CN103139482B - 海难搜救机器视觉系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种海难搜救机器视觉系统，包含控制平台，与控制平台通讯连接的可见光子系统、红外子系统、雷达子系统、遥感子系统；可见光子系统包含可见光摄像仪，及分别连接可见光摄像仪输出端及控制平台输入端的可见光目标检测和跟踪模块；红外子系统包含红外探测器，及分别连接红外探测器输出端及控制平台输入端的红外目标检测和跟踪模块；雷达子系统包含雷达，及分别连接雷达输出端及控制平台输入端的雷达目标检测和跟踪模块；遥感子系统包含遥感卫星、接收遥感卫星输出的海况估计模块和船舶检测模块；船舶检测模块输出端连接控制平台。本发明避免或缓解不利环境下人眼观察不到目标的缺陷，提高海上搜救的成功率，保障海上人员的生命财产安全。

Description

海难搜救机器视觉系统

技术领域

本发明涉及一种应用遥感技术、红外技术、雷达技术和可见光等多手段在复杂条件下的水面联合搜救决策系统，具体涉及一种海难搜救机器视觉系统。

背景技术

近年来我国海上运输船舶数量持续增长，各类涉海、用海活动数量越来越多，规模越来越大，因而我国海上搜救任务日益繁重。据报导2009年海上搜救中心及各省区市海上搜救中心，共组织、协调搜救行动1964次，协调派出救助船舶7708艘次、飞机302架次。船舶事故大都发生在天气恶劣或交通密集的状况下，这给难船和遇险人员的搜寻带来很大困难。目前对难船和遇险人员的搜寻所用的设备主要有常规望远镜、红外望远镜、雷达以及搜救直升机。搜寻的方法大都为由搜寻人员对观察到的场景或雷达图像进行判别，确定目标的大概位置。海上搜救的成功与否取决于整个搜救计划的科学决策，快速确定和寻找失事船舶和救生艇筏，确定搜寻范围是整个搜救计划的关键。发达国家在搜寻系统的研究方面取得了较大的进展，例如美国、日本、加拿大、韩国等广泛采用直升机和船舶海上搜寻或联合搜寻，也取得了较大的成果。

就搜救组织和决策而言，在搜救组织方面，国内近年来经常性的联合搜救演习，大大提高了我国的搜救组织水平。 在使用多搜救手段联合搜救的决策方面，尚停留在传统的决策，未见有报道应用遥感技术、红外技术、雷达技术和可见光等多手段在复杂条件下的联合搜救决策。

发明内容

本发明提供一种海难搜救机器视觉系统，借助于遥感图像、雷达、可见光和红外探测设备，综合搜索遇难船舶、救生艇/筏和落水人员，辅助搜救人员搜索目标，避免或缓解了由于人眼疲劳和视力有限；逆光和夜间等环境，人眼观察不到目标的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供一种海难搜救机器视觉系统，其特点是，该系统包含控制平台，以及分别与控制平台通讯连接的可见光子系统、红外子系统、雷达子系统、遥感子系统；

