CN103454966B - 一种并联坐标测量机控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种并联坐标测量机控制器。属于精确制造领域高精度、智能化测控仪器的控制器技术。本发明的控制器采用Clipper运动控制卡和工控机构成开放式结构，采用速度和位置双闭环控制原理。上位工控机与Clipper卡通过网线连接。上位机与触摸显示屏连接，实现触摸及显示。下位机机箱内，ACC-1P扩展卡采用PC104总线与Clipper卡连接，可控制3到8个驱动杆的并联测量机。接口卡用排线连Clipper卡及ACC-1P卡，实现外设与上述两卡之间数字量信号传输的光电隔离，以及模拟量传输的转接。手柄、直流伺服驱动器连接接口卡。用于对并联测量机运动和数字量逻辑控制，具有四种测量方式。

Description

一种并联坐标测量机控制器

所属技术领域

本发明涉及一种并联坐标测量机控制器，特别涉及采用运动控制卡和上下位机形式的开放的并联坐标测量机控制器。属于精确制造领域高精度测控仪器的控制器技术。该控制器应用于并联机械结构的测量机，实现高精度的微米级的尺寸及形位公差测量，是精密制造及逆向工程中重要的测量仪器。该控制器能以手柄随动，触摸屏触摸、编程自动控制、自学习控制等四种方式控制测头的空间移动，实现坐标测量。

背景技术

坐标测量机CMM(CoordinateMeasuringMachine)是一种集机械、光学、电子、数控技术和计算机技术为一体的高精度、智能化测量仪器。其工作原理为测头运动至指定位置，触碰零件表面，记录此点相对机器原点的三坐标值，由坐标测量机上位机测量软件利用计算各类公差算法处理测得坐标值，最终算出尺寸公差、形位公差等参数。当采集的点足够多时，也可以形成所测零件的精确三维数字模型。坐标测量机是精密检测、数字制造、快速敏捷制造、集成制造、逆行工程等先进制造技术中不可缺少的重要测量设备。

目前坐标测量机机械结构形式有串联结构和并联结构两种。

串联结构测量机通常采用两种形式。在图1中所示直角坐标测量机，采用相互垂直正交的移动导轨构成X、Y、Z空间坐标轴；或者在图2中所示，采用多关节机械臂形式的臂式坐标测量机。以上串联机械结构有一些固有缺陷：误差串联累积较大；结构笨重，运动惯性大，动态响应不好。因此不利于构建中大型坐标测量机。

并联坐标测量机是近些年发展的新型坐标测量机。主要由并联机械结构、并联测量机控制器组成。并联测量机控制器实现测头运动控制、急停等数字量逻辑控制、手柄随动控制、驱动杆和测头位置解算等功能，是测量机实现高精度、智能化的核心部分。

在图3中所示，并联测量机所采用并联机械机构基本上都是从Stewart并联平台机构演化而来的。Stewart型是6-SPS（Spherical-Prismatic-Spherical)平台机构，其特征是由定平台（201），动平台（203）以及6根驱动杆（202）所组成，每根驱动杆由两个球副（206）、一个移动副（207）组成。动平台和定平台都是六边形，并以六个移动副作为运动输入，控制动平台带动测头（205）实现不同位姿、6个自由度的运动，实现对工件（204）的测量。并联测量机通常采用3～6个驱动杆。

并联测量机具有以下特点：1、刚度较串联机构坐标测量机有较大程度的提高。2、各并联驱动杆只承受轴向驱动力,因而其运动误差小,不易变形；而且并联机构中,各杆件间不存在误差累积和放大关系,容易实现高精度测量。3、由于系统中运动部件惯性质量小,刚度大,适合实现中大型测量机，进行高速、高效率测量。4、并联坐标测量机测头的空间位姿灵活,相对工作表面角度变化范围大,适合对表面形状复杂,孔隙方位多的零件测量。

所以，在技术上，并联机构坐标测量机能够克服直角坐标测量机的缺点，提高测量机刚度，降低测量机成本，适合构建中、大型测量机，能大幅提高测量精度及效率，是革命性的结构改变，与串联坐标测量机形成应用互补。

