CN103338436B - 车载自组织网络的车辆伪名更改方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载自组织网络的车辆伪名更改方法，本发明在车辆i进入动态混合区域后，持续对心跳报文加密一段时间，并且广播加密后的心跳报文，本发明的心跳报文加密持续时间与动态混合区域的大小l有关，而l的大小是随着车辆的行驶而变化，从而使车辆i的报文加密持续时间不断变化。本发明能够避免车辆i的旧伪名到期却还在静态混合区域外而引起的位置隐私泄漏问题的产生。本发明具有可以动态调节混合区域大小和位置；可以应用于车辆密集或车辆稀疏的道路中的特点。

Description

车载自组织网络的车辆伪名更改方法

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其是涉及一种可根据车辆隐私的需求动态更改伪名，实时广播心跳报文；适用于车辆密集的十字路口、单向道路或高速公路保护车辆的车载自组织网络的车辆伪名更改方法。

背景技术

随着无线通信技术、车载嵌入式计算以及各类车载传感器等关键技术的迅速发展，车载自组织网络(Vehicularadhocnetwork，VANET)被认为是当前实用程度较高的特大规模移动自组织网络。车载自组织网络是由车与车、车与路边单元(RoadsideUnits，RSUs)相互通信构成的安全、快速、有效、结构开放的车辆间通信的智能交通系统，能够实现事故告警、辅助驾驶等应用。例如在事故告警应用中，司机能够依靠车载通信在超视距的范围内获得其他车辆的车况(如车速、方向、位置、刹车板压力等)和实时路况信息，从而有效避免交通事故和拥塞，使车辆交通更加安全迅捷。VANET由于广阔的应用前景及其巨大的社会经济效益，而受到了各国政府，学术界以及产业界等的高度重视。

然而在车载自组织网络事故告警、辅助驾驶应用中，车辆需要频繁地广播心跳报文。这些心跳报文包括位置、时间、方向、速度、加速/减速等信息。攻击者可以利用这些心跳报文跟踪感兴趣的车辆或者还原他们的行驶轨迹，严重危害人们的隐私安全。因此，设计有效的位置隐私保护机制，成为车载自组织网络部署中一个至关重要的基础性、关键性问题。

尽管可以借助于伪名技术发送匿名心跳报文，但攻击者仍旧可以利用位置、时间、速度之间的时空关联性将这些报文联系起来而获得目标车辆的位置隐私。一些学者利用静态混合区域来解决位置隐私问题，其思想是所有车辆在离开静态混合区域之前更换伪名。如果静态混合区域面积很大，那么车辆至少需要等待较长的时间才能发送心跳报文。如果静态混合区域面积较小，攻击者很容易猜测位置和伪名之间的关联。Sampigethaya等学者提出了代理通信策略，即相邻的车辆之间形成一个通信小组，由组长代表小组成员对外发布心跳报文。由于车辆快速行驶、组内成员变化非常大，该方法对查询处理时间和通信时间要求非常高。Carianha等学者提议在车辆密集的区域部署由RSUs所建立的加密静态混合区域。当车辆在混合区域内，所有的通信都必须加密。然而，混合区域位置预先固定，如果车辆的旧伪名生命期限已到，但是该车辆可能在混合区域外面。

针对上述静态混合区域的弊端，一些学者提出了动态混合区域位置隐私保护方法。例如Li等学者通过更改车辆行驶速度大小和方向实现动态更改伪名，然而在实际中，更改车辆的行驶方向在单向道路上或者高速公路上是不可行的，除此之外，车辆仍旧需要等待一段时间才能广播心跳报文，不适合实时性的安全驾驶应用。Song等学者提出基于密度的位置隐私(Density-basedLocationPrivacy，DLP)方法，其思想是当车辆i的邻居节点数目大于k-1时更改伪名，然而该方法无法应用在车辆稀疏的道路上。

上述所有的位置隐私保护方法均考虑车辆密集的道路或者十字路口，而对于车辆稀疏的城郊道路、单向道路、高速公路并没有考虑；此外，还存在1)混合区域内禁止通信，无法适用于实时驾驶；2)没有考虑车辆隐私的差异性，实际上不同车辆的隐私需求不一样的，如警车、救护车的隐私需求相对于普通车辆高。

