CN103200393B - 一种实现视频监控区域扫描的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种实现视频监控区域扫描的方法及装置，所述方法包括：设定并存储扫描区域的起始顶点的定位信息以及终止顶点的定位信息；根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点；根据所述终止顶点的定位信息，控制所述视频监控前端设备自所述扫描区域的起始顶点起，按预设扫描步骤扫描至所述扫描区域的终止顶点止。本发明通过设定扫描区域，实现了视频监控前端设备对监控区域内的区域面的自动化监控，弥补了现有视频监控前端设备只能实现对监控区域内的点或路线进行自动化监控的不足，实现了视频监控前端设备对监控区域内的区域面的自动化监控，扩展了视频监控前端设备的应用场合。

Description

一种实现视频监控区域扫描的方法及装置

技术领域

本发明属于视频监控技术领域，尤其涉及一种实现视频监控区域扫描的方法及装置。

背景技术

目前，在视频监控技术领域，现有的视频监控系统通常包括视频监控前端设备、传输设备、主控设备和显示设备等设备。其中视频监控前端设备主要负责数据和视频信号的采集处理；传输设备将上述采集的数据和视频信号传输至主控设备和显示设备；主控设备对数据进行分析和处理后产生或直接由主控单元发出控制指令，并由传输设备传输至视频监控前端设备，显示设备对视频信号进行处理后显示在显示单元上。

随着自动化水平的不断提高，采用可在水平方向和俯仰方向上旋转的装置带动摄像机进行多方向监控的旋转视频采集装置已经成为视频监控前端设备的首选，如云台装置与摄像机的组合（下文简称“云台摄像机”并以云台摄像机作为视频监控前端设备的代表）。对于云台摄像机，其将摄像机安装在云台上，能够通过云台的旋转，带动摄像机转动朝向不同的方向，能使摄像机对多个角度进行摄像，并且还可以通过调整摄像机的焦距，观察到不同距离范围内的目标或场景，从而实现对更大范围的拍摄，因此云台摄像机可以满足用户全方位、多角度的监控需求。

云台摄像机主要能够实现手动控制和自动控制两类功能。手动控制功能主要包括水平方向旋转、俯仰方向旋转、镜头变焦和镜头调焦等，该类功能相对简单，但执行需要操作者的持续参与，即需要操作者通过主控设备持续的向云台摄像机发送手动控制指令。自动控制功能主要包括自动巡航功能和自动扫描功能等，该类功能相对复杂，但功能的执行需要操作者的参与程度低，只需操作者通过主控设备向云台摄像机发送一次自动控制指令，云台摄像机会根据预定程序自动执行剩余的所有操作，甚至可以一直循环往复的执行下去，因此自动控制功能在很多视频监控领域得到了广泛的应用。但是传统的自动巡航功能只能针对监控区域内的某些点进行自动化监控，自动扫描功能只能针对监控区域内的某些条路线进行自动化监控。随着云台摄像机应用场合的不断扩展，对于某些区域面的自动化监控需求越来越突出。例如在森林防火监控应用中，一片森林就是一个很大的区域面，需要云台摄像机在水平方向和俯仰方向上连续多角度拍摄才能将其全部监控到，传统的自动控制功能是很难实现的。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术的不足而提供一种实现视频监控区域扫描的方法及装置，旨在解决现有视频监控前端设备只能实现对监控区域内的点或路线进行自动化监控的问题。

本发明是这样实现的，一种实现视频监控区域扫描的方法，包括以下步骤：

设定扫描区域，设定并存储所述扫描区域的扫描控制参数，包括所述扫描区域的起始顶点的定位信息以及终止顶点的定位信息；

根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点；

根据所述起始顶点及终止顶点的定位信息，控制所述视频监控前端设备自所述扫描区域的起始顶点起，按预设水平扫描速度与俯仰扫描速度以水平－俯仰－水平返回－再俯仰的递进扫描步骤扫描至所述扫描区域的终止顶点止，完成对所述扫描区域的监控扫描：

A、自起始顶点起于水平方向上水平扫描至所述扫描区域的右边界；

B、自所述右边界于俯仰方向上朝向所述扫描区域的上边界进行扫描；

C、判断俯仰方向上是否扫描至所述上边界，是则于水平方向上扫描至所述扫描区域的左边界后开启新一轮扫描；否则扫描一预设俯仰扫描步进角度后于水平方向上扫描至所述扫描区域的左边界后，于俯仰方向上朝向所述扫描区域的上边界方向扫描，并再次判断俯仰方向上是否扫描到所述上边界，是则于水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界后开启新一轮扫描，否则扫描一所述俯仰扫描步进角度后于水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界，然后按步骤B－C所示扫描路径循环反复直到扫描至所述终止顶点的定位信息确定的所述扫描区域的终止顶点止。

所述视频监控前端设备每次扫描到所述扫描区域的右边界、上边界、左边界时或于俯仰方向上扫描一个步进角度后，分别按预设的水平扫描停留时间或俯仰扫描停留时间停留一段时间后再进行下一步扫描。

