CN103434326B - 全自动无框板画组装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动无框板画组装生产线，其是由上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分组成，上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分由机架连接一体：组装完成一张无框板画的时间是12秒钟，组装的效率高，质量高，产品合格率高，结构合理，安全可靠，人工成本低，这样也大大的减轻了企业的负担。

Description

全自动无框板画组装生产线

技术领域

本发明涉及一种全自动无框板画组装生产线。

背景技术

目前公知的，无框板画的制作主要依赖手工组装，组装无框板画是将裁切好的画面油画布或相纸直接用胶水粘合在事先切割好的密度板上，再用简易机器平画面，最后包边或封边处理，缺点是：人长时间直接，接触胶水对健康有害，劳动强度大，工艺速度慢，人工成本高，能源浪费严重，为了将无框板画制造业从传统手工中解脱出来，本发明是将画面上胶，在将木板送料定位，然后送入折叠部分完成包边，全套动作由PLC控制完成。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动无框板画组装生产线，该全自动生产线，组装完成一张无框板画的时间是12秒钟，组装的效率高，质量高，产品合格率高，结构合理，安全可靠，人工成本低，这样也大大的减轻了企业的负担；

本发明是由上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分组成，上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分由机架连接一体：

上胶部分和画板定位部分的上胶部分包括顺次连接的画面堆放台、走画平台、上胶机构、木板叠放台和木板送料台，画面堆放台上采用全气动控制的后推式送画机构，即在飞达的第一横向气缸两侧设有气嘴，第一纵向气缸与第一真空吸盘连接，第一横向气缸与第一纵向气缸的固定架连接，调整手柄根据画面的长度来来调整飞达头的位置；吹气嘴用来吹松画面使画面不连沾；前挡板使画面前端平整，信号灯在有故障时闪烁报警，根据编程，送画面时，第一纵向气缸向下推动，第一真空吸盘开始吸起画面，同时画面压板提起，并且吹气嘴向下吹气；第一真空吸盘吸住画面向上，同时画面压板压下，第一横向气缸带动第一真空吸盘向前送画面，然后第一真空吸盘放气，第一横向气缸复位；画面堆放台设有自动可升降平台，通过行程开关控制升降即A点；在上胶机构下部设有胶泵和胶桶，胶桶上方设有调胶辊，过胶辊和压纸辊，出胶管的管口对准调胶辊，刮刀用于将上完胶的画面从过胶辊上刮下来防止粘连，调整手轮用于调整画面上胶的薄厚，走画平台上的调节手轮根据画面的宽度来调整档规与导向板，根据编程，输送带通过伺服电机传动将画面运送进上胶机构，画面经过过胶辊后，画面的背面均匀附着一层胶水，输送带两侧设有导向板用于防止画面在传送过程中跑偏即B点，胶桶通过胶泵经过管子向过胶槽供应胶水，第一光电开关用于测试走画平台是否有画面，第二光电开关用来控制画面卷进胶辊是紧急停机，第三光电开光主要用来预停，由于输送带速度太快，马上停止会不准确；木板送料台上设有第四光电开光，当第四光电开光感应到画面末端时，就产生一个信号，PLC控制输送带停止，送料平台开始送木板，并由PLC控制木板运送的距离，木板送料机构由第二横梁固定有第二吸盘座和第二真空吸盘并且两端与第二气缸连接连接，第二气缸和第二滑块设置在两条线性导轨上，两条线性导轨横跨至输送带上，木板叠料台上的木板斗箱由挡板组成，木板斗箱主要作用是堆放木板作用，根据编程，木板斗箱下方的推板器通过伺服电机的传动经过滑槽将木板斗箱中的木板，从D点推到E点，同时下一块木板在木板斗箱中自动落下，准备下一次被推出到E点做准备，完成任务后，推板器复位即D点，根据编程，木板送料台上的第二气缸向下推动第二横梁和第二真空吸盘将木板吸起后沿着二条线性导轨将木板，运送到C点设定的位置自动放下木板，木板准确落在带有胶水的画面上，此时形成画板半成品，完成任务后送料装置复位即E点，准备下一次吸起木板，由伺服电机传动，PLC控制移动，当画面和木板的规格改变时，只要在PLC输入数值就可以；第四光电开光根据定位画面的位置来输送带与木板送料台的动作；木板送料台的输送带采用线性导轨，上方设有压纸辊和压平机，下方设有吸风装置，输送带上设有小圆孔，由伺服电机传动，PLC控制移动，吸风装置高速旋转转动产生吸附力，吸附力从输送带中的小圆孔向下流动，使画面平整吸附在输送带上画面不会褶皱，从而也保证画面与木板输送平稳即C点；调整手轮用于调整输送带的松紧左右偏差的位置，根据编程，输送带将粘合好的画板半成品从C点，运送进压平机，经过两个滚轴中间后，使画面与木板粘合更加牢固和平整；

