CN103227932A - 光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光电稳定跟踪平台跟踪性能的测试装置，该装置由平行光管、显示屏、视频管理计算机组成，视频管理计算机可以直接输出实际录制的包含真实目标和背景的视频图像，也可以输出通过软件叠加生成的含有模拟目标和背景的视频图像，显示屏放置在平行光管的焦面上，显示屏显示视频管理计算机输出的含有背景和模拟目标的视频图像,平行光管将准直后的视频图像送入被测光电稳定跟踪平台的视场中。该装置不仅能够测试光电稳定跟踪平台的伺服跟踪回路性能，而且能够通过显示屏上的图像背景和模拟目标的变化测试视频跟踪器的性能，实现了光电稳定跟踪平台跟踪综合性能测试。该测试装置具有结构简单、易于操作、测试范围广的优点。

Description

光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置

技术领域

本发明属于光电系统性能测试技术领域，主要涉及一种光电稳定跟踪平台的跟踪性能测试方法，尤其涉及一种光电稳定跟踪平台伺服跟踪回路性能测试和视频跟踪器性能测试。

背景技术

随着科技的不断发展，现代战争要求武器系统要具有快速、灵活、机动性能高的精确打击能力,具有高精度稳定跟踪瞄准能力的多传感器综合光电系统的地位就更加重要。由于光电系统的载体处于快速的运动状态，仅通过操作人员手动控制光电瞄准线并时刻跟踪瞄准目标的难度非常大，自动跟踪目标成为光电系统的常用工作状态，光电稳定跟踪平台自动跟踪性能就直接关系到产品的优劣，其跟踪性能的测试也就成为光电产品的主要测试项目。

目前，我国光电稳定跟踪平台自动跟踪性能测试主要是外场试验测试或者实验室测试。外场试验测试是在实际的自然环境下，利用试验靶或者运动车辆模拟实际跟踪的目标，该目标在距离光电稳定跟踪平台一定的距离的地点，以一定的速度运动，光电稳定跟踪平台跟踪该目标并且观察跟踪效果，这样进行自动跟踪性能测试。这种测试方式能够测试光电稳定跟踪平台的跟踪伺服回路的性能和视频跟踪器的性能。但是，该方法比较麻烦，需要大量的人力、物力作为保障，而且只能测试试验场地的环境下的跟踪性能，使得测试范围受到限制。

实验室通过简单设备测试是利用在线性轨道上以一定的速率直线运动的十字靶或着圆形轨道上做圆周运动亮点来模拟运动目标，光电稳定跟踪平台跟踪该模拟目标进行跟踪性能的测试。但是，由于该方法在实验室内进行，目标和光电稳定跟踪平台的距离相对比较近，光电稳定跟踪平台的小视场无法成像，只有大视场才能清晰的观察目标，跟踪性能的测试也只能在大视场下进行，这与实际多应用大焦距视场跟踪目标的情况有所差异，测试的有效性大大降低。该测试方式也不能模拟运动目标的背景环境，不能对视频跟踪器的性能进行测试，测试面有一定的局限性。

另外，在实验室内通过控制目标进行角运动来测试光电稳定跟踪平台的跟踪性能，即利用两轴运动转台带动目标组件进行转动，光电稳定跟踪平台的方位转动轴与该转台方位轴同轴，通过调节转台的俯仰轴的高度，使得其与光电稳定跟踪平台的俯仰轴同轴，光电稳定跟踪平台跟踪转动的目标组件模拟的远距离目标，通过控制转台的转动规律检测光电系统的跟踪性能。但是这种测试方式测试光电稳定跟踪平台与测试转台同轴性的调校比较困难，如有偏差严重影响测试的准确性，并且该测试方法不能模拟运动目标的背景环境的变化，不能对视频跟踪器的性能进行测试。

