CN103411105B - 一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件 - Google Patents
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Abstract
本发明属于航空保障设备技术，涉及对跑道异物检测雷达扫描器的俯仰部件的改进。它包括右靠板（1）、靠板罩（2）、伺服模块（3）、右角接触球轴承（4）、俯仰框架端盖、左臂、左角接触球轴承（7）、左靠板、靠板罩（9）、俯仰框架和右臂。俯仰电机采用永磁直流无刷力矩电机（20），俯仰电机为中空轴套型，其定子安装在伺服框架（18）上，转子安装在左靠板（21）上，伺服模块（3）安装在俯仰框架（18）内部，通过套装在旋变轴（23）上的旋转变压器（26）进行俯仰角度的反馈，旋变定子通过卡箍固定在俯仰框架内部，使用套筒（25）和顶丝（24）进行轴向间隙和预紧力的调整。本发明的传动和扫描精度高，能满足低扫描速度要求，重量和体积小，系统刚度高，防护等级和可靠性高，寿命长。
Description
技术领域
本发明属于航空保障设备技术，涉及对一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件的改进。
背景技术
跑道异物泛指可能损伤航空器或系统的外界物质,它易被吸入飞机发动机或堆积在机械装置中，影响飞机设备的正常运行，甚至导致飞机坠毁。全球每年因其造成的损失在30～40亿元。此外其造成的航班延误、关闭跑道等间接损失远大于直接损失，目前，全球绝大多数机场的跑道异物检测是靠人工完成的，这种方法可靠性差、效率低、占用跑道的使用时间、经济损失很大。跑道异物检测雷达扫描器是一个高精度的机电一体化装置，长期工作在露天机场跑道附近，是实现雷达高精度扫描的关键，其主要功能是完成天线的扫描、定位、自检和信号的传输通讯等。在结构上，雷达扫描器既要完成要求的驱动负载、多自由度运动和信号传输的功能，又具有完成大扫描角度、高扫描精度、低扫描速度和高定位精度以及小重量、小体积等性能要求和高低温性能、三防性能、电磁兼容性和可靠性等六性要求。
目前的一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件的结构见图1，它主要由右靠板1、靠板罩2、伺服模块3、右角接触球轴承4、俯仰框架端盖5、左臂6、左角接触球轴承7、左靠板8、靠板罩9、螺母10、齿轮11、齿轮12、伺服电机13、俯仰框架14和右臂15组成。俯仰框架14是一个上端开口的长方体机箱，开口处安装有俯仰框架端盖5。俯仰框架14的左右两侧分别安装左臂6和右臂15，左臂6和右臂15是两个实心轴，通过螺钉和法兰盘固定在俯仰框架14上，并使用销定位。左臂6的轴肩处安装有左角接触球轴承7的内圈，左角接触球轴承7的外圈固定在左靠板8右侧中心的轴承座内。使用螺母10将齿轮11固定在左臂上。齿轮11与齿轮12啮合，齿轮12安装在伺服电机13的输出轴上。使用螺钉和法兰盘将伺服电机13安装在左靠板8上。右角接触球轴承4的外圈安装在右靠板1左侧中心的轴承座内。右靠板1是一个平板，其右侧安装有伺服模块3，并使用杯形的靠板罩2保护。右角接触球轴承4的内圈固定在右臂的轴肩处。
其工作原理是：使用伺服电机与方位轴串联的型式，伺服电机控制左靠板与安装在其上的伺服电机绕俯仰轴向旋转，完成天线在俯仰方向的扫描，伺服电机通过齿轮等减速器实现低速要求。
其缺点是：
第一、传动和扫描精度低。其原因是：1，该结构采用伺服电机和齿轮减速器搭配的方式，电机与减速器之间、减速器内部(齿轮侧隙等)以及减速器与方位轴之间存在配合公差，齿轮磨损后会增大传动误差，因此传动精度低、扫描精度低；2，该结构采用开环控制，其控制的精度低，无法满足扫描器俯仰向精确的位置控制，因此其扫描精度低。