上述可见光子系统包含探测海上场景的可见光摄像仪，以及分别连接可见光摄像仪输出端及控制平台输入端的可见光目标检测和跟踪模块；

上述红外子系统包含探测海上场景的红外探测器，以及分别连接红外探测器输出端及控制平台输入端的红外目标检测和跟踪模块；

上述雷达子系统包含探测海上场景的雷达，以及分别连接雷达输出端及控制平台输入端的雷达目标检测和跟踪模块；

上述遥感子系统包含探测海上场景的遥感卫星、接收遥感卫星输出的海况估计模块和船舶检测模块；船舶检测模块输出端连接控制平台。

上述的可见光目标检测和跟踪模块包含：

摄像云台，可见光摄像仪设置在该摄像云台上；

计算机，其输入端连接可见光摄像仪，输出端连接控制平台。

上述的可见光摄像仪上还设有可控制变焦镜头，该可控制变焦镜头的变焦、光圈和聚焦控制集成在所述的摄像云台中。

上述的红外目标检测和跟踪模块包含：

DPS系统，其输入端连接红外探测器；

ARM控制系统，其输出端电路连接控制平台，并电路连接DPS系统；

红外摄像控制云台，其由ARM控制系统驱动，来带动红外探测器运动跟踪目标；

控制模块，其连接ARM控制系统输入端。

上述的雷达目标检测和跟踪模块包含：

雷达信号转换模块，其直接连接船用雷达以接收雷达信号，模数转换为数字雷达视频信号输出；该雷达信号包含原始视频信号、触发脉冲信号、船首线信号和天线方位角信号；

工作站，其接收并采用数字图像处理算法对数字雷达视频信号进行杂波处理后输出至控制平台。

上述的雷达信号转换模块与工作站之间通过PCI总线连接并进行数据传输。

上述的遥感子系统还包含：

卫星过境查询模块，其用于查询搜索海区卫星过境时间和轨道资料传输给遥感卫星；

合成孔径雷达数据读取模块，其读取遥感卫星发出的卫星信号并输出；

海上搜救遥感监测系统，其接收卫星信号并分别输出至海况估计模块和船舶检测模块；

集成处理模块，接收海况估计模块和船舶检测模块的检测结果，并根据检测结果得出搜救范围传输至海事部门和由操作人员实施现场救助。

本发明海难搜救机器视觉系统和现有技术相比，其优点在于，本发明提供一种应用遥感技术、红外技术、雷达技术和可见光等多手段在复杂条件下的水面联合搜救决策系统，采用机器视觉技术进行搜救目标检测的研究在国内外属于新的研究领域，本系统借助于遥感图像、雷达、可见光和红外探测设备，综合搜索遇难船舶、救生艇/筏和落水人员，辅助搜救人员搜索目标，避免或缓解了由于人眼疲劳和视力有限；逆光和夜间等环境，人眼观察不到目标的缺陷。对于提高海上搜救的成功率，保障海上人员的生命财产安全提供了更进一步的安全保障。

附图说明

图1为本发明海难搜救机器视觉系统的总体系统框图；

图2为本发明海难搜救机器视觉系统的可见光子系统的工作流程图；

图3为本发明海难搜救机器视觉系统的红外子系统的系统框图；

图4为本发明海难搜救机器视觉系统的雷达子系统的系统框图；

图5为本发明海难搜救机器视觉系统的遥感子系统的系统框图；

图6为本发明海难搜救机器视觉系统的控制平台的组成示意图。

具体实施方式

以下结合附图，进一步说明本发明的具体实施例。

如图1所示，本发明公开一种海难搜救机器视觉系统的实施例，可借助于遥感图像、雷达、可见光和红外探测设备，综合搜索遇难船舶、救生艇/筏和落水人员，辅助搜救人员搜索目标，避免或缓解了由于人眼疲劳和视力有限；逆光和夜间等环境，人眼观察不到目标的缺陷。

该海难搜救机器视觉系统包含控制平台1，以及分别与控制平台1通讯连接的可见光子系统2、红外子系统3、雷达子系统4和遥感子系统5。

可见光子系统2包含用于探测海上场景7的可见光摄像仪21，以及分别连接可见光摄像仪21的输出端，并通过网络连接控制平台1输入端的可见光目标检测和跟踪模块22。

红外子系统3包含探测海上场景7的红外探测器31，以及分别连接红外探测器31输出端，并通过串口连接控制平台1输入端的红外目标检测和跟踪模块32。

雷达子系统4包含探测海上场景7的雷达41，以及分别连接雷达41输出端，并通过网络连接控制平台1输入端的雷达目标检测和跟踪模块42。

遥感子系统5包含探测海上场景7的遥感卫星51、接收遥感卫星51输出的海况估计模块52和船舶检测模块53；船舶检测模块53输出端通过网络通讯连接控制平台1。

可见光子系统2主要针对白天海上目标的搜索，系统可独立运行，也可接受总控制台发送的命令，按照控制台的意图工作。其中，可见光摄像仪21采用大恒图像公司的DH-SV1420FC高分辨率数字摄像机，分辨率最大1280×1024，分辨率可调，每秒拍摄帧数22fps，接口为1394。并在可见光摄像仪21上安装有可控制变焦镜头，该镜头为适用于2/3英寸CCD的焦距、光圈和放大倍数三可变六倍变焦镜头。

可见光目标检测和跟踪模块22包含：摄像云台和计算机。可见光摄像仪21设置在该摄像云台上，摄像云台用于控制可见光摄像仪21运动跟踪目标。计算机的输入端连接可见光摄像仪21接收，输出端连接至控制平台1，接收探测信号并传输至控制平台1。

