CN103378773A - 直流永磁无刷电动机控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制器，具体的说是一种直流永磁无刷电动机控制器，由控制模块、电源模块和驱动模块组成，其中电源模块为控制模块和驱动模块供电，控制模块向驱动模块输出驱动控制命令，其特征在于所述驱动模块和控制模块之间还设有用于向控制模块反馈故障信号的故障反馈电路，所述控制模块内设有用于控制控制器工作状态的主控模块和用于控制信息采集工作的单片机以及电流反馈电路，其中单片机向主控模块输出处理后的信息，电流反馈电路的输入端与电源模块相连接，电流反馈电路的输出端分别与单片机和主控模块相连接，本发明具有结构合理、安全可靠等显著的优点。

Description

直流永磁无刷电动机控制器

技术领域

 本发明涉及一种控制器，具体的说是一种特别适用于电动汽车使用的能够有效提高装置稳定性、降低电动机振动、延长装置使用寿命的直流永磁无刷电动机控制器。

背景技术

随着能源危机的日益加剧，以电能为动力的电动汽车得到进一步的发展，电动汽车主要是通过电动机驱动轮毂带动车轮转动实现工作，为了提高车辆行驶的稳定性，一般设有电动机控制器，用于控制电动机以及相关部分的工作状态。

现阶段电动汽车所使用的控制器一般由控制电路、驱动电路以及电源电路三大部分组成，其中控制电路是控制器的核心。目前电动汽车所采用的控制电路一般是以单一芯片控制形式为主，例如采用单片机进行踏板信息的采集，并对采集的信息进行处理后，根据单片机内事先写入的控制算法经驱动电路驱动电机正反转。经使用验证，目前的控制方式存在以下几点不足：电动机振动大造成汽车行驶不平稳；由于控制模式单一导致控制器无法识别空挡情况，进而给驾驶带来不便，影响汽车使用的舒适度；在控制过程中电动机振动情况严重，进而造成装置使用寿命短，易损坏等情况。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的缺点和不足，提出一种能够有效降低电动机振动、提高控制效率和装置工作可靠性、延长装置使用寿命的直流永磁无刷电动机控制器。

本发明可以通过以下措施达到：

一种直流永磁无刷电动机控制器，由控制模块、电源模块和驱动模块组成，其中电源模块为控制模块和驱动模块供电，控制模块向驱动模块输出驱动控制命令，其特征在于所述驱动模块和控制模块之间还设有用于向控制模块反馈故障信号的故障反馈电路，所述控制模块内设有用于控制控制器工作状态的主控模块和用于控制信息采集工作的单片机以及电流反馈电路，其中单片机向主控模块输出处理后的信息，电流反馈电路的输入端与电源模块相连接，电流反馈电路的输出端分别与单片机和主控模块相连接。

本发明中所述控制模块内还设有分别与单片机向连接的档位信息采集电路、踏板信号采集电路以及欠压保护电路，分别用于采集电动汽车的档位信息、踏板信号以及电源模块中的电压信号，并将其送入单片机中进行处理。

本发明中所述主控模块与位置传感器相连接，用于采集电机的位置传感器信号。该主控芯片主要是MC33035。它内置的转子位置译码器监控三个传感器输入（管脚4,5,6）以提供顶端、底部驱动输入的正确相序。传感器输入被设计为直接与集电极开路类型霍尔效应开关或者光开耦合器相连接。包含内置上拉电阻使得所需的外部器件最少。输入与门限典型值为2.2V的TTL电平兼容。对于三个位置传感器输入信号，有八种可能的输入编码组合，其中六种是有效的转子位置，另外两组无效，通常是由于传感器的开路或者短路所致。利用6个有效输入编码，译码器可以在使用60度电气相位的窗口内分辨出电机转子位置。因使用专用的控制芯片，所以处理后的位置传感器信号会非常的稳定，比用单片机模拟出来的更适合于汽车上的种种复杂的情况，可以保证不会因为信号的问题导致功率模块的上下管同时导通，防止控制器的损坏。

本发明中所述控制模块内还设有看门狗电路，如图10所示，在由单片机构成的微型计算机系统中，由于单片机的工作常常会受到来自外界电磁场的干扰，造成程序的跑飞，而陷入死循环，程序的正常运行被打断，由单片机控制的系统无法继续工作，会造成整个系统的陷入停滞状态，发生不可预料的后果，所以出于对单片机运行状态进行实时监测的考虑，便产生了一种专门用于监测单片机程序运行状态的芯片，俗称"看门狗"(watchdog)。

