CN103607978B - 用于支架输送系统的控制系统 - Google Patents

Abstract

在此提供一种用于控制一个医疗装置输送系统（10）的移动的控制系统（100），一种支架输送系统（10）以及一种用于控制一个医疗装置输送系统的移动的方法。该控制系统包括一个第一可延伸的臂（102），该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件（110），这些第一支撑件在这些第一支撑件的多个中间点（121）和端点（123）处互连。该第一臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的，并且该第一臂可操作地连接至第一轴（22）和第二轴（24）中的一个。该控制系统还包括一个第一致动器（114），该第一致动器可操作地连接至该第一臂，并且该第一致动器是可操作的以将该第一臂从该第一位置移动到该第二位置。该第一臂的移动使得该第一轴相对于该第二轴移动，从而改变该第二轴相对于该第一轴的位置。

Description

用于支架输送系统的控制系统

相关申请

本申请要求2011年6月21日提交的美国临时申请号61/499,261的权益，将其通过引用以其全文结合在此。

技术领域

本发明涉及一种医疗装置，并且特别地涉及一种用于输送和展开支架的装置的控制系统以及一种控制该支架输送系统的方法。

背景

典型地使用一种输送装置将一种自膨胀式支架引入身体中，该输送装置包括同轴地安置在一个内导管之上并且在该内导管之上可滑动的一个外护套。该支架安置在该装置的在该内导管与该外护套之间的远端，并且由该外护套保持在一个压缩位置上。该内导管和该外护套相对于彼此同轴地移动。可以通过相对于该内导管向近端拉回该外护套直到暴露该支架为止而展开该支架。在该护套向近端撤回时，该自膨胀式支架从支架远端膨胀到支架近端。

若干问题可以出现在上文描述的装有护套的输送装置中。护套释放输送装置难以重新定位或移除并且操作缓慢。在通过护套重新约束该支架之前仅可以部分地展开该支架，仍然是以便于重新定位或移除该支架。一旦该支架完全地展开，即，放射状地膨胀，该护套不能重新约束该支架。例如，利用一种常规的外护套/内导管输送装置可以导致医师不注意地使用过大的力并且将该外护套拉回得太远，由此在体腔内的一个错误的位置上过早地展开该支架。在该程序中的此步骤处，重新定位该支架变得困难（如果不是不可能的话），因为该支架已经放射状地自膨胀到该体腔内。

另外，在一个典型的其外护套向近端撤回的护套释放装置中，该自膨胀式支架的与身体血管接触的第一位置是该支架的最远部分。此类型的释放可以引起准确放置该支架的近端部分的困难，因为该支架的远端首先被定位，而该支架的近端部分仍然由该外护套覆盖。该支架和/或支架主体的近端部分的准确放置在某些应用中可能是重要的，例如用来防止支架迁移或者用来沿着一个狭窄的全长适当地打开该狭窄。一个另外的缺点出现在装有护套的支架输送系统中，其中需要支架的直接可视化。例如，在内窥镜下放置的支架中，护套倾向于妨碍或遮掩支架的定位，从而使得支架的准确放置更加困难。

常规的装有护套的支架输送系统的另外的潜在缺点涉及支架在患者体内使用之前在系统内的放置。常规的装有护套的支架输送装置的载入和锚定是所涉及的一种过程，该过程可能需要将该支架预先载入到该装置中，这样使得该支架在患者体内使用之前、在运送和存储期间保持压缩在该护套内。支架的延长的压缩可以导致支架机械特性的变更。

常规的装有护套的支架输送装置还需要一个高的力来克服支架与护套之间的摩擦，该摩擦对于在患者体内的适当的支架放置也可能是一个问题。插管器必须在机械上更强固以便克服摩擦力以避免不希望的摩擦后果，例如插管器导管的拉伸以及支架移动的滞后。装有护套的支架输送装置与一种无护套的装置相比还需要内窥镜内的更多空间，并且还给输送系统增加了额外的开销。

已经开发了一种纵向拉紧的支架输送系统来避免可出现在上文描述的装有护套的输送装置上的缺点中的一些。该纵向拉紧的支架输送系统包括同轴定位并且相对于彼此纵向可移动的一个内轴和一个外轴，以便使得定位在该内轴和该外轴上的支架得以膨胀和受到约束，该内轴和该外轴可以在支架在患者体内展开期间增加支架放置的控制、准确度和容易度。需要一种用于控制该内轴和该外轴相对于彼此的移动的控制机构来控制该纵向拉紧的支架输送系统，以提供将该支架输送到希望的位置上的能力以及能够在该支架膨胀之后重新约束、重新捕获、重新定位和/或移除该支架的能力。