第二、不能满足扫描速度低的要求。由于该结构采用的是伺服电机，通过减速器实现低速要求，其控件体积、齿轮级数、齿数受限，不能满足特别低的速度要求。
第三、重量和体积大，系统刚度低。其原因是：1，其电机与轴串联，采用了减速器等来实现低速要求，机械结构较多，因此其轴向尺寸较大，重量、体积较大，系统刚度低；2，俯仰电机和伺服模块均安装在左、右靠板上，这两个部件重量较大，此种安装造成重心不集中，系统刚度低。
第四、可靠性低、寿命短。其原因是：1，跑道异物检测雷达扫描器需长期工作在露天，其工作环境恶劣，该结构采用齿轮减速器，齿轮存在磨损，会影响齿轮寿命，其磨损下的颗粒也会影响轴承等机电元件的寿命；2，伺服模块与俯仰框架之间有很多接插件，外部线路繁杂，该结构的电机、控制线路相对于俯仰框架均有频繁的相对运动，导线频繁折弯，容易造成折断；3，该结构无机械限位或者单独使用机械限位零部件，零件的增多造成系统可靠性降低。因此该结构可靠性很低。
发明内容
本发明的目的是：提出一种改进的跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件，以便提高扫描精度和扫描速度，减少重量和体积，增加可靠性，延长使用寿命。
本发明的技术解决方案是：一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件，它由俯仰框架组件、左靠板组件、右靠板组件和伺服模块组成；俯仰框架组件包括俯仰框架和俯仰框架端盖，俯仰框架是一个上方开口的长方体机箱，俯仰框架端盖通过螺钉固定在俯仰框架的上端面上；左靠板组件包括左靠板、左靠板罩9、左轴承7和左臂，左靠板是一个中间有沉孔的平板，左靠板罩9是一个杯形罩，它通过螺钉固定在左靠板左侧面的中部，左臂是一个右端带有安装法兰的短轴，左臂右端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架左侧面的中部；右靠板组件包括右靠板1、右靠板罩2、右轴承4和右臂，右靠板是一个中间有沉孔的平板，右靠板罩2是一个杯形罩，它通过螺钉固定在右靠板右侧面的中部，右臂是一个左端带有安装法兰的短轴，右臂左端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架右侧面的中部，左臂和右臂保持同轴；其特征在于：
(1)俯仰框架18是一个上方开口的长方体机箱，在俯仰框架18的底面上有一个环形凸台18a，在环形凸台18a的中心有一个跑道异物雷达扫描器方位部件安装孔；俯仰框架18上端口安装有俯仰框架端盖19；在俯仰框架端盖19的中心开有玻璃观测窗，用以观测俯仰框架内部元器件的情况；在俯仰框架18的左侧面上有一个左臂安装孔，在俯仰框架18的左侧面上有一个定子安装环形槽，定子安装环形槽位于左臂安装孔的外面并与左臂安装孔同轴，在俯仰框架18的右侧面上有一个右臂安装孔，右臂安装孔与左臂安装孔同轴；伺服模块3安装在俯仰框架18内部，在俯仰框架18的左侧内表面上有一个圆形的旋转变压器安装槽18b，旋转变压器安装槽18b与左臂安装孔同轴，旋转变压器安装槽18b的槽径大于左臂安装孔的孔径；