包边折叠部分包括自动送画板装置、折叠板、自动订装机器人手臂和回收装置，所述的自动送画板装置是由滑轨、导向板、感应装置、第三吸盘座、第三真空吸盘和第三气缸构成，滑轨悬置在折叠板的上方，第三吸盘座滑动设置在滑轨上，第三吸盘座由伺服电机传动能在滑轨上滑动，第三吸盘座滑动设置固定有第三气缸，第三吸盘座的两端固定有第三真空吸盘，第三真空吸盘初始位置的下方是输送带即F点，感应装置感应到画板半成品的末端时即F点，就产生一种信号，届时第三气缸向下推动第三吸盘座和第三真空吸盘，第三真空吸盘吸起画板半成品通过滑轨，送到折叠板的上方设定位置第三真空吸盘放气，画板半成品准确落在折叠板上，送画板装置复位即F点，由伺服电机传动，PLC控制移动；所述的折叠板是由面板、弹簧、锁扣、合页、中间折板和外缘折板构成，面板的四边以第一合页各铰接有弹簧和中间折板，各中间折板的外边以二只第二合页铰接有弹簧和外缘折板，折叠板以锁扣固定在支架上，锁扣可以方便拆卸，便于折叠板的更换和维修根据制作尺寸不同更换，折叠板的下方装置有十二个折叠气缸，折叠气缸可以模仿人手部动作，将包折叠板折叠成长方体或正方体，按照设定编程，画板半成品准确落在折叠板后即G点，十二个折叠气缸依次推动折叠板上的中间折板和外缘折板进行包边和折叠工序，完成包边后每个折板上设有弹簧，可以将折板自动弹回原位；

所述的自动订装机器人手臂是由订装器、气缸，触发开关，旋转马达，滑轨、第二移动滑块，支架，伺服电机，第一滑块和线性导轨构成，订装器固定有气缸，气缸固定在支架上，支架固定在旋转马达上，旋转马达固定在第二移动滑块上，第二移动滑块设置在滑轨上，滑轨的两端固定第一滑块，二条线性导轨设置在机架台面上并延伸至折叠板两侧，第一滑块能在线性导轨上滑动，自动订装机器人手臂实现横向和纵向滑动，根据编程，完成包边后，自动订装机器人手臂上的订装器从K点滑动到板画半成品上方即G点，订装器通过旋转马达可根据订装的角度进行度角旋转，沿着无框板画的形状移动，气缸向下推动订装器触发开关就会自动开启，利用气压将码钉射进折叠半成品无框板画，从而实现订装加固，完成成品后自动订装机器人手臂自动复位即K点，由伺服电机传动，PLC控制移动，当订装的规格改变时，只要在PLC输入数值就可以了；所述的自动回收装置是由线性导轨、第四横梁、第四吸盘座、第四真空吸盘、第四气缸和滑块和输送带构成，二条线性导轨分别设置在机架台面上的左右两侧并延伸至折叠板两侧，第四横梁两端的第四气缸和滑块分别位于二条线性导轨上并能在二条线性导轨上滑动，第四横梁的上固定第四吸盘座，第四吸盘座的设置第四真空吸盘，回收装置下方是输送带，根据编程，订装完成后，回收装置上的第四气缸第四横梁和第四真空吸盘经过二条线性导轨从H点滑动到G点，第四气缸向下推动第四横梁上第四真空吸盘将成品无框板画吸起后返回H点，将成品无框板画自动放在传送带上后完成整个流程，由伺服电机传动，PLC控制移动；所述的订装器，气缸和真空吸盘通过气管与气动装置连通，气动装置是由真空泵，空气压缩机和控制阀构成。

本发明的有益效果；

本发明的上胶、画板定位和包边折叠步骤有机的结合在一起，开放式的设计，便于人员无误差操作，画面与木板传送和包边速度稳定，大大减少成品的废品率，组装的精度高，效率高，质量高，成品美观，人员操作安全无需长时间接触胶水，组装一张无框板画的时间是秒钟，与一名熟练工人相比是人工组装时间的十分之一。

