CN103576162A - 激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种波长编码的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法。该装置包括光波长编码发生器、光纤分路装置、偏振控制器、前端空间光收发一体装置、光纤耦合器、光电探测器和拍频信号检测装置。光波长编码发生器产生探测光脉冲和参考光脉冲，探测光脉冲信号进入光纤分路装置后，沿光纤进入前端空间光收发一体装置，经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上。目标物上的散射光被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器进入光纤耦合器。参考光脉冲信号经过偏振控制器后进入光纤耦合器同散射信号光脉冲一起进入光电探测器进行拍频。本发明解决了传统激光雷达工作距离与距离分辨率无法同时提高的问题，并实现了自动化信号检测。

Description

激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法
技术领域
本发明涉及激光雷达领域，尤其涉及一种波长编码的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法。
背景技术
激光雷达是用激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示以及处理单元。激光雷达的距离分辨率可以使用非常短的脉冲来显著改善，但是对于峰值功率受限系统，用短脉冲会减小平均发射功率，从而显著影响接收信号的信噪比。因此激光雷达的工作距离同距离分辨率往往不能同时提高。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了解决上述问题，本发明的主要目的在于提供一种分辨率高，动态范围大，结构简单的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法，以解决工作距离同距离分辨率无法同时提高的问题。
(二)技术方案
为达到上述目的，本发明提供了一种波长编码的激光雷达装置，该装置包括光波长编码发生器1、光纤分路装置2、偏振控制器3、前端空间光收发一体装置4、光纤耦合器5、光电探测器6和拍频信号检测装置7，其中：
光波长编码发生器1用于产生包括探测光脉冲信号和参考光脉冲信号的编码光脉冲信号，并传输至光纤分路装置2；
光纤分路装置2用于将编码光脉冲信号中的探测光脉冲信号传输至前端空间光收发一体装置4，将编码光脉冲信号中的参考光脉冲信号经过偏振控制器3传输至光纤耦合器5；
前端空间光收发一体装置4包括准直器、分光棱镜、光学天线和耦合器，进入前端空间光收发一体装置4的探测光脉冲信号经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上，目标物上的散射光脉冲信号被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器进入光纤耦合器5；
光纤耦合器5用于将经过偏振控制器3后的参考光脉冲信号与从前端光学收发一体装置4输入的散射光脉冲信号一起传输至光电探测器6；
光电探测器6用于对参考光脉冲信号及散射光脉冲信号进行拍频，得到的拍频低频信号进入拍频信号检测装置7进行处理和记录。
上述方案中，所述光波长编码发生器1由编码信号发生器与可调谐光源构成。所述编码信号发生器是波长发生器或可编程脉冲源，通过手动或者计算机控制其输出编码信号的时序参数，该时序参数至少包括周期、占空比及幅值。所述可调谐光源为分布布拉格反射型激光器，用于实现快速的波长调谐，在编码信号发生器输出的编码信号的控制下，产生对应的编码光脉冲信号。所述分布布拉格反射型激光器，通过改变施加在相区的偏置电流能够实现波长的快速调谐，而不会改变输出光功率。
上述方案中，该装置在光波长编码发生器1与光纤分路装置2之间进一步包括光放大器8，该光波长编码发生器1产生的光脉冲信号经过光放大器8被放大后，再进入光纤分路装置2。