控制部分设计三层的控制复位线路。其中有两层为软件控制复位，均是通过软件的方式来实现的，另外一层为硬件控制复位，是以ISL88706为主芯片搭建起来的。控制复位线路主要是为了防止因外部干扰等原因造成的程序跑飞现象。经过多方试验，如果只用软件构件的控制复位，虽然也可以实现防护作用，但并非是100%的可以起作用，几百台的产品中总会有一两台不能正常的工作。为解决这个问题，本发明在外部添加了一个硬件控制复位，经上拉电阻后连接到单片机的7脚。该三层的控制复位可以很好地解决这个问题。使得系统工作的更加稳定，提高单片机工作的可靠性。

本发明与现有技术相比，能够有效提高控制效率、延长装置使用寿命，具有结构合理、安全可靠等显著的优点。

附图说明：

附图1是本发明的结构示意图。

附图2是控制器的总原理图

附图3是控制器电源模块部分原理图

附图4是欠压保护模块原理图

附图5是装置启动时的工作原理图

附图6是装置加速时的工作原理图

附图7是电流采样电路的工作原理图

附图8是驱动模块原理图

附图9是位置传感器部分工作原理图

附图10是看门狗线路部分原理图

附图标记：控制模块1、电源模块2、驱动模块3、故障反馈电路4、主控模块5、单片机6、电流反馈电路7、档位信息采集电路8、踏板信号采集电路9、欠压保护电路10、位置传感器11、电流采样电路12、看门狗电路13。

具体实施方式：

下面结合附图，对本发明作进一步的说明。

如附图1所示，本发明提出了一种直流永磁无刷电动机控制器，由控制模块1、电源模块2和驱动模块3组成，其中电源模块2为控制模块1和驱动模块3供电，控制模块1向驱动模块3输出驱动控制命令，其特征在于所述驱动模块3和控制模块1之间还设有用于向控制模块反馈故障信号的故障反馈电路4，所述控制模块1内设有用于控制控制器工作状态的主控模块5和用于控制信息采集工作的单片机6以及电流反馈电路7，其中单片机6向主控模块5输出处理后的信息，电流反馈电路7的输入端与电源模块2相连接，电流反馈电路7的输出端分别与单片机6和主控模块5相连接。

如附图2所示，本发明中所述主控芯片5可以采用专用电机控制芯片MC33035，其1脚为BT，2脚为AT，19脚为CB，20脚为BB，21脚为AB，24脚为CT；AT，BT，CT为上管的驱动信号；AB，BB，CB为下管的驱动信号，MC33035的10脚为振荡器信号输入端，该端接一电阻R17和电容C19，电阻另一端接基准电压输出端8脚，电容另一端接地，震荡频率由RT和CT的参数决定，10脚现在的震荡频率为12K，MC33035的17,18脚接15V正，22脚的电气状态决定控制电路工作在60°或者120°传感器电气相位输入，该脚现在接地，表明适用于120°传感器电气相位输入，23脚的制动输入端接地，表明允许电机转动，制动功能不使用。9脚，15脚，16脚均接低电平。

本发明所述控制模块1内还设有分别与单片机6向连接的档位信息采集电路8、踏板信号采集电路9以及欠压保护电路10，分别用于采集电动汽车的档位信息、踏板信号以及电源模块中的电压信号，并将其送入单片机6中进行处理。

本发明所述的电源模块2，其原理图如附图3所示，电源模块2采用开关电源实现，该开关电源一共输出1组±15电源，1组24V电源，7组15V电源，该9种输出的电源名字分别定义为±15V，VCS，VCA，V1-V6。其中±15V电源，还做为整个电源模块2的基准电源，通过调节它的值可以改变其他几组输出电源的参数。电源VCS部分用于向电机的位置传感器供电，输出电压为24V，电源VCA部分用于向欠压保护模块10供电，其输出电压为15V，另外设有的V1-V6一共七组相互独立的电源输出，用于为驱动模块3提供电源，其输出电压范围为15V±10%，以上9组电源之间是分别隔离的，所有电源的地线均不相连接，这样可以减弱彼此之间的电磁干扰，防止因彼此之间产生干扰，而造成控制器不能正常的工作。