在可见光目标检测和跟踪模块22中计算机的软件开发方面选择了OpenCV作为开发可见光视频处理算法的平台，并对常见的一些视频处理方法进行了实验验证，包括背景抑制消除方法、背景差运动分析、基于颜色信息处理的Camshift方法等。实现集成了摄像机驱动程序，使检测系统直接支持1394接口数字摄像机；将可控制变焦镜头的变焦、光圈和聚焦控制功能集成到摄像云台中，精简了系统结构。在具体的水上搜救目标检测算法研究方面，主要研究并提出了主要从动态背景建模、帧间目标检测和帧内目标检测等方面提出了一些有针对性的方法，例如基于视觉注意机制的方法、基于决策树分类的方法以及基于图像相关性和结构张量（Structure Tensor）的方法等。

如图2所示，可见光子系统2工作流程如下：可见光子系统实时调整摄像机参数、镜头焦距、光圈、变倍的控制，摄像机平台的俯仰、水平移动控制等。通过对视频采集设备（可见光摄像仪21）的控制，使系统符合实际的环境需要，处于最有利的工作状态，并可获取拍摄区域的位置、角度等信息，分析结果可用于和其它子系统的信息融合。在可见光摄像仪21最优工作状态下，进行视频数据的记录、分析、回放和保存。视频数据传输到计算机后由目标检测算法进行分析处理，如发现目标则通知总控制台。整个过程中可任意选择是否保存原始数据和检测数据，并在事后可以进行检测过程的回放。检测软件的各项参数、阈值均可根据现场情况实时调节。在检测软件发现目标后可将目标的相对位置和视频截图发送到总控制台的数据库中，并向控制台报警。控制平台1根据各可见光子系统2的结果综合评判，将指令发回给可见光子系统2，可见光子系统2则通过通信协议与控制台进行信息交换，从而完成控制台对可见光子系统2的控制。

如图3并结合图1所示，红外子系统3完成了基于DSP（Digital Signal Processor）和ARM（Advanced RISC Machines）为核心的软件、硬件开发工作。应用DSP开发板进行红外图像的处理、目标检测和跟踪、应用ARM（Advanced RISC Machines）作为子系统的控制中心，控制DSP、云台、红外探测器及与控制中心的通信。目标检测算法以相邻帧的差分为主，通过快速目标的标识，保证目标检测和跟踪的实时性。

红外子系统3包含红外探测器31和红外目标检测和跟踪模块32。其中红外目标检测和跟踪模块32包含：DPS系统321、ARM控制系统322、红外摄像控制云台323、控制模块324、显示器325。DPS系统321输入端连接红外探测器31，接收红外探测器31的探测信号。ARM控制系统322输出端电路连接控制平台1，并电路连接DPS系统321。红外探测器31设置于红外摄像控制云台323上，红外摄像控制云台323由ARM控制系统322驱动，来带动红外探测器31运动跟踪目标。控制模块324为摇杆、按键、旋钮等控制设备，连接ARM控制系统322输入端，用于接收操作人员向ARM控制系统322发出的控制指令。显示器325的输入端分别连接DPS系统321、ARM控制系统322，用于接收红外探测结果并显示。

红外子系统3的工作流程如下：红外探测器31作为传感器采集视频图像，通过视频线传输到DSP系统321，DSP系统321对采集到的视频进行目标检测；ARM控制系统322是控制中心，负责和主控中心的信息交换，同时通过控制模块324负责人机交互部分，并和DSP系统321进行数据交换，完成对红外摄像控制云台323旋转的控制。DSP系统321是图像数据处理中心，接收红外探测器31传送过来的红外视频信号，对此视频信号进行模数转换，然后进行目标检测、目标标识同时将检测结果以视频信号形式发送给显示器325显示；另外根据检测的结果，计算红外摄像控制云台323的旋转的角度，发送给ARM控制系统322，由ARM控制系统322控制红外摄像控制云台323转动。使得整个红外子系统3完成海上目标检测和跟踪，辅助搜救人员实施搜救。