发明概述

因此，本发明的一个目的是提供一种装置和一种方法，该装置和该方法具有解决或改进一个或多个上文所述缺点的特征。

在本发明的一个方面中，前述目的是通过以下方式达成：提供一种用于控制一个医疗装置输送系统的移动的控制系统，该医疗装置输送系统具有一个第一轴和一个第二轴，该第一轴是相对于该第二轴可移动的。该控制系统包括一个第一可延伸的臂，该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件，这些第一支撑件在这些第一支撑件的中间点和端点处互连。该第一臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的，并且该第一臂可操作地连接至第一轴和第二轴中的一个。该控制系统还包括一个第一致动器，该第一致动器可操作地连接至该第一臂，并且该第一致动器是可操作的以将该第一臂从该第一位置移动到该第二位置。该第一臂的移动使得该第一轴相对于该第二轴移动，从而改变该第二轴相对于该第一轴的位置。

在本发明的另一个方面中，提供了一种支架输送系统。该支架输送系统包括一个第一轴和一个第二轴，该第二轴是相对于该第一轴可移动的并且与该第一轴同轴地延伸。该输送系统还包括可操作地连接至该第一轴和该第二轴的一个支架以及一个控制系统。该控制系统包括一个第一可延伸的臂，该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件，这些第一支撑件在这些第一支撑件的中间点和端点处互连，其中该第一臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的。该第一臂可操作地连接至该第一轴和该第二轴中的一个。该控制系统还包括一个第一致动器，该第一致动器可操作地连接至该第一臂，其中，该第一致动器是可操作的以将该第一臂从该第一位置移动到该第二位置。该第一臂的移动使得该第一轴相对于该第二轴移动，从而改变该支架相对于该第一轴的位置。

在本发明的另一个方面中，提供了一种用于使用一个医疗装置输送系统植入一个支架的方法。该方法包括提供一个控制系统。该控制系统包括一个第一可延伸的臂，该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件，这些第一支撑件在这些第一支撑件的中间点和端点处互连，其中该第一臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的。该第一臂可操作地连接至该第一轴和该第二轴中的一个。该控制系统还包括一个第一致动器，该第一致动器可操作地连接至该第一臂，其中该第一致动器是可操作的以将该第一臂从该第一位置移动到该第二位置。该方法进一步包括启动该第一致动器，响应于该第一致动器的启动而移动该第一臂，并且改变该第一轴相对于该第二轴的位置。

附图简要说明

图1是一个支架输送系统的侧视图；

图2A是图1中所示的输送系统的一个远端部分的截面图，示出了该支架处于一个约束的配置中；

图2B是图1中所示的输送系统的一个远端部分的截面图，示出了该支架处于一个膨胀的配置中；

图3A是根据本发明的一个实施例的处于一个第一位置的一个控制机构的侧视图；

图3B是图3A中所示的控制机构处于一个第二位置的侧视图；

图4A是根据本发明的一个实施例的控制机构的一个致动器实施例的侧视图；

图4B是根据本发明的一个实施例的控制机构的一个致动器实施例处于一个第二位置的侧视图；

图5是根据本发明的一个实施例的控制机构的一部分以及一个第一轴和一个第二轴的剖面图；

图6是控制机构的一个替代实施例的侧视图；

图7是一种控制机构的一个替代实施例的侧视图；

图8是用于该控制机构的一个实施例的致动器的侧视图；

图9是控制机构的一个实施例的一个臂的一部分的放大透视图；以及

图10是控制机构的一个实施例的一个臂的一部分的放大透视图。

实施方案的详细说明

参考附图描述本发明，其中相同的元件由相同的数字指代。本发明的不同元件的关系和功能通过以下详细说明而被更好地理解。然而，本发明的实施例不限于附图中所图示的实施例。应理解，附图不是按比例的，并且在某些情况下，省略了对于理解本发明而言不必要的细节，例如常规的制造和组件。