目前，通过现有的渠道查询还未发现其他专门用来测试光电稳定跟踪平台跟踪性能的产品。

发明内容

本发明要解决的问题是，针对现有技术的不足，提供一种操作简便、测试全面、测试精度高的光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供的测试装置包括平行光管、显示屏、视频传输线、视频管理计算机，显示屏放置在平行光管的物镜焦面处，视频管理计算机通过视频传输线与显示屏相连，显示屏以图像形式显示视频管理计算机输出的视频数据，平行光管将显示屏的图像准直成平行光束并投射到被测光电稳定跟踪平台的视场中，所述视频管理计算机装有视频源、视频数据库和视频管理软件包，其中：视频源是在自然环境中采集的含有真实目标和背景的视频图像；视频数据库包含背景视频数据库和目标数据库，目标数据库中的各目标数据均是由a×b像素区域构成的视频数据，其中a为像素区域的X向像素点数，b为像素区域的Y向像素点数，a与b的比值由所述光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置的视频制式决定，a×b像素区域是目标外形的外切矩形，在该外切矩形中，组成目标的各像素点的像素值不为零，其余像素点的像素值均为零；视频管理软件包含有界面模块、目标生成模块、视频叠加模块和视频播放模块；

所述界面模块设有开始按钮、停止按钮、视频选择菜单、视频路径栏、参数设置子界面：当视频选择菜单选择视频源时，激活视频路径栏，当视频选择菜单选择视频数据库时，打开参数设置子界面；视频路径栏的功能是确定视频源的存放路径；参数设置子界面的功能是设置目标生成模块、视频叠加模块运行时所需的相关参数；

所述目标生成模块功能是：当接收到开始按钮指令时，完成以下两个操作：

(1)根据下述一组公式计算出模拟目标在显示屏上的像素个数：

$N^{\′}=M^{\′}\×\left(\frac{H1}{x^{\′}}\right)---\left(1\right)$

$H1=H2\×\left(\frac{f1}{f2}\right)---\left(2\right)$

$H2=x\×\left(\frac{N}{M}\right)---\left(3\right)$

式中：N'为模拟目标在显示屏上X向的像素点数，x'为显示屏X向的尺寸，M'为显示屏X向的分辨率，H1为显示屏上模拟目标的X向尺寸，H2为模拟目标在光电稳定跟踪平台CCD靶面上像的X向尺寸，f1为平行光管的焦距，f2被测光电稳定跟踪平台的光学系统焦距，x为CCD靶面的X向尺寸，M为CCD靶面X向的分辨率，N为模拟目标在CCD靶面上X向的像素点数，其取值要保证投射到被测光电稳定跟踪平台的视频图像中的模拟目标既能够被视频跟踪处理器识别，又要小于视频跟踪处理算法模板的大小；在得到模拟目标在显示屏上X向像素点数N'后，再根据本发明所选视频的视频制式得到模拟目标在显示屏上Y向的像素点数L'；

(2)依据参数设置子界面所选目标的类型，调用所述目标数据库中的相关数据，并将该目标的a×b像素区域同比压缩到N'×L'的区域内，从而生成当前测试所需的模拟目标，并将该模拟目标送入视频叠加模块；

所述视频叠加模块的功能是：依据参数设置子界面所选背景的类型，调用所述背景视频数据库中相关数据，当接收到目标生成模块送入的模拟目标时，依据下述方法计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的运动变化量，并根据计算得出的运动变化量，在所调用的背景视频中各帧图像的对应位置处叠加所述模拟目标，由此形成连续的视频图像并送入视频播放模块，相邻两帧视频图像中模拟目标运动变化量的具体计算方式如下：

如果测试光电稳定跟踪平台的跟踪角速率，则视频叠加模块由下述公式计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的直线运动变化量：

$l=\frac{f1\×{\mathrm{tg\ω}}_s}{f}---\left(4\right)$

式中，l为相邻两帧视频图像中模拟目标的位移量，f为视频图像的帧频，ω_s为参数设置子界面中设置的光电稳定跟踪平台的方位跟踪角速度或俯仰跟踪角速度；

如果测试光电稳定跟踪平台的跟踪角加速度，则视频叠加模块由下述公式计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的圆周运动角位移量：

$\mathrm{\θ}=\frac{{\mathrm{\ω}}_m}{f}---\left(5\right)$

$a_{\mathrm{sx}\max }=a_{\mathrm{sy}\max }=\frac{{{\mathrm{\ω}}_m}^{2}R}{f1}---\left(6\right)$

式中，式中，θ为相邻两帧视频图像中模拟目标的角位移量，ω_m为模拟目标运动角速率，a_sxmax为光电稳定跟踪平台变加速运动测试中的最大方位跟踪角加速度，a_symax为光电稳定跟踪平台变加速运动测试中的最大俯仰跟踪角加速度，R为模拟目标圆周运动的半径；