上述方案中，所述拍频信号检测装置7为锁相放大、峰值检测以及时间-距离计算装置。
为达到上述目的，本发明提供了一种利用波长编码的激光雷达装置测量目标物距离的方法，该方法包括：
光波长编码发生器产生包括探测光脉冲信号和参考光脉冲信号的编码光脉冲信号；
编码光脉冲信号进入光纤分路装置后，探测光脉冲信号沿光纤进入前端空间光收发一体装置，经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上；目标物上的散射光脉冲信号被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器从前端光学收发一体装置进入光纤耦合器；
参考光脉冲信号经过偏振控制器后进入光纤耦合器，与从前端光学收发一体装置4输入的散射光脉冲信号一起，从光纤耦合器传输至光电探测器6进行拍频；
调节探测光脉冲信号与参考光脉冲信号之间的时间间隔T1，由于拍频信号的频率只由探测光脉冲信号和参考光脉冲信号之间的频率差所决定，因此光电探测器输出的拍频信号与两路相互正交的同频率信号相乘后积分，积分深度保持与脉冲宽度相一致；然后两路积分输出信号取平方后求和，当该和信号达到最大时，记录该时间T1，T1即为探测光从发射到反射回来的延迟时间TD，通过TD即可确定目标物的距离为
Figure BDA0000402173840000031
上述方案中，该方法进一步将三个不同波长(λ1、λ2、λ3)的光脉冲组成的编码光脉冲信号作为探测光脉冲信号，其中λ1、λ2、λ3满足如下条件：|λ3-λ1|≠|λ2-λ1|，同时|λ3-λ2|≠|λ2-λ1|。
(三)有益效果
从上述技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：
1、本发明提供的波长编码的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法，无需像传统方法那样测量发射和接受光脉冲的绝对时间差，本发明提取的是编码光脉冲信号中两个不同波长光脉冲之间的时间间隔，由此得出目标物的距离信息。
2、本发明提供的波长编码的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法，当没有光信号输入时，如果采用光放大器会放大自发辐射的噪声，传统方法采用两个同步光开关或者调制器来降低自发辐射噪声，本发明中由于设置了闲置波长(λ3)，无需增加任何附加元件就可以达到降低噪声的目的。
3、本发明提供的波长编码的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法，由于采用了光外差技术，大大提高了探测灵敏度。
4、本发明提供的波长编码的激光雷达装置及利用该装置测量目标物距离的方法，可以针对某一特定距离范围进行选择性扫描。可以防止由于近距离空气中的散射激光造成的虚警。
附图说明
图1是本发明提供的波长编码的激光雷达装置的结构示意图；
图2是图1所示波长编码的激光雷达装置的波长编码工作原理图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
如图1所示，图1是本发明提供的波长编码的激光雷达装置的结构示意图，该装置包括光波长编码发生器1、光纤分路装置2、偏振控制器3、前端空间光收发一体装置4、光纤耦合器5、光电探测器6和拍频信号检测装置7，其中：
光波长编码发生器1用于产生包括探测光脉冲信号和参考光脉冲信号的编码光脉冲信号，并传输至光纤分路装置2。光纤分路装置2用于将编码光脉冲信号中的探测光脉冲信号传输至前端空间光收发一体装置4，将编码光脉冲信号中的参考光脉冲信号经过偏振控制器3传输至光纤耦合器5。前端空间光收发一体装置4包括准直器、分光棱镜、光学天线和耦合器，进入前端空间光收发一体装置4的探测光脉冲信号经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上，目标物上的散射光脉冲信号被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器进入光纤耦合器5。光纤耦合器5用于将经过偏振控制器3后的参考光脉冲信号与从前端光学收发一体装置4输入的散射光脉冲信号一起传输至光电探测器6。光电探测器6用于对参考光脉冲信号及散射光脉冲信号进行拍频，得到的拍频低频信号进入拍频信号检测装置7进行处理和记录。