所述视频监控前端设备进行监控扫描包括连续区域扫描与步进区域扫描两种方式；当执行连续区域扫描方式时，于水平方向上以预设的所述水平扫描速度匀速向所述扫描区域的左边界或右边界进行扫描，于俯仰方向上以预设的所述俯仰扫描速度步进进行扫描；当执行步进区域扫描方式时，于水平方向上以预设的所述水平扫描速度步进扫描到所述扫描区域的左边界或右边界，于俯仰方向上以预设的所述俯仰扫描速度步进进行扫描。

所述于水平方向上以预设的所述水平扫描速度步进扫描到所述扫描区域的左边界或右边界的步骤具体为：

每次以预设的所述水平扫描速度匀速扫描一预设的水平扫描步进角度后停留预设的所述水平扫描停留时间，经多次步进直至扫描到所述扫描区域的左边界或右边界后停止该次水平方向的扫描。

所述根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点包括所述视频监控前端设备的水平角度预置、俯仰角度预置、镜头变焦预置以及镜头调焦预置。

所述扫描区域为一矩形区域，所述扫描区域的起始顶点为所述扫描区域的左边界与下边界的交点，所述扫描区域的起始顶点的定位信息包括所述起始顶点的水平角度定位数据、俯仰角度定位数据、镜头变焦定位数据和镜头调焦定位数据；所述扫描区域的终止顶点为所述扫描区域的右边界与上边界的交点，所述扫描区域的终止顶点的定位信息包括所述终止顶点的水平角度定位数据和俯仰角度定位数据。

本发明的目的还在于提供一种实现视频监控区域扫描的装置，用于利用所述实现视频监控区域扫描的方法进行视频监控区域扫描，包括：

水平电机驱动模块，与主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对水平电机的电机控制信号并驱动水平电机执行对应所述电机控制信号的动作而带动所述视频监控前端设备执行水平方向上监控扫描；

水平角度定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前朝向的水平角度定位数据，并将所述水平角度定位数据传输至所述主控模块；

俯仰电机驱动模块，与所述主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对俯仰电机的电机控制信号并驱动俯仰电机执行对应所述电机控制信号的动作而带动所述视频监控前端设备执行俯仰方向上监控扫描；

俯仰角度定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前朝向的俯仰角度定位数据，并将所述俯仰角度定位数据传输至所述主控模块；

镜头变焦驱动模块，与所述主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对镜头变焦的变焦控制信号并驱动镜头执行对应所述变焦控制信号的变焦动作；

镜头变焦定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前视场的镜头变焦定位数据，并将所述镜头变焦定位数据传输至所述主控模块；

镜头调焦驱动模块，与所述主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对镜头调焦的调焦控制信号并驱动镜头执行对应所述调焦控制信号的调焦动作；

镜头调焦定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前视场的镜头调焦定位数据，并将所述镜头调焦定位数据传输至所述主控模块；

通讯模块，与所述主控模块相连接，用于接收操作者通过主控设备发出的对所述视频监控前端设备的控制指令以及所述扫描控制参数，并将所述控制指令及扫描控制参数传输至所述主控模块；

存储模块，与所述主控模块相连接，用于存储所述主控模块接收到的所述扫描控制参数，并在所述主控模块读取数据时将内部存储的数据传输至所述主控模块；

主控模块，通过所述通讯模块接收所述控制指令和扫描控制参数，通过所述存储模块存储或读取所述扫描控制参数，根据所述控制指令和扫描控制参数以及分别通过所述镜头变焦定位模块和镜头调焦定位模块获取的当前视场的镜头变焦定位数据、镜头调焦定位数据分别输出变焦控制信号及调焦控制信号至所述镜头变焦驱动模块、镜头调焦驱动模块；根据所述控制指令和扫描控制参数以及分别通过水平角度定位模块和俯仰角度定位模块获取的所述视频监控前端设备当前朝向的水平角度定位数据、俯仰角度定位数据分别输出电机控制信号至所述水平电机驱动模块、俯仰电机驱动模块。

本发明通过设定扫描区域，实现了视频监控前端设备对监控区域内的区域面的自动化监控，弥补了现有视频监控前端设备只能实现对监控区域内的点或路线进行自动化监控的不足，实现了视频监控前端设备对监控区域内的区域面的自动化监控，扩展了视频监控前端设备的应用场合。

附图说明

图1为本发明实施例提供的实现视频监控区域扫描的装置的结构框图；

图2为本发明实施例提供的实现视频监控区域扫描的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的连续区域扫描的路径的示意图；

图4为本发明实施例提供的连续区域扫描的流程图；

图5为本发明实施例提供的步进区域扫描的路径的示意图；

图6为本发明实施例提供的步进区域扫描的流程图；

图7为本发明实施例提供的实现步进扫描中水平方向扫描至右边界的流程图；

图8为本发明实施例提供的实现步进扫描中水平方向扫描至左边界的流程图。

具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例，详细说明本发明的具体实施方式。

本发明所述实现视频监控区域扫描的方法通过以下如图1所示的实现视频监控区域扫描的装置予以实现。

如图1所示，一种实现视频监控区域扫描的装置，包括主控模块、水平电机驱动模块、水平角度定位模块、俯仰电机驱动模块、俯仰角度定位模块、镜头变焦驱动模块、镜头变焦定位模块、镜头调焦驱动模块、镜头调焦定位模块、存储模块以及通讯模块；