所述视频播放模块的功能是:在选择视频源的情况下，当接收到开始按钮指令时，直接调出所述视频源且通过视频卡将该视频数据输出到显示屏显示，直到接收到停止按钮指令为止；在选择视频数据库的情况下，将所述视频叠加模块送来的视频数据通过视频卡输出到显示屏显示，直到接收到停止按钮指令为止。

本发明的技术效果体现为：

（一）本发明的光电稳定跟踪平台跟踪性能测试系统是利用平行光管形成平行光的原理模拟无穷远处的目标，这样就可以在小视场下进行光电稳定跟踪平台跟踪性能测试，测试工作状态和实际使用情况一致。

（二）本发明中光电稳定跟踪平台跟踪性能测试的模拟目标的显示屏为高分辨率显示屏，保证了显示屏上能够清晰显示出测试所需要的小尺寸模拟目标，这样，模拟目标在光电稳定跟踪平台的小视场成像后，和实际使用中小视场中目标的像素点相近，更能真实的测试实际跟踪性能。

（三）本发明中通过播放视频源或者通过软件生成的视频数据，使显示屏上显示的画面中的模拟目标和背景都在变化，这样不仅可以测试光电稳定跟踪平台伺服回路的性能，也可以测试视频跟踪器的性能，从而能够综合反映光电稳定跟踪平台的跟踪性能。

（四）本发明中视频源来源于实际自然环境的拍摄，生成的视频数据是通过软件将不同目标与不同背景按照一定规律叠加而成的，这样就可以在实验室内完成光电稳定跟踪平台在不同背景下对各类目标的跟踪性能测试，因此，本发明具有测试范围更广，测试效率更高的特点。

附图说明

图1是本发明光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置组成示意图。

图2是本发明光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置光路原理图。

图3是本发明中视频管理软件包的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图及优选实施案例对本发明作进一步的详述。

如图1所示，本发明优选实施案例中的光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置包括平行光管1、显示屏2、视频传输线3、视频管理计算机4，显示屏2放置在平行光管1的物镜焦面处，视频管理计算机4通过视频传输线3与显示屏2相连，显示屏2以图像形式显示视频管理计算机4输出的视频数据，平行光管1将显示屏2的图像准直成平行光束，被测试光电稳定跟踪平台5接收平行光管1给出的平行光束，以实现观察并跟踪模拟目标。在本优选实施例中，平行光管1的焦距为1600mm，显示屏2的大小为101.6mm×76.2mm，分辨率为1024×768。

视频管理计算机4装有视频源、视频数据库和视频管理软件包，其中视频源是在自然环境中采集的含有真实目标和背景的视频图像；视频数据库包含背景视频数据库、目标数据库，背景视频数据库中有不同背景的视频，包括海洋、森林、山地、天空等，背景视频数据库的制作有两种途径：一是通过对自然界的背景直接拍摄然后转换为视频数据获得；二是通过软件模拟自然环境制作出视频数据获得。目标数据库中有不同类型的目标，比如坦克、工事、飞机、舰船等。该目标数据库中的目标数据是由a×b像素区域构成的视频数据，其中a为像素区域的X向像素点数，b为像素区域的Y向像素点数，a/b的值由本发明所选视频制式决定，a×b像素区域是目标外形的外切矩形，在该外切矩形中，组成目标的各像素点的像素值不为零，其余像素点的像素值均为零。视频管理软件包含有界面模块、目标生成模块、视频叠加模块和视频播放模块。

所述界面模块有开始按钮、停止按钮、视频选择菜单、视频路径栏、参数设置子界面。视频选择菜单有两个选择项：视频源和视频数据库；当选择视频源时，激活视频路径栏，当选择视频数据库时，打开参数设置子界面。视频路径栏的功能是确定视频源的存放路径。参数设置子界面的功能是设置目标生成模块、视频叠加模块运行时所需的参数，该子界面包括背景选择下拉菜单、目标选择下拉菜单、平行光管参数设置栏、被测光电稳定跟踪平台光学系统参数设置栏、显示屏参数设置栏、目标运动模式选择菜单、运动速率设置栏。背景选择菜单用来选择背景视频数据库中不同背景的视频；目标选择菜单用来选择目标数据库不同的目标类型；平行光管参数设置栏用来设置平行光管的焦距数据；被测光电稳定跟踪平台光学系统参数设置栏用来设置被测光电稳定跟踪平台光学系统的焦距、CCD靶面的尺寸、CCD分辨率、目标在CCD靶面上的像素点数；显示屏参数设置栏用来设置显示屏的尺寸、分辨率；目标运动模式选择菜单选择目标的运动方式，包括圆周运动、水平直线运动、高低直线运动；运动速率设置栏用来设置光电稳定跟踪平台跟踪角速率、跟踪角加速度，如果目标运动模式设置菜单选择圆周运动，则运动速率设置栏设置角加速度有效，如果目标运动模式设置菜单选择水平直线运动或者高低直线运动，则运动速率设置栏设置光电稳定跟踪平台跟踪角速率有效。