红外子系统3搜索目标和跟踪目标时，设计了两种搜索模式：一种是自动模式，根据检测到的目标在当前帧图像中的位置由算法自动判断红外探测器31应向什么方向转动，以确保检测到的目标能始终处于显示屏中心。在没有检测到目标时，云台按照一定的搜索路线或指定的搜索范围进行搜索，即先水平360度，在俯仰90度进行搜索；一种是人工模式，这种方法是需要由人工手动控制云台的转动方向，红外摄像控制云台323根据控制中心1传输来的转动命令进行转动，从而跟踪目标。红外目标检测算法主要是通过帧间的差分和二值化处理完成的，在二值化处理中的阈值选择给了两种方法自动和手工。自动方法研究了OTSU方法和根据最大值选择的自适应方法，综合考虑实时性和检测效果，最终选择了最大值的方法，即th=max×a；其中max是滤波图像的灰度最大值，a是调节系数，由实验训练得到。考虑到海上搜救的复杂性，包括海面背景、天气、浪等的影响，单单依靠算法自动完成，在环境变化剧烈时候，不容易得到理想的效果。而另一方面，现场的搜救人员有丰富的经验，所以给出了手动阈值，搜救人员可以根据检测的结果和经验手工调整阈值。

如图4并结合图1所示，雷达子系统4形成基于CPLD（Complex Programmable Logic Device）的雷达信号转换板、基于PCI（Peripheral Component Interconnect）总线和CPLD的雷达信号接口板的设计。其包含用于探测海上场景7的雷达41和雷达目标检测和跟踪模块42。雷达目标检测和跟踪模块42包含：雷达信号转换模块421、工作站422、显示器423。

雷达信号转换模块421直接连接船用雷达，从船用雷达的天线和收发机采集雷达信号，模数转换为数字雷达视频信号输出，该雷达信号包含原始视频信号、触发脉冲信号、船首线信号和天线方位角信号。工作站422接收并采用数字图像处理算法对数字雷达视频信号进行杂波处理后输出至控制平台1。雷达信号转换模块421与工作站422之间通过PCI总线连接并进行数据传输。显示器423接收工作站422处理后的数字雷达视频信号并显示。

工作站422中的处理程序包含雷达显示模块、雷达控制模块和雷达搜索模块，使用了Driver Works为PCI数据采集卡开发WDM驱动程序。显示软件是在Windows Xp操作系统中实现控制和读取雷达信号A/D转换和PCI接口板雷达图像数据、显示雷达实时扫描图像、进行各种航海功能操作以及具有特殊搜救功能的系统应用软件。显示软件基于VS2008 C++开发环境，采用QT4.5和OpenGL混合编程，可在改动很少或基本不用改动的情况下运行于Win32、Linux、Mac等操作系统。其中，显示模块采用OPENGL（Open Graphics Libraty）的Overlay技术实现雷达图像扫描和信息显示的分层显示。雷达控制模块采用QT的Widget窗口构建了系统的操作控制界面，采用信号-槽机制实现控制窗口和显示窗口的信号交互。雷达搜索模块设计了一种基于预测的二维单元平均恒虚警算法搜索海杂波背景中的小目标。

雷达子系统4的工作流程如下：雷达子系统4直接与船用雷达相连，从船用雷达的天线和收发机采集信号。采集的雷达信号通过雷达信号转换模块421转换为数字视频信号，工作站422通过PCI总线读取数字雷达视频信号，系统采用数字图像处理算法，对采集的雷达图像进行杂波处理，最后在计算机屏幕上显示完整的雷达回波。

在搜救雷达显示器423上设置搜救区域，计算机根据搜索算法自动搜索可能存在的目标，并通过网络传送给搜救综合控制平台1。系统还可以实时把雷达视频数据保存在硬盘上，以备以后分析处理。

如图5并结合图1所示，遥感子系统5形成了OMSAR系统（海上搜救遥感监测系统Ocean Monitoring System for Search & Rescue）的架构。其包含遥感卫星51、海况估计模块52、船舶检测模块53、集成处理模块54、海上搜救遥感监测系统（OMSAR系统）55、合成孔径雷达（SAR）数据读取模块56、卫星过境查询模块57。

卫星过境查询模块57输入连接海事部门、输出连接遥感卫星51。合成孔径雷达数据读取模块56输入端接收遥感卫星51的卫星信号，输出端连接至海上搜救遥感监测系统55。海上搜救遥感监测系统55输出端连接至海况估计模块52和船舶检测模块53。海况估计模块52和船舶检测模块53输出端连接至集成处理模块54。集成处理模块54连接至摄于海事部门的控制平台1。