并联测量机主要由机械结构和控制系统组成。控制器又是控制系统主要的核心部分。

并联测量机控制器实现对多个驱动杆移动副的微米级的精确运动控制，最终控制测头到达指定位置，并触碰零件表面，同时捕捉存储触碰点坐标，实现对该点的坐标测量。利用测量软件的算法对多个测量点坐标值处理，会得到所需的尺寸或形位公差数值，或者得到被测零件的三维数字模型。并联测量机控制器也要实现启停、急停、伺服上电、测头触碰信号捕捉等数字量信号的逻辑控制。与测头、光栅尺、继电器、伺服电机、开关等电气元件相连构成并联测量机控制系统。并联测量机控制器是测量机的大脑，控制系统的核心，决定了测量机的智能化、精度和运行效率。

目前串联测量机控制器研究多，且有商品在售。主要由德国蔡司，美国的Brown&Sharpe集团、日本三丰，德国温泽，日本东京精密，瑞士潘泰克等公司生产。是海关鼓励进口的商品，享受优惠进口关税。但因没有自主知识产权，且不能应用在并联坐标测量机上，给新型测量机开发、维修、升级等带来限制，严重制约了国产测量机技术进步。

国内外并联测量机控制器的研究处于起步阶段，大多停留在驱动杆移动量与测头位置正、反解算法等理论研究上，投入实用的并联测量机控制器很少。市场上没有商品化的并联坐标测量机控制器销售，只有一种Equator并联比对仪整机在售，而且控制器不单卖。

因为并联结构测量机驱动杆移动量和测头位置的运动关系的正、反解算方法相比串联结构测量机的不同，而且要复杂很多。串联结构中，两者是线性关系，并联结构中，两者是非线性关系。而且并联结构各杆移动时，各杆的移动速度要很好协同，避免卡死。所以目前市场上的串联测量机控制器不能用于控制并联坐标测量机。因此，研究并联坐标测量机控制器，是并联测量机控制器技术的自主知识产权的创新。

发明内容

为了实现对并联坐标测量机高精度、高效率的测头运动控制，数字量逻辑控制，实现手柄随动控制、编程自动控制、触摸屏控制、自学习控制四种测量方式，本发明提供一种并联测量机控制器。本控制器采用以Clipper运动控制卡为核心的上下位机开放式结构构建，能够实现高精度、智能化的运动控制、数字量逻辑控制及多种灵活的测量控制方式。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：采用Clipper运动控制卡和工控机为核心构成上下位机的开放式架构并联测量机控制器。在图4中所示，本发明并联测量机控制器硬件上主要由Clipper运动控制卡、上位工控机、触摸屏、接口卡、手柄、ACC-1P扩展卡、直流伺服驱动器、机箱组成。并联测量机控制器软件由工控机中上位机控制软件和Clipper运动控制卡中下位机控制软件组成。

本发明的运动控制卡采用80MHz主频的DSP56303型号CPU，4路12bit的+/-10V模拟量输出。为了满足最大8驱动杆并联测量机的控制，又采用ACC-1P扩展卡通过PC104总线与Clipper运动控制卡连接。连接ACC-1P扩展卡后，控制器又增加了四路驱动杆控制通道，与Clipper卡原有4路共同实现了最大8路驱动杆控制。

相对专用控制系统通用性差，用户的二次开发、升级、维护都不方便，上下位机结构形式具有很好的开放性。IEEE规定开放式系统允许用户根据自己的应用需要，对来自不同或相同供货商的功能模块进行选配和集成，迅速和低成本的改变和扩展控制系统功能。所以本方案采用工控机加Clipper运动控制卡上下位机架构来实现开放式控制器。仅需通过更改控制器中驱动杆与测头位置关系正、反解算法，就可以快速实现从3个到8个驱动杆数的并联测量机控制。

本发明中工控机通过RJ45接口交叉网线与Clipper运动控制卡连接，实现命令和数据的相互传输。

Clipper运动控制卡通过排线与光电隔离接口卡连接。光电隔离接口卡通过接线端子与急停、伺服上电、限位开关等按钮相连，并通过接线端子与急停继电器、伺服上电继电器等相连，实现开关、继电器等外部电器设备原件与运动控制卡之间数字量信号传输的隔离和转换，通过光电隔离保护了运动控制卡。这些数字量信号被Clipper运动控制卡中的控制程序处理，实现了急停、硬件限位、回零、伺服系统上电功能。

