CN102947813B - 用于通过CANopen总线传输数据的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在诸如操作PC或中央控制设备的第一自动化设备和诸如现场设备的至少一个第二自动化设备之间经由CAN-open总线在使用服务数据对象作为SDO服务的情况下传输数据的方法，其中通过在第一自动化设备中实施的SDO客户端向在至少一个第二自动化设备中实施的SDO服务器进行下载或上传询问，其中数据通过在第一自动化设备或者至少一个第二自动化设备中实施的应用封装在CANopen帧中，其中具有所封装的数据的CAN-open帧通过SDO服务被传输到在SDO服务器的对象目录中定义的数据隧道对象中或者从在SDO服务器的对象目录中定义的数据隧道对象被发送并且其中所封装的数据通过在第一或至少一个第二自动化设备中实施的应用被解封。为了利用MOD-BUS服务器通过CANopen总线简化自动化设备的配置和/或参数化，规定，使用该方法用于通过CAN-open总线来配置和/或参数化至少一个具有MODBUS服务器的第二自动化设备，使得数据以MODBUS帧的形式作为配置和/或参数化数据产生并且被封装在CAN-open帧中并且CANopen帧借助于SDO下载被加载到至少一个第二自动化设备的SDO服务器的数据隧道对象中并且被解封。

Description

用于通过CANopen总线传输数据的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在诸如操作PC或中央控制设备的第一自动化设备和诸如现场设备的至少一个第二自动化设备之间经由CAN-open总线在使用服务数据对象作为SDO服务的情况下传输数据的方法，其中通过在第一自动化设备中实施的SDO客户端向在至少一个第二自动化设备中实施的SDO服务器进行下载或上传询问，其中数据通过在第一自动化设备或者至少一个第二自动化设备中实施的应用封装在CANopen帧中，其中具有所封装的数据的CANopen帧通过SDO服务被传输到在SDO服务器的对象目录中定义的数据隧道对象中或者从在SDO服务器的对象目录中定义的数据隧道对象被发送并且其中所封装的数据通过在第一或至少一个第二自动化设备中实施的应用被解封。
背景技术
开头所述类型的方法在US-A-2010/0007311中得以描述。该US-A-2010/0007311涉及电池模块，包括电池单元、两个外部连接、消息通信基础设施、具有消息处理单元的模块控制单元，其与基础设施连接以便发送和接收消息。描述了一种用于在控制设备和模块之间通过CANopen总线传输数据的方法。在使用服务数据对象作为SDO服务的情况下进行数据传输。在此模块和控制设备用作SDO客户端。
US-A-2005/0002417涉及用于在包括具有一个或多个模块的做功机械的周围环境中执行协议转换的系统和方法，所述模块通过一个或多个数据连接相互耦合。这样的系统和方法可以具有一个或多个网关用于执行“隧穿（Tunneling）”或“桥接（Bridging）”操作。“隧穿”过程可以包含从第一协议中的源模块接收消息、在第二协议的传输单元中对消息解封并且通过第二协议传输解封的消息。
CANopen由CiA（CANInAutomation）、CANopen的用户和制造商联盟开发并且自2002年底作为欧洲规范EN50325-4被标准化。CANopen作为传输技术使用最初对于汽车中的使用所开发的CAN标准（ISO11898-2）的层1和2。
在CANopen中定义多个基本业务（业务基元（Dienstprimitive））。所述基本业务是：
-请求：通过应用请求CANopen业务，
-指示：向应用报告，存在结果或确定的消息，
-响应：应用对指示的应答，
-确认：向应用确认：CANopen业务被实施了。
CANopen设备如何相互交换数据的方式和方法通过CANopen通信配置文件调节。如在所有其他现场总线协议情况下那样，在实时数据和参数数据之间进行区分。CANopen分别将适当的通信元件或通信对象分配给这些从特征完全不同的数据类型。
通信对象可以如下来划分：
-用于对对象目录项进行参数化的服务数据对象（SDO），
-用于传输实时数据的过程数据对象（PDO），
-用于控制CANopen设备的状态机（Zustandsautomat）并且用于监控节点的网络管理对象（NMT），
-如同步对象、时间戳和误差消息的其他对象。
所有通信对象和所有用户对象被总结在对象目录（英语：ObjectDictionary（OD））。对象目录在CANopen设备模型中是在应用和CANopen通信单元之间的连接环节。对象目录中的每个项代表对象并且通过索引（例如16位索引）来表示。索引又可以包含直至265个子索引。由此可以与“11位标识符”无关地区分直至65536x254个元素。