如在说明书中所使用，术语近端和远端应该理解为就医师将支架输送至患者而言的。因此，术语“远端”意味着该输送系统的距离医师最远的部分，并且术语“近端”意味着该输送系统的距离医师最近的部分。

图1图示了根据本发明的一个实施例的一个示例性支架输送系统10，该输送系统可以配备有一个控制系统100。可以将输送系统10提供为一个整体交换（over-the-wire）配置或一个快速交换配置。支架输送系统10包括一个内轴22、一个外轴24和在系统10的一个近端部分27处的一个手柄26。手柄26还可以包括一个触发器29以用于启动控制系统100。支架输送系统10还包括在输送系统10的一个远端部分30处的一个支架28。一个或多个不透射线标志34可以包括在输送系统10上以指示支架28的位置。支架输送系统10还可以包括一条导线（未显示），该导线可延伸成穿过内轴22的一个端口38、在输送系统10的远端部分30处穿过远端尖端41。

图2A和图2B图示了根据本发明的实施例的可以由一个控制系统驱动的一种示例性支架输送系统10的一个远端部分30。支架输送系统10的内轴22和外轴24是相对于彼此可纵向移动的，以便协助支架28的放置。支架28可以通过一个远端约束构件46而连接至内轴22，并且通过一个近端约束构件44而连接至外轴24。支架28是在图2A中所示的一个约束的配置40与图2B中所示的一个膨胀的配置60之间可移动的。如图2A中所示，远端地移动内轴22并且近端地移动外轴24以将支架28定位为约束的配置40。如图2B中所示，近端地移动内轴22并且远端地移动外轴24以使支架28从约束的配置40膨胀到膨胀的配置60。输送系统10的远端部分30的实施例是通过举例示出的并且意为非限制性的。其他用于安排该支架连接至该内轴和该外轴以便使该支架在约束的配置与膨胀的配置之间移动的配置也是可能的。在一些实施例中，内轴22与外轴24中的一个可以相对于内轴22与外轴24中的另一个而移动，从而使该支架在约束的配置40与膨胀的配置60之间移动。

图3A和图3B中示出了一个控制系统100的一个实施例。可以提供控制系统100来协助对一个医疗装置的操控。可以提供控制系统100作为在支架输送系统10的一个近端部分27处的一个手柄26的部分（参见图1）。如图3A和图3B中所示，控制系统100包括可操作地连接至内轴22的一个第一可延伸的臂102以及可操作地连接至外轴24的一个第二可延伸的臂104。如图5中的端视图中所示，内轴22和外轴24可以被定位成邻近可延伸的臂102、104，并且与其同轴地延伸，这样使得第一可延伸的臂102和第二可延伸的臂104可以在不干扰内轴22和外轴24相对于彼此的纵向移动的情况下膨胀和折叠。第一可延伸的臂102和第二可延伸的臂104各自包括由多个销112可枢转地连接的多个交叉支撑件110，这样使得臂102、104是可膨胀的并且可折叠的，从而使支架28在膨胀的配置60与约束的配置40之间移动，如下文更详细地解释。支撑件110在一个中间点121和一个端点123处连接。取决于支撑件110在臂102、104中的的位置，支撑件110可以在两个端点123处连接。第一臂102包括一个第一端106，并且第二臂104包括一个第二端108。

第一臂102和第二臂104可操作地连接至一个控制构件114，该控制构件具有相对于彼此可轴向移动的一个第一控制销116和一个第二控制销118。第一臂102和第二臂104各自包括连接至第一控制销116的一个第一支撑件110a和连接至第二控制销118的一个第二支撑件110b。如图3A和图3B中所示，第一支撑件110a和第二支撑件110b可以比其他支撑件110更长。在希望臂102、104的端106、108远离彼此分别较长延伸的情况下，较长的第一支撑件110a和第二支撑件110b可以是在机械上有利的。较长的第一支撑件110a和第二支撑件110b提供：在第一支撑件110a的一个第一附接点122与第二支撑件110b的一个第二附接点124之间的轴向距离的一个小改变引起了第一臂102的第一端106与第二臂104的第二端108之间的距离的更大增加，因为附接点122、124被移动成更紧密地在一起。在一些实施例中，所有的支撑件110可以具有相同的长度，这些支撑件110可以具有不同的长度，或者一个臂上的支撑件110可以包括更长的支撑件或更多的支撑件，这取决于针对内轴22和外轴24相对于彼此的纵向移动所希望的量。在一些实施例中，第一臂102的长度不同于第二臂104的长度，这样使得该第一臂和该第二臂移动不同的距离。