所述目标生成模块功能是：当接收到开始按钮指令时，完成以下两项操作：

(1)、根据下述一组公式计算出模拟目标在显示屏上的像素点数，计算公式为：

$N^{\′}=M^{\′}\×\left(\frac{H1}{x^{\′}}\right)---\left(1\right)$

$H1=H2\×\left(\frac{f1}{f2}\right)---\left(2\right)$

$H2=x\×\left(\frac{N}{M}\right)---\left(3\right)$

其中公式（2）是根据图2推导得出。在上式中，N'为模拟目标在显示屏上X向的像素点数，且为设置值，x'为显示屏X向的尺寸，且为设置值，M'为显示屏X向的分辨率，且为设置值，H1为显示屏上模拟目标的X向尺寸，H2为模拟目标在光电稳定跟踪平台CCD靶面上像的X向尺寸，f1为平行光管的焦距，且为设置值，f2被测光电稳定跟踪平台的光学系统焦距，且为设置值，x为CCD靶面的X向尺寸，且为设置值，M为CCD靶面X向的分辨率，且为设置值，N为模拟目标在CCD靶面上X向的像素点数，且为设置值，其取值要保证投射到被测光电稳定跟踪平台的视频图像中的模拟目标既能够被视频跟踪处理器识别，又要小于视频跟踪处理算法模板的大小；通常取30≥N≥5。

在得到模拟目标在显示屏上X向像素点数N'后，可以根据本发明所选视频的视频制式得到模拟目标在显示屏上Y向像素点数。本实施例中，显示屏2的视频制式X向和Y向比例为4比3，因此模拟目标在显示屏上Y向占有的像素点为

由此，得到在背景视频中叠加模拟目标的像素点数N'×L'。

(2)、依据参数设置子界面所选目标的类型，调用目标数据库中相关数据，将a×b像素区域同比压缩到N'×L'的区域内，从而生成当前测试所需的模拟目标，最终将该模拟目标送入视频叠加模块；

在本实施例中，光电稳定跟踪平台视频图像中模拟目标的像素点数N=20，光电稳定跟踪平台CCD靶面的X向尺寸对角线为x=4/15英寸，CCD靶面X向分辨率M=768，则模拟目标在光电稳定跟踪平台CCD靶面上像的X向尺寸

被测试的光电稳定跟踪平台的光学系统的焦距f2=275mm，平行光管1的焦距f1=1600mm，显示屏2上模拟目标的X向尺寸

显示屏2的X向尺寸x'=101.6mm，显示屏2的X向分辨率为M′=1024，模拟目标在显示屏上X向像素点数则模拟目标在显示屏上的像素点数N'×L'=10×7。

所述视频叠加模块的功能是：依据参数设置子界面所选背景的类型，调用所述背景视频数据库中相关数据，当接收到目标生成模块送入的模拟目标时，依据背景选择下拉菜单、目标运动模式选择菜单、运动速率设置栏中设置的参数，依据下述方法计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的运动变化量，并根据计算得出的运动变化量，在所调用的背景视频中各帧图像的对应位置处叠加模拟目标，由此形成连续的视频图像并送入视频播放模块。相邻两帧视频图像中模拟目标运动变化量的具体计算方式如下：

如果测试光电稳定跟踪平台的跟踪角速率，则目标运动模式选择菜单选择水平直线运动或者高低直线运动，视频叠加模块由下述公式计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的直线运动变化量：

