CN103776439B - 一种构建地图的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种构建地图的方法及装置，用于解决现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题，包括：获得第一障碍体上M个点的M个深度信息及第二障碍体上N个点的N个深度信息；基于M个深度信息，判断第一障碍体是否满足第一预设规则，及基于N个深度信息，判断第二障碍体是否满足第一预设规则；在第一障碍体满足第一预设规则时，生成一用来标识第一障碍体为墙的第一标记；在第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识第二障碍体为墙的第二标记；将第一标记及第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

Description

一种构建地图的方法及装置

技术领域

本申请涉及电子技术领域，特别涉及一种构建地图的方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断完善与发展，出现了一个现代化产物——机器人，机器人具有计算精度准确，节省人力等优点，越来越多的领域使用机器人来代替人类工作，特别是一些数字化的闭环控制、对人有危害的场合或者计算量较大的场合的自动化工作。

机器人在行走的过程中，采集整个视野范围内的距离信息，通过距离信息的深度来判断周围的障碍物。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

当机器人在一段走廊行走，面对墙壁之类的大面积障碍时，会采集大量的距离信息，由于这些信息对于机器人来说表示的意思就只是对面是障碍物，所以这些信息大部分是没有的用处，但因为关键的信息包含在里面，因此又不敢全部抛弃，但如果把这些信息都全部保存进行海量数据的处理，会影响到计算和存储的性能，尤其影响到机器人的实时计算处理能力。

所以，现有技术中存在数据处理量大，处理效率低的技术问题；

进一步地，由于会将所有信息都进行保存并进行处理，所以，存在保存并处理非必要数据的技术问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种构建地图的方法及装置，用以解决现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题。

一方面，本申请实施例提供一种构建地图的方法，包括：

在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

可选的，所述获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，具体包括：

通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

可选的，所述通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线具体为：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

可选的，在所述检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息之后，所述方法还包括：

从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

可选的，在所述存储所述最短距离值a和所述最短距离值b之后，所述方法还包括：

基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

可选的，所述基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，具体包括：

选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；以及

所述基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，具体包括：

选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。

可选的，在所述获得第一判断结果之后，所述方法还包括：

在所述第一判断结果表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化小于第一预设值时，判断所述X个点对应所述第一障碍体的第一面积是否大于第一预设面积，获得第三判断结果，所述第三判断结果用于表明所述第一障碍体是否为满足所述第一预设规则；以及

在所述获得第二判断结果之后，所述方法还包括：

在所述第二判断结果表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化小于所述第一预设值时，判断所述Y个点对应所述第二障碍体的第一面积是否大于所述第一预设面积，获得第四判断结果，所述第四判断结果用于表明所述第二障碍体是否为满足所述第一预设规则。

可选的，在所述将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图之后，所述方法还包括：

存储所述第二地图。

可选的，在所述将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图之后，所述方法还包括：

删除所述M个深度信息以及N个深度信息。

另一方面，本申请实施例还提供一种构建地图的装置，包括：

第一获得模块，在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

第一判断模块，基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

生成模块，在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

第二获得模块，将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

可选的，所述第一获得模块具体包括：

发射模块，向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集模块，采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测模块，检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

可选的，所述发射模块具体用于：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

可选的，所述检测模块还包括：

第一确定模块，从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

第二确定模块，从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

第一存储模块，存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

预留模块，基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

可选的，所述第一判断模块具体包括：

第一选取模块，选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

第二判断模块，判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；

第二选取模块，选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

第三判断模块，判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。

可选的，所述第二判断模块，还用于：

在所述第一判断结果表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化小于第一预设值时，判断所述X个点对应所述第一障碍体的第一面积是否大于第一预设面积，获得第三判断结果，所述第三判断结果用于表明所述第一障碍体是否为满足所述第一预设规则；以及

所述第三判断模块，还用于：

在所述第二判断结果表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化小于所述第一预设值时，判断所述Y个点对应所述第二障碍体的第一面积是否大于所述第一预设面积，获得第四判断结果，所述第四判断结果用于表明所述第二障碍体是否为满足所述第一预设规则。

可选的，所述装置还包括：

第二存储模块，存储所述第二地图。

可选的，所述装置还包括：

删除模块，删除所述M个深度信息以及N个深度信息。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

（1）由于在本申请实施例中，采用通过采集障碍物上面的深度信息，并提取深度信息进行判断，将表面大致呈水平的墙的障碍物以标记的形式构建在地图中的技术手段，解决了现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题，实现了提高电子设备信息处理的技术效果。

（2）由于在本申请实施例中，采用通过采集深度信息获取到机器人与障碍物之间的最短距离，始终存储最短距离值，并且机器人保持与障碍物间的距离至少不小于最短距离值的技术手段，解决了现有技术中由于需要保存全部数据，而存在保存非必要数据的技术问题，实现了提高机器人计算和存储性能的技术效果。