如图3A和图3B中所示，控制构件114可以中心地定位在第一臂102与第二臂104之间，这样使得臂102、104的膨胀和收缩是相等并且相反的。第一端106和第二端108是在相等和相反的方向上可移动的，以便在相等和相反的方向上移动内轴22和外轴24，这样将支架28上的纵向张力以基本上相等的力施加在支架28的两端上或在该支架的两端上去除。如图2A和图2B中所示，当向支架28施加相等和相反的力以及从该支架去除相等和相反的力时，支架28的一个中心部分31在支架28于约束的配置40与膨胀的配置60之间移动时保持在相同的位置上。

图4A和图4B图示了用于控制系统100的致动器128的一个实施例。致动器128包括经由第一支撑件130a和第二支撑件130b可操作地连接至控制构件114的触发器27。第一支撑件130a在一个连接件132处连接至第二控制销118，并且第二支撑件130b在一个连接件134处连接至第一控制销116。触发器27是可纵向移动的，以启动第一控制销116和第二控制销118相对于彼此的轴向改变。在如图4B中所示向近端移动触发器27时，第一支撑件130a和第二支撑件130b的连接件132、134移动分开，并且第一控制销116和第二控制销118在相反的方向上移动。附接点122、124（图3A中所示）被移动成更紧密地在一起，并且臂102、104的端106、108延伸远离彼此，从而使得该支架移动为图2A中所示的约束的配置40。触发器27可以通过本领域中已知的任何方法复位到开始位置。非限制的实例包括弹簧复位或手动复位。

图3B中所示的控制系统100图示了在支架28处于图2B中所示的膨胀的配置60时的系统100位置。臂102、104的端106、108被定位得更紧密地在一起，并且内轴22向近端移动并且外轴24向远端移动，从而释放支架28上的纵向张力。如图3B中所示，附接点122、124移动分开更远，这样使得在支撑件110以销112为中心旋转时，臂102、104向内折叠。图4A中示出了致动器128的对应位置，其中，连接件132、134相对于图4B中所示的连接件132、134的位置被定位得更紧密地在一起。

如图2A、图3A和图4A中所示，通过向近端牵拉致动器128的触发器27将支架28移动为约束的配置40。如本领域的技术人员将理解的，可以提供控制系统100，这样使得向近端牵拉致动器128的触发器27使得支架28膨胀为膨胀的配置60。通过非限制性举例的方式，支撑件110a可以连接至第二销118并且支撑件110b可以连接至第一销116，这样使得向近端移动触发器27将附接点122、124移动得远离彼此，并且支架28移动为膨胀的配置60。控制系统100可以包括一个锁来例如在输送到治疗部位期间或处于膨胀的配置60时将支架28锁定为约束的配置40。

图6中示出了控制系统200的另一个实施例。可以提供控制系统200作为支架输送系统10的手柄26的部分。如图6中所示，控制系统200可以配备有一个壳体250并且包括可操作地连接至外轴24的一个第一可延伸的臂202以及可操作地连接至内轴22的一个第二可延伸的臂204。第一可延伸的臂202和第二可延伸的臂204各自包括由多个销212可枢转地连接的多个交叉支撑件210，这样使得臂202、204是可膨胀的并且可折叠的，从而使支架28在膨胀的配置60与约束的配置40之间移动。支撑件210在一个中间点221和一个端点223处连接。取决于支撑件210在臂202、204中的位置，支撑件210可以在两个端点223处连接。第一臂202包括一个第一端206，并且第二臂204包括一个第二端208。

壳体250可以进一步包括一个致动器252，该致动器具有一个第一致动器臂254以及一个第二致动器臂256，这些致动器臂合作以使内轴22和外轴24相对于彼此纵向地移动，从而使支架28膨胀和折叠。第一致动器臂254和第二致动器臂256在枢轴258、260上移动。第一臂202和第二臂204可操作地连接至致动器252，这样使得致动器252的移动使移动内轴22和外轴24的臂202、204移动。壳体250可以进一步包括一个偏置构件262，该偏置构件定位在第一致动器臂254与第二致动器臂256之间，以将第一致动器臂254和第二致动器臂256复位到一个开始位置。