在通信配置文件中，准确地定义通信和设备配置文件对象向相应的索引的分配。因此利用对象目录定义在应用和向外通信之间的明确的接口。因此例如对于网络中的每个CANopen节点已知的是，在索引1017h上可找到“心跳间隔”，并且每个节点或每个配置程序可以以读或写的方式对其进行访问。
对于每个通信对象在网络中存在明确的COB-ID（通信对象标识符）。COB-ID由32位值组成，其中头两个位分别具有对象特定的含义。在11位CAN网络中，接着的19位（29至11）具有值0并且最后的位（10至0）对应于CAN标识符。
服务数据对象（SDO）提供用于访问对象目录的业务。每个CANopen设备需要至少一个SDO服务器，其接受和处理其他设备的SDO请求。默认设定使用至设备的SDO服务器的消息、即接收机的节点号加上1536作为COB-ID或作为用于CAN消息的“标识符”。对于SDO服务器的应答使用发送机的节点号加上1408作为“标识符”。利用这些相对高和从而低优先化的ID传输对象目录中的项。对于该SDO传递，存在协议，所述协议例如需要4个字节，用于对发送方向、索引和子索引进行编码。因此仅仍剩余CAN数据字段的8个字节中的4个字节用于数据内容。对于其数据内容大于4个字节的对象仍存在用于分段的SDO传递的两个其他协议。
与在优先化的和用协议数据过载的SDO传递不同，过程数据对象（PDO）提供用于传输过程数据的较快可能性。
用于PDO传递所使用的标识符在默认设定情况下处于385至1407的COB-ID范围中并且从而比SDO消息较高地被优先化。此外，所述标识符仅包含有用数据并且从而8个字节可供使用。
有用数据的内容通过PDO映射项确定。这是对象目录中的对象，所述对象如分配表那样确定：通过PDO传输哪些数据。这些数据又是对象目录的其他对象的内容。在PDO中也可以传输多个对象的值并且PDO的接收机能够根据其PDO映射项仅使用数据的部分。
在接收PDO时又将数据根据映射项写到对象目录的相应其他对象中，例如写到数字输出对象中。PDO的传输可以循环地、面向事件地通过问询或同步地发生。
MODBUS协议是通信协议，其基于主从或客户端/服务器结构体系。这在1979年由Gould-Modicon开发用于与存储器可编程的控制装置通信。在工业中，MODBUS已经发展成事实（defacto）标准，因为涉及开放协议。
借助于MODBUS可以将主机（例如PC）和多个从机（例如测量和调节系统；现场设备）连接。存在两个版本：一个用于串行接口（EIA-232和EIA-485）和一个用于以太网。
在数据传输时区分三个不同的运行类型：
-MODBUSASCII
-MODBUSRTU
-MODBUSTCP。
每个总线用户必须具有明确的地址。
在自动化技术中使用CANopen、MODBUS、PROFIBUS和基于以太网的网络，用于在数据处理系统和外围设备之间建立通信。例如，将可编程的逻辑控制器（PLC）、现场总线耦合器、IO/-模块、驱动控制设备（运动控制器）、显示设备通过本地网络（现场总线）相互耦合。只要现场设备连接在MODBUS上，所述现场设备就包括MODBUS解释器，用于解释经由MODBUS传输的MODBUS消息。
已知的系统和方法在任何通常情况下能够借助于配置文件实现现场设备的参数化，其中根据需求和相应设备的使用领域仅仅可以接通或关断或者激活或去活相应的现场设备的一定的预定功能性。通常通过在诸如PC（个人计算机）、膝上型电脑或者PDA（个人数字助理）的数据处理设备与现场设备之间的直接连接通过传输可以在现场设备中解释的MODBUS消息来进行参数化和/或配置。通过一对一连接对每个单个现场设备配置是昂贵的和费时的。
当在CAN-open现场总线中使用具有MODBUS接口的这种现场设备时出现问题：CANopen消息不能通过MODBUS接口被分析。
另一方面，CANopen中的CANopen设备的应用数据和应用参数作为对象存在，所述对象存放在CANopen对象目录中。
如果应用需要比在CANopen对象目录中所存在的多的数据/参数，则不能通过CANopen网络访问该信息。
发明内容
以此为出发点，本发明所基于的任务是，这样改进开头所述类型的方法，使得简化CANopen处的现场设备的配置。
该任务根据本发明尤其是通过以下方式来解决，即使用用于通过CANopen总线对至少一个具有MODBUS服务器的第二自动化设备进行配置和/或参数化，以MODBUS帧的形式产生数据作为配置和/或参数化数据并且封装在CANopen帧中，和借助于SDO下载将CNAopen帧装载到至少一个第二自动化设备的SDO服务器的数据隧道对象中并且解封。