本发明中所述欠压保护模块10如图4所示：在设计过程中考虑到控制器电源工作的上限问题，电池在充满电之后单节的电池不会超过15V，一般情况下为13.8V左右，举个例子来说明，144V系统的控制器，选用12块电池，按照每块电池15V计算，总电压为180V。本发明所设计的开关电源工作的电压上限会比这个电压在上浮10%，所以过压保护线路没必要设计。因此在控制模块内只设计了欠压保护模块10，欠压保护模块10所用的电源和控制部分所用的电源是隔离的，电源模块2专门有一组输出电压为15V的电源VCA部分，为欠压保护模块10供电，电源VCA部分输出的电信号经过一个三端稳压器U14变为12V，U14的2、3端加100n瓷片电容，U14的1、2端加一个100uf/25V的电解电容，该12V电信号作为比较器U29的工作电源，同时比较提供基准电源，12V电信号经过电阻R58和R57分压后接到比较器U29的3脚，电阻R57和R94并联使用方便调节参数。

如附图4所示，母线电压信号V0是取自主继电器和控制器电容板相连接的地方。母线电压信号V0经过电阻R28接入线路板，通过电阻R13和R54分压后连接到比较器的2端，比较器的1端和3端之间连接一电阻R55，加这个电阻是为防止控制器在工作的过程中正常状态和欠压状态不断的转换而造成的电机震动，一般欠压保护启动后，母线电压值与欠压的阀值相差20V左右的电压。只有电源电压超过阀值20V才会正常的工作，否则电机的转速将会降到正常值的一半，提示用户现在电池需要充电。在欠压状态下汽车还是可以运转一段时间，以防止汽车因为欠压而半路抛锚。图中，比较器U29的1脚接一上拉电阻，然后通过一电阻接到光耦U12的1脚。光耦U12的6脚通过上拉电阻接单片机的15脚。

正常运行时，比较器U29的2脚的电压高于3脚的电压电压，此时U29的1脚为低电平，光耦U12不导通，单片机的15脚为高，电机正常工作。当母线电压信号V0的电压低于一定的值时，比较器U29的2脚电压低于3脚的电压，比较器U29的1脚电平为高，光耦U12导通，单片机15脚的电压被拉低，启动欠压保护，电机转速降至正常值的一半。

如附图9所示，本发明中所述主控模块5与位置传感器11相连接，提供给位置传感器的电源VCS部分和提供给主控模块5的±15V电源部分是隔离的，以避免相互之间的干扰而导致的传感器信号不正常，位置传感器11所采集的信号通过插座JP1接入控制器，1~5脚的定义分别为：Vc7，ha，hb，hc，G7。其中ha，hb，hc信号分别经位置传感器11的光耦U11，U10，U9接到MC33035的4,5,6脚，光耦的6脚接到主控模块5的MC33035的8脚。该引脚可以提供一6.25V的基准电源，位置传感器11的光耦的4脚接一个阻值为1k的下拉电阻。在其他部分均正常工作的情况下，如果电机提供的位置传感器信号编码正确，那接在MC33035的14脚故障信号输出端的发光二极管D6就会熄灭，如不正常则会常亮，提示有故障发生。

本发明中所述控制模块1内还设有看门狗电路13，本控制中设计的看门狗电路13一共包括三层，其中有两层为软件控制复位，均是通过软件的方式来实现的，另外一层为硬件控制复位，是以ISL88706为主芯片搭建起来的。控制复位线路13主要是为了防止因外部干扰等原因造成的程序跑飞现象，经过多方试验，如果只用软件构件的控制复位，虽然也可以实现防护作用，但并非是100%的可以起作用，也即几百台的产品中总会有一两台不能正常的工作。为解决这个问题，本发明在外部添加了一个硬件控制复位，如图10所示，经上拉电阻后连接到单片机的7脚。该三层的控制复位可以很好地解决这个问题。使得系统工作的更加稳定，提高单片机工作的可靠性。

本发明中所述控制模块1内采用单片机C8051F330和主控芯片MC33035，以实现模拟电路和数字电路相结合来控制装置的正常工作，提高运行的安全性以及各种故障信号判断处理的精确度。