所述主控模块采用微控制单元（STM32F103VCT6），所述微控制单元分别与所述水平电机驱动模块、水平角度定位模块、俯仰电机驱动模块、俯仰角度定位模块、镜头变焦驱动模块、镜头变焦定位模块、镜头调焦驱动模块、镜头调焦定位模块、通讯模块和存储模块相连接；

所述水平电机驱动模块采用步进电机驱动芯片（A3986），所述步进电机驱动芯片接收来自所述微控制单元的控制信号，并将所述控制信号转换为对水平电机的驱动信号，驱动水平电机执行相应的动作；

所述水平角度定位模块采用光栅编码器（ZKD-52-H20-900BM-G05L），所述光栅编码器与云台摄像机的水平转轴同轴相连，用于获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据，并将所述水平角度定位数据传输至所述微控制单元；当水平电机为步进电机时，所述水平角度定位模块可直接由所述微控制单元通过记录对步进电机的控制脉冲数来实现；

所述俯仰电机驱动模块采用步进电机驱动芯片（A3986），所述步进电机驱动芯片接收来自所述微控制单元的控制信号，并将所述控制信号转换为对俯仰电机的驱动信号，驱动俯仰电机执行相应的动作；

所述俯仰角度定位模块采用光栅编码器（ZKT-58D-H35-4500BM-G05L），所述光栅编码器与云台摄像机的俯仰转轴同轴相连，用于获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据，并将所述俯仰角度定位数据传输至微控制单元；当俯仰电机为步进电机时，所述俯仰角度定位模块可直接由所述微控制单元通过记录对步进电机的控制脉冲数来实现；

所述镜头变焦驱动模块采用直流电机驱动芯片（BD6220F），所述直流电机驱动芯片接收来自所述微控制单元的控制信号，并将所述控制信号转换为对镜头变焦的驱动信号，驱动镜头执行相应的变焦动作；当镜头变焦控制为指令控制方式时，所述镜头变焦驱动模块可由相应的通讯芯片发送控制指令来实现；

所述镜头变焦定位模块采用模数转换芯片（ADS1100A1IDBV），所述模数转换芯片接收镜头变焦反馈电压，并将所述反馈电压转换为数字量，用于确定云台摄像机当前视场的镜头变焦定位数据，并将所述镜头变焦定位数据传输至微控制单元；

所述镜头调焦驱动模块采用直流电机驱动芯片（BD6220F），所述直流电机驱动芯片接收来自所述微控制单元的控制信号，并将所述控制信号转换为对镜头调焦的驱动信号，驱动镜头执行相应的调焦动作。当镜头调焦控制为指令控制方式时，镜头调焦驱动模块可由相应的通讯芯片发送控制指令来实现；

所述镜头调焦定位模块采用模数转换芯片（ADS1100A0IDBV），所述模数转换芯片接收镜头调焦反馈电压，并将所述反馈电压转换为数字量，用于确定云台摄像机当前视场的镜头调焦定位数据，并将所述镜头调焦定位数据传输至微控制单元；

所述通讯模块，采用串行通讯芯片（ISL3173EIBZ），所述串行通讯芯片接收主控设备发出的符合串行通讯标准的扫描控制参数或扫描控制指令，并将所述扫描控制参数或扫描控制指令解码后传输至所述微控制单元；

所述存储模块采用非易失性存储器芯片（24LC512），所述非易失性存储器芯片接收并存储微控制单元传输的数据，包括扫描控制参数（具体包括内容见下文所述），当微控制单元读取数据时，所述非易失性存储器芯片将内部存储的数据传输至所述微控制单元；

所述主控模块，主要用于根据所述扫描控制参数以及所述当前视场的镜头变焦定位数据、镜头调焦定位数据分别输出变焦控制信号及调焦控制信号；根据所述扫描控制参数以及所述视频监控前端设备当前朝向的水平角度定位数据、俯仰角度定位数据分别输出电机控制信号至所述水平电机驱动模块、俯仰电机驱动模块。

所述主控模块输出相应的控制信号进行控制变焦、调焦、水平电机旋转及俯仰电机旋转的控制方法及控制步骤，请详见下文所述。

参见图2所示，本发明实施例所述实现视频监控区域扫描的方法在通过上述实现视频监控区域扫描的装置进行扫描时，主要包括以下步骤：

S101:设定扫描区域，设定并存储所述扫描区域的扫描控制参数，包括所述扫描区域的起始顶点的定位信息以及终止顶点的定位信息；

当然，所述扫描控制参数还包括有水平扫描步进角度和俯仰扫描步进角度；水平扫描速度和俯仰扫描速度；水平扫描停留时间和俯仰扫描停留时间等，均通过本步骤予以预先设定；

S102:根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点；

S103:根据所述起始顶点及终止顶点的定位信息，控制所述视频监控前端设备自所述扫描区域的起始顶点起，按预设水平扫描速度与俯仰扫描速度以水平－俯仰－水平返回－再俯仰的递进扫描步骤扫描至所述扫描区域的终止顶点止，完成对所述扫描区域的监控扫描；请参见图3及图5所示（图中箭头所示方向为扫描行进方向），所述的扫描步骤具体如下：