通过本发明方法实现将消息（例如MODBUS消息）封装到CANopen消息中。通过对设备特定的数据（诸如配置和/或参数化数据）进行封装和隧穿（Tunneln）实现，也可以通过CANopen总线由中央站（例如操作PC或中央控制设备）配置自动化设备，所述自动化设备为了处理设备特定的数据仅具有与CANopen不同的接口（例如MODBUS接口）并且按照现有技术必须通过一对一连接得以配置。
本发明方法从而可以被用于通过CANopen总线对具有MODBUS服务器的现场设备进行配置和/或参数化，其中配置和/或参数化数据作为MODBUS帧被封装到CANopen帧中，所述CANopen帧借助于SDO下载被装载到现场设备的数据隧道对象中并且被解封。
优选方法的特征在于，通过由在第一自动化设备中实施的应用发起地通过到对象目录的数据隧道对象的SDO下载实施从第一自动化设备到至少一个第二自动化设备的数据传输。
根据另一优选方法规定，由在第一自动化设备中实施的应用发起地通过从数据隧道对象的SDO上传实施从至少一个第二自动化设备到第一自动化设备的数据传输，其中应用循环地对在至少一个第二自动化设备中实施的应用进行询问（ansprechen）。
为了传输数据优选地可以使用预先给定的SDO服务器信道，其中在所封装的数据的高传输速率情况下使用第二SDO服务器信道。
该方法的特征此外在于，唯一的数据隧道对象对于单工或半双工数据传输是足够的。
对于全双工数据传输使用SDO服务器的对象目录中的至少两个数据隧道对象。
为了通过CANopen总线对现场设备进行参数化和/或配置，规定在第一自动化设备中实施的应用包括现场设备工具和至少一个设备类型管理器，借助其产生MODBUS帧形式的参数化或配置数据，将MODBUS帧封装在CANopen帧中并且通过到至少一个第二自动化设备的SDO服务器的数据隧道对象中的SDO下载传输CANopen帧。
在从至少一个第二自动化设备向第一自动化设备传输数据时，在第一自动化设备中实施的设备类型管理器（DeviceTypeManager（DTM））的协议特定的部分必须定期地询问具有应用的至少一个第二自动化设备，其中在应用中实施的CANopen通信DTM执行SDO上传询问。
数据隧道对象优选地具有类型域。
为了向多个连接在CANopen总线上的现场设备传输数据，通过在第一自动化设备中实施的路由功能性将具有所封装的MODBUS帧的CANopen帧发送到具有所属地址的至少一个第二自动化设备。
作为所封装的数据优选地传输参数和/或配置数据以及控制程序。
可以顺序地对于第二自动化设备中的每一个执行数据传输和/或当第二自动化设备之一被连接到CANopen总线上时执行数据传输。
附图说明
本发明的其他细节、优点和特征不仅从权利要求、从所述权利要求中要提取的特征（本身地和/或组合地）以及从对从附图中要提取的优选实施例的以下描述中得出。
图1示出自动化系统的结构
图2示出现场设备的硬件框图，
图3示出CANopen上的数据封装的示意图，
图4a-4c示出通过CANopen的所封装的数据的传输类型的示意图，
图5示出数据隧道对象的结构，
图6示出具有单独的数据隧道对象的表，
图7示出数据块（隧道头部）的位序列，
图8示出在CANopen客户端和CANopen服务器之间的数据传递的示意图，
图9示出以所封装的MODBUS帧为例数据传递的示意图，
图10示出解封的MODBUS-RTU帧的CANopen帧，
图11示出具有多个层面上的数据封装的自动化设备的结构。
具体实施方式
图1纯示意性地示出自动化系统，所述自动化系统在所示的实施例中包括逻辑控制器12、14，所述逻辑控制器经由以太网网络16相互耦合。此外设置HMI控制器18作为操作终端，其同样与以太网网络16连接。
逻辑控制器12、14分别通过CANopen总线20、现场总线设备24、26、28、30或32、34、36、40连接。现场总线设备24、26或32、34可以例如是用于操控驱动装置的驱动控制器或者是运动控制器。现场总线设备28、30或36、40可以实现为输入/输出设备。
为了配置控制器12、14、18和/或现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40，控制器12经由唯一的连接52与配置PC50连接。在所述的实施例中，连接52被构造为USB连接。
在配置PC50中实施用于对控制器12、14、18和/或现场设备24,26,28,30;32,34,36,40进行配置和/或参数化的软件工具54。利用软件工具可以产生设备描述文件56，所述设备描述文件可以经由USB连接52、控制器12、14以及CANopen总线20、22被传输给现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40并且在所示现场总线设备中被解释和实施。