中国专利授权公开号：CN101720059A，授权公开日2010年6月2日，公开了一种车载移动自组织网络路由的实现方法，包括以下步骤：每个交叉路口设置节点，源节点在转发数据包时，可以向自己所在路段一端距离目的节点较近的节点转发；节点在转发数据包时，首先判断邻居表中是否有距目的节点更近的节点，若有，则直接将数据包转发给对应的节点；否则按照路段选择算法选择相邻的不是刚刚接收数据包的路段，并且路段方向靠近目的节点的路段，然后指定所选路段上另一端节点为路段接收端节点；路由节点从不同路段接受到相同源节点发送来的同一个数据包时，选择一条接收数据包成功率较高，且延迟时间较短的最优路径，同时禁用那些非最优接收路径。不足之处是，功能单一，没有车辆位置隐私保护功能。

发明内容

本发明是为了克服现有技术的车载自组织网络的车辆位置隐私保护过程中，没有考虑车辆隐私的差异性，无法应用于车辆稀疏的道路、单向道路或高速公路，混合区域内车辆需要等待一段时间后广播心跳报文的不足，提供了一种可根据车辆隐私的需求动态更改伪名，实时广播心跳报文；适用于车辆密集的十字路口、单向道路或高速公路保护车辆的位置隐私的车载自组织网络的车辆伪名更改方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种车载自组织网络的车辆伪名更改方法，所述车载自组织网络将设于汽车上的终端作为移动节点，所述终端包括无线收发模块、微处理器和存储器；微处理器与设于汽车上的车速传感器和GPS定位仪电连接；所述移动节点与若干个车载服务器无线连接，车载服务器与控制服务器通过无线方式或有线方式相连接；其特征是，包括如下步骤：

(1-1)在车辆i第一次进入车载自组织网络之前，向控制服务器注册，获得公、私密钥对，与公、私密钥对相对应的证书；

(1-2)在车载服务器内设定ΔT是伪名的生命周期，Δt是车载服务器预设的伪名更改阈值；车辆i的微处理器计算车辆i的伪名剩余时间当车辆i发送一个加密后的伪名请求报文RNP给车载服务器；

(1-3)收到伪名请求报文RNP后，车载服务器根据建立动态混合区域的准则建立车辆i的动态混合区域，车载服务器广播加密后的命令报文COMMAND；

(1-3-1)在车载服务器中设定车辆i的行驶速度为至车载服务器计算心跳报文加密持续时间T_EP＜ΔT，ε为车载服务器设定的行驶误差；

(1-3-2)车载服务器设定车辆i的动态混合区域为以L_i(t₁-Δt)为圆心，以为半径的内圆和以为半径的外圆之间的区域；其中L_i(t₁-Δt)为GPS定位仪检测的车辆i在t₁-Δt时刻的地址，为车载服务器设定的车辆i的标准行驶速度，τ为车载服务器设定的心跳报文广播间隔，l是动态混合区域大小；

车载服务器中预先存储有道路信息，车载服务器根据道路信息确定车辆i的混合区域内有Λ条道路S_m，m＝1，…，Λ；n_m为道路S_m的车道数目，Φ为车道宽度，l_m为车载服务器根据道路信息计算的道路S_m在动态混合区域内的长度；则道路S_m的面积A(S_m)＝Φ×n_m×l_m；

车载服务器分别计算动态混合区域内方向相同的各条道路的总长度l_总，计算各条道路的总长度l_总中的最大值，将所述最大值的一半作为动态混合区域的大小l；

所述建立动态混合区域的准则为车辆i在t₁+τ时刻的动态混合区域内有k辆车的概率P_c≥0.9；设定Δt是伪名的更改阈值，t₁为广播最后一个旧伪名的心跳报文时刻；其中，车辆i为车载自组织网络中的任一个车辆的编号；

设定车辆进入Λ条道路S_m，(1≤m≤Λ)；服从泊松分布，且泊松分布的到达率和服务率为ρ(S_m)；得到车辆i在t₁+τ时刻的动态混合区域内至少有k辆车的概率为 $P_{\mathrm{mix}-\mathrm{zone}}(n\≥k)=1-\underset{0\≤z\≤k-1}{\mathrm{\Σ}}\frac{{\left(\underset{m=1}{\overset{\mathrm{\Λ}}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\ρ}\left(S_m\right)A\left(S_m\right)\right)}^z}{z!}{e}^{-\left(z\right[\underset{m=1}{\overset{\mathrm{\Λ}}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\ρ}\left(S_m\right)A\left(S_m\right)\left]\right),}$ 其中P_mix-zone(n≥k)≥P_c，ρ(S_m)为道路S_m上车辆服从泊松分布的到达率和服务率；