本发明在使用时，当使用者打开钥匙开关，接通电源，整个装置上电，控制模块1内部的小继电器吸合，电源板通电，如附图5所示，此时电源板产生的±15V电源进入控制板，控制板开始工作，单片机开始复位，3s后，单片机C8051F330的19脚为低电平，三极管Q17不导通，光耦U31工作导通，三极管Q16的a端被拉低，不导通，Mos管Q15的G端为高电平，导通，此时主继电器吸合，功率模块通电(如图5所示)。该主继电器固定在控制器箱中，在两个主触点之间接一大功率的电阻。接电阻的目的是在主电接通以后给控制器中的大电解电容组进行预充电，防止因为主继电器的突然吸合发生打火花的现象发生，这样可以延长主继电器和电容组的使用寿命。同时将主继电器内置到控制器中又可以减少外部接线的工作量，可以为车里节省不少的空间，否则车上还要单独安置一个继电器的箱子，即占大量的空间又显得累赘。

控制器进行自检时，首先控制器会通过主控芯片5检测无刷直流电机的位置传感器11所采集的信号是否正常、有无正反转信号、有无加速信号，当这几种信号中的任意一种信号不正常，控制器均不会工作，主继电器吸合后，将换挡机构打到前进挡（后退档），该信号经档位信息采集电路8进入单片机的11脚（12脚），经内部程序处理单片机6的12脚呈现为低电平，二极管D7截止，单片机6的18脚为高电平（低电平），反映到主控芯片MC33035的3脚则是高或者低电平，高则是正转，低则是反转。

轻踩踏板，COM端和位置传感器11电源的负端相连，控制模块1中的光耦U4导通，三极管Q2的a端为高电平导通，c端被拉低，二极管D4截止。该部分见附图6.

在D4和D7均截止的情况下，三极管Q5也截止，主控芯片MC33035的7脚内部有上拉电阻，为高，使能，MC33035可以正常工作。

加速时，踏板信号通过踏板信号采集电路9经插座JP2接入控制器，1~5脚分别是COM，G7，Vcc，Vin，GND，控制器为踏板提供15V或5V电源，Vin为加速信号，为0~5V，加速信号经过电阻R26和电位器R30的分压进入运算放大器U5，经过一跟随器从1脚输出，然后通过电阻R92进入C8051F330的2脚，调节电位器R30使得当踏板输入最大时，输入到单片机的电压不超过2.44V。加速信号经单片机内部程序处理然后从3脚输出，进入预防U2的5脚，经跟随器从7脚输出，然后通过电阻R8和电位器R52，进入U2的13脚，同时预加的电压通过R81也连接到U2的13脚，然后通过两级放大进入MC33035的11脚，此脚为加速信号输入端。在11脚处接一个47uF/16V的电解电容，该电容可以防止加速过猛引起的电机振动情况。预加在11脚的电压时为了解决踏板空行程长的问题，该电压不宜过大，0.5-1V即可。输入到11脚的最大值可以设定在4.3-4.5V之间。

当主控芯片MC33035的11脚的电压达到1.4V左右，就会有驱动信号的输出。

本发明所述电流反馈电路7中设有电流采样电路12，其目的是为了实现对电动机高效可靠地控制，在工作过程中，电流采样电路12需要实时采集电动机的电流信号，并将其分别反馈给主控芯片5和单片机6，对于大功率的电流信号而言PCB板上的铜箔无法承受大电流，目前少数控制器采用电阻法采样电流，虽然成本低廉，但无法实现功率模块的电器隔离，无法满足大电流控制器的使用，该种方法在低电压小功率的电机控制器上可以使用，但在中大功率控制上并不实用。本发明在此采用的是用电流传感器，闭环，隔离效果好的双电源电流传感器，具体为：如附图7所示，使用两个电流传感器，分别接在U相和W相上。两个电流传感器通过插座Jp3，Jp4与线路板相连接，电流传感器的供电电源为±15V。因此提取的信号有正有负，一组电流信号Vin1经过电阻R125分压后，通过电阻R115输入到运算放大器U30的2脚，经反相1:1放大后，经电阻R59进入一由运算放大器和QA1组成的绝对值电路，得到负信号vin1'；另一组电流信号Vin2以同样的方式经线路处理得到负信号Vin2'，电流传感器信号Vin1和Vin2经第一步反相放大后进过一典型的加法器对信号进行整合，得到一组新的信号Vin3，Vin3经过电阻R63连接到一绝对值电路，得到信号Vin3'，信号Vin1'、Vin2'和Vin3'进过一典型的加法电路整合成新的电流信号Vin4，在信号通过电阻R120进行相加之前，接一100n的瓷片电容，这样可以得到更好的波形，该信号在示波器上基本上是一条直线。该部分的处理方式就是取两相的电流信号经过计算最终整合成一条类似于直线的电流信号。用这种方式取得的电流信号和从母线上直接取得的信号有一定的区别，在上车试验的过程中可以发现，通过计算得出的信号能更好的适应车在行驶中的复杂的情况，这对于减轻车的起步振动和在电机带不动车的情况下的震动有很大的帮助。