为了在CANopen总线20、22处也使用为了解释设备描述文件具有MODBUS接口并且通常通过MODBUS接口被配置和/或参数化的现场总线设备，根据本发明规定，以例如设备描述文件形式封装地通过CANopen总线20、22传输数据。
图2以现场总线设备24为例纯示意性地示出现场总线设备的硬件结构。该硬件结构基本上包括数据处理单元58，例如微控制器，其经由诸如CAN控制器的通信接口60与CANopen总线20连接。为了连接CANopen总线20设置插接连接器62。
为了存储程序和/或数据，微控制器58与存储元件64连接。此外，设置用于外围设备的接口66、68。
所示的现场总线设备24除了用于CANopen总线20的连接62之外还具有用于与MODBUS72连接的连接70，通过所述连接可以配置现场总线设备24。MODBUS72通过诸如UART的接口74与微控制器58耦合。
通常CANopen中的CANopen设备的应用数据和参数作为对象存在，所述对象在CANopen对象目录76（如这在图3中所示）被实施为CANopen堆栈78的部分。
但是如果应用具有比在CANopen对象目录76中存在的多的数据或参数，则不能通过CANopen网络20、22访问该信息。
根据本发明，建议一种用于封装数据的方法，所述方法能够实现对CANopen设备24的所有数据或参数的透明访问，而与所述数据或参数是否包含在对象目录76中无关。
为了执行本发明方法，定义对象“数据隧道对象”（DTO）80，所述对象在CANopen从机82的CANopen堆栈78的对象目录76中被实施。通过对象目录76的对象所提供的数据或参数可以被存放在存储器64中并且可供应用84使用，所述应用例如在现场总线设备24中通过微控制器58执行。
通过封装的数据传递基于对根据本发明的新的数据隧道对象（DTO）80的在CANopen中标准化的SDO服务（上传/下载），所述新的数据隧道对象位于CANopen从机中。根据要传输的数据的量，CANopen堆栈78包含数据隧道对象（DTO）80作为或者加急的（expedited）、分段的或者如在M30主机或S30从机情况下作为块的服务数据对象（SDO）的适当类型。数据隧道对象（DTO）80对于使用者是透明的。
在图4中示出通过CANopen的透明数据传输的例子。在该情况下，操作PC50接管CANopen主机的功能，其中SDO客户端以及操作员软件54被实施。现场总线设备24具有CANopen从机的功能，其中SDO服务器以及用户程序84被实施。SDO服务器包括CANopen堆栈78以及具有所实施的数据隧道对象（DTO）80的对象目录76。
在分段SDO或块SDO情况下，将SDO服务分裂成多重SDO询问/应答帧。
基于客户端/服务器结构，具有SDO客户端的操作PC50总是发起传输：
-利用向DTO80的SDO下载实施从应用54向应用84的数据传输，其由应用A发起，
-利用从DTO80的SDO上传实施从应用84向应用54的数据传输，同样由应用54发起，其中应用54通常必须在循环的基础上对应用48进行询问（轮询（polling））。
因为所封装的数据的传输是标准化的SDO传输，则可以使用预先给定的（默认）SDO服务器信道。在所封装的数据的密集型传输情况下，第二SDO服务器信道可以是合乎目的的，如这在图4c）中所示。
唯一的数据隧道对象（DTO）80对于双工或者半双工数据传输是足够的。对于在图4c）中所示的全双工传输、也即从应用54向应用84的独立的传输和从应用84向应用54的同时传输应该使用两个数据隧道对象80、86。
所述的“隧道机制”提供用于传输数据块的装置。应用54和应用84确定“隧道”的精确使用，也即例如传输哪些类型的数据块和使用哪个协议。
在现场设备工具（FieldDeviceTool；FDT）和/或设备类型管理器（DeviceTypeManager）（DTM）技术情况下，可以在应用54中实施所述技术，由此通过FDT和/或DTM建立至确定的现场设备24,26,28,30;32,34,36,40的连接，应用84在所述连接上运行。“隧道”可以被使用，用于透明地传输接受应用54、84的每个标准化的或私有的协议。
尤其是对于从应用84向应用54的传输，设备DTM的协议特定的部分必须发起传输。传输于是由CANopen通信DTM以SDO上传询问的形式实施。
数据隧道对象（DTO）80具有类型“域（Domain）”并且在图5中示意性地示出。这允许传输1至N个字节的数据块，其中块的长度可以从一个传输到下一传输变化。在对象目录76中所创建的域对象的长度N限制每个块的数据字节的最大数量。长度N这里不是指定的，因为该长度与相应的应用有关。