接口卡还与Clipper卡模拟量输出相连，直接转接输出到直流伺服驱动器，实现控制卡对伺服驱动器的运动命令输出，这中间没有隔离。

无论采用手柄随动等四种测量方式中的哪种，描述测头位置的X、Y、Z三个坐标值都不能直接用于命令驱动杆移动副运动。都需要先利用驱动杆位移与测头位置之间的反解算法程序，具体算出每根杆的位移量和位移速度，再由Clipper运动控制卡发送到与其相连的直流电机伺服驱动器，伺服驱动器再同时驱动直流伺服电动机带动驱动杆移动副协同运动。

控制原理如图5所示，当各驱动杆运动时，直流伺服电机末端有旋转编码器，旋转编码器反馈标准正交编码信号给直流伺服驱动器，形成速度闭环，由驱动器进行比例增益调节，实现对驱动杆运动速度的控制。驱动杆上安装光栅尺，反馈标准正交编码信号给Clipper运动控制卡的编码器接收通道，由控制卡的PID增益处理，形成位置闭环。这样每个驱动杆的位置和速度双闭环控制结构能实现控制系统平稳地运动和较高的定位精度。最终使测头按指定速度平稳运动到指定位置。

测头在指定位置触碰零件表面时，测头返回+5V电平信号，也通过接口卡隔离输入到Clipper运动控制卡并被检测。测头信号一旦被检测，即刻通过测头触发信号接收及位置坐标采集PLC程序锁存读取此时各驱动杆的位置，并利用驱动杆位移与测头位置之间的正解算法程序，算出触碰点的X、Y、Z三个坐标值，从而实现触碰点坐标值测量的功能。紧接着，测头回缩程序使测头自动回缩指定距离。

手柄上具有急停、伺服上电、回零、坐标变换等四个按钮，五个自定义按钮。并有一个电位器式手柄操纵杆，和一个电位器式速度调节旋钮。X、Y、Z三个方向运动和速度控制信号为电压模拟量，直接输出到clipper运动控制卡，经模数转换后，得到手柄发出的X、Y、Z方向运动速度值，输入手柄随动测量方式控制程序，由改程序调用驱动杆与测头位置反解算法得到各驱动杆实际运动速度，然后输出相应运动命令给各个驱动杆的伺服驱动器，从而控制电机带动驱动杆按一定速度运动，实现测头的手柄随动测量。

工控机采用触摸屏幕，可以通过触摸上位机控制软件界面上的功能按钮，发出运动控制和其它控制指令，实现运动和数字量逻辑控制。

工控机中上位机控制软件具有控制器程序编辑器，可以编写运动控制和逻辑控制程序，下载至下位机控制卡中，由编程自动测量方式控制程序读取并解释执行实现编程自动测量。

开启自学习测量模式时，运动控制卡中的自学习测量控制程序被执行，这时用手柄随动方式控制测头在零件表面所取点的坐标值被存储，当手柄随动取点结束后，自学习完成。这时自学习测量控制程序就依次取出被存储值，按照手柄随动取点的次序顺次自动重复测量这些点，而不需要再去编写程序。

本发明的有益效果是实现了一种采用Clipper运动控制卡和工控机结构的开放式并联测量机控制器，既可以实现限位、急停、伺服上电、回零等控制，又可以实现手柄随动测量、编程自动测量、触摸屏控制测量和自学习测量，具有高效率、高精度的特点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是直角三坐标测量机结构简图。

图2机械臂式坐标测量机结构简图。

图3是并联坐标测量机结构简图。在图中，201.定平台，202.驱动杆，203.动平台，204.工件，205.测头，206.球副，207.移动副。

图4是并联坐标测量机控制器结构图。

图5是并联测量机控制器控制原理图。

图6是并联坐标测量机控制系统结构图。

图7是并联测量机控制器软件结构图。

具体实施方式

在图4中所示，本发明并联测量机控制器硬件上主要由Clipper运动控制卡、上位工控机、触摸屏、接口卡、手柄、ACC-1P扩展卡、直流伺服驱动器、机箱组成。并联测量机控制器软件由工控机中上位机控制软件和Clipper运动控制卡中下位机控制软件组成。