(1-4)设定车辆自组织网络中的车辆i之外的任一个车辆为车辆j，当车辆j收到命令报文COMMAND并且车辆j落在车辆i的动态混合区域内，车辆j广播命令报文COMMAND；车辆j更改伪名；

(1-5)在t₁+τ至t₁+τ+T_EP内，位于车辆i的动态混合区域内的车辆j的微处理器给含有新伪名的心跳报文加密，车辆j的无线收发模块广播已加密心跳报文；

(1-6)在t₁+τ+T_EP至t₁+τ+ΔT内，位于车辆i的动态混合区域内的车辆j的微处理器给心跳报文数字签名，车辆j的无线收发模块并广播签名后的心跳报文。

为了避免静态混合区域内禁止通信的问题，本发明在车辆i进入动态混合区域后，持续对心跳报文加密一段时间，并且广播加密后的心跳报文，从而可以用于实时驾驶中。

本发明的心跳报文加密持续时间报文加密持续时间与动态混合区域的大小l有关，而l的大小是随着车辆的行驶而变化，从而使车辆i的报文加密持续时间不断变化。

与Carianha等学者提出的十字路口部署由RSUs所建立的加密静态混合区域位置隐私方法相比，本发明能够避免车辆i的旧伪名到期却还在静态混合区域外而引起的位置隐私泄漏问题的产生。

与静态混合区域位置隐私保护方法相比，本发明根据车辆i的伪名剩余时间实时建立动态混合区域，且动态混合区域的大小可由车辆i的位置隐私需求决定，因此，本发明可以应用于车辆的位置隐私需求差异性的网络中，例如：救护车、警车、运钞车等位置隐私需求高的车辆中，也可以是普通私家车、货车等。

与基于车辆密度的位置隐私保护方法相比，本发明可以动态调节混合区域大小和位置，因此，本发明可以应用于车辆密集或车辆稀疏的道路中。例如：十字路口、城郊道路或者单向道路等。

Song等学者提出基于密度的位置隐私(Density-basedLocationPrivacy，DLP)方法是当车辆i的邻居节点数目大于k时更改伪名，该方法无法应用在车辆稀疏的道路上。

作为优选，步骤(1-3)还包括如下步骤：

当车载服务器收到车辆i的伪名请求报文RNP后，又收到车辆j发出的伪名请求报文RNP，并且车辆j在车辆i的动态混合区域内，则车载服务器将收到的车辆j的命令报文COMMAND丢弃。

作为优选，所述步骤(1-2)中的伪名请求报文RNP包括当前伪名的剩余时间新伪名、隐私需求、当前位置和车速。

作为优选，所述步骤(1-3)中的命令报文COMMAND包括车辆i的动态混合区域位置、动态混合区域大小、车辆更改伪名的时间、心跳报文加密时间T_EP。

作为优选，所述步骤(1-2)中的伪名请求报文RNP采用广播加密方法加密。

作为优选，所述步骤(1-3)中的命令报文COMMAND采用广播加密方法加密。

作为优选，ΔT为5分钟至30分钟。

作为优选，Δt为1秒至45秒。

作为优选，τ为0.3秒至0.5秒。

因此，本发明具有如下有益效果：(1)本发明可以动态调节混合区域大小和位置，可以应用于多种车辆中；(2)可以应用于车辆密集或车辆稀疏的道路中；(3)可以应用于实时的安全驾驶或辅助驾驶中。

附图说明

图1为本发明的一种流程图；

图2车辆i的动态混合区域图；

图3是本发明的攻击者推测车辆i新旧伪名的概率图；

图4是本发明的车辆i的信息熵图。

图中：圆心3、内圆2、外圆1、道路4。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示的实施例为一种车载自组织网络的车辆伪名更改方法，所述车载自组织网络将设于汽车上的终端作为移动节点，所述终端包括无线收发模块、微处理器和存储器；微处理器与设于汽车上的车速传感器和GPS定位仪电连接；移动节点与4个车载服务器无线连接，车载服务器与控制服务器通过无线方式相连接；包括如下步骤：