数据块的第一字节总是是隧道头部字节，如在图5中所示。
图6示出用于描述数据隧道对象80的表。例如给数据隧道对象80分配对象索引5FFDh。另外，给数据隧道对象分配对象类型“阵列（Array）”，该数据类型允许对于每个设备实施不同的隧道对象。不进行对象到PDO（过程数据对象）中的映射。
通过数据隧道对象（DTO）传输的第一字节始终是隧道头部字节88，其在图7中示出。隧道头部字节88包括流控制位以及七个协议ID位。
流控制位可以被用于简单的流程控制（流控制（FlowControl））。如果SDO服务器不能够接收其他数据块，则该SDO服务器可以通过将所述位设置为1来表明该情形。如果在数据总线（隧道）上提供的协议提供用于流程控制（流控制）的正确装置，则该位可能是多余的。
流控制=0（默认）：服务器能够接收其他数据块
流控制=1：服务器不能够接收其他数据块
协议ID：该字段表示在隧道上使用的协议的类型。信息对于调试和分析应用目的有用
协议ID=00h：MODBUSRTU封装，数据块包含MODBUSRTU帧
协议ID=01h-3Fh：这些ID被预留用于标准化的协议
协议ID=40h-7Fh：设备特定的；这些ID可以被用于非标准化的协议。
根据本发明的隧道机制允许在两个方向上传输数据块（上传/下载），如这在图8中所示。下载以及还有上传两者由CANopen客户端、在本情况下由操作PC50发起。这由SDO连接的客户端服务器结构得出。
在上传情况下，客户端必须询问数据块。1字节的块长度指示空数据块，因为在该情况下块仅包含隧道头部字节88。
如果数据块大于4个字节，则使用分段传输或块传输。这自动地通过CANopen堆栈78发生并且使用者应用84不必对其关心。
图9纯示意性地示出MODBUS消息或MODBUS数据的封装。在该情况下仅使用数据隧道对象（DTO）80。所传输的数据块包括MODBUS-RTU帧。隧道头部88的流控制位在该情况下不被使用。
MODBUS事务总是由由客户端50所发送的询问和由服务器24所发送的应答组成。该规则的例外是询问广播（broadcast）地址0，其中取消应答。事务从向现场总线设备24经由SDO下载（指令：通过SDO下载MBREQPDU）传输MODBUS询问开始。MODBUS客户端接着询问MODBUS应答（SDO响应）。如果现场总线设备不立即准备好MODBUS应答，则上传的（uploaded）数据块仅由隧道头部88组成并且因此具有长度1。询问（轮询）被重复直至MODBUS应答被接收为止。
MODBUS-RTU帧被限制到254位，使得255位的长度对于域对象应该是足够的。但是与所支持的MODBUS功能有关地，域也可以较小。
MODBUS客户端不必位于CANopen客户端中。在远离的（远程）MODBUS客户端的情况下，CANopen客户端可以转发（forward）相应的帧。
图9示出帧的示意图。在分段SDO或块SDO情况下，传输多重SDO帧，但是其这里未被示出。
图10示出MODBUS-RTU帧作为CANopen帧的部分。MODBUS-RTU帧由地址（1字节）、功能代码（1字节）以及数据字段（N字节）组成。
基于该结构，必须使用具有至少7个CANopen数据字节（隧道头部、地址、功能代码）、用于起始地址和长度的4个字节的标准MODBUS帧（分段或块SDO）。
但是MODBUS例外帧可能仅仅具有4个CANopen数据字节，也即隧道头部、地址、功能代码以及字节误差码。在该情况下，同样可以使用“加急”SDO。与服务器设备有关的是，该服务器设备是否利用“加急”或分段SDO对SOD上传询问进行应答。
如果目标设备（在本情况下是现场设备24或控制器12）提供内部路由功能性，则消息可以在注意MODBUS地址规则的情况下被发送给所属的地址。如果例如地址被设置为00或者如果地址不存在，则将不进行应答。
如果CANopen现场总线设备或CANopen控制器不提供这样的路由功能性，则地址字段无意义。
在使用上述隧道机制的情况下，在图1中所示的现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40可以在仅一个步骤中、也即利用诸如操作PC50或控制器12、14的中央站的指令被配置或参数化。在此，控制器12、14可以具有内部路由功能性，使得MODBUS消息可以在注意地址规则的情况下被发送到现场总线设备的所属地址。
通过在操作PC50和控制器12之间的唯一的连接52因此可以加载总控制程序（控制器程序）以及现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40的硬件配置。