附图说明

图1是本发明之全自动无框板画组装生产线立体示意图。

图2是本发明之上胶部分和画板定位部分俯视示意图。

图3是本发明之上胶部分和画板定位部分剖面示意图。

图4是本发明之自动订装机器人手臂立体示意图。

图5是本发明之包边折叠板展开平面图。

图6是本发明之包边折叠板，折叠后立体图。

图7是本发明之送画机构剖面示意图。

具体实施方式

请参阅图1、图2、图3、图4、图6和图7所示，本发明是由上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分组成，上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分由机架46连接一体：

上胶部分和画板定位部分请参阅图1，图2，图3和图7所示，上胶部分包括顺次连接的画面堆放台2、走画平台80、上胶机构83、木板叠放台81和木板送料台82，画面堆放台2上采用全气动控制的后推式送画机构，即在飞达的第一横向气缸78两侧设有气嘴5，第一纵向气缸79与第一真空吸盘4连接，第一横向气缸78与第一纵向气缸79的固定架连接，调整手柄1根据画面的长度来来调整飞达头的位置；吹气嘴5用来吹松画面使画面不连沾；前挡板8使画面前端平整，信号灯9在有故障时闪烁报警，根据编程，送画面时，第一纵向气缸79向下推动，第一真空吸盘4开始吸起画面，同时画面压板3提起，并且吹气嘴5向下吹气；第一真空吸盘4吸住画面向上，同时画面压板3压下，第一横向气缸78带动第一真空吸盘4向前送画面，然后第一真空吸盘4放气，第一横向气缸78复位；画面堆放台2设有自动可升降平台，通过行程开关7控制升降即A点；在上胶机构83下部设有胶泵15和胶桶23，胶桶23上方设有调胶辊17，过胶辊18和压纸辊19，出胶管20的管口对准调胶辊17，刮刀21用于将上完胶的画面从过胶辊18上刮下来防止粘连，调整手轮16用于调整画面上胶的薄厚，走画平台80上的调节手轮14根据画面的宽度来调整档规6与导向板12，根据编程，输送带通过伺服电机传动将画面运送进上胶机构83，画面经过过胶辊18后，画面的背面均匀附着一层胶水，输送带两侧设有导向板12用于防止画面在传送过程中跑偏即B点，胶桶23通过胶泵15经过管子向过胶槽22供应胶水，第一光电开关13用于测试走画平台80是否有画面，第二光电开关24用来控制画面卷进胶辊是紧急停机，第三光电开光25主要用来预停，由于输送带速度太快，马上停止会不准确；木板送料台上设有第四光电开光26，当第四光电开光26感应到画面末端时，就产生一个信号，PLC控制输送带停止，送料平台开始送木板，并由PLC控制木板运送的距离，木板送料机构由第二横梁39固定有第二吸盘座30和第二真空吸盘29并且两端与第二气缸40连接连接，第二气缸40和第二滑块41设置在两条线性导轨27上，两条线性导轨27横跨至输送带36上，木板叠料台上的木板斗箱28由挡板组成，木板斗箱28主要作用是堆放木板作用，根据编程，木板斗箱28下方的推板器31通过伺服电机的传动经过滑槽将木板斗箱28中的木板，从D点推到E点，同时下一块木板在木板斗箱28中自动落下，准备下一次被推出到E点做准备，完成任务后，推板器31复位即D点，根据编程，木板送料台82上的第二气缸40向下推动第二横梁39和第二真空吸盘29将木板吸起后沿着二条线性导轨27将木板，运送到C点设定的位置自动放下木板，木板准确落在带有胶水的画面上，此时形成画板半成品，完成任务后送料装置复位即E点，准备下一次吸起木板，由伺服电机传动，PLC控制移动，当画面和木板的规格改变时，只要在PLC输入数值就可以；第四光电开光26根据定位画面的位置来输送带36与木板送料台82的动作；木板送料台82的输送带36采用线性导轨，上方设有压纸辊19和压平机34，下方设有吸风装置35，输送带36上设有小圆孔，由伺服电机38传动，PLC控制移动，吸风装置35高速旋转转动产生吸附力，吸附力从输送带36中的小圆孔向下流动，使画面平整吸附在输送带36上画面不会褶皱，从而也保证画面与木板输送平稳即C点；调整手轮37用于调整输送带36的松紧左右偏差的位置，根据编程，输送带36将粘合好的画板半成品从C点，运送进压平机34，经过两个滚轴中间后，使画面与木板粘合更加牢固和平整；