得到的电流信号Vin4就可以拿来应用了。Vin4经过电阻R84进入一比较器，U13的3端，比较器的2端通过电阻接到一电位器R51，电位器的电源接5V。通过调节电位器来改变基准的比较电压，从而可以改变限流的上限。比较器的1脚和3脚之间接一个2M的电阻，可以防止在发生限流的时候不断地震荡问题。比较器的1脚接一上拉电阻。当控制器正常工作，工作电流在允许的范围之内时，2脚的电压高于3脚的电压，1脚为低电平，Q1的a端为低，截止。单片机的1脚接一上拉电阻，此时表现的为高电平。当工作电流值超过允许的上限，3脚的电压高于2脚的电压，此时1脚为高电平，三极管Q1导通，单片机的1脚被拉低。单片机接收到限流信号，并进行处理，变现的现象就是电机的转速开始降低，单片机会实时的扫描1脚的状态，如果电流值低于上限，电机就会开始正常的工作。如一直处于限流状态，电机的转速会一直降低，直至停机。该部分的作用一是可以最大程度的发挥电机的效率，另一方面为了防止因电流过大而导致的控制器或电机的损坏。

经电流采样电路12采集到的电流信号Vin4除了用于限流，过流保护之外，还用于闭环的反馈，如附图6所示，Vin4通过电阻R14进入运算放大器U15的10脚，通过一跟随器，然后经过电阻R87连接到MC33035的12脚。MC33035的12脚和13脚之间接一电阻R5，一瓷片电容C1和5.1V的稳压管。12脚为误差放大器反相输入端，13脚为误差放大器输出/PWM输入。连接到11脚的加速信号和连接到12脚的电流信号组成一个负反馈线路，从13脚测量的波形可以看出，维持加速电压不变，当电流增大时13脚的值会不断的减小，直至加速的电压低于mc33035要求的工作电压，此时电机停止运转。该部分的主要作用在于能够对电机运转时的电流进行实时的反馈，调整加速的平稳性，改善电机运转的平稳性。采用该功能可以很好地解决电动汽车在启动和加速过程中的震动问题。

    驱动模块3，如图8所示：本发明所做的控制器特别适用于高电压大电流的控制器，电机是否能正常高效运转驱动部分起到关键的作用。驱动线路做的不好很容易会造成功率模块

的损坏。为了避免线路间的互相干扰，驱动部分的上管和下管驱动所用的电源是互相隔离的。这里需要电源模块部分提供6组15V的电源，其上下波动不得超过±10%，超过这个范围就会造成功率模块的损坏。

本发明所采用的光耦均为高速的光耦，在此处用到的是TLP559，HCPL4504 作为高速光耦，选用P181作为低速光耦。

光耦能隔离它的原边和副边，但是这在高频的条件下是不成立的。因为光耦在原副边之间存在寄生电容，如果dv/dt很高，脉冲电流可以通过原副边之间的寄生电容由原边流向副边，该电流有时可以启动光耦。因此，设计一个电路来保障LED不会被这个dv/dt错误的启动是非常重要的。当输入关断信号时，应保证光耦的原边LED具有低阻抗。

因此，上管的原边的2、3脚之间接一三极管，2接C端，且接一个上拉电阻。3接E端，然后接地。A端接主控模块MC33035的上管驱动信号输出端，且接一上拉电阻，所加的两个上拉电阻的阻值根据选用的光耦的要求来定，一定要保证光耦能够完全的开启。本发明设计的驱动电路不会引起误动作（光耦的原边和副边的导通），因为dv/dt电流不能开通光耦原边的LED。