（3）由于在本申请实施例中，采用先通过判断所选取的深度信息对应的距离值的变化是否呈线性关系，再判断所选取的深度信息对应的光斑所占据的障碍物的范围是否达到了一预设面积的技术手段，当两个条件都满足时，将所选取的深度信息所占据的范围就当做墙来处理，而不用再去判断这个范围内其他深度信息的变化，实现了减少机器人信息处理量的技术效果。

（4）由于在本申请实施例中，采用在存储了机器人与障碍物的最短距离以及构建地图后，将其他深度信息都删除的技术手段，对于机器人来说，在行走的过程中只存储了与障碍物间的最短距离值以及根据所选取的深度信息构建的地图，其余的深度信息都将被删除，有效降低了对机器人中存储设备的占有空间。

附图说明

图1为本申请实施例中提供的构建地图的方法流程图；

图2为本申请实施例中提供的获取深度信息的方法流程图；

图3为本申请实施例中提供的基于深度信息判断障碍体是否满足第一预设规则的方法流程图；

图4为本申请实施例中提供的构建地图的装置的结构图；

图5为本申请实施例中提供的第一获得模块10的结构图；

图6为本申请实施例中提供的检测模块103的结构图；

图7为本申请实施例中提供的第一判断模块20的结构图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种构建地图的方法及装置，用以解决现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下：

提供一种构建地图的方法，包括：

在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

可见，本申请实施例中构建地图的方法，由于采用通过采集障碍物上面的深度信息，并提取深度信息进行判断，将表面大致呈水平的墙的障碍物以标记的形式构建在地图中的技术手段，解决了现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题，实现了提高电子设备信息处理的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1所示，本申请提供的构建地图的方法，具体步骤包括：

S1：在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

如图2所示，在具体实施过程中，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，具体包括以下步骤：

S101：通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；其中，发射模块具体是一种有红外线发射器的红外测距仪，比如Kinect。

S102：采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

S103：检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

其中，以带深度探测kinect的机器人为例，kinect主动发射的红外光线，红外光线打在障碍物上形成光斑，机器人的摄像头采集关于这些光斑的深度信息，即是采集光斑到机器人的距离信息。

在具体实施过程中，机器人在行走过程中，可以通过机器人旋转，使得kinect以旋转的方式向周围发射光线，kinect探测周边障碍物线条的走向，或者探测一个平面，进而判定走廊类的路径同时检测旋转的角度；或者机器人的摄像头基本固定，以扫描激光左右摆动的方式，来判定行进道路上的关键路径信息。

可见，本申请实施例中构建地图的方法，由于采用机器人旋转的带动测距仪旋转或者测距仪左右摆动的方式来采集周围的深度信息的方式，实现了机器人在行走过程中边采集信息边分析路径的技术效果。

进一步地，在步骤S103之后，所述方法还包括步骤：

S104：从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

S105：从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

S106：存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

S107：基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

在具体实施过程中，机器人在行走过程中，采集深度信息即为探测每一个光斑到机器人的距离，机器人总是保存的获取到的与障碍之间最短的距离值。

可见，本申请实施例中构建地图的方法，由于采用通过采集深度信息获取到机器人与障碍物之间的最短距离，始终存储最短距离值，并且机器人保持与障碍物间的距离至少不小于最短距离值的技术手段，解决了现有技术中由于需要保存全部数据，而存在保存非必要数据的技术问题，实现了提高机器人计算和存储性能的技术效果。

S2：基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

如图3所示，在具体实施过程中，为了实现所述基于所述M个以及N个深度信息，判断所述第一障碍体以及第二障碍体是否满足所述第一预设规则，步骤S2具体包括：

S201：选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

S202：判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；以及

所述基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，具体包括：

S203：选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

S204：判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。

在具体实施过程，第一预设值指的是被选取的光斑的深度信息对应的到机器人的距离值大小基本一致，比如，第一预设值的变化范围不超过1厘米，被选取的5个光斑所对应的距离值分别为49.8厘米、50厘米、50.1厘米、49.6厘米、50.2厘米，这5个距离值的变化范围没有超过预设值1厘米，说明这个5个距离值是大致呈线性关系的。

当S204的判断结果表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化小于第一预设值时，则执行步骤

S205：判断所述X个点对应所述第一障碍体的第一面积是否大于第一预设面积，获得第三判断结果，所述第三判断结果用于表明所述第一障碍体是否为满足所述第一预设规则；以及

S206：在所述获得第二判断结果之后，所述方法还包括：

在所述第二判断结果表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化小于所述第一预设值时，判断所述Y个点对应所述第二障碍体的第一面积是否大于所述第一预设面积，获得第四判断结果，所述第四判断结果用于表明所述第二障碍体是否为满足所述第一预设规则。