其中，光波长编码发生器1由编码信号发生器与可调谐光源构成。所述编码信号发生器是波长发生器或可编程脉冲源，通过手动或者计算机控制其输出编码信号的周期、占空比及幅值等时序参数。所述可调谐光源为分布布拉格反射型激光器，用于实现快速的波长调谐，在编码信号发生器输出的编码信号的控制下，产生对应的编码光脉冲信号。所述分布布拉格反射型激光器，通过改变施加在相区的偏置电流能够实现波长的快速调谐，而不会改变输出光功率。拍频信号检测装置7为锁相放大、峰值检测以及时间-距离计算装置。
进一步地，该装置在光波长编码发生器1与光纤分路装置2之间还可以包括光放大器8，该光波长编码发生器1产生的光脉冲信号经过光放大器8被放大后，再进入光纤分路装置2。
基于图1所示的本发明提供的波长编码的激光雷达装置的结构示意图，本发明提供了一种利用波长编码的激光雷达装置测量目标物距离的方法，该方法包括：
光波长编码发生器产生包括探测光脉冲信号和参考光脉冲信号的编码光脉冲信号；
编码光脉冲信号进入光纤分路装置后，探测光脉冲信号沿光纤进入前端空间光收发一体装置，经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上；目标物上的散射光脉冲信号被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器从前端光学收发一体装置进入光纤耦合器；
参考光脉冲信号经过偏振控制器后进入光纤耦合器，与从前端光学收发一体装置4输入的散射光脉冲信号一起，从光纤耦合器传输至光电探测器6进行拍频；
调节探测光脉冲信号与参考光脉冲信号之间的时间间隔T1，由于拍频信号的频率只由探测光脉冲信号和参考光脉冲信号之间的频率差所决定，因此光电探测器输出的拍频信号与两路相互正交的同频率信号相乘后积分，积分深度保持与脉冲宽度相一致；然后两路积分输出信号取平方后求和，当该和信号达到最大时，记录该时间T1，T1即为探测光从发射到反射回来的延迟时间TD，通过TD即可确定目标物的距离为
进一步地，该方法还将三个不同波长(λ1、λ2、λ3)的光脉冲组成的编码光脉冲信号作为探测光脉冲信号，其中λ1、λ2、λ3满足如下条件：
|λ3-λ1|≠|λ2-λ1|，同时|λ3-λ2|≠|λ2-λ1|。
本发明提供的利用波长编码的激光雷达装置测量目标物距离的方法，其测试原理是，首先利用光波长编码发生器产生两个不同波长(λ1、λ2)的光组成的编码光脉冲信号，且该信号每个周期内波长为λ1和λ2的两个光脉冲的时间间隔设置为T1。两个光脉冲信号由于时间间隔T1的存在，依次进入光纤分路器，探测光被分为两个部分，一部分能量值比较高的光脉冲由光纤分路器进入前端空间光收发一体装置，经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上。目标物上的散射光被光学天线收集后再经过分光棱镜反射后进入耦合器从前端光学收发一体装置进入光纤耦合器。该过程所需要的时间为TD，即为探测光从发射到反射回系统的时间延迟。若TD＝T1，则后发射的参考光脉冲信号经过光纤分路器和偏振控制器后进入光纤耦合器后，在时域上可以和探测光信号重叠，从而产生拍频信号。若TD≠T1，则探测光信号与参考光信号在时域上不能重合或者不能完全重合，从而不能产生拍频信号或者产生的拍频信号的时间较短能量较弱。基于此原理，可以通过调节T1，并观测记录对应信号的频谱，由于拍频信号的频率只由探测光脉冲和参考光脉冲之间的频率差所决定，因此让光电探测器输出的拍频信号与两路相互正交的同频率信号相乘后积分，积分深度保持与脉冲宽度相一致。然后两路积分输出信号取平方后求和，当该和信号达到最大时，提取当前测量周期中的T1，即可以得到反射光信号延迟时间TD的精确数值，从而实现对目标物的精确定位。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种波长编码的激光雷达装置，其特征在于，该装置包括光波长编码发生器(1)、光纤分路装置(2)、偏振控制器(3)、前端空间光收发一体装置(4)、光纤耦合器(5)、光电探测器(6)和拍频信号检测装置(7)，其中：