(2)左靠板组件由左靠板21、左靠板罩9、左轴承7、左臂22、顶丝24、轴套25、旋转变压器和驱动电机组成；左靠板21是一个矩形平板，在左靠板21右表面的中部有一个圆形凸台21a，在圆形凸台21a上有台阶中心孔，该台阶中心孔的左段孔的孔径大于右段孔的孔径；左臂22是一个右端带有安装法兰的空心短轴，左臂右端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架左侧面的中部；左臂22的外形为台阶轴，左臂22的左段轴的直径小于右段轴的直径，在左臂22的左边形成一个台阶端面，左轴承7的内圈位于上述台阶端面处并与左臂22的左段轴保持间隙配合，左轴承7的外圈位于左靠板21圆形凸台21a的台阶中心孔内，左轴承7外圈的右端面与上述台阶中心孔的台阶端面贴合；轴套25是一个圆筒，它套在左臂22的左段轴上、位于左轴承7内圈的左边，在轴套25的圆柱面上有2个～4个沿圆周均布的螺纹孔，在每个螺纹孔内有一个顶丝24，在左臂22的左段轴上、与上述螺纹孔对应的位置有锥窝，顶丝24的顶尖顶进上述锥窝内，轴套25的右端面和左轴承7内圈的左端面贴合；驱动电机是分体式永磁式直流无刷力矩电机，它由定子20a和转子20b组成，永磁式直流无刷力矩电机的定子使用螺钉固定在俯仰框架18左侧面的定子安装环形槽内，永磁式直流无刷力矩电机的转子20b是一个圆筒，在转子20b中心孔的中部上有一个向内侧凸起的内法兰，转子20b套在左靠板21的圆形凸台21a上并保持间隙配合，转子20b中心孔内法兰的左端面和左靠板21的圆形凸台21a的右端面贴合，通过螺钉将转子20b中心孔内法兰固定在左靠板21的圆形凸台21a的右端面上，转子20b位于定子20a的中心孔内并保持同轴，在转子20b和定子20a之间应保持转动间隙，在定子20a的左端面和左靠板21的右表面之间保持至少5mm的间隙；旋转变压器由旋变定子26a、旋变转子26b、旋变轴23和锁紧螺母27组成；旋变定子26a使用螺钉固定在俯仰框架左侧内表面的旋转变压器安装槽18b内，旋变定子26a与俯仰框架18的左侧面上的一个左臂安装孔同轴，旋变轴23是一个左端封闭的双层套筒，内筒23b的长度大于外筒23c的长度，内筒23b的左端面和外筒23c的左端面共面，在外筒23c的外圆柱面上、靠近左端面的位置有一个旋变轴法兰23d，在内筒23b的右端有外螺纹段23a；旋变轴23的外筒23c插入左靠板21台阶中心孔的左段孔内并保持间隙配合，旋变轴23的旋变轴法兰23d的右端面和左靠板21的左表面贴合，通过螺钉将旋变轴法兰23d固定在左靠板21的左表面上，旋变轴23的内筒23b位于左臂22的内孔中，旋变轴23内筒23b的右端伸进旋变定子26a的内孔中，在旋变轴23内筒23b上靠近外螺纹段23a的位置有一个定位凸台，旋变转子26b套在旋变轴23内筒23b上并与定位凸台右边的光轴部分保持间隙配合，锁紧螺母27拧在外螺纹段23a上将旋变转子26b固定；旋变转子26b和旋变定子26a之间保持转动间隙；旋变轴23外筒23c的右端面与左轴承7外圈的左端面贴合；旋变轴23的左侧有一个扇形通槽23e，左臂22左侧端部的凸出的销22b从扇形通槽23e中穿过，该销是在左臂上凸出的一部分；
(3)右靠板组件由右靠板1、右靠板罩2、右轴承4、右臂17和轴承端盖16组成；右靠板1是一个中间有台阶中心孔的平板，台阶中心孔的左段孔的孔径小于右段孔的孔径，右轴承4的外圈位于台阶中心孔内；右臂17是一个左边带有安装法兰、右边带有台阶的空心台阶短轴，右臂左边的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架右臂安装孔周围的右侧面上，右臂17与左臂22同轴，右臂17台阶轴左段轴的直径大于右段轴的直径，右轴承4的内圈位于上述台阶端面处并与右臂17的右段轴保持间隙配合，用卡圈将右轴承4的内圈限位；轴承端盖16固定在右靠板1上，轴承端盖16限定轴承外圈的轴向位置。
本发明的优点是：提出了一种改进的跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件，提高了扫描精度和扫描速度，减少了重量和体积，增加了可靠性，延长了使用寿命。具体是：
