CN103017770B - 基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，把MCU侧的陀螺仪模块数据通过UART串口代理发送给X86侧的Android系统，在Android系统需要对硬件抽象层（HAL层）的代码适配，使得系统上层能够通过HAL层获取到陀螺仪的导航数据。本发明在一种新硬件架构下，通过在硬件抽象层的数据通信适配来解决陀螺仪数据从底层到上层的适配方法，并在其中进行通信优化；快速的获取到陀螺仪的数据。
Description
技术领域
本发明涉及基于北斗和陀螺仪的Android下组合导航数据适配的方法，尤其涉及应用于双CPU架构下的陀螺仪和android系统的数据适配方法。
背景技术
在传统的硬件架构上，陀螺仪和Android系统的CPU直接连接，这样必须等到系统初始化完成才能够读取到陀螺仪缓存的数据，读取到陀螺仪的数据非常慢。
传统陀螺仪和CPU的架构模式，使得只有系统在初始化开辟了设备文件后，才能对陀螺仪的数据进行存储，上层应用才能够读取到陀螺仪的数据；这种架构虽然通信过程比较简单，但是并不能快速的获取到陀螺仪的数据。
发明内容
为了解决现有技术中问题，本发明提供了一种基于北斗和陀螺仪的安卓系统（Android）下组合导航数据适配方法，
步骤1：采用双中央处理器架构的智能系统，第一处理器上集成陀螺仪模块；
步骤2：在第一处理器上采集硬件陀螺仪的数据，进行数据封装；
步骤3：第一处理器通过串口把数据发送给第二处理器，第二处理器的串口代理接收到陀螺仪的数据；
步骤4：在第二处理器串口代理上重新打包数据，并缓存起来；
步骤5：建立套接字通信socket服务端，通过socket服务端把缓存的数据传递到socket客户端；
步骤6：Socket客户端统发送请求标识符，获取陀螺仪模块的数据；
步骤7：Socket客户端获取到陀螺仪的数据，缓存起来；
步骤8：解析socket客户端缓存的数据再通过回调函数把数据传递给陀螺仪读取的文件描述符；
步骤9：通过陀螺仪自身的读取文件描述符的方式获取最后的陀螺仪数据。
作为本发明的进一步改进，所述第一处理器硬件架构上负责底层系统一侧的处理器MCU。
作为本发明的进一步改进，所述第二处理器为硬件架构上负责Android系统一侧的处理器X86。
作为本发明的进一步改进，MCU侧的陀螺仪模块数据通过UART串口代理发送给X86侧的Android系统。
作为本发明的进一步改进，在Android系统对硬件抽象层的代码适配，Android系统上层通过硬件抽象层获取到陀螺仪的导航数据。
本发明的有益效果是在一种新硬件架构下，通过在硬件抽象层的数据通信适配来解决陀螺仪数据从底层到上层的适配方法，并在其中进行通信优化；快速的获取到陀螺仪的数据。
附图说明
图1是本发明陀螺仪数据传递流程图结构示意图；
图2是本发明封装规则示意图；
图3是本发明解析规则示意图。
图中的Cache是指数据缓存，是一个数据存储的空间。
App是指上层的应用软件。
具体实施方式
下面是一种实现本发明目的的具体实施方案。
本发明把MCU侧的陀螺仪模块数据通过UART（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步收发器）串口代理发送给X86侧的Android系统，在Android系统需要对硬件抽象层（HAL层）的代码适配，使得系统上层能够通过HAL层获取到陀螺仪的导航数据。
智能系统采用双CPU架构，第一为硬件架构上负责Android系统一侧的处理器X86，Android侧的CPU负责系统运行；第二为硬件架构上负责底层系统一侧的处理器MCU，MCU负责底层的处理。MCU上集成陀螺仪模块。MCU和Android通过串口代理通信，Android获取到MCU侧陀螺仪的数据。
如图1所示，在MCU上采集到硬件陀螺仪的数据，按照一定的数据格式进行封装；
MCU通过串口把数据发送给X86，X86串口代理接收到陀螺仪的数据；
在X86串口代理上按照一定的数据格式重新打包数据，并缓存起来；
建立socket服务端，通过socket服务端把缓存的数据传递到socket客户端；Socket:是指套接字通信，一种通信机制；
Socket客户端统发送请求标识符，获取陀螺仪模块的数据；
Socket客户端获取到陀螺仪的数据，缓存起来；
解析socket客户端缓存的数据再通过回调函数把数据传递给陀螺仪读取的文件描述符；
再通过陀螺仪自身的读取文件描述符的方式获取最后的陀螺仪数据。
数据的封装格式和解析规则如下：
封装规则：如图2所示，
Head：帧头，2个字节，此处为0xa5a5，
Type：通信类型，1个字节，范围0x00~0xff，
DataLength：数据长度，1个字节，即Data的字节总数，
Data：实际传输的数据，长度不定，
CS：校验值，1个字节，type、datalength、data三个域所有字节的异或值，实际中并没用到校验，
End：帧尾，2个字节，此处为0xbeef。
解析规则：见附图3所示。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，其特征在于：
步骤1：采用双中央处理器架构的智能系统，第一处理器上集成陀螺仪模块；
步骤2：在第一处理器上采集硬件陀螺仪的数据，进行数据封装；
步骤3：第一处理器通过串口把数据发送给第二处理器，第二处理器的串口代理接收到陀螺仪的数据；
步骤4：在第二处理器串口代理上重新打包数据，并缓存起来；
步骤5：建立套接字通信socket服务端，通过socket服务端把缓存的数据传递到socket客户端；
步骤6：Socket客户端统发送请求标识符，获取陀螺仪模块的数据；
步骤7：Socket客户端获取到陀螺仪的数据，缓存起来；
步骤8：解析socket客户端缓存的数据再通过回调函数把数据传递给陀螺仪读取的文件描述符；
步骤9：通过陀螺仪自身的读取文件描述符的方式获取最后的陀螺仪数据。
2.根据权利要求1所述的基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，其特征在于：所述第一处理器硬件架构上负责底层系统一侧的处理器MCU。
3.根据权利要求1或2所述的基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，其特征在于：所述第二处理器为硬件架构上负责Android系统一侧的处理器X86。
4.根据权利要求3所述的基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，其特征在于：MCU侧的陀螺仪模块数据通过UART串口代理发送给X86侧的Android系统。
5.根据权利要求3所述的基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，其特征在于：在Android系统对硬件抽象层的代码适配，Android系统上层通过硬件抽象层获取到陀螺仪的导航数据。
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| CN103017770A CN103017770A (zh) | 2013-04-03 |
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