$l=\frac{f1\×{\mathrm{tg\ω}}_s}{f}---\left(3\right)$

式中，l为相邻两帧视频图像中模拟目标的位移量，f为视频图像的帧频，ω_s为运动速率设置栏中设置的光电稳定跟踪平台跟踪角速度。这样，在目标运动模式选择菜单选择水平直线运动时，可实现对光电稳定跟踪平台的方位跟踪角速度的测试，选择菜单选择高低直线运动时，可实现对光电稳定跟踪平台的俯仰跟踪角速度的测试。

如果测试光电稳定跟踪平台的跟踪角加速度，则目标运动模式选择菜单选择圆周运动，视频叠加模块由下述公式计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的圆周运动角位移量：

$\mathrm{\θ}=\frac{{\mathrm{\ω}}_m}{f}---\left(4\right)$

$a_{\mathrm{sx}\max }=a_{\mathrm{sy}\max }=\frac{{{\mathrm{\ω}}_m}^{2}R}{f1}---\left(5\right)$

式中，θ为相邻两帧视频图像中模拟目标的角位移量，ω_m为模拟目标运动角速率，a_sxmax为光电稳定跟踪平台变加速运动测试中的最大方位跟踪角加速度，a_symax为光电稳定跟踪平台变加速运动测试中的最大俯仰跟踪角加速度，R为模拟目标圆周运动的半径。

本实施例中，模拟目标圆周运动半径R=20mm，视频图像的帧频f=50Hz。

视频播放模块的功能是:在视频选择菜单选择了视频源的情况下，当接收到开始按钮指令时，直接调出视频路径栏中指定路径下的视频源，并且将视频数据通过视频卡输出到显示屏显示，直到接收到停止按钮指令为止；在视频选择菜单选择了视频数据库的情况下，接收视频叠加模块送来的视频数据，并且通过视频卡输出到显示屏显示，直到接收到停止按钮指令为止。

视频管理软件包的具体工作流程见图3。

采用本发明测试装置测试的具体方法如下：

在光电稳定跟踪平台放置升降平台上（见图1），将光电稳定跟踪平台俯仰调节到零位水平位置，调节升降平台的高度，使电稳定跟踪平台的视场中心对准平行光管1的中心，在视频管理计算机上设置各测试参数，启动计算机界面上的开始按钮。此时，显示屏上显示的模拟目标可以在同一个背景下从显示屏的一个位置运行到另一个位置，或者是在模拟目标运动的同时背景也在不停的变化，不仅能够测试光电稳定跟踪平台的伺服跟踪回路性能，而且能够通过显示屏上的图像背景和模拟目标的变化测试视频跟踪器的性能，实现了光电稳定跟踪平台跟踪综合性能测试。这样既测试了跟踪伺服控制能力，也可以评价视频跟踪处理器对不同背景变换时对目标的跟踪能力。测试过程中，用视频记录仪记录光电稳定跟踪平台的视频图像信息，测试后观察该段视频图像，判断视频跟踪器是否能够稳定的识别模拟目标，光电稳定跟踪平台的伺服回路能否时刻跟踪模拟目标，通过单帧播放视频，读取每帧模拟目标与光电稳定跟踪平台瞄准线的差角值，通过统计学公式计算出跟踪误差的1σ值，并判断该值是否满足光电稳定跟踪平台系统指标要求。

Claims (3)

1.一种光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置，其特征在于：它包括平行光管(1)、显示屏(2)、视频传输线(3)、视频管理计算机(4)，显示屏(2)放置在平行光管(1)的物镜焦面处，视频管理计算机(4)通过视频传输线(3)与显示屏(2)相连，显示屏(2)以图像形式显示视频管理计算机(4)输出的视频数据，平行光管(1)将显示屏(2)的图像准直成平行光束并投射到被测光电稳定跟踪平台(5)的视场中，所述视频管理计算机(4)装有视频源、视频数据库和视频管理软件包，其中：所述视频源是在自然环境中采集的含有真实目标和背景的视频图像；所述视频数据库包含背景视频数据库和目标数据库，目标数据库中的各目标数据均是由a×b像素区域构成的视频数据，其中a为像素区域的X向像素点数，b为像素区域的Y向像素点数，a与b的比值由所述光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置的视频制式决定，a×b像素区域是目标外形的外切矩形，在该外切矩形中，组成目标的各像素点的像素值不为零，其余像素点的像素值均为零；所述视频管理软件包含有界面模块、目标生成模块、视频叠加模块和视频播放模块；