A、自起始顶点起于水平方向上水平扫描至所述扫描区域的右边界；

B、自所述右边界于俯仰方向上朝向所述扫描区域的上边界进行扫描；

C、判断俯仰方向上是否扫描至所述上边界，是则于水平方向上扫描至所述扫描区域的左边界后开启新一轮扫描；否则扫描一预设的俯仰扫描步进角度后于水平方向上扫描至所述扫描区域的左边界后，于俯仰方向上朝向所述扫描区域的上边界方向扫描，并再次判断俯仰方向上是否扫描到所述上边界，是则于水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界后开启新一轮扫描，否则扫描一所述俯仰扫描步进角度后于水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界，然后按上述步骤B－C所示扫描路径循环反复直到扫描至所述终止顶点的定位信息确定的所述扫描区域的终止顶点止。

本发明实施例中，所述视频监控前端设备每次扫描到所述扫描区域的左边界、右边界或上边界时或于俯仰方向上扫描一个步进角度后，分别按预设的水平扫描停留时间或俯仰扫描停留时间停留一段时间后再进行下一步扫描。

本发明实施例中，所述根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点包括所述视频监控前端设备的水平角度预置、俯仰角度预置、镜头变焦预置以及镜头调焦预置。

本发明实施例中，所述扫描区域为一矩形区域。

本发明实施例中，所述扫描区域的起始顶点为所述扫描区域的左边界与下边界的交点，所述扫描区域的起始顶点的定位信息包括所述起始顶点的水平角度定位数据、俯仰角度定位数据、镜头变焦定位数据和镜头调焦定位数据；所述扫描区域的终止顶点为所述矩形区域的右边界与上边界的交点，所述扫描区域的终止顶点的定位信息包括所述终止顶点的水平角度定位数据和俯仰角度定位数据。

本发明实施例中，所述视频监控前端设备进行监控扫描包括连续区域扫描与步进区域扫描两种方式；当执行连续区域扫描方式时，于水平方向上以预设的所述水平扫描速度匀速向所述扫描区域的左边界或右边界进行扫描，于俯仰方向上以预设的所述俯仰扫描速度步进进行扫描；当执行步进区域扫描方式时，于水平方向上以预设的所述水平扫描速度步进扫描到所述扫描区域的左边界或右边界，于俯仰方向上以预设的所述俯仰扫描速度步进进行扫描。

本发明实施例中，所述于水平方向上以预设的所述水平扫描速度步进扫描到所述扫描区域的左边界或右边界的步骤具体为：

每次以预设的所述水平扫描速度匀速扫描一预设的水平扫描步进角度后停留预设的所述水平扫描停留时间，经多次步进直至扫描到所述扫描区域的左边界或右边界后停止该次水平方向的扫描。

下面，结合视频监控系统及上述实现视频监控区域扫描的装置，对本发明实施例所述扫描方法，详细说明。

1）操作者先通过主控设备控制视频监控前端设备（云台摄像机）朝向预期的扫描区域的起始顶点，即扫描区域的左边界与下边界的交点，并控制云台摄像机的镜头变焦与镜头调焦，使扫描区域起始顶点的场景在视频图像上所占面积和图像清晰度达到最佳状态。操作者通过主控设备设定扫描区域的起始顶点，所述微控制单元获取此时扫描区域起始顶点的定位信息，所述定位信息包括云台摄像机的水平角度定位数据Xa、俯仰角度定位数据Ya、镜头变焦定位数据Za和镜头调焦定位数据Fa，并将上述所有扫描区域起始顶点的定位信息存储于非易失性存储器芯片中。

2）操作者通过主控设备控制云台摄像机朝向预期的扫描区域的终止顶点，即扫描区域的右边界与上边界的交点。操作者通过主控设备设定扫描区域终止顶点，微控制单元获取此时扫描区域终止顶点的定位信息，所述扫描区域终止顶点的定位信息包括云台摄像机的水平角度定位数据Xb和俯仰角度定位数据Yb，并将上述所有扫描区域终止顶点的定位信息存储于非易失性存储器芯片中。

3）操作者通过主控设备设定扫描速度，所述扫描速度包括水平扫描速度P和俯仰扫描速度T，并通过所述微控制单元将上述设定的扫描速度存储于非易失性存储器芯片中。

4）操作者通过主控设备设定扫描步进角度，所述扫描步进角度包括水平扫描步进角度H和俯仰扫描步进角度V，并通过所述微控制单元将上述设定的扫描步进角度存储于非易失性存储器芯片中。

5）操作者通过主控设备设定扫描停留时间，所述扫描停留时间包括水平扫描停留时间S和俯仰扫描停留时间C，并通过所述微控制单元将上述设定的扫描停留时间存储于非易失性存储器芯片中。