步骤100，在车辆i第一次进入车载自组织网络之前，向控制服务器注册，获得公、私密钥对，与公、私密钥对相对应的证书；

步骤200，在车载服务器内设定ΔT是伪名的生命周期，Δt是车载服务器预设的伪名更改阈值；车辆i的微处理器计算车辆i的伪名剩余时间当车辆i发送一个加密后的伪名请求报文RNP给车载服务器；

伪名请求报文RNP包括当前伪名的剩余时间新伪名、隐私需求、当前位置和车速。伪名请求报文RNP采用广播加密方法加密。

步骤300，收到伪名请求报文RNP后，车载服务器根据建立动态混合区域的准则建立车辆i的动态混合区域，车载服务器广播加密后的命令报文COMMAND；命令报文COMMAND采用广播加密方法加密。

命令报文COMMAND包括车辆i的动态混合区域位置、动态混合区域大小、车辆更改伪名的时间、心跳报文加密时间T_EP。

步骤301，在车载服务器中设定车辆i的行驶速度为至车载服务器计算心跳报文加密持续时间T_EP＜ΔT，ε为车载服务器设定的行驶误差；

步骤302，如图2所示，车载服务器设定车辆i的动态混合区域为以L_i(t₁-Δt)为圆心3，以为半径的内圆2和以为半径的外圆1之间的区域，动态混合区域内包含1条道路4；其中L_i(t₁-Δt)为GPS定位仪检测的车辆i在t₁-Δt时刻的地址，为车载服务器设定的车辆i的标准行驶速度，τ为车载服务器设定的心跳报文广播间隔，l是动态混合区域大小；圆心是不断变化的，因此，动态混合区域是不断变化的，动态混合区域内包含的道路是不断变化的。

车载服务器中预先存储有道路信息，车载服务器根据道路信息确定车辆i的混合区域内有Λ条道路S_m，m＝1，…，Λ；n_m为道路S_m的车道数目，Φ为车道宽度，l_m为车载服务器根据道路信息计算的道路S_m在动态混合区域内的长度；则道路S_m的面积A(S_m)＝Φ×n_m×l_m；

车载服务器分别计算动态混合区域内方向相同的各条道路的总长度l_总，计算各条道路的总长度l_总中的最大值，将所述最大值的一半作为动态混合区域的大小1。

所述建立动态混合区域的准则为车辆i在t₁+τ时刻的动态混合区域内有k辆车的概率P_c≥0.9；设定Δt是伪名的更改阈值，t₁为广播最后一个旧伪名的心跳报文时刻；其中，车辆i为车载自组织网络中的任一个车辆的编号；

设定车辆进入Λ条道路S_m，(1≤m≤Λ)；服从泊松分布，且泊松分布的到达率和服务率为ρ(S_m)；得到车辆i在t₁+τ时刻的动态混合区域内至少有k辆车的概率为 $P_{\mathrm{mix}-\mathrm{zone}}(n\≥k)=1-\underset{0\≤z\≤k-1}{\mathrm{\Σ}}\frac{{\left(\underset{m=1}{\overset{\mathrm{\Λ}}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\ρ}\left(S_m\right)A\left(S_m\right)\right)}^z}{z!}{e}^{-\left(z\right[\underset{m=1}{\overset{\mathrm{\Λ}}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\ρ}\left(S_m\right)A\left(S_m\right)\left]\right),}$ 其中P_mix-zone(n≥k)≥P_c，ρ(S_m)为道路S_m上车辆服从泊松分布的到达率和服务率；

当车载服务器收到车辆i的伪名请求报文RNP后，又收到车辆j发出的伪名请求报文RNP，并且车辆j在车辆i的动态混合区域内，则车载服务器将收到的车辆j的命令报文COMMAND丢弃。

步骤400，设定车辆自组织网络中的车辆i之外的任一个车辆为车辆j，当车辆j收到命令报文COMMAND并且车辆j落在车辆i的动态混合区域内，车辆j广播命令报文COMMAND；车辆j更改伪名；

步骤500，在t₁+τ至t₁+τ+T_EP内，位于车辆i的动态混合区域内的车辆j的微处理器给含有新伪名的心跳报文加密，车辆j的无线收发模块广播已加密心跳报文；

步骤600，在t₁+τ+T_EP至t₁+τ+ΔT内，位于车辆i的动态混合区域内的车辆j的微处理器给心跳报文数字签名，车辆j的无线收发模块并广播签名后的心跳报文。

实验配置见表1，车辆运行在2车道的郊区道路，车辆行驶速度限制在42km/hr到78km/hr，Δt为0.5分钟，车辆进入该网络服从到达率为λ的泊松分布。

表1实验参数配置

参数	数值
		车道	2车道
车道宽度	3.5米
		最短安全行驶距离	5米
行驶速度	[42km/hr 78km/hr]
		Δt	0.5分钟
τ	0.3s
		ΔT	25分钟
Pc	0.9