(1)传动和扫描精度高、本发明采用直驱的永磁直流无刷力矩电机，避免了齿轮转动误差和磨损，保证了高精度和长寿命。跑道异物检测对俯仰向精度要求较低，使用旋转变压器进行俯仰反馈控制，可以满足俯仰的控制精度要求，较一般的跑道异物检测雷达扫描器精度高。
(2)能实现低速要求，控制平稳。采用直驱的低速永磁直流无刷力矩电机和旋转变压器的形式，扫描速度能达到0.5°/s。因此能实现低速要求。
(3)重量和体积小、系统刚度高。采用直驱式力矩电机，取消了减速器等机械结构。将电机定子安装在俯仰框架上，避免了齿轮转动误差和磨损，使用顶丝和套筒固定角接触球轴承，进行轴向间隙和预紧力的调节。靠板使用桁架结构。将伺服模块安装在俯仰框架内部，系统的重心向几何中心集中，保证了系统的高强度和刚度。保证了高结构强度、刚度，高精度，低重量和长寿命。
(4)可靠性高，寿命长。电机和旋转变压器通过安装方式的调整，方位电机定子固定在俯仰框架上，其供电线路通过俯仰框架上的过线孔连接到伺服模块上，避免了电机导线的频繁弯折对导线寿命的影响，提高了系统可靠性；伺服模块和旋转变压器安装在俯仰框架内部，取消了伺服模块、旋转变压器与俯仰框架之间的接插件，线路之间也无相对运动，而且供电线路传输方便，可靠性高，寿命长；同时，也使电机线包的耗热量能通过俯仰框架传导出去，因此其散热好，经有限元热分析，系统最高温度为77.81℃，元器件模块的最大正常工作温度为100℃，因此满足使用要求；该结构在左臂和右臂上设计了机械限位，有效利用了俯仰框架中的资源，在体积小重量轻的前提下不需外加零件即保证了系统工作可靠性。
附图说明
图1是目前的一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件的结构示意图。
图2是本发明的结构示意图。
图3是本发明中旋变轴的结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明做进一步详细说明。参见图2、3，一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件，它由俯仰框架组件、左靠板组件、右靠板组件和伺服模块组成；俯仰框架组件包括俯仰框架和俯仰框架端盖，俯仰框架是一个上方开口的长方体机箱，俯仰框架端盖通过螺钉固定在俯仰框架的上端面上；左靠板组件包括左靠板、左靠板罩9、左轴承7和左臂，左靠板是一个中间有沉孔的平板，左靠板罩9是一个杯形罩，它通过螺钉固定在左靠板左侧面的中部，左臂是一个右端带有安装法兰的短轴，左臂右端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架左侧面的中部；右靠板组件包括右靠板1、右靠板罩2、右轴承4和右臂，右靠板是一个中间有沉孔的平板，右靠板罩2是一个杯形罩，它通过螺钉固定在右靠板右侧面的中部，右臂是一个左端带有安装法兰的短轴，右臂左端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架右侧面的中部，左臂和右臂保持同轴；其特征在于：
(1)俯仰框架18是一个上方开口的长方体机箱，在俯仰框架18的底面上有一个环形凸台18a，在环形凸台18a的中心有一个跑道异物雷达扫描器方位部件安装孔；俯仰框架18上端口安装有俯仰框架端盖19；在俯仰框架端盖19的中心开有玻璃观测窗，用以观测俯仰框架内部元器件的情况；在俯仰框架18的左侧面上有一个左臂安装孔，在俯仰框架18的左侧面上有一个定子安装环形槽，定子安装环形槽位于左臂安装孔的外面并与左臂安装孔同轴，在俯仰框架18的右侧面上有一个右臂安装孔，右臂安装孔与左臂安装孔同轴；伺服模块3安装在俯仰框架18内部，在俯仰框架18的左侧内表面上有一个圆形的旋转变压器安装槽18b，旋转变压器安装槽18b与左臂安装孔同轴，旋转变压器安装槽18b的槽径大于左臂安装孔的孔径；