本项目控制器采用上下位机形式开放式结构，集成8个直流伺服驱动器，用于控制3到8个驱动杆的并联测量机，具有回零运动、测头自动回缩运动、手柄随动控制、编程自动运动，自学习运动控制等运动控制功能；具有急停、伺服上电、限位、回零、伺服驱动器使能、故障报警等数字量逻辑控制功能；具有测头触碰电平信号捕捉及位置坐标值实时采集处理等测量控制功能。可以实现手柄操纵、编程自动控制、自学习控制、触摸屏控制四种测量方式。（一）并联测量机控制器及控制系统硬件结构及原理

IEEE规定开放式数控系统允许用户根据自己的应用需要，对来自不同或相同供货商的硬件功能模块进行选配和集成，同时通过更改控制软件迅速和低成本地改变和扩展控制系统功能。本项目硬件上采用工控机加Clipper运动控制卡的开放式架构来实现开放式并联测量机控制器。

控制器硬件结构如图4中所示。上位机采用的工控机，保证在恶劣的工业现场稳定工作。为了满足远程分布式控制，上位机与Clipper控制卡采用交叉网线连接通信，通信距离最远可达100～200米（由现场环境决定）。工控机连接触摸显示屏，既显示测量机上位机控制软件界面，又可以通过触摸方式，按下界面上的功能按钮，发出相应控制指令。

本发明控制器下位机为机箱形式，机箱内固定安装Clipper运动控制卡、接口卡、ACC-1P扩展卡、直流伺服驱动器。Clipper运动控制卡是一种功能强大，结构紧凑、性价比高的4轴运动控制卡。本发明的运动控制卡采用80MHz主频的DSP56303型号CPU，4路12bit的+/-10V模拟量输出。为了满足最大8驱动杆并联测量机的控制，又采用ACC-1P扩展卡通过PC104总线与Clipper运动控制卡连接。连接ACC-1P扩展卡后，控制器又增加了四路驱动杆控制通道，与Clipper卡原有4路共同实现了最大8路驱动杆控制。

接口卡主要采用光耦隔离来实现外部开关、继电器与Clipper运动控制卡、ACC-1P扩展卡之间多路数字量信号传输的光电隔离及5V与24V电平信号转换功能。保护控制卡不受外部信号干扰。接口卡采用排线连接到Clipper卡的J3、J4、J9插针接口，采用排线连接到ACC-1P扩展卡的J3、J4插针接口。

接口卡通过驱动器及光栅接口连接8个直流伺服驱动器。实现伺服驱动器使能信号、伺服驱动器故障信号、+/-10V模拟量伺服命令信号传输。+/-10V模拟量伺服命令是传送给直流伺服驱动器的运动控制命令，由Clipper运动控制卡通过12bitD/A输出接口传送给接口卡，再经驱动器及光栅接口传输给直流伺服驱动器。

手柄上具有急停、伺服上电、回零、坐标变换等四个按钮，五个自定义按钮。并有一个电位器式手柄操纵杆发出X、Y、Z三个方向运动命令，和一个电位器式最大速度调节旋钮。手柄掰的角度大，则电位器输出电压值大，轴移动速度就快。4个电位器直接连接到Clipper运动控制卡12bit四路A/D输入接口，输出+/-10V模拟量信号，发出相应的XYZ三方向移动命令及移动速度值。模数处理后的信号经手柄随动运动控制程序进行驱动杆与测头位置反解算法计算处理后，输出相应运动命令给Clipper运动卡的命令输出寄存器，再经D/A转换为+/-10V范围内相应的模拟量经D/A信号输出口给直流伺服驱动器，从而控制电机带动多个个驱动杆协同运动，实现测头的手柄随动测量控制。手柄上急停、伺服上电、回零、坐标变换等四个按钮，及五个自定义按钮输出数字量信号，与接口卡上的数字量输入输出接口连接，再通过光电隔离反馈给Clipper卡被处理。

并联测量机在实际应用时，在图6并联控制系统结构图中所示，测头与接口卡上数字量输入输出接口连接。测头触碰信号接收及触碰点坐标采集是并联测量机控制器的基本功能。测头被触发后，发出5V电平方波信号。该信号通过接口卡光电隔离传输给Clipper运动控制卡的数字量输入口。循环执行的测头信号接收及坐标采集PLC程序一旦接收到该信号，即可通过硬件电路锁定3～8个驱动杆的光栅尺反馈寄存器中的坐标位置值，并存储。这些驱动杆位置值通过程序调用驱动杆位置和测头位置正解算法转换为测头触碰时的X、Y、Z坐标值，实现触碰点坐标值捕捉。因为位置锁定由硬件电路完成，所以延迟非常小，可以满足精确位置捕捉的要求。