第一臂202和第二臂204各自包括通过一个销212a连接至第一致动器臂254的一个第一支撑件210a。第一臂202和第二臂204还各自包括通过一个销212b连接至第二致动器臂256的一个第二支撑件210b。如图6中所示，第一支撑件210a和第二支撑件210b可以比第一臂202和第二臂204的其他支撑件210更长，类似于上文所述的第一支撑件110a和第二支撑件110b。在一些实施例中，所有的支撑件210可以具有相同的长度，这些支撑件可以具有不同的长度，或者一个臂上的支撑件可以包括更长的支撑件或更多的支撑件，这取决于针对内轴22和外轴24相对于彼此的纵向移动所希望的量。

第一臂202和第二臂204可以具有相同的长度或者具有不同的长度，这取决于内轴22和外轴24将相对于彼此纵向地移动多远。在一些实施例中，第一可延伸的臂202和第二可延伸的臂204在长度上相等，这样使得臂202、204的膨胀和收缩是相等并且相反的。第一端206和第二端208是在相反的方向上可移动的，以在相反的方向上移动内轴22和外轴24，从而将纵向张力施加到支架28上或将纵向张力从该支架去除。对于具有相等长度的臂202、204的实施例，以相等和相反的力施加纵向张力。如图2A和图2B中所示，当向支架28施加相等和相反的力以及从该支架去除相等和相反的力时，支架28的一个中心部分31在支架28于约束的配置40与膨胀的配置60之间移动时保持在相同的位置上。

如图6中所示，当轴向地向内朝向彼此按压致动器臂254、256时，臂202、204的端206、208远离彼此纵向地移动并且延伸。向近端移动内轴22并且向远端移动外轴24，并且将纵向张力从支架28去除以将支架28移动为膨胀的配置60。在一个替代实施例中，外轴24可以连接至第二可延伸的臂204并且内轴22可以连接至第一可延伸的臂202，这样使得支架28移动为约束的配置40。在该替代实施例中，在致动器臂254、256上的按压使得臂202、204的端206、208远离彼此移动并且使臂202、204延伸。向远端移动外轴24并且向近端移动内轴22，并且将纵向张力施加到支架28上以将支架28移动为约束的配置40。

图7中示出了控制系统300的另一个实施例。可以提供控制系统300作为在支架输送系统10的一个近端部分27处的一个手柄26的部分（参见图1）。如图7中所示，控制系统300包括可操作地连接至内轴22的一个第一可延伸的臂302以及可操作地连接至外轴24的一个第二可延伸的臂304。在一些实施例中，外轴24可以连接至第一可延伸的臂302并且内轴22可以连接至第二可延伸的臂304。第一可延伸的臂302和第二可延伸的臂304各自包括由多个销312可枢转地连接的多个交叉支撑件310，这样使得臂302、304是可延伸的并且可折叠的，从而使支架28在膨胀的配置60与约束的配置40之间移动，如上文所解释的。第一臂302和第二臂304可以是可延伸到相同长度或者不同长度的。第一臂302包括一个第一端306，并且第二臂304包括一个第二端308。

第一臂302可操作地连接至一个控制构件354，该控制构件具有相对于彼此可轴向移动的一个第一控制销356和一个第二控制销358。第一臂302包括连接至第一控制销356的一个第一支撑件310a以及连接至第二控制销358的一个第二支撑件310b。第二臂304可操作地连接至一个控制构件364，该控制构件具有相对于彼此可轴向移动的一个第一控制销366和一个第二控制销368。第二臂304包括连接至第一控制销366的一个第一支撑件310a以及连接至第二控制销368的一个第二支撑件310b。如图7中所示，第一支撑件310a和第二支撑件310b可以具有与其他支撑件310相同的长度。在一些实施例中，支撑件310可以具有不同的长度，或者一个臂上的支撑件310可以包括更长的支撑件或更多的支撑件，这取决于针对内轴22和外轴24相对于彼此的纵向移动所希望的量。类似于上文所描述的实施例，第一支撑件310a和第二支撑件310b可以比剩余的支撑件310更长，从而向臂302、304的更大的纵向延伸提供相对小的轴向移动。