(2)左靠板组件由左靠板21、左靠板罩9、左轴承7、左臂22、顶丝24、轴套25、旋转变压器和驱动电机组成；左靠板21是一个矩形平板，在左靠板21右表面的中部有一个圆形凸台21a，在圆形凸台21a上有台阶中心孔，该台阶中心孔的左段孔的孔径大于右段孔的孔径；左臂22是一个右端带有安装法兰的空心短轴，左臂右端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架左侧面的中部；左臂22的外形为台阶轴，左臂22的左段轴的直径小于右段轴的直径，在左臂22的左边形成一个台阶端面，左轴承7的内圈位于上述台阶端面处并与左臂22的左段轴保持间隙配合，左轴承7的外圈位于左靠板21圆形凸台21a的台阶中心孔内，左轴承7外圈的右端面与上述台阶中心孔的台阶端面贴合；轴套25是一个圆筒，它套在左臂22的左段轴上、位于左轴承7内圈的左边，在轴套25的圆柱面上有2个～4个沿圆周均布的螺纹孔，在每个螺纹孔内有一个顶丝24，在左臂22的左段轴上、与上述螺纹孔对应的位置有锥窝，顶丝24的顶尖顶进上述锥窝内，轴套25的右端面和左轴承7内圈的左端面贴合；驱动电机是分体式永磁式直流无刷力矩电机，它由定子20a和转子20b组成，永磁式直流无刷力矩电机的定子使用螺钉固定在俯仰框架18左侧面的定子安装环形槽内，永磁式直流无刷力矩电机的转子20b是一个圆筒，在转子20b中心孔的中部上有一个向内侧凸起的内法兰，转子20b套在左靠板21的圆形凸台21a上并保持间隙配合，转子20b中心孔内法兰的左端面和左靠板21的圆形凸台21a的右端面贴合，通过螺钉将转子20b中心孔内法兰固定在左靠板21的圆形凸台21a的右端面上，转子20b位于定子20a的中心孔内并保持同轴，在转子20b和定子20a之间应保持转动间隙，在定子20a的左端面和左靠板21的右表面之间保持至少5mm的间隙；旋转变压器由旋变定子26a、旋变转子26b、旋变轴23和锁紧螺母27组成；旋变定子26a使用螺钉固定在俯仰框架左侧内表面的旋转变压器安装槽18b内，旋变定子26a与俯仰框架18的左侧面上的一个左臂安装孔同轴，旋变轴23是一个左端封闭的双层套筒，内筒23b的长度大于外筒23c的长度，内筒23b的左端面和外筒23c的左端面共面，在外筒23c的外圆柱面上、靠近左端面的位置有一个旋变轴法兰23d，在内筒23b的右端有外螺纹段23a；旋变轴23的外筒23c插入左靠板21台阶中心孔的左段孔内并保持间隙配合，旋变轴23的旋变轴法兰23d的右端面和左靠板21的左表面贴合，通过螺钉将旋变轴法兰23d固定在左靠板21的左表面上，旋变轴23的内筒23b位于左臂22的内孔中，旋变轴23内筒23b的右端伸进旋变定子26a的内孔中，在旋变轴23内筒23b上靠近外螺纹段23a的位置有一个定位凸台，旋变转子26b套在旋变轴23内筒23b上并与定位凸台右边的光轴部分保持间隙配合，锁紧螺母27拧在外螺纹段23a上将旋变转子26b固定；旋变转子26b和旋变定子26a之间保持转动间隙；旋变轴23外筒23c的右端面与左轴承7外圈的左端面贴合；旋变轴23的左侧有一个扇形通槽23e，左臂22左侧端部的凸出的销22b从扇形通槽23e中穿过，该销是在左臂上凸出的一部分；