在图6中所示，伺服上电继电器、急停继电器等继电器连接接口卡上数字量输入输出接口。当伺服上电按钮被按下，电平信号传入Clipper控制卡的J9接口，被伺服上电PLC程序检测并发出相应电平信号经接口卡输出给伺服上电继电器，伺服上电继电器闭合后给直流伺服驱动器供电。

接口卡通过驱动器及光栅接口与外部的光栅连接。光栅安装在驱动杆上，反馈正交编码信号给接口卡上驱动器及光栅接口，传递到Clipper编码器接口。可以差动连接也可以单端连接。驱动杆的位置通过光栅检测反馈给控制卡，形成了对并联测量机位置的闭环控制。

在图6中所示，8个直流伺服驱动器可以与最多8个直流伺服电机相连，输出PWM脉宽调制信号给电机，实现变速。电机尾部装有旋转编码器，编码信号被反馈给伺服驱动器，形成控制系统中的速度环闭环控制。

硬件限位开关连接接口卡上数字量输入输出接口，当限位开关被触发，限位PLC程序检测后会停止驱动杆的移动。回零开关按下，回零运动PLC程序被调用，负方向限位开关变成回零开关，被触碰后实现回零功能。

（二）并联坐标测量机控制器软件结构

与硬件的开放式上下位机结构相对应，测量机控制器软件也由上位工控机软件和下位Clipper运动控制卡软件两部分组成。其软件程序组成如图7所示。

(1)上位工控机软件结构及实现原理

上位工控机的操作系统采用WindowsXP系统，稳定且支持的开发工具多样。如图7所示，上位机软件主要由DMIS测量软件、向导式参数设置软件、运动控制程序编辑软件等组成。主要采用VC++软件、Pcomm32pro动态链接库及DMIS语言开发。

本发明采用VC++和DMIS语言建立了遵循DMIS规范的面向对象的模块化并联测量机测量软件,是实现并联测量技术的软件平台和人机交互的界面。DMIS是为计算机系统和测量设备之间提供双向通信的标准。它由一套术语词汇表建立起一个用于检测规划和检测结果数据处理的中性格式。可实现从简单要素(如平面,圆等)到复杂空间曲面的测量、数据处理,检测数据评价,质量控制,报表打印等多项功能。通过对该软件构建特征评价数学计算系统,能够评价常见的点、直线、平面、圆柱、球、椭圆、圆锥等常见的几何特征,并且为国家标准规定的14项形位误差特征项目提供了多种评价方案,例如圆度的最小二乘法、最大外接圆法、最小内切圆法等。测量机控制程序编辑软件中可编写DMIS格式的检测程序,对于大规模生产的企业可大大降低检测的复杂性,提高检测效率。

本控制器采用简化便捷的向导式控制器参数设置软件，在使用前根据并联测量机特征、伺服驱动系统参数及性能要求，设置运动速度、加速度、PID参数、软限位位置、光栅分辨率、行程等参数，更好地控制不同驱动杆数的并联测量机。该软件采用VC++软件和Pcomm32pro动态链接库开发。

(2)下位Clipper运动控制卡软件结构及实现原理

下位机Clipper运动控制卡软件结构如图7所示，主要由PLC程序、运动控制程序两类程序组成。具体包括控制器开机初始化PLC程序、回零伺服上电PLC程序、测头触发信号接收及位置坐标采集PLC程序、手柄随动测量方式控制程序、编程自动控制测量方式控制程序、自学习测量方式控制程序、驱动杆位置与测头位置关系正反解算法程序。

控制器中激活的PLC程序周期性的循环执行。开机初始化PLC程序完成控制器参数初始化设置；回零PLC程序一旦捕捉到回零开关触发，即设置零点；测头触发信号接收及位置坐标采集PLC程序一旦检测到测头信号，实时把被硬件寄存器锁存的驱动杆位置光栅反馈值存到变量中，实现位置捕捉功能。