因此提供用于将现场总线设备集成到自动化系统中的系统，其包括多个现场总线设备，所述现场总线设备经由通信连接连接用于控制和监控技术设备。
现场总线设备经由至少一个现场总线20或22连接并且可以（但是不必）与控制单元或控制器12、14连接。
根据本发明存在参数化和/或配置软件，其在操作员PC50上运行而且用于对各个现场设备24,26,28,30;32,34,36,40进行配置和/或参数化，所述现场设备这样被配置，使得各个现场设备的数据可以被存储。
另外，唯一的编程软件在操作PC50上运行用于配置和/或用于对控制器12、14进行编程。
在操作PC50上运行的用于配置和/或用于对控制器12、14进行编程的编程软件能够以隐藏模式（HidingMode）开始参数化软件。借助于软件可以对相应的现场总线设备进行配置和/或参数化。另外，通过控制器12在操作PC50和现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40之间建立直接通信连接，以便在现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40中存储现场总线设备的整个数据配置。这顺序地对于每个现场总线设备执行并且每当现场总线设备被连接到现场总线（CANopen）20、22上就立即执行。
控制器12、14不需要中间存储器来施加数据的副本用于配置现场总线设备。更确切地，现场总线设备能够接受与参数化软件的直接通信，以便在相同的时间对相应的现场总线设备进行配置和/或参数化，其由控制器12、14需要用于对相应的现场总线设备进行监控、操作和诊断。
对于经由仅“一击（einenKlick）”将完整的现场总线设备配置下载到与网络连接的每个现场总线设备中不需要将现场总线设备配置的信息存储在控制器12、14中。更确切地说，在一个行程（Durchgang）中、也即利用一击下载所有现场总线设备配置。
根据图11来阐述前述数据隧道机制到在图1中所示的结构的应用。在操作PC50中实施软件（FDDTM核），利用所述软件可以以格式MODBUS产生设备描述文件56。另外，设置软件工具90，以便将MODBUS消息封装到CANopen消息中来生成CANopen帧92，所述CANopen帧例如可以通过CANopen总线传输。在所示的实施例中，进行CANopen帧到载波帧94中的另一封装，以便将MODBUS帧经由载波协议传输到控制器12。为此，配置工具50包括接口（COMMDTM）96。
在控制器12中封装CANopen帧并且在作为路由器的功能方面转交给具有相应地址的相应现场总线设备。
在现场总线设备24,26,28,30;32,34,36,40中实施CANopen-MODBUS回收器（Retriever），其封装MODBUS帧，所述MODBUS帧然后可以通过相应的现场设备的MODBUS接口（FD核）解释和实施。

Claims (14)

1.用于在第一自动化设备（50,12,14,18）和至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）之间经由CANopen总线（20,22）在使用服务数据对象作为SDO服务的情况下传输数据的方法，其中通过在第一自动化设备（50,12,14,18）中实施的SDO客户端向在至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）中实施的SDO服务器进行下载或上传询问，其中数据通过在第一自动化设备（50,12,14,18）或者至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）中实施的应用（54,84）封装在CANopen帧中，其中具有所封装的数据的CANopen帧通过SDO服务被传输到在SDO服务器（82）的对象目录（76）中定义的数据隧道对象（80,86）中或者从在SDO服务器（82）的对象目录（76）中定义的数据隧道对象（80,86）被发送并且其中所封装的数据通过在第一或至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）中实施的应用（84）被解封，其特征在于，所述方法被用于通过CANopen总线（20,22）配置和/或参数化至少一个具有MODBUS服务器的第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40），数据以MODBUS帧的形式作为配置和/或参数化数据被产生并且被封装在CANopen帧中并且CANopen帧借助于SDO下载被加载到至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）的SDO服务器的数据隧道对象（80,86）中并且被解封。