请参阅图1、图4、图5和图6所示，包边折叠部分包括自动送画板装置76、折叠板60、自动订装机器人手臂59和回收装置75，所述的自动送画板装置76是由滑轨67、导向板45、感应装置77、第三吸盘座44、第三真空吸盘42和第三气缸43构成，滑轨67悬置在折叠板60的上方，第三吸盘座44滑动设置在滑轨67上，第三吸盘座44由伺服电机传动能在滑轨67上滑动，第三吸盘座44滑动设置固定有第三气缸43，第三吸盘座44的两端固定有第三真空吸盘42，第三真空吸盘42初始位置的下方是输送带36即F点，感应装置77感应到画板半成品的末端时即F点，就产生一种信号，届时第三气缸43向下推动第三吸盘座44和第三真空吸盘42，第三真空吸盘42吸起画板半成品通过滑轨67，送到折叠板60的上方设定位置第三真空吸盘42放气，画板半成品准确落在折叠板60上，送画板装置76复位即F点，由伺服电机传动，PLC控制移动；

请参阅图5和图6所示，所述的折叠板60是由面板61、弹簧65、锁扣66、合页63、中间折板62和外缘折64板构成，面板61的四边以第一合页63各铰接有弹簧65和中间折板62，各中间折板62的外边以二只第二合页63铰接有弹簧65和外缘折板64，折叠板60以锁扣66固定在支架上47，锁扣66可以方便拆卸，便于折叠板60的更换和维修根据制作尺寸不同更换，折叠板60的下方装置有十二个折叠气缸68，折叠气缸68可以模仿人手部动作，将包折叠板60折叠成长方体或正方体，按照设定编程，画板半成品准确落在折叠板60后即G点，十二个折叠气缸68依次推动折叠板60上的中间折板62和外缘折板64进行包边和折叠工序，完成包边后每个折板上设有弹簧65，可以将折板自动弹回原位；

请参阅图4所示，所述的自动订装机器人手臂59是由订装器56、气缸53，触发开关57，旋转马达54，滑轨49、第二移动滑块51，支架55，伺服电机52，第一滑块50和线性导轨48构成，订装器56固定有气缸53，气缸53固定在支架55上，支架55固定在旋转马达54上，旋转马达54固定在第二移动滑块51上，第二移动滑块51设置在滑轨49上，滑轨49的两端固定第一滑块50，二条线性导轨48设置在机架台面上并延伸至折叠板60两侧，第一滑块50能在线性导轨48上滑动，自动订装机器人手臂59实现横向和纵向滑动，根据编程，完成包边后，自动订装机器人手臂59上的订装器56从K点滑动到板画半成品上方即G点，订装器56通过旋转马达54可根据订装的角度进行360度角旋转，沿着无框板画的形状移动，气缸53向下推动订装器56触发开关57就会自动开启，利用气压将码钉射进折叠半成品无框板画，从而实现订装加固背面四周订上码钉，完成成品后自动订装机器人手臂59自动复位即K点，由伺服电机传动，PLC控制移动，当订装的规格改变时，只要在PLC输入数值就可以了；所述的自动回收装置75是由线性导轨71，第四横梁69，第四吸盘座72、第四真空吸盘70、第四气缸73，滑块和输送带74构成，二条线性导轨71分别设置在机架46台面上的左右两侧并延伸至折叠板60两侧，第四横梁69两端的第四气缸73和滑块分别位于二条线性导轨71上并能在二条线性导轨71上滑动，第四横梁69的上固定第四吸盘座72，第四吸盘座72的设置第四真空吸盘70，回收装置下方是输送带74，根据编程，订装完成后，回收装置75上的第四气缸73第四横梁69和第四真空吸盘70经过二条线性导轨71从H点滑动到G点，第四气缸73向下推动第四横梁69上第四真空吸盘70将成品无框板画吸起后返回H点，将成品无框板画自动放在传送带74上后完成整个流程，由伺服电机传动，PLC控制移动；所述的订装器，气缸和真空吸盘通过气管与气动装置连通，气动装置是由真空泵，空气压缩机和控制阀构成。

Claims (1)

1.一种全自动无框板画组装生产线，其特征在于：是由上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分组成，上胶部分、画板定位部分和包边折叠部分由机架（46）连接一体：