(3)右靠板组件由右靠板1、右靠板罩2、右轴承4、右臂17和轴承端盖16组成；右靠板1是一个中间有台阶中心孔的平板，台阶中心孔的左段孔的孔径小于右段孔的孔径，右轴承4的外圈位于台阶中心孔内；右臂17是一个左边带有安装法兰、右边带有台阶的空心台阶短轴，右臂左边的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架右臂安装孔周围的右侧面上，右臂17与左臂22同轴，右臂17台阶轴左段轴的直径大于右段轴的直径，右轴承4的内圈位于上述台阶端面处并与右臂17的右段轴保持间隙配合，用卡圈将右轴承4的内圈限位；轴承端盖16固定在右靠板1上，轴承端盖16限定轴承外圈的轴向位置。
本发明的工作原理是：通过指令控制并驱动永磁直流无刷力矩电机，力矩电机为分装式中空轴套型，定子安装于俯仰框架上，转子套装于左臂上，直接驱动方位轴实现方位向±20°旋转扫描，通过套装在旋变轴上的旋转变压器进行俯仰角度的反馈。工作时，俯仰框架固定不动，俯仰电机转子带动靠板、天线和收发机等组件转动。俯仰电机由控制模块和俯仰驱动模块共同驱动控制。控制模块根据接收的控制信号和电机旋转变压器反馈的角度进行位置环、速度环和电流环伺服计算。计算得到的驱动指令通过发送到俯仰驱动模块，俯仰驱动模块驱动直流无刷伺服电机。
本发明的一个实施例，如附图2所示，本发明所采用的永磁直流无刷力矩电机20为通过签署技术协议要求厂家生产的专用成品件、旋转变压器26为外购货架成品件。
Claims (1)
1.一种跑道异物检测雷达扫描器俯仰部件，它由俯仰框架组件、左靠板组件、右靠板组件和伺服模块组成；俯仰框架组件包括俯仰框架和俯仰框架端盖，俯仰框架是一个上方开口的长方体机箱，俯仰框架端盖通过螺钉固定在俯仰框架的上端面上；左靠板组件包括左靠板、左靠板罩(9)、左轴承(7)和左臂，左靠板是一个中间有沉孔的平板，左靠板罩(9)是一个杯形罩，它通过螺钉固定在左靠板左侧面的中部，左臂是一个右端带有安装法兰的短轴，左臂右端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架左侧面的中部；右靠板组件包括右靠板(1)、右靠板罩(2)、右轴承(4)和右臂，右靠板是一个中间有沉孔的平板，右靠板罩(2)是一个杯形罩，它通过螺钉固定在右靠板右侧面的中部，右臂是一个左端带有安装法兰的短轴，右臂左端的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架右侧面的中部，左臂和右臂保持同轴；其特征在于：
(1)俯仰框架(18)是一个上方开口的长方体机箱，在俯仰框架(18)的底面上有一个环形凸台(18a)，在环形凸台(18a)的中心有一个跑道异物雷达扫描器方位部件安装孔；俯仰框架(18)上端口安装有俯仰框架端盖(19)；在俯仰框架端盖(19)的中心开有玻璃观测窗，用以观测俯仰框架内部元器件的情况；在俯仰框架(18)的左侧面上有一个左臂安装孔，在俯仰框架(18)的左侧面上有一个定子安装环形槽，定子安装环形槽位于左臂安装孔的外面并与左臂安装孔同轴，在俯仰框架(18)的右侧面上有一个右臂安装孔，右臂安装孔与左臂安装孔同轴；伺服模块(3)安装在俯仰框架(18)内部，在俯仰框架(18)的左侧内表面上有一个圆形的旋转变压器安装槽(18b)，旋转变压器安装槽(18b)与左臂安装孔同轴，旋转变压器安装槽(18b)的槽径大于左臂安装孔的孔径；
(2)左靠板组件由左靠板(21)、左靠板罩(9)、左轴承(7)、左臂(22)、顶丝(24)、轴套(25)、旋转变压器和驱动电机组成；左靠板(21)是一个矩形平板，在左靠板(21)右表面的中部有一个圆形凸台(21a)，在圆形凸台(21a)上有台阶中心孔，该台阶中心孔的左段孔的孔径大于右段孔的孔径；左臂(22)是一个右端带有安装法兰的空心短轴；左臂(22)的外形为台阶轴，左臂(22)的左段轴的直径小于右段轴的直径，在左臂(22)的左边形成一个台阶端面，左轴承(7)的内圈位于上述台阶端面处并与左臂(22)的左段轴保持间隙配合，左轴承(7)的