在上述的扫描参数设定后，即可开始进行区域扫描，本发明实施例中，所述区域扫描可以是连续区域扫描，也可以是步进区域扫描。

下面，结合具体实施例，对本发明实施例所述连续区域扫描进行详细说明。如图3所示，云台摄像机执行连续区域扫描的路径类似于S形路径，图中箭头所示方向为扫描行进方向，所述扫描区域的扫描起始顶点H(Xa,Ya)、终止顶点J(Xb，Yb)、扫描区域的左边界对应所述起始顶点H的顶点K(Xa,Yb)、扫描区域的右边界对应所述终止顶点J的顶点I(Xb,Ya);L点为扫描至右边界时向上扫描一俯仰步进角度V后再向左扫描的起始扫描点，其坐标数据为（Xb，Yd+V），Yd为云台摄像机扫描至右边界时当前朝向的俯仰角度定位数据，依次为M点为L点扫描至左边界时再返回扫描至右边界时所在的扫描点，其坐标数据为（Xb，Yd’+V），Yd’等于Yd+V，为云台摄像机此时扫描至右边界时当前朝向的俯仰角度定位数据。

如图4所示，启动连续区域扫描后，包括以下具体执行步骤：

6.1A）云台摄像机预置到扫描区域的起始顶点，所述预置到扫描区域起始顶点包括云台摄像机的水平角度、俯仰角度、镜头变焦和镜头调焦的预置；预置的具体实现方式为：

微控制单元从非易失性存储器芯片中读取设定的控制参数，包括扫描区域的起始顶点的水平角度定位数据Xa、俯仰角度定位数据Ya、镜头变焦定位数据Za和镜头调焦定位数据Fa；扫描区域终止顶点的水平角度定位数据Xb和俯仰角度定位数据Yb；水平扫描速度P、俯仰扫描速度T、水平扫描步进角度H、俯仰扫描步进角度V、水平扫描停留时间S和俯仰扫描停留时间C；

所述微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，并控制水平电机朝着减小Xc与Xa差值的方向旋转，当Xc与Xa相等时，微控制单元控制水平电机停止旋转，即完成了云台摄像机的水平角度预置；

所述微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，并控制俯仰电机朝着减小Yc与Ya差值的方向旋转，当Yc与Ya相等时，微控制单元控制俯仰电机停止旋转，即完成了云台摄像机的俯仰角度预置；

所述微控制单元实时获取云台摄像机当前视场的镜头变焦定位数据Zc，并控制镜头变焦朝着减小Zc与Za差值的方向动作，当Zc与Za相等时，微控制单元控制镜头变焦停止动作，即完成了云台摄像机的镜头变焦预置；

所述微控制单元实时获取云台摄像机当前视场的镜头调焦定位数据Fc，并控制镜头调焦朝着减小Fc与Fa差值的方向动作，当Fc与Fa相等时，微控制单元控制镜头调焦停止动作，即完成了云台摄像机的镜头调焦预置；

6.2A）所述微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与终止顶点的俯仰角度定位数据Yb相等，即完成了云台摄像机于俯仰方向上扫描至所述扫描区域的上边界，然后执行步骤6.3A，否则执行步骤6.8A；

6.3A）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.4A）微控制单元控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向右匀速扫描；

6.5A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与扫描区域终止顶点的水平角度定位数据Xb相等，即完成了云台摄像机水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界，然后执行步骤6.6A，否则执行步骤6.5A；

6.6A）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.7A）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后返回执行步骤6.1A，启动新一轮连续区域扫描；

6.8A）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.9A）微控制单元控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向右匀速扫描；

6.10A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与终止顶点的水平角度定位数据Xb相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域右边界，然后执行步骤6.11A，否则执行步骤6.10A；

6.11A）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.12A）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间；

6.13A）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yd后，控制云台摄像机以设定的俯仰扫描速度T仅俯仰方向向上匀速扫描；

6.14A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与终止顶点的俯仰角度定位数据Yb相等，即完成了云台摄像机在俯仰方向上扫描至所述扫描区域的上边界，则执行步骤6.15A，否则执行步骤6.21A；

6.15A）微控制单元控制俯仰电机停止旋转；

6.16A）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.17A）微控制单元控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向左匀速扫描；

6.18A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与起始顶点的水平角度定位数据Xa相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至所述扫描区域的左边界，则执行步骤6.19A，否则执行步骤6.18A；

6.19A）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.20A）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后返回执行步骤6.1A，启动新一轮连续区域扫描；

6.21A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与Yd+V相等（本实施例中假设云台摄像机俯仰方向向上旋转Yc增加），即完成了云台摄像机俯仰方向向上扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.22A，否则执行步骤6.14A；

6.22A）微控制单元控制俯仰电机停止旋转；

6.23A）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.24A）微控制单元控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向左匀速扫描；

6.25A）、微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与起始顶点的水平角度定位数据Xa相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域左边界，则执行步骤6.26A，否则执行步骤6.25A；

6.26A）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.27A）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间；

6.28A）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yd后，控制云台摄像机以设定的俯仰扫描速度T仅俯仰方向向上匀速扫描；

6.29A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与终止顶点的俯仰角度定位数据Yb相等，即完成了云台摄像机俯仰方向扫描至扫描区域上边界，则执行步骤6.30A，否则执行步骤6.36A；

6.30A）微控制单元控制俯仰电机停止旋转；

6.31A）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.32A）微控制单元控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向右匀速扫描；

6.33A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与终止顶点的水平角度定位数据Xb相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域右边界，则执行步骤6.34A，否则执行步骤6.33A；

6.34A）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.35A）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1A，启动新一轮连续区域扫描;