如图7中所示，第一臂302和第二臂304可以分别由控制构件354、364分开地控制，这样使得可以使一个臂或两个臂延伸和收缩以将纵向张力施加在支架28上以及去除该支架上的纵向张力。如图7中所示，第一臂302收缩并且第二臂304膨胀。第一端306和第二端308是在相反方向上可移动的，并且第一臂302、第二臂304或两者可以被启动而相对于彼此移动内轴22、外轴24或内轴22和外轴24两者。在一些实施例中，可以一起操作控制构件354、364，这样使得臂302、304的膨胀和收缩同时发生。在一起操作控制构件354、364的一些实施例中，臂302、304的膨胀和收缩是处于相等和相反的方向上的，这样使得支架28上的纵向张力是基本上相等和相反的，并且在收缩的配置40与膨胀的配置60之间移动支架28时，支架28的中心部分31保持在相同的位置上。（参见图2A和图2B。）

图8图示了用于控制系统300的致动器340的一个实施例。致动器340可以包括一个第一触发器27a和一个第二触发器27b。第一触发器27a经由第一支撑件330a和第二支撑件330b可操作地连接至控制构件354，并且第二触发器27b经由第一支撑件330c和第二支撑件330d可操作地连接至控制构件364。第一支撑件330a连接至第一触发器27a并且在一个连接件332处连接至第二控制销358。第二支撑件330b连接至第一触发器27a并且在一个连接件334处连接至第一控制销356。第一支撑件330c连接至第二触发器27b并且在一个连接件336处连接至第二控制销368。第二支撑件330d连接至第二触发器27b并且在一个连接件338处连接至第一控制销366。触发器27a和27b是可纵向移动的，以启动控制构件354的第一控制销356和第二控制销358相对于彼此以及控制构件364的第一控制销366和第二控制销368相对于彼此的轴向改变。在向近端移动触发器27a时，启动控制构件354并且使第一臂302延伸。在向近端移动触发器27b时，启动控制构件364并且使第二臂304延伸。如所示，臂302、304的端306、308在相反的方向上延伸。可以用一个连接器370将触发器27a和27b可释放地锁定在一起，以合作性地控制对控制构件354、364的启动，从而使第一臂302和第二臂304合作性地延伸和收缩。触发器27a和27b可以通过本领域中已知的任何方法复位到开始位置。非限制性实例包括弹簧复位或手动复位。

在一些实施例中，为了额外的稳定性，可以按一种双支撑件配置提供控制机构的臂。例如，如图9中所示，臂102和104可以配备有多对支撑件110。多对支撑件110包括基本上平行于彼此并且可一起延伸的一个第一设置（set）111和一个第二设置113。支撑件110可以通过如上文所述的销112连接，并且进一步包括在第一设置111与第二设置113之间延伸的连接器117。可替代地，可以提供这些连接器117来将第一设置111连接至第二设置113，并且还为连接至彼此的支撑件110提供枢轴点。多对支撑件110可以包括在上文所述的实施例中的任一个中以提供额外的稳定性。

在一些实施例中，可以将支撑件110提供为模制部件，这些模制部件可以通过卡扣配合或突出部-凹槽安排而锁定在一起，这样使得需要较少的部分来装配控制结构的臂。图10中示出了示例性模制部件119。任何形式的支撑件可以用来形成控制构件的臂。模制部件仅仅是可以使用的许多类型的支撑件中的一个实例。

以上附图和披露旨在是说明性的并且不是穷尽性的。本说明将向本领域的普通技术人员指示许多变体以及替代方案。所有此类变体和替代方案旨在被包括在所附权利要求书的范围内。本领域的熟练技术人员可以认识到在此描述的具体实施例的其他等效物，这些等价物也旨在被所附权利要求书包括在内。

Claims (16)

1.一种用于控制一个医疗装置输送系统的移动的控制系统，该医疗装置输送系统具有一个第一轴和一个第二轴，该第一轴是相对于该第二轴可移动的，该控制系统包括：

一个第一可延伸的臂，该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件，这些第一支撑件在这些第一支撑件的多个中间点和端点处互连，该第一可延伸的臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的；该第一可延伸的臂可操作地连接至该第一轴和该第二轴中的一个；

一个第二可延伸的臂，该第二可延伸的臂包括多个第二支撑件，这些第二支撑件在这些第二支撑件的多个中间点和端点处互连，该第二可延伸的臂可操作地连接至该第一轴和该第二轴中的另一个；以及