光波长编码发生器(1)用于产生包括探测光脉冲信号和参考光脉冲信号的编码光脉冲信号，并传输至光纤分路装置(2)；
光纤分路装置(2)用于将编码光脉冲信号中的探测光脉冲信号传输至前端空间光收发一体装置(4)，将编码光脉冲信号中的参考光脉冲信号经过偏振控制器(3)传输至光纤耦合器(5)；
前端空间光收发一体装置(4)包括准直器、分光棱镜、光学天线和耦合器，进入前端空间光收发一体装置(4)的探测光脉冲信号经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上，目标物上的散射光脉冲信号被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器进入光纤耦合器(5)；
光纤耦合器(5)用于将经过偏振控制器(3)后的参考光脉冲信号与从前端光学收发一体装置(4)输入的散射光脉冲信号一起传输至光电探测器(6)；
光电探测器(6)用于对参考光脉冲信号及散射光脉冲信号进行拍频，得到的拍频低频信号进入拍频信号检测装置(7)进行处理和记录。
2.根据权利要求1所述的波长编码的激光雷达装置，其特征在于，所述光波长编码发生器(1)由编码信号发生器与可调谐光源构成。
3.根据权利要求2所述的波长编码的激光雷达装置，其特征在于，所述编码信号发生器是波长发生器或可编程脉冲源，通过手动或者计算机控制其输出编码信号的时序参数，该时序参数至少包括周期、占空比及幅值。
4.根据权利要求2所述的波长编码的激光雷达装置，其特征在于，所述可调谐光源为分布布拉格反射型激光器，用于实现快速的波长调谐，在编码信号发生器输出的编码信号的控制下，产生对应的编码光脉冲信号。
5.根据权利要求4所述的波长编码的激光雷达装置，其特征在于，所述分布布拉格反射型激光器，通过改变施加在相区的偏置电流能够实现波长的快速调谐，而不会改变输出光功率。
6.根据权利要求1所示的波长编码的激光雷达装置，其特征在于，该装置在光波长编码发生器(1)与光纤分路装置(2)之间进一步包括光放大器(8)，该光波长编码发生器(1)产生的光脉冲信号经过光放大器(8)被放大后，再进入光纤分路装置(2)。
7.根据权利要求1所述的波长编码的激光雷达装置，其特征在于，所述拍频信号检测装置(7)为锁相放大、峰值检测以及时间-距离计算装置。
8.一种利用权利要求1至7中任一项所述的波长编码的激光雷达装置测量目标物距离的方法，其特征在于，该方法包括：
光波长编码发生器产生包括探测光脉冲信号和参考光脉冲信号的编码光脉冲信号；
编码光脉冲信号进入光纤分路装置后，探测光脉冲信号沿光纤进入前端空间光收发一体装置，经准直器、分光棱镜和光学天线出射后照射到目标物上；目标物上的散射光脉冲信号被光学天线收集后再经过分光棱镜和耦合器从前端光学收发一体装置进入光纤耦合器；
参考光脉冲信号经过偏振控制器后进入光纤耦合器，与从前端光学收发一体装置(4)输入的散射光脉冲信号一起，从光纤耦合器传输至光电探测器(6)进行拍频；
调节探测光脉冲信号与参考光脉冲信号之间的时间间隔T1，由于拍频信号的频率只由探测光脉冲信号和参考光脉冲信号之间的频率差所决定，因此光电探测器输出的拍频信号与两路相互正交的同频率信号相乘后积分，积分深度保持与脉冲宽度相一致；然后两路积分输出信号取平方后求和，当该和信号达到最大时，记录该时间T1，T1即为探测光从发射到反射回来的延迟时间TD，通过TD即可确定目标物的距离为
Figure FDA0000402173830000021
9.根据权利要求8所述的测量目标物距离的方法，其特征在于，该方法进一步将三个不同波长(λ1、λ2、λ3)的光脉冲组成的编码光脉冲信号作为探测光脉冲信号，其中λ1、λ2、λ3满足如下条件：|λ3-λ1|≠|λ2-λ1|，同时|λ3-λ2|≠|λ2-λ1|。
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