6.36A）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与Yd+V相等（本实施例中假设云台摄像机俯仰方向向上旋转Yc增加），即完成了云台摄像机俯仰方向向上扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.37A，否则执行步骤6.29A;

6.37A）微控制单元控制俯仰电机停止旋转后执行步骤6.8A。

下面，结合具体实施例，对本发明实施例所述步进区域扫描进行详细说明,如图5所示，云台摄像机执行连续区域扫描的路径类似于S形路径，图中箭头所示方向为扫描行进方向，所述扫描区域的扫描起始顶点H(Xa,Ya)、终止顶点J(Xb，Yb)、扫描区域的左边界对应所述起始顶点H的顶点K(Xa,Yb)、扫描区域的右边界对应所述终止顶点J的顶点I(Xb,Ya);其中，N点为水平步进扫描的一点，其坐标数据为（Xd+H，Ya），H为水平扫描步进角度，Xd为云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据，O点为水平步进扫描的又一点，其坐标数据为（Xd’+H，Ya），其中，Xd’等于Xd+H；L点为扫描至右边界时向上扫描一俯仰步进角度V后再向左扫描的起始扫描点，其坐标数据为（Xb，Yd+V），Yd为云台摄像机扫描至右边界时当前朝向的俯仰角度定位数据，依次为M点为L点扫描至左边界时再返回扫描至右边界时所在的扫描点，其坐标数据为（Xb，Yd’+V），Yd’等于Yd+V，为云台摄像机此时扫描至右边界时当前朝向的俯仰角度定位数据。

如图6所示，启动步进区域扫描后，包括以下具体执行步骤：

6.1B）云台摄像机预置到扫描区域起始顶点，所述预置到扫描区域起始顶点包括云台摄像机水平角度、俯仰角度、镜头变焦和镜头调焦的预置；预置具体实现方式为：

微控制单元从非易失性存储器芯片中读取设定的控制参数，所述控制参数包括扫描区域起始顶点的水平角度定位数据Xa、俯仰角度定位数据Ya、镜头变焦定位数据Za和镜头调焦定位数据Fa；扫描区域终止顶点的水平角度定位数据Xb和俯仰角度定位数据Yb；水平扫描速度P、俯仰扫描速度T、水平扫描步进角度H、俯仰扫描步进角度V、水平扫描停留时间S和俯仰扫描停留时间C。

微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，并控制水平电机朝着减小Xc与Xa差值的方向旋转，当Xc与Xa相等时，微控制单元控制水平电机停止旋转，即完成了云台摄像机的水平角度预置。

微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，并控制俯仰电机朝着减小Yc与Ya差值的方向旋转，当Yc与Ya相等时，微控制单元控制俯仰电机停止旋转，即完成了云台摄像机的俯仰角度预置。

微控制单元实时获取云台摄像机当前视场的镜头变焦定位数据Zc，并控制镜头变焦朝着减小Zc与Za差值的方向动作，当Zc与Za相等时，微控制单元控制镜头变焦停止动作，即完成了云台摄像机的镜头变焦预置。

微控制单元实时获取云台摄像机当前视场的镜头调焦定位数据Fc，并控制镜头调焦朝着减小Fc与Fa差值的方向动作，当Fc与Fa相等时，微控制单元控制镜头调焦停止动作，即完成了云台摄像机的镜头调焦预置；

6.2B）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与终止顶点的俯仰角度定位数据Yb相等，即完成了云台摄像机俯仰方向扫描至扫描区域上边界，则执行步骤6.3B，否则执行步骤6.7B；

6.3B）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.4B）微控制单元控制云台摄像机水平方向向右步进扫描至扫描区域右边界；

6.5B）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.6B）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1B，启动新一轮步进区域扫描；

6.7B）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.8B）微控制单元控制云台摄像机水平方向向右步进扫描至扫描区域右边界；

6.9B）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.10B）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间；

6.11B）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yd后，控制云台摄像机以设定的俯仰扫描速度T仅俯仰方向向上匀速扫描；

6.12B）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与终止顶点的俯仰角度定位数据Yb相等，即完成了云台摄像机俯仰方向扫描至扫描区域上边界，则执行步骤6.13B，否则执行步骤6.18B；

6.13B）微控制单元控制俯仰电机停止旋转；

6.14B）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.15B）微控制单元控制云台摄像机水平方向向左步进扫描至扫描区域左边界；

6.16B）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.17B）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1B，启动新一轮步进区域扫描；

6.18B）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与Yd+V相等（本实施例中，假设云台摄像机在俯仰方向向上旋转Yc增加），即完成了云台摄像机俯仰方向向上扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.19B，否则执行步骤6.12B；

6.19B）微控制单元控制俯仰电机停止旋转；

6.20B）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.21B）微控制单元控制云台摄像机水平方向向左步进扫描至扫描区域左边界；

6.22B）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.23B）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间；

6.24B）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yd后，控制云台摄像机以设定的俯仰扫描速度T仅俯仰方向向上匀速扫描；

6.25B）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与终止顶点的俯仰角度定位数据Yb相等，即完成了云台摄像机俯仰方向扫描至扫描区域上边界，则执行步骤6.26B，否则执行步骤6.31B；