上胶部分和画板定位部分的上胶部分包括顺次连接的画面堆放台（2）、走画平台（80）、上胶机构（83）、木板叠放台（81）和木板送料台（82），画面堆放台（2）上采用全气动控制的后推式送画机构，即在飞达的第一横向气缸（78）两侧设有吹气嘴（5），第一纵向气缸（79）与第一真空吸盘（4）连接，第一横向气缸（78）与第一纵向气缸（79）的固定架连接，调整手柄（1）根据画面的长度来调整飞达头的位置；吹气嘴（5）用来吹松画面使画面不连沾；前挡板（8）使画面前端平整，信号灯（9）在有故障时闪烁报警，根据编程，送画面时，第一纵向气缸（79）向下推动，第一真空吸盘（4）开始吸起画面，同时画面压板（3）提起，并且吹气嘴（5）向下吹气；第一真空吸盘（4）吸住画面向上，同时画面压板（3）压下，第一横向气缸（78）带动第一真空吸盘（4）向前送画面，然后第一真空吸盘（4）放气，第一横向气缸（78）复位；画面堆放台（2）设有自动可升降平台，通过行程开关（7）控制升降即A点；在上胶机构（83）下部设有胶泵（15）和胶桶（23），胶桶（23）上方设有调胶辊（17），过胶辊（18）和压纸辊（19），出胶管（20）的管口对准调胶辊（17），刮刀（21）用于将上完胶的画面从过胶辊（18）上刮下来防止粘连，调整手轮（16）用于调整画面上胶的薄厚，走画平台（80）上的调节手轮（14）根据画面的宽度来调整档规（6）与导向板（12），根据编程，输送带通过伺服电机传动将画面运送进上胶机构（83），画面经过过胶辊（18）后，画面的背面均匀附着一层胶水，输送带两侧设有导向板（12）用于防止画面在传送过程中跑偏即B点，胶桶（23）通过胶泵（15）经过管子向过胶槽（22）供应胶水，第一光电开关（13）用于测试走画平台（80）是否有画面，第二光电开关（24）用来控制画面卷进胶辊是紧急停机，第三光电开关（25）主要用来预停，由于输送带速度太快，马上停止会不准确；木板送料台上设有第四光电开关（26），当第四光电开关（26）感应到画面末端时，就产生一个信号，PLC控制输送带停止，送料平台开始送木板，并由PLC控制木板运送的距离，木板送料机构由第二横梁（39）固定有第二吸盘座（30）和第二真空吸盘（29）并且两端与第二气缸（40）连接连接，第二气缸（40）和第二滑块（41）设置在两条第一线性导轨（27）上，两条第一线性导轨（27）横跨至第一输送带（36）上，木板叠料台上的木板斗箱（28）由挡板组成，木板斗箱（28）主要作用是堆放木板作用，根据编程，木板斗箱（28）下方的推板器（31）通过伺服电机的传动经过滑槽将木板斗箱（28）中的木板，从D点推到E点，同时下一块木板在木板斗箱（28）中自动落下，准备下一次被推出到E点做准备，完成任务后，推板器（31）复位即D点，根据编程，木板送料台（82）上的第二气缸（40）向下推动第二横梁（39）和第二真空吸盘（29）将木板吸起后沿着二条线性导轨（27）将木板，运送到C点设定的位置自动放下木板，木板准确落在带有胶水的画面上，此时形成画板半成品，完成任务后送料装置复位即E点，准备下一次吸起木板，由伺服电机传动，PLC控制移动，当画面和木板的规格改变时，只要在PLC输入数值就可以；第四光电开关（26）根据定位画面的位置来控制第一输送带（36）与木板送料台（82）的动作；木板送料台（82）的第一输送带（36）采用线性导轨，上方设有压纸辊（19）和压平机（34），下方设有吸风装置（35），第一输送带（36）上设有小圆孔，由第一伺服电机（38）传动，PLC控制移动，吸风装置（35）高速旋转转动产生吸附力，吸附力从第一输送带（36）中的小圆孔向下流动，使画面平整吸附在第一输送带（36）上画面不会褶皱，从而也保证画面与木板输送平稳即C点；调整手轮（37）用于调整第一输送带（36）的松紧左右偏差的位置，根据编程，第一输送带（36）将粘合好的画板半成品从C点，运送进压平机（34），经过两个滚轴中间后，使画面与木板粘合更加牢固和平整；