比如，机器人从采集到的100个深度信息中选取5个深度信息进行判断，如果这5个深度信息对应的光斑与机器人的距离值呈线性关系并且这5个深度信息对应的光斑所占的面积达到了一个预设范围，则机器人可以将这5个光斑所占有的范围当成一面墙。如果这5个光斑所对应的距离值不呈线性关系，则机器人会选取更多的光斑的深度信息进行判断或者重新选取光斑的深度信息。

可见，本申请实施例中构建地图的方法，由于采用先通过判断所选取的深度信息对应的距离值的变化是否呈线性关系，再判断所选取的深度信息对应的光斑所占据的障碍物的范围是否达到了一预设面积的技术手段，当两个条件都满足时，将所选取的深度信息所占据的范围就当做墙来处理，而不用再去判断这个范围内其他深度信息的变化，实现了减少机器人信息处理量的技术效果。

在步骤S2之后，本申请实施例中的方法进入步骤S3：在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

在步骤S3之后，进入步骤S4：将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

进一步地，在步骤S4之后，本申请实施例中的方法还包括:

S5:存储所述第二地图。

进一步地，在S5之后，本申请实施例中的方法还包括：

S6:删除所述M个深度信息以及N个深度信息。

可见，本申请实施例中构建地图的方法，由于采用在存储了机器人与障碍物的最短距离以及构建地图后，将其他深度信息都删除的技术手段，对于机器人来说，在行走的过程中只存储了与障碍物间的最短距离值以及根据所选取的深度信息构建的地图，其余的深度信息都将被删除，有效降低了对机器人中存储设备的占有空间。

另一方面，本申请实施例还提供一种构建地图的装置，如图4所示，包括：

第一获得模块10，在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

第一判断模块20，基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

生成模块30，在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

第二获得模块40，将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图。

进一步地，如图5所示，第一获得模块10具体包括：

发射模块101，向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集模块102，采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测模块103，检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

进一步地，所述发射模块101具体用于：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

进一步地，如图6所示，所述检测模块103还包括：

第一确定模块1031，从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

第二确定模块1032，从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

第一存储模块1033，存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

预留模块1034，基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

进一步地，如图7所示，所述第一判断模块20具体包括：

第一选取模块201，选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

第二判断模块202，判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；

第二选取模块203，选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

第三判断模块204，判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。

进一步地，所述第二判断模块202，还用于：

在所述第一判断结果表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化小于第一预设值时，判断所述X个点对应所述第一障碍体的第一面积是否大于第一预设面积，获得第三判断结果，所述第三判断结果用于表明所述第一障碍体是否为满足所述第一预设规则；以及

所述第三判断模块204，还用于：

在所述第二判断结果表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化小于所述第一预设值时，判断所述Y个点对应所述第二障碍体的第一面积是否大于所述第一预设面积，获得第四判断结果，所述第四判断结果用于表明所述第二障碍体是否为满足所述第一预设规则。

进一步地，所述装置还包括：

第二存储模块50，存储所述第二地图。

进一步地，所述装置还包括：

删除模块60，删除所述M个深度信息以及N个深度信息。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

（1）由于在本申请实施例中，采用通过采集障碍物上面的深度信息，并提取深度信息进行判断，将表面大致呈水平的墙的障碍物以标记的形式构建在地图中的技术手段，解决了现有技术中存在的数据处理量大，处理效率低的技术问题，实现了提高电子设备信息处理的技术效果。

（2）由于在本申请实施例中，采用通过采集深度信息获取到机器人与障碍物之间的最短距离，始终存储最短距离值，并且机器人保持与障碍物间的距离至少不小于最短距离值的技术手段，解决了现有技术中由于需要保存全部数据，而存在保存非必要数据的技术问题，实现了提高机器人计算和存储性能的技术效果。

（3）由于在本申请实施例中，采用先通过判断所选取的深度信息对应的距离值的变化是否呈线性关系，再判断所选取的深度信息对应的光斑所占据的障碍物的范围是否达到了一预设面积的技术手段，当两个条件都满足时，将所选取的深度信息所占据的范围就当做墙来处理，而不用再去判断这个范围内其他深度信息的变化，实现了减少机器人信息处理量的技术效果。

（4）由于在本申请实施例中，采用在存储了机器人与障碍物的最短距离以及构建地图后，将其他深度信息都删除的技术手段，对于机器人来说，在行走的过程中只存储了与障碍物间的最短距离值以及根据所选取的深度信息构建的地图，其余的深度信息都将被删除，有效降低了对机器人中存储设备的占有空间。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种构建地图的方法，应用于一电子设备，其特征在于，所述方法包括：

在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图；

其中，所述基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，包括：

选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；以及

所述基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，具体包括：

选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，具体包括：

通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述电子设备中的发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线具体为：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息之后，所述方法还包括：