6.26B）微控制单元控制俯仰电机停止旋转；

6.27B）微控制单元根据设定的俯仰扫描停留时间C控制云台摄像机停留相应的时间；

6.28B）微控制单元控制云台摄像机水平方向向右步进扫描至扫描区域右边界；

6.29B）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.30B）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1B，启动新一轮步进区域扫描；

6.31B）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的俯仰角度定位数据Yc，如果当前朝向的俯仰角度定位数据Yc与Yd+V相等（本实施例中假设云台摄像机俯仰方向向上旋转Yc增加），即完成了云台摄像机俯仰方向向上扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.32B，否则执行步骤6.25B；

6.32B）微控制单元控制俯仰电机停止旋转后执行步骤6.7B。

如图7所示，本发明实施例中，步骤6.4B）的具体实现方法如下：

6.1C）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xd后，控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向右匀速扫描；

6.2C）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与扫描区域终止顶点的水平角度定位数据Xb相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域右边界，则执行步骤6.5B，否则执行步骤6.3C；

6.3C）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与Xd+H相等（本实施例中，假设云台摄像机水平方向向右旋转Xc增加），即完成了云台摄像机水平方向向右扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.4C，否则执行步骤6.2C；

6.4C）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.5C）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1C。

如图7所示，本发明实施例中，步骤6.8B）的具体实现方法如下：

6.1C）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xd后，控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向右匀速扫描；

6.2C）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与扫描区域终止顶点的水平角度定位数据Xb相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域右边界，则执行步骤6.9B，否则执行步骤6.3C；

6.3C）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与Xd+H相等（本实施例中假设云台摄像机水平方向向右旋转Xc增加），即完成了云台摄像机水平方向向右扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.4C，否则执行步骤6.2C；

6.4C）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.5C）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1C。

如图8所示，本发明实施例中，步骤6.15B）的具体实现方法为：

6.1D）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xd后，控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向左匀速扫描；

6.2D）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与扫描区域起始顶点的水平角度定位数据Xa相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域左边界，则执行步骤6.16B，否则执行步骤6.3D；

6.3D）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与Xd-H相等（本实施例中假设云台摄像机水平方向向左旋转Xc减小），即完成了云台摄像机水平方向向左扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.4D，否则执行步骤6.2D；

6.4D）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.5D）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1D。

本发明实施例中，步骤6.21B）的具体实现方法，参见图8所示；

6.1D）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xd后，控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向左匀速扫描；

6.2D）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与扫描区域起始顶点的水平角度定位数据Xa相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域左边界，则执行步骤6.22B，否则执行步骤6.3D；

6.3D）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与Xd-H相等（本实施例中假设云台摄像机水平方向向左旋转Xc减小），即完成了云台摄像机水平方向向左扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.4D，否则执行步骤6.2D；

6.4D）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.5D）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1D。

本发明实施例中，步骤6.28B）的具体实现方法，请参见图7所示；

6.1C）微控制单元获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xd后，控制云台摄像机以设定的水平扫描速度P仅水平方向向右匀速扫描；

6.2C）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与扫描区域终止顶点的水平角度定位数据Xb相等，即完成了云台摄像机水平方向扫描至扫描区域右边界，则执行步骤6.29B，否则执行步骤6.3C；

6.3C）微控制单元实时获取云台摄像机当前朝向的水平角度定位数据Xc，如果当前朝向的水平角度定位数据Xc与Xd+H相等（本实施例中假设云台摄像机水平方向向右旋转Xc增加），即完成了云台摄像机水平方向向右扫描过一个扫描步进角度所对应的角度，则执行步骤6.4C，否则执行步骤6.2C；

6.4C）微控制单元控制水平电机停止旋转；

6.5C）微控制单元根据设定的水平扫描停留时间S控制云台摄像机停留相应的时间后执行步骤6.1C。

本发明通过设定扫描区域进行区域扫描，实现了视频监控前端设备对监控区域内的区域面的自动化监控，弥补了现有视频监控前端设备只能实现对监控区域内的点或路线进行自动化监控的不足，实现了视频监控前端设备对监控区域内的区域面的自动化监控，扩展了视频监控前端设备的应用场合。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种实现视频监控区域扫描的方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定扫描区域，设定并存储所述扫描区域的扫描控制参数，包括所述扫描区域的起始顶点的定位信息以及终止顶点的定位信息；

根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点；

根据所述起始顶点及终止顶点的定位信息，控制所述视频监控前端设备自所述扫描区域的起始顶点起，按预设水平扫描速度与俯仰扫描速度以水平－俯仰－水平返回－再俯仰的递进扫描步骤扫描至所述扫描区域的终止顶点止，完成对所述扫描区域的监控扫描：

A、自起始顶点起于水平方向上水平扫描至所述扫描区域的右边界；

B、自所述右边界于俯仰方向上朝向所述扫描区域的上边界进行扫描；

C、判断俯仰方向上是否扫描至所述上边界，是则于水平方向上扫描至所述扫描区域的左边界后开启新一轮扫描；否则扫描一预设俯仰扫描步进角度后于水平方向上扫描至所述扫描区域的左边界后，于俯仰方向上朝向所述扫描区域的上边界方向扫描，并再次判断俯仰方向上是否扫描到所述上边界，是则于水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界后开启新一轮扫描，否则扫描一所述俯仰扫描步进角度后于水平方向上扫描至所述扫描区域的右边界，然后按步骤B－C所示扫描路径循环反复直到扫描至所述终止顶点的定位信息确定的所述扫描区域的终止顶点止；