包边折叠部分包括自动送画板装置（76）、折叠板（60）、自动订装机器人手臂（59）和回收装置（75），所述的自动送画板装置（76）是由滑轨（67）、导向板（45）、感应装置（77）、第三吸盘座（44）、第三真空吸盘（42）和第三气缸（43）构成，滑轨（67）悬置在折叠板（60）的上方，第三吸盘座（44）滑动设置在滑轨（67）上，第三吸盘座（44）由伺服电机传动能在滑轨（67）上滑动，第三吸盘座（44）滑动设置固定有第三气缸（43），第三吸盘座（44）的两端固定有第三真空吸盘（42），第三真空吸盘（42）初始位置的下方是第一输送带（36）即F点，感应装置（77）感应到画板半成品的末端时即F点，就产生一种信号，届时第三气缸（43）向下推动第三吸盘座（44）和第三真空吸盘（42），第三真空吸盘（42）吸起画板半成品通过滑轨（67），送到折叠板（60）的上方设定位置第三真空吸盘（42）放气，画板半成品准确落在折叠板（60）上，送画板装置（76）复位即F点，由伺服电机传动，PLC控制移动；

所述的折叠板（60）是由面板（61）、弹簧（65）、锁扣（66）、合页（63）、中间折板（62）和外缘折板（64）构成，面板（61）的四边以合页（63）各铰接有弹簧（65）和中间折板（62），各中间折板（62）的外边以二只合页（63）铰接有弹簧（65）和外缘折板（64），折叠板（60）以锁扣（66）固定在支架上（47），锁扣（66）可以方便拆卸，便于折叠板（60）的更换和维修，折叠板（60）的下方装置有十二个折叠气缸（68），折叠气缸（68）可以模仿人手部动作，将包折叠板（60）折叠成长方体或正方体，按照设定编程，画板半成品准确落在折叠板（60）后即G点，十二个折叠气缸（68）依次推动折叠板（60）上的中间折板（62）和外缘折板（64）进行包边和折叠工序，完成包边后每个折板上设有弹簧（65），可以将折板自动弹回原位；

所述的自动订装机器人手臂（59）是由订装器（56）、气缸（53），触发开关（57），旋转马达（54），滑轨（49）、第二移动滑块（51），支架（55），第二伺服电机（52），第一滑块（50）和第二线性导轨（48）构成，订装器（56）固定有气缸（53），气缸（53）固定在支架（55）上，支架（55）固定在旋转马达（54）上，旋转马达（54）固定在第二移动滑块（51）上，第二移动滑块（51）设置在滑轨（49）上，滑轨（49）的两端固定第一滑块（50），二条第二线性导轨（48）设置在机架台面上并延伸至折叠板（60）两侧，第一滑块（50）能在第二线性导轨（48）上滑动，自动订装机器人手臂（59）实现横向和纵向滑动，根据编程，完成包边后，自动订装机器人手臂（59）上的订装器（56）从K点滑动到板画半成品上方即G点，订装器（56）通过旋转马达（54）可根据订装的角度进行360度角旋转，沿着无框板画的形状移动，气缸（53）向下推动订装器（56）触发开关（57）就会自动开启，利用气压将码钉射进折叠半成品无框板画，从而实现订装加固，完成成品后自动订装机器人手臂（59）自动复位即K点，由第二伺服电机（52）传动，PLC控制移动；自动回收装置（75）是由第三线性导轨（71）、第四横梁（69）、第四吸盘座（72）、第四真空吸盘（70）、第四气缸（73）和滑块和第二输送带（74）构成，二条第三线性导轨（71）分别设置在机架（46）台面上的左右两侧并延伸至折叠板（60）两侧，第四横梁（69）两端的第四气缸（73）和滑块分别位于二条第三线性导轨（71）上并能在二条第三线性导轨（71）上滑动，第四横梁（69）的上固定第四吸盘座（72），第四吸盘座（72）的设置第四真空吸盘（70），回收装置下方是第二输送带（74），根据编程，订装完成后，回收装置（75）上的第四气缸（73）第四横梁（69）和第四真空吸盘（70）经过二条第三线性导轨（71）从H点滑动到G点，第四气缸（73）向下推动第四横梁（69）上第四真空吸盘（70）将成品无框板画吸起后返回H点，将成品无框板画自动放在第二输送带（74）上后完成整个流程，由伺服电机传动，PLC控制移动；所述的订装器，气缸和真空吸盘通过气管与气动装置连通，气动装置是由真空泵，空气压缩机和控制阀构成。