控制器中的控制程序通过发出程序名调用执行，实现一定的功能。手柄随动测量是测量机的重要测量方式。其实现原理为手柄输出电压通过A/D转换为数字值并调用手柄随动测量控制程序，命令该驱动杆运动，控制伺服电机随动。程序自动测量方式控制程序把上位机下载来的用DMIS或G代码编写的测头运动控制程序逐条解释执行来实现。自学习测量方式通过调用自学习测量控制程序，循环调用指定寄存器储存的位置坐标值，控制测头逐个重复运动来实现。触摸屏触摸控制测量模式，当触摸界面按钮发出指令后，该指令会被发送给Clipper运动控制卡来调用相应命令或控制程序实现相应功能。

驱动杆与测头位置关系正、反解算法程序被上面相关程序调用，实现所需的驱动杆位置值或测头位置值计算。反解算法实现测头的X、Y、Z直角坐标值到各个实际驱动杆移动位置的解算。正解算法实现各个实际驱动杆移动位置值到测头的X、Y、Z直角坐标值的解算。

综上所述，本发明通过Clipper运动控制卡和工控机来构建开放式上下位机结构并联测量机控制器，并采用了速度闭环和位置闭环控制，既满足了测头位置控制的精度，又实现了各驱动杆运动速度的平稳和协调。实现了手柄随动测量、触摸屏触摸测量、编程自动测量和自学习测量四种测量方式，具有高精度、高效率、高开放性的特点。

Claims (6)

1.一种并联测量机控制器，其特征是：采用上下位机的开放式结构，上位机为与触摸显示屏连接的工控机，也与下位机中Clipper运动控制卡利用交叉网线连接；下位机箱内包括Clipper运动控制卡，ACC-1P运动扩展卡，8个直流伺服驱动器，接口卡；手柄与Clipper运动控制卡连接，与接口卡上数字量输入输出接口连接；手柄上有急停、伺服上电、回零、坐标变换四个按钮，五个自定义按钮，并有一个电位器式手柄操纵杆和一个电位器式速度调节旋钮，4个电位器直接连接到Clipper运动控制卡12bit四路A/D输入接口，输出+/-10V模拟量信号，发出相应的XYZ三方向移动命令及移动速度值，模数处理后的信号经手柄随动运动控制程序进行驱动杆与测头位置反解算法计算处理后，输出相应运动命令给Clipper运动卡的命令输出寄存器，再经D/A转换为+/-10V范围内相应的模拟量经D/A信号输出口给直流伺服驱动器，从而控制电机带动多个驱动杆协同运动，实现测头的手柄随动测量控制；测头连接Clipper运动控制卡的数字量输入口，测头在指定位置触碰零件表面时，测头返回+5V电平信号，测头信号一旦被检测，即刻通过测头触发信号接收及位置坐标采集PLC程序锁存读取此时各驱动杆的位置，并利用驱动杆位移与测头位置之间的正解算法程序，算出触碰点的X、Y、Z三个坐标值，从而实现触碰点坐标值测量的功能。

2.根据权利要求1所述的并联测量机控制器，其特征是：Clipper运动控制卡采用80MHz主频的DSP56303型号CPU。

3.根据权利要求1所述的并联测量机控制器，其特征是：ACC-1P扩展卡通过PC104总线与Clipper运动控制卡连接，共同实现了最大8路并联测量机驱动杆控制。

4.根据权利要求1所述的并联测量机控制器，其特征是：接口卡采用排线连接到Clipper运动控制卡的J3、J4、J9插针接口，采用排线连接到ACC-1P扩展卡的J3、J4插针接口。

5.根据权利要求1所述的并联测量机控制器，其特征是：手柄上按钮与接口卡数字量输入输出接口连接，最终连至Clipper运动控制卡；手柄上有一个电位器式手柄操纵杆与Clipper运动控制卡的A/D输入接口连接，发出X、Y、Z三个方向运动速度的模拟电压命令；手柄上有一个电位器式最大速度调节旋钮与Clipper运动控制卡的A/D输入接口连接。

6.根据权利要求1所述的并联测量机控制器，其特征是：外部光栅反馈经接口卡转接至Clipper运动控制卡和ACC-1P扩展卡，形成位置闭环；外部电机上旋转编码器反馈经接口卡转接至直流伺服驱动器，形成速度闭环。