所述扫描区域为一矩形区域；所述扫描区域的起始顶点为所述扫描区域的左边界与下边界的交点，所述扫描区域的起始顶点的定位信息包括所述起始顶点的水平角度定位数据、俯仰角度定位数据、镜头变焦定位数据和镜头调焦定位数据；所述扫描区域的终止顶点为所述扫描区域的右边界与上边界的交点，所述扫描区域的终止顶点的定位信息包括所述终止顶点的水平角度定位数据和俯仰角度定位数据。

2.根据权利要求1所述实现视频监控区域扫描的方法，其特征在于，所述视频监控前端设备每次扫描到所述扫描区域的右边界、上边界、左边界时或于俯仰方向上扫描一个步进角度后，分别按预设的水平扫描停留时间或俯仰扫描停留时间停留一段时间后再进行下一步扫描。

3.根据权利要求1或2所述实现视频监控区域扫描的方法，其特征在于，所述视频监控前端设备进行监控扫描包括连续区域扫描与步进区域扫描两种方式；当执行连续区域扫描方式时，于水平方向上以预设的所述水平扫描速度匀速向所述扫描区域的左边界或右边界进行扫描，于俯仰方向上以预设的所述俯仰扫描速度步进进行扫描；当执行步进区域扫描方式时，于水平方向上以预设的所述水平扫描速度步进扫描到所述扫描区域的左边界或右边界，于俯仰方向上以预设的所述俯仰扫描速度步进进行扫描。

4.根据权利要求3所述实现视频监控区域扫描的方法，其特征在于，所述于水平方向上以预设的所述水平扫描速度步进扫描到所述扫描区域的左边界或右边界的步骤具体为：

每次以预设的所述水平扫描速度匀速扫描一预设的水平扫描步进角度后停留预设的所述水平扫描停留时间，经多次步进直至扫描到所述扫描区域的左边界或右边界后停止该次水平方向的扫描。

5.根据权利要求1所述实现视频监控区域扫描的方法，其特征在于，所述根据所述扫描区域的起始顶点的定位信息将视频监控前端设备预置到所述扫描区域的起始顶点包括所述视频监控前端设备的水平角度预置、俯仰角度预置、镜头变焦预置以及镜头调焦预置。

6.一种实现视频监控区域扫描的装置，其特征在于，用于利用权利要求1－5任一项所述实现视频监控区域扫描的方法进行视频监控区域扫描，包括：

水平电机驱动模块，与主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对水平电机的电机控制信号并驱动水平电机执行对应所述电机控制信号的动作而带动所述视频监控前端设备执行水平方向上监控扫描；

水平角度定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前朝向的水平角度定位数据，并将所述水平角度定位数据传输至所述主控模块；

俯仰电机驱动模块，与所述主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对俯仰电机的电机控制信号并驱动俯仰电机执行对应所述电机控制信号的动作而带动所述视频监控前端设备执行俯仰方向上监控扫描；

俯仰角度定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前朝向的俯仰角度定位数据，并将所述俯仰角度定位数据传输至所述主控模块；

镜头变焦驱动模块，与所述主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对镜头变焦的变焦控制信号并驱动镜头执行对应所述变焦控制信号的变焦动作；

镜头变焦定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前视场的镜头变焦定位数据，并将所述镜头变焦定位数据传输至所述主控模块；

镜头调焦驱动模块，与所述主控模块相连接，用于接收所述主控模块发出的对镜头调焦的调焦控制信号并驱动镜头执行对应所述调焦控制信号的调焦动作；

镜头调焦定位模块，与所述主控模块相连接，用于获取所述视频监控前端设备当前视场的镜头调焦定位数据，并将所述镜头调焦定位数据传输至所述主控模块；

通讯模块，与所述主控模块相连接，用于接收操作者通过主控设备发出的对所述视频监控前端设备的控制指令以及所述扫描控制参数，并将所述控制指令及扫描控制参数传输至所述主控模块；

存储模块，与所述主控模块相连接，用于存储所述主控模块接收到的所述扫描控制参数，并在所述主控模块读取数据时将内部存储的数据传输至所述主控模块；

主控模块，通过所述通讯模块接收所述控制指令和扫描控制参数，通过所述存储模块存储或读取所述扫描控制参数，根据所述控制指令和扫描控制参数以及分别通过所述镜头变焦定位模块和镜头调焦定位模块获取的当前视场的镜头变焦定位数据、镜头调焦定位数据分别输出变焦控制信号及调焦控制信号至所述镜头变焦驱动模块、镜头调焦驱动模块；根据所述控制指令和扫描控制参数以及分别通过水平角度定位模块和俯仰角度定位模块获取的所述视频监控前端设备当前朝向的水平角度定位数据、俯仰角度定位数据分别输出电机控制信号至所述水平电机驱动模块、俯仰电机驱动模块。