表2给出了动态混合区域大小j与k之间的变化。其中，理论值是指理论计算得到的数值，实验值通过多次实验所得到的数据。由图可知，随着k的增加，动态混合区域大小也随之增大。此外，当λ＝0.5辆车/s时，动态混合区域大小j值的最大相对误差仅有4.11％，说明实验数据与理论模型相符合。

表2动态混合区域大小l与阈值k之间的变化

与本发明最贴近的方法是Song等学者所提出的DLP方法。DLP方法使用相邻车辆密度作为伪名更改阈值。为了在相同的实验环境下进行比较，假设当车辆i的旧伪名到期时，车辆i有k-1个相邻车辆，该情况是DLP最佳的，实际上，在车辆稀疏的道路上不一定满足上述假设。

图3给出了攻击者猜测车辆i的旧伪名psud_k(i)(其中k表示车辆i的伪名链表上第k个伪名)对应于新伪名psud_k+1(i)的概率为Pr(attacker：psud_k(i)→psud_k+1(i))，与车辆到达率λ之间的关系。随着车辆到达率λ的增加，Pr(attacker：psud_k(i)→psud_k+1(i))随之下降。然而，当动态混合区域大小l增加时，Pr(attacker：psud_k(i)→psud_k+1(i))也随之下降。与DLP方法相比，本发明由于可以动态调节动态混合区域大小，在相同的车辆到达率条件下，本发明抗攻击能力强，提高位置隐私保护能力。

图4用信息熵表示攻击者猜测车辆i的新旧伪名之间对应关系的难易程度。车辆i的信息熵为

$H\left(i\right)=\underset{k\∈\mathrm{PID}}{\mathrm{\Σ}}\mathrm{Pr}(\mathrm{attacker}:{\mathrm{psud}}_k\left(i\right)\→{\mathrm{psud}}_{k+1}\left(i\right))\×{\log }_2\mathrm{Pr}(\mathrm{attacker}:{\mathrm{psud}}_k\left(i\right)\→{\mathrm{psud}}_{k+1}\left(i\right))$

其中PID是车辆i的伪名总数。由图可见，本发明的信息熵大于DLP方法，由此可见本发明能够提高抗攻击能力和增强位置隐私保护。

综上所述，本发明有如下特点：

(1)本发明能够根据车辆的伪名剩余时间实时建立动态混合区域，避免原有静态混合区域的位置隐私保护方法中车辆伪名到期却在静态混合区域之外而泄漏隐私的问题；

(2)本发明能够根据不同车辆的隐私需求差异性，建立不同大小的动态混合区域，可以应用于多样化车辆的道路中；

(3)本发明可以动态调节混合区域大小和位置，因此，本发明可以应用于车辆密集或车辆稀疏的道路中。例如：十字路口、城郊道路或者单向道路等；

(4)本发明通过在动态混合区域内加密心跳报文实现实时发送心跳报文，从而可应用于实时性的业务中，例如安全驾驶、辅助驾驶等；

(5)由图3可知，与DLP方法相比，本发明由于可以动态调节动态混合区域大小，在相同的车辆到达率条件下，本发明抗攻击能力强，提高位置隐私保护能力。

应理解，本实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (9)

1.一种车载自组织网络的车辆伪名更改方法，所述车载自组织网络将设于汽车上的终端作为移动节点，所述终端包括无线收发模块、微处理器和存储器；微处理器与设于汽车上的车速传感器和GPS定位仪电连接；所述移动节点与若干个车载服务器无线连接，车载服务器与控制服务器通过无线方式或有线方式相连接；其特征是，包括如下步骤：

(1-1)在车辆i第一次进入车载自组织网络之前，向控制服务器注册，获得公、私密钥对，与公、私密钥对相对应的证书；

(1-2)在车载服务器内设定ΔT是伪名的生命周期，Δt是车载服务器预设的伪名更改阈值；车辆i的微处理器计算车辆i的伪名剩余时间当车辆i发送一个加密后的伪名请求报文RNP给车载服务器；