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自动化设备（50,12,14,18）包括操作PC或中央控制设备。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）包括现场设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由在第一自动化设备（50,12,14,18）中实施的应用（54）发起地通过到对象目录（76）的数据隧道对象（80）的SDO下载实施从第一自动化设备（50,12,14,18）到至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）的数据传输。
5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，由在第一自动化设备（50,12,14,18）中实施的应用（54）发起地通过从数据隧道对象（80）的SDO上传实施从至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）到第一自动化设备（50,12,14,18）的数据传输，其中应用（54）循环地对在至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）中实施的应用（84）进行询问。
6.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，为了传输数据，使用预先给定的SDO服务器信道，其中在高数据收益情况下使用第二SDO服务器信道。
7.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，唯一的数据隧道对象（80）对于单工或半双工数据传输是足够的。
8.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，对于全双工数据传输使用SDO服务器的对象目录（76）中的至少两个数据隧道对象（80,86）。
9.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，在第一自动化设备（50,12,14,18）中实施的应用（54）包括现场设备工具和至少一个设备类型管理器，借助其以MODBUS帧的形式产生参数化或配置数据。
10.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，在从至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）向第一自动化设备（50,12,14,18）传输数据时，在第一自动化设备（50,12,14,18）中实施的设备类型管理器（DeviceTypeManager（DTM））的协议特定的部分必须定期地询问具有应用（84）的至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40），其中在应用（84）中实施的CANopen通信DTM执行SDO上传询问。
11.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，数据隧道对象（80,86）具有类型域。
12.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，通过在第一自动化设备（50,12,14,18）中实施的路由功能性将具有所封装的MODBUS帧的CANopen帧发送到具有所属地址的至少一个第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）。
13.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，作为所封装的数据传输参数和/或配置数据以及控制程序。
14.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，顺序地对于第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）中的每一个执行数据传输和/或当第二自动化设备（24,26,28,30;32,34,36,40）之一被连接到CANopen总线（20,22）上时执行数据传输。
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