遥感卫星51用于实时探测海上场景7。

合成孔径雷达数据读取模块56用于读取遥感卫星51发出的卫星信号并输出至海上搜救遥感监测系统55。

海上搜救遥感监测系统55接收卫星信号并分别输出至海况估计模块52和船舶检测模块53。OMSAR系统可提供卫星过境时间和轨道资料，在设定的搜索区域中进行船舶定位、船舶类型识别（尺寸类型）、航向估计、海浪方向估计等工作。

海况估计模块52和船舶检测模块53接收遥感卫星51的输出，并通讯输出至集成处理模块54。船舶检测模块53有三个功能：船舶定位、船舶类型识别（尺寸类型）、船舶运动方向估计；海况分析模块52主要对海浪方向进行估计。

集成处理模块54接受来自于船舶检测模块53和海况分析模块52的检测结果，根据船舶当前的位置、航向和海浪方向，结合数据获取时间，估计当前时刻遇难船舶所在位置或搜救范围；结合卫星参数、VTS船位报告和AIS数据， 可以对船舶检测的结果进行定位修正。由集成处理模块获得的分析数据可传送到海事部门和由操作人员实施现场救助，给救助提供搜救范围的辅助决策。

卫星过境查询模块57目前提供欧空局Envisat卫星轨道覆盖查询的功能，用于查询搜索海区卫星过境时间和轨道资料传输给遥感卫星51。

遥感子系统5根据船舶搜救的要求，以合成孔径雷达（SAR）为主要对象，完成了以下算法：一、基于CFAR的分布式目标检测方法；二、船舶尺寸类型估计算法；三、船舶定位校正与船舶方向估计方法；四、基于局部能量方向的海浪方向估计；五、基于主曲线的雷达图像与海图的匹配算法。

如图6所示，控制平台1集成了各个子系统的信息，并据此做出搜索决策。控制平台1包含有主控制计算机和显示界面。主控制计算机负责与三个子系统的通信和最后的搜索决策以及过程数据保存。显示界面以搜救船所处水域的海图为显示底层，并根据各子系统的工作状况显示各子系统的搜救区域。

控制中心1与红外子系统3以串口通信交换数据，主要包括目标检测方法、阈值设置、云台状态（水平角度、俯仰角度），云台控制，红外探测仪参数设置等。控制中心1与可见光子系统2以以太网数据传输方式，主要为云台控制参数与可见光视频图像，其中云台控制参数由TCP/IP（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）网络通信传输，视频图像通过SQL Server（Structured Query Language Server）数据库进行交换。控制中心与雷达子系统4的通信和控制以以太网传输方式实现。

中控台主要用于控制多传感器子系统，包含可见光子系统2、红外子系统3、雷达子系统4和遥感子系统5，该系统在使用过程中，根据当前搜救环境确定选用的传感器系统，并且采集对应传感器预处理后的数据，叠加显示在搜救区域的电子海图上。从而以更高的效率搜索遇难目标。该系统可以接入GPS定位搜救位置，并显示搜救区域的标准电子海图，这样可以通过电子海图全面了解搜救区域周围的航行环境（包括水深、潮流、地形、航道等）。另外，中控制台软件可以方便地操控红外子系统3与可见光子系统2，例如：手动快速搜索遇难目标，或者设定搜救区域，使得红外与可见光子系统在指定范围内搜索目标。还可以利用遥感图像大范围监测搜救区域周围交通状况。最重要的是控制平台1的软件可以接入搜救雷达，获取跟踪目标的方位与距离，叠加显示在电子海图上，更加准确而有效地搜寻遇难目标。

控制平台1的软件分为基本文档处理功能（包括电子海图数据导入，海图区域保存与打印），电子海图显示、红外检测、可见光检测、雷达跟踪、遥感检测与辅助工具（配置与维护串口、网络与数据库、GPS信号接入、AIS信号接入）。主程序使用Visual C++2008开发，运行环境为Windows XP/Windows 7。实现了海图数据的导入、存储、显示；红外传感仪模块平台控制、阈值控制与红外探测仪参数设置模块；可见光模块平台控制、阈值控制与红外探测仪参数设置模块；雷达模块目标跟踪显示，遥感模块运动目标获取功能。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种海难搜救机器视觉系统，其特征在于，该系统包含控制平台（1），以及分别与所述控制平台（1）通讯连接的可见光子系统（2）、红外子系统（3）、雷达子系统（4）、遥感子系统（5）；