所述界面模块设有开始按钮、停止按钮、视频选择菜单、视频路径栏、参数设置子界面：当视频选择菜单选择视频源时，激活视频路径栏，当视频选择菜单选择视频数据库时，打开参数设置子界面；视频路径栏的功能是确定视频源的存放路径；参数设置子界面的功能是设置目标生成模块、视频叠加模块运行时所需的相关参数；

所述目标生成模块功能是：当接收到开始按钮指令时，完成以下两个操作：

(1)根据下述一组公式计算出模拟目标在显示屏上的像素个数：

$N^{\′}=M^{\′}\×\left(\frac{H1}{x^{\′}}\right)---\left(1\right)$

$H1=H2\×\left(\frac{f1}{f2}\right)---\left(2\right)$

$H2=x\×\left(\frac{N}{M}\right)---\left(3\right)$

式中：N'为模拟目标在显示屏上X向的像素点数，x'为显示屏X向的尺寸，M'为显示屏X向的分辨率，H1为显示屏上模拟目标的X向尺寸，H2为模拟目标在光电稳定跟踪平台CCD靶面上像的X向尺寸，f1为平行光管的焦距，f2被测光电稳定跟踪平台的光学系统焦距，x为CCD靶面的X向尺寸，M为CCD靶面X向的分辨率，N为模拟目标在CCD靶面上X向的像素点数，其取值要保证投射到被测光电稳定跟踪平台的视频图像中的模拟目标既能够被视频跟踪处理器识别，又要小于视频跟踪处理算法模板的大小；在得到模拟目标在显示屏上X向像素点数N'后，再根据本发明所选视频的视频制式得到模拟目标在显示屏上Y向的像素点数L'；

(2)依据参数设置子界面所选目标的类型，调用所述目标数据库中的相关数据，并将该目标的a×b像素区域同比压缩到N'×L'的区域内，从而生成当前测试所需的模拟目标，并将该模拟目标送入视频叠加模块；

所述视频叠加模块的功能是：依据参数设置子界面所选背景的类型，调用所述背景视频数据库中的相关数据，当接收到目标生成模块送入的模拟目标时，依据下述方法计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的运动变化量，并根据计算得出的运动变化量，在所调用的背景视频中各帧图像的对应位置处叠加所述模拟目标，由此形成连续的视频图像并送入视频播放模块，相邻两帧视频图像中模拟目标运动变化量的具体计算方式如下：

如果测试光电稳定跟踪平台的跟踪角速率，则视频叠加模块由下述公式计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的直线运动变化量：

$l=\frac{f1\×{\mathrm{tg\ω}}_s}{f}---\left(4\right)$

式中，l为相邻两帧视频图像中模拟目标的位移量，f为视频图像的帧频，ω_s为参数设置子界面中设置的光电稳定跟踪平台的方位跟踪角速度或俯仰跟踪角速度；

如果测试光电稳定跟踪平台的跟踪角加速度，则视频叠加模块由下述公式计算出相邻两帧视频图像中模拟目标的圆周运动角位移量：

$\mathrm{\θ}=\frac{{\mathrm{\ω}}_m}{f}---\left(5\right)$

$a_{\mathrm{sx}\max }=a_{\mathrm{sy}\max }=\frac{{{\mathrm{\ω}}_m}^{2}R}{f1}---\left(6\right)$

式中，式中，θ为相邻两帧视频图像中模拟目标的角位移量，ω_m为模拟目标运动角速率，a_sxmax为光电稳定跟踪平台变加速运动测试中的最大方位跟踪角加速度，a_symax为光电稳定跟踪平台变加速运动测试中的最大俯仰跟踪角加速度，R为模拟目标圆周运动的半径；

所述视频播放模块的功能是:在选择视频源的情况下，当接收到开始按钮指令时，直接调出所述视频源且通过视频卡将该视频数据输出到显示屏显示，直到接收到停止按钮指令为止；在选择视频数据库的情况下，将所述视频叠加模块送来的视频数据通过视频卡输出到显示屏显示，直到接收到停止按钮指令为止。

2.根据权利要求1所述的光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置，其特征在于：所述背景视频数据库是将直接拍摄的自然界背景转换为视频数据，或者是用软件模拟自然环境的方式制作的。

3.根据权利要求1或2所述的光电稳定跟踪平台跟踪性能测试装置，其特征在于：取30≥N≥5。

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