一个第一致动器，该第一致动器可操作地连接至该第一可延伸的臂；该第一致动器是可操作的以将该第一可延伸的臂从该第一位置移动到该第二位置，

其中该第一可延伸的臂是在一个第一方向上可移动的并且该第二可延伸的臂是在该第一方向的一个相反方向上可移动的,并且该第一可延伸的臂的移动使得该第一轴相对于该第二轴移动，从而改变该第二轴相对于该第一轴的位置。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中该医疗装置包括一个支架，该支架具有可操作地连接至该第一轴的一个第一端部分以及可操作地连接至该第二轴的一个第二端部分，其中该第一轴相对于该第二轴的移动使得该支架从约束的配置移动为膨胀的配置。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中该第一可延伸的臂是独立于该第二可延伸的臂可移动的。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中该多个第一支撑件包括连接至该第一致动器的一个第一致动器支撑件，该第一致动器支撑件具有大于其他第一支撑件的一个长度。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中该第二可延伸的臂可操作地连接至该第一致动器。

6.根据权利要求1所述的控制系统，进一步包括一个第二致动器，该第二可延伸的臂可操作地连接至该第二致动器。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中该第一致动器包括一对致动器臂。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其中该第一致动器进一步包括一个偏置构件以用于使这些致动器臂偏置。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中该第一可延伸的臂和该第二可延伸的臂是在相等和相反的方向上可延伸的。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中该第一致动器包括一个第一销和一个第二销，该第一销和该第二销可操作地连接至该多个第一支撑件，该第一销和该第二销是可移动的以使该第一可延伸的臂膨胀和收缩。

11.根据权利要求1所述的控制系统，其中该多个第一支撑件由多个模制部件形成。

12.一种支架输送系统，包括：

一个第一轴；

一个第二轴，该第二轴相对于该第一轴是可移动的并且与该第一轴同轴地延伸；

一个支架，该支架可操作地连接至该第一轴和该第二轴；以及

一个控制系统，该控制系统包括：

一个第一可延伸的臂，该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件，这些第一支撑件在这些第一支撑件的多个中间点和端点处互连，该第一可延伸的臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的；该第一可延伸的臂可操作地连接至该第一轴和该第二轴中的一个；

一个第二可延伸的臂，该第二可延伸的臂包括多个第二支撑件，这些第二支撑件在这些第二支撑件的多个中间点和端点处互连，该第二可延伸的臂可操作地连接至该第一轴和该第二轴中的另一个；以及

一个第一致动器，该第一致动器可操作地连接至该第一可延伸的臂；该第一致动器是可操作的以将该第一可延伸的臂从该第一位置移动到该第二位置；

其中该第一可延伸的臂是在一个第一方向上可移动的并且该第二可延伸的臂是在该第一方向的一个相反方向上可移动的，并且该第一可延伸的臂的移动使得该第一轴相对于该第二轴移动，从而改变该支架相对于该第一轴的位置。

13.根据权利要求12所述的输送系统，其中该第一可延伸的臂是在一个第一方向上可移动的并且该第二可延伸的臂是在该第一方向的一个相反方向上可移动的，从而改变该支架的位置。

14.一种控制一个医疗装置输送系统的移动的方法，该方法包括：

提供一个控制系统，该控制系统包括：

一个第一可延伸的臂，该第一可延伸的臂包括多个第一支撑件，这些第一支撑件在这些第一支撑件的多个中间点和端点处互连，该第一可延伸的臂是在一个第一位置与一个第二位置之间可移动的；该第一可延伸的臂可操作地连接至第一轴和第二轴中的一个；以及

一个第一致动器，该第一致动器可操作地连接至该第一可延伸的臂；该第一致动器是可操作的以将该第一可延伸的臂从该第一位置移动到该第二位置；

启动该第一致动器；

响应于该第一致动器的该启动而移动该第一可延伸的臂；

在与该第一可延伸的臂的移动方向相反的一个方向上移动该控制系统的一个第二可延伸的臂；并且

改变该第一轴相对于该第二轴的位置。

15.根据权利要求14所述的方法，进一步地，其中移动该第一可延伸的臂将一个支架的一个配置改变成一个膨胀的配置或一个约束的配置。

16.根据权利要求14至15中任一项所述的方法，通过改变该第一轴相对于该第二轴的位置来改变在可操作地连接至该第一轴和该第二轴的一个支架上的一个纵向张力。