外圈位于左靠板(21)圆形凸台(21a)的台阶中心孔内，左轴承(7)外圈的右端面与上述台阶中心孔的台阶端面贴合；轴套(25)是一个圆筒，它套在左臂(22)的左段轴上、位于左轴承(7)内圈的左边，在轴套(25)的圆柱面上有2个～4个沿圆周均布的螺纹孔，在每个螺纹孔内有一个顶丝(24)，在左臂(22)的左段轴上、与上述螺纹孔对应的位置有锥窝，顶丝(24)的顶尖顶进上述锥窝内，轴套(25)的右端面和左轴承(7)内圈的左端面贴合；驱动电机是分体式永磁式直流无刷力矩电机，它由定子(20a)和转子(20b)组成，永磁式直流无刷力矩电机的定子使用螺钉固定在俯仰框架(18)左侧面的定子安装环形槽内，永磁式直流无刷力矩电机的转子(20b)是一个圆筒，在转子(20b)中心孔的中部上有一个向内侧凸起的内法兰，转子(20b)套在左靠板(21)的圆形凸台(21a)上并保持间隙配合，转子(20b)中心孔内法兰的左端面和左靠板(21)的圆形凸台(21a)的右端面贴合，通过螺钉将转子(20b)中心孔内法兰固定在左靠板(21)的圆形凸台(21a)的右端面上，转子(20b)位于定子(20a)的中心孔内并保持同轴，在转子(20b)和定子(20a)之间应保持转动间隙，在定子(20a)的左端面和左靠板(21)的右表面之间保持至少5mm的间隙；旋转变压器由旋变定子(26a)、旋变转子(26b)、旋变轴(23)和锁紧螺母(27)组成；旋变定子(26a)使用螺钉固定在俯仰框架左侧内表面的旋转变压器安装槽(18b)内，旋变定子(26a)与俯仰框架(18)的左侧面上的一个左臂安装孔同轴，旋变轴(23)是一个左端封闭的双层套筒，内筒(23b)的长度大于外筒(23c)的长度，内筒(23b)的左端面和外筒(23c)的左端面共面，在外筒(23c)的外圆柱面上、靠近左端面的位置有一个旋变轴法兰(23d)，在内筒(23b)的右端有外螺纹段(23a)；旋变轴(23)的外筒(23c)插入左靠板(21)台阶中心孔的左段孔内并保持间隙配合，旋变轴(23)的旋变轴法兰(23d)的右端面和左靠板(21)的左表面贴合，通过螺钉将旋变轴法兰(23d)固定在左靠板(21)的左表面上，旋变轴(23)的内筒(23b)位于左臂(22)的内孔中，旋变轴(23)内筒(23b)的右端伸进旋变定子(26a)的内孔中，在旋变轴(23)内筒(23b)上靠近外螺纹段(23a)的位置有一个定位凸台，旋变转子(26b)套在旋变轴(23)内筒(23b)上并与定位凸台右边的光轴部分保持间隙配合，锁紧螺母(27)拧在外螺纹段(23a)上将旋变转子(26b)固定；旋变转子(26b)和旋变定子(26a)之间保持转动间隙；旋变轴(23)外筒(23c)的右端面与左轴承(7)外圈的左端面贴合；旋变轴(23)的左侧有一个扇形通槽(23e)，左臂(22)左侧端部的凸出的销(22b)从扇形通槽(23e)中穿过，该销是在左臂上凸出的一部分；
(3)右靠板组件由右靠板(1)、右靠板罩(2)、右轴承(4)、右臂(17)和轴承端盖(16)组成；右靠板(1)是一个中间有台阶中心孔的平板，台阶中心孔的左段孔的孔径小于右段孔的孔径，右轴承(4)的外圈位于台阶中心孔内；右臂(17)是一个左边带有安装法兰、右边带有台阶的空心台阶短轴，右臂左边的安装法兰通过螺钉固定在俯仰框架右臂安装孔周围的右侧面上，右臂(17)与左臂(22)同轴，右臂(17)台阶轴左段轴的直径大于右段轴的直径，右轴承(4)的内圈位于上述台阶端面处并与右臂(17)的右段轴保持间隙配合，用卡圈将右轴承(4)的内圈限位；轴承端盖(16)固定在右靠板(1)上，轴承端盖(16)限定轴承外圈的轴向位置。
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