从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

存储所述最短距离值a和所述最短距离值b。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述存储所述最短距离值a和所述最短距离值b之后，所述方法还包括：

基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得第一判断结果之后，所述方法还包括：

在所述第一判断结果表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化小于第一预设值时，判断所述X个点对应所述第一障碍体的第一面积是否大于第一预设面积，获得第三判断结果，所述第三判断结果用于表明所述第一障碍体是否为满足所述第一预设规则；以及

在所述获得第二判断结果之后，所述方法还包括：

在所述第二判断结果表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化小于所述第一预设值时，判断所述Y个点对应所述第二障碍体的第一面积是否大于所述第一预设面积，获得第四判断结果，所述第四判断结果用于表明所述第二障碍体是否为满足所述第一预设规则。

7.如权利要求1-6中任一权项所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图之后，所述方法还包括：

存储所述第二地图。

8.如权利要求1-6中任一权项所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图之后，所述方法还包括：

删除所述M个深度信息以及N个深度信息。

9.一种构建地图的装置，应用于一电子设备，其特征在于，所述装置包括：

第一获得模块，在所述电子设备被置放在一个包含水平地面及相对设置在所述水平地面上的第一障碍体和第二障碍体的空间区域中时，获得所述第一障碍体上M个点的M个深度信息，以及所述第二障碍体上N个点的N个深度信息，其中，所述M个深度信息及所述N个深度信息中每个深度信息用于表征所述电子设备与所述M个点及所述N个点中每个点间的距离，M为大于等于1的整数，N为大于等于1的整数；

第一判断模块，基于所述M个深度信息，判断所述第一障碍体是否满足第一预设规则，以及基于所述N个深度信息，判断所述第二障碍体是否满足所述第一预设规则，其中，所述第一预设规则为用来判断一障碍体是否为表面大致呈水平的墙的规则；

生成模块，在所述第一障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第一障碍体为墙的第一标记；在所述第二障碍体满足所述第一预设规则时，生成一用来标识所述第二障碍体为墙的第二标记；

第二获得模块，将所述第一标记及所述第二标记标识在第一地图中，获得第二地图；

所述第一判断模块，包括：

第一选取模块，选取所述M个光点中X个光点的X个深度信息，其中，X大于等于3；

第二判断模块，判断所述X个深度信息对应的X个距离值是否呈线性关系，获得第一判断结果，所述第一判断结果用于表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值；

第二选取模块，选取所述N个光点中Y个光点的Y个深度信息，其中，X大于等于3；

第三判断模块，判断所述Y个深度信息对应的Y个距离值是否呈线性关系，获得第二判断结果，所述第二判断结果用于表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化是否小于第一预设值。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一获得模块具体包括：

发射模块，向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；

采集模块，采集所述光线在所述第一障碍体的M个光点，以及所述第二障碍体上面的N个光点；

检测模块，检测所述电子设备至所述M个光点中每个光点之间的距离，获得M个距离值作为M个深度信息，以及所述N个光点中每个光点之间的距离，获得N个距离值作为N个深度信息。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述发射模块具体用于：

在所述电子设备旋转过程中，所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线；或者

在所述电子设备保持静止过程中，控制所述发射模块产生运动，并通过所述发射模块向所述第一障碍体以及所述第二障碍体发射光线。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述检测模块还包括：

第一确定模块，从所述M个距离值中，确定出所述电子设备与所述第一障碍体间最短距离值a；

第二确定模块，从所述N个距离值中，确定出所述电子设备与所述第二障碍体之间最短距离值b；

第一存储模块，存储所述最短距离值a和所述最短距离值b；

预留模块，基于所述最短距离值a和b，控制所述电子设备至所述第一障碍体之间的第一距离大于等于所述最短距离值a，以及控制所述电子设备至所述第二障碍体之间的第二距离大于等于所述最短距离值b。

13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，还用于：

在所述第一判断结果表明所述X个深度信息对应的X个点所在的障碍体表面深度变化小于第一预设值时，判断所述X个点对应所述第一障碍体的第一面积是否大于第一预设面积，获得第三判断结果，所述第三判断结果用于表明所述第一障碍体是否为满足所述第一预设规则；以及

所述第三判断模块，还用于：

在所述第二判断结果表明所述Y个深度信息对应的Y个点所在的障碍体表面深度变化小于所述第一预设值时，判断所述Y个点对应所述第二障碍体的第一面积是否大于所述第一预设面积，获得第四判断结果，所述第四判断结果用于表明所述第二障碍体是否为满足所述第一预设规则。

14.如权利要求9-13中任一权项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二存储模块，存储所述第二地图。

15.如权利要求9-13中任一权项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

删除模块，删除所述M个深度信息以及N个深度信息。