(1-3)收到伪名请求报文RNP后，车载服务器根据建立动态混合区域的准则建立车辆i的动态混合区域，车载服务器广播加密后的命令报文COMMAND；

(1-3-1)在车载服务器中设定车辆i的行驶速度为至车载服务器计算心跳报文加密持续时间T_EP＜ΔT，ε为车载服务器设定的行驶误差；

(1-3-2)车载服务器设定车辆i的动态混合区域为以L_i(t₁-Δt)为圆心，以为半径的内圆和以为半径的外圆之间的区域；其中L_i(t₁-Δt)为GPS定位仪检测的车辆i在t₁-Δt时刻的地址，为车载服务器设定的车辆i的标准行驶速度，τ为车载服务器设定的心跳报文广播间隔，l是动态混合区域大小；

车载服务器中预先存储有道路信息，车载服务器根据道路信息确定车辆i的混合区域内有Λ条道路S_m，m＝1，…，Λ；n_m为道路S_m的车道数目，Φ为车道宽度，l_m为车载服务器根据道路信息计算的道路S_m在动态混合区域内的长度；则道路S_m的面积A(S_m)＝Φ×n_m×l_m；

车载服务器分别计算动态混合区域内方向相同的各条道路的总长度l_总，计算各条道路的总长度l_总中的最大值，将所述最大值的一半作为动态混合区域的大小l；

所述建立动态混合区域的准则为车辆i在t₁+τ时刻的动态混合区域内有k辆车的概率P_c≥0.9；设定Δt是伪名的更改阈值，t₁为广播最后一个旧伪名的心跳报文时刻；其中，车辆i为车载自组织网络中的任一个车辆的编号；

设定车辆进入Λ条道路S_m，(1≤m≤Λ)；服从泊松分布，且泊松分布的到达率和服务率为ρ(S_m)；得到车辆i在t₁+τ时刻的动态混合区域内至少有k辆车的概率为 $P_{\mathrm{mix}-\mathrm{zone}}(n\≥k)=1-\underset{0\≤z\≤k-1}{\mathrm{\Σ}}\frac{{\left(\underset{m=1}{\overset{\mathrm{\Λ}}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\ρ}\left(S_m\right)A\left(S_m\right)\right)}^z}{z!}{e}^{-\left(z\right[\underset{m=1}{\overset{\mathrm{\Λ}}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\ρ}\left(S_m\right)A\left(S_m\right)\left]\right)},$ 其中P_mix-zone(n≥k)≥P_c，ρ(S_m)为道路S_m上车辆服从泊松分布的到达率和服务率；

(1-4)设定车辆自组织网络中的车辆i之外的任一个车辆为车辆j，当车辆j收到命令报文COMMAND并且车辆j落在车辆i的动态混合区域内，车辆j广播命令报文COMMAND；车辆j更改伪名；

(1-5)在t₁+τ至t₁+τ+T_EP内，位于车辆i的动态混合区域内的车辆j的微处理器给含有新伪名的心跳报文加密，车辆j的无线收发模块广播已加密心跳报文；

(1-6)在t₁+τ+T_EP至t₁+τ+ΔT内，位于车辆i的动态混合区域内的车辆j的微处理器给心跳报文数字签名，车辆j的无线收发模块并广播签名后的心跳报文。

2.根据权利要求1所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，步骤(1-3)还包括如下步骤：

当车载服务器收到车辆i的伪名请求报文RNP后，又收到车辆j发出的伪名请求报文RNP，并且车辆j在车辆i的动态混合区域内，则车载服务器将收到的车辆j的命令报文COMMAND丢弃。

3.根据权利要求1所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，所述步骤(1-2)中的伪名请求报文RNP包括当前伪名的剩余时间新伪名、隐私需求、当前位置和车速。

4.根据权利要求1所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，所述步骤(1-3)中的命令报文COMMAND包括车辆i的动态混合区域位置、动态混合区域大小、车辆更改伪名的时间、心跳报文加密时间T_EP。

5.根据权利要求1所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，所述步骤(1-2)中的伪名请求报文RNP采用广播加密方法加密。

6.根据权利要求1所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，所述步骤(1-3)中的命令报文COMMAND采用广播加密方法加密。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，ΔT为5分钟至30分钟。

8.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，其特征是，Δt为1秒至45秒。

9.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的车载自组织网络的车辆伪名更改方法，τ为0.3秒至0.5秒。