所述可见光子系统（2）包含探测海上场景的可见光摄像仪（21），以及分别连接所述可见光摄像仪（21）输出端及控制平台（1）输入端的可见光目标检测和跟踪模块（22）；所述可见光目标检测和跟踪模块（22）从动态背景建模、帧间目标检测和帧内目标检测的方面采用目标检测算法对视频数据进行分析处理；

所述红外子系统（3）包含探测海上场景的红外探测器（31），以及分别连接所述红外探测器（31）输出端及控制平台（1）输入端的红外目标检测和跟踪模块（32）；所述红外目标检测和跟踪模块（32）用于对视频进行目标检测、并根据检测的结果计算红外摄像控制云台的旋转角度；

所述雷达子系统（4）包含探测海上场景的雷达（41），以及分别连接所述雷达（41）输出端及控制平台（1）输入端的雷达目标检测和跟踪模块（42）；所述雷达（41）探测的雷达信号包含原始视频信号、触发脉冲信号、船首线信号和天线方位角信号；

所述遥感子系统（5）包含探测海上场景的遥感卫星（51）、接收所述遥感卫星（51）输出的用于对海浪方向进行估计的海况估计模块（52）和用于船舶定位、船舶类型识别、船舶运动方向估计的船舶检测模块（53）；船舶检测模块（53）输出端连接控制平台（1）；

所述控制平台（1）集成了各个子系统的信息，并据此做出搜索决策，控制平台（1）包含有主控制计算机和显示界面，主控制计算机负责与子系统的通信和最后的搜索决策以及过程数据保存，显示界面以搜救船所处水域的海图为显示底层，并根据各子系统的工作状况显示各子系统的搜救区域。

2.如权利要求1所述的海难搜救机器视觉系统，其特征在于，所述的可见光目标检测和跟踪模块（22）包含：

摄像云台，所述可见光摄像仪（21）设置在该摄像云台上；

计算机，其输入端连接可见光摄像仪（21），输出端连接控制平台（1）。

3.如权利要求2所述的海难搜救机器视觉系统，其特征在于，所述的可见光摄像仪（21）上还设有可控制变焦镜头，该可控制变焦镜头的变焦、光圈和聚焦控制集成在所述的摄像云台中。

4.如权利要求1所述的海难搜救机器视觉系统，其特征在于，所述的红外目标检测和跟踪模块（32）包含：

DPS系统（321），其输入端连接所述红外探测器（31）；

ARM控制系统（322），其输出端电路连接所述的控制平台（1），并电路连接所述的DPS系统（321）；

红外摄像控制云台（323），其由所述ARM控制系统（322）驱动，来带动所述红外探测器（31）运动跟踪目标；

控制模块（324），其连接ARM控制系统（322）输入端。

5.如权利要求1所述的海难搜救机器视觉系统，其特征在于，所述的雷达目标检测和跟踪模块（42）包含：

雷达信号转换模块（421），其直接连接船用雷达以接收雷达信号，模数转换为数字雷达视频信号输出；

工作站（422），其接收并采用数字图像处理算法对数字雷达视频信号进行杂波处理后输出至控制平台（1）。

6.如权利要求5所述的海难搜救机器视觉系统，其特征在于，所述的雷达信号转换模块（421）与工作站（422）之间通过PCI总线连接并进行数据传输。

7.如权利要求1所述的海难搜救机器视觉系统，其特征在于，所述的遥感子系统（5）还包含：

卫星过境查询模块（57），其用于查询搜索海区卫星过境时间和轨道资料传输给所述遥感卫星（51）；

合成孔径雷达数据读取模块（56），其读取所述遥感卫星（51）发出的卫星信号并输出；

海上搜救遥感监测系统（55），其接收卫星信号并分别输出至所述海况估计模块（52）和船舶检测模块（53）；

集成处理模块（54），接收所述海况估计模块（52）和船舶检测模块（53）的检测结果，并根据检测结果得出搜救范围传输至海事部门和由操作人员实施现场救助。