上管的驱动为低有效，下管的驱动为高电平有效。主控模块MC33035的上管信号输出是采用的漏极开路方式，下管则为推挽输出。推挽输出的方式抗干扰的能力很强，因此下管可以直接的驱动光耦。

驱动副边的连接方式是一样的。光耦的5脚和模块的4脚接地。光耦的8脚接模块的2脚，2脚的输出电压为5V由模块的内部提供。模块的1脚接15V电源。光耦的6脚为信号输出，接模块的3脚。在光耦的6脚和8脚之间接一上拉电阻。该电阻选的越大模块的工作与稳定但开关的速度慢，开关的损耗低，电阻的阻值选用的越小模块的开关速度快，但容易受到干扰，同时开关的损耗也会增大。因此控制器是否可以稳定的工作，该电阻也很关键，经过多次的试验得出结论该电阻的阻值选用6.8K的应该是最合适的。光耦的6脚和8脚之间接100n的瓷片电容，电容距离8脚越近越好。模块的5脚为故障信号输出，通过一个P181隔离之后直接连接到单片机17脚。可以对模块发出的过问信号，过流信号，短路信号等进行快捷准确的处理。

为了能够使模块更好的工作，光耦原边和副边的所有走线最好是不交叉不重合，这样能很好的避免干扰的问题。

控制器的下管驱动的地和母线的地在模块内部是连接在一起的。但是不要在印制线路板上连接控制端的地和输出发射极的地，否则很容易受到噪声影响。Vnc和N脚已经在IPM内部连接。如果在模块外部连接两个管脚，则电流有时候会流过Vnc。因此，N和Vnc之间的寄生电感造成的电势差会导致IC误动作。

经试验证明，本发明中所述驱动模块能更好的保证功率模块的正常工作，减少干扰，延长模块的工作寿命，降低模块损坏的几率。

本发明与现有技术相比，可以实现电机的正反转和空档控制，具体为，如果无正反转信号输入，控制器内的单片机6的12脚为高，二极管D7导通，三极管Q5导通，主控芯片MC33035的7脚接地，控制器不工作，主控芯片MC33035的7脚为使能端，电平高有效。通过这种方式即可实现空挡的控制。现阶段市面上的控制器大多只能实现正反转，对于空档位的控制一般是采用控制器的外部用继电器，微动开关来搭建，或者是截取加速踏板的信号来实现。这些方式一是会使得加工的成本增加，线路更加的复杂，多加这么多的元器件就相当于增加多个的故障点。而截取加速踏板的信号用于空档的控制，很有可能会造成线路之间的干扰，因为加速信号在控制器中本身就是一个很重要的信号，最好不要再做他用，经试验该种方式在车上比较容易的造成档位的混乱，在车辆行驶的过程中容易造成危险，最容易的就是损伤控制器。本发明提出的三位换挡控制机构，结构简单，实用，更加的安全，不需要另外的添加别的元器件，这样就减少了故障的发生率，同时由于用程序进行控制，在换挡之间都会有一定的时间延时，防止车辆在行驶中因为换错档位而造成的功率模块的损伤。

Claims (4)

1.一种直流永磁无刷电动机控制器，由控制模块、电源模块和驱动模块组成，其中电源模块为控制模块和驱动模块供电，控制模块向驱动模块输出驱动控制命令，其特征在于所述驱动模块和控制模块之间还设有用于向控制模块反馈故障信号的故障反馈电路，所述控制模块内设有用于控制控制器工作状态的主控模块和用于控制信息采集工作的单片机以及电流反馈电路，其中单片机向主控模块输出处理后的信息，电流反馈电路的输入端与电源模块相连接，电流反馈电路的输出端分别与单片机和主控模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种直流永磁无刷电动机控制器，其特征在于所述控制模块内还设有分别与单片机向连接的档位信息采集电路、踏板信号采集电路以及欠压保护电路，分别用于采集电动汽车的档位信息、踏板信号以及电源模块中的电压信号，并将其送入单片机中进行处理。

3.根据权利要求1所述的一种直流永磁无刷电动机控制器，其特征在于所述主控模块与用于采集电动机转动信号的位置传感器相连接。

4.根据权利要求1所述的一种直流永磁无刷电动机控制器，其特征在于所述控制模块内还设有看门狗电路。

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