CN102937443A - 一种基于无人机的目标快速定位系统及方法 - Google Patents
一种基于无人机的目标快速定位系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102937443A CN102937443A CN2012100095996A CN201210009599A CN102937443A CN 102937443 A CN102937443 A CN 102937443A CN 2012100095996 A CN2012100095996 A CN 2012100095996A CN 201210009599 A CN201210009599 A CN 201210009599A CN 102937443 A CN102937443 A CN 102937443A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- unmanned plane
- video image
- stable platform
- camera system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 238000002271 resection Methods 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- VMXUWOKSQNHOCA-UKTHLTGXSA-N ranitidine Chemical compound [O-][N+](=O)\C=C(/NC)NCCSCC1=CC=C(CN(C)C)O1 VMXUWOKSQNHOCA-UKTHLTGXSA-N 0.000 description 2
- 241001269238 Data Species 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明涉及航空摄影测量领域，特别是一种基于无人机的目标快速定位系统及方法。使用由无人机(1)、机载视频摄像系统(2)、稳定平台(3)、地面控制中心(4)和目标定位解算软件(5)组成的一种基于无人机的目标快速定位系统拍摄多站同一目标的视频影像，根据无人机(1)自身的GPS/IMU定向定位信息，联合机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)的姿态数据，计算出多帧影像的外方位元素，进行摄影测量空间前方交会，计算出目标点的三维空间坐标，实现目标点的快速定位。通过本发明不仅能获取突发事件或自然灾害地区的实时影像，还能对某些特定目标或标志性地物进行快速定位，满足应急数据采集、应急指挥和决策的需要。
Description
技术领域
本发明涉及航空摄影测量领域，特别是一种基于无人机的目标快速定位系统及方法。
背景技术
无人机技术已经相当成熟，在发生突发事件时，通常需要对事件发生地区进行快速的信息收集，而无人机，尤其是无人直升机飞行不受地理条件的影响，可对高山峡谷、河流草甸、无路无人区、自然灾害受灾区、环境污染事故区、危险区等飞行。在这些地区，通常没有地面控制点，因此也无法进行有效的目标定位。而传统的航空摄影测量方式数据处理周期太长，无法满足应急情况下，快速进行目标定位的需要。
发明内容
无人机能快速获取目标地区的视频数据，通过这些视频数据，能快速获取目标地区的信息，但是在应急情况下，常常需要对某些特定地点或地物进行快速定位，进行救援物资投放、人员搜救等工作。现有技术很难做到直接利用无人机的实时影像进行目标的快速定位。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：使用本发明的一种基于无人机的目标快速定位系统拍摄多站，即两个或以上摄站，同一目标的视频影像，根据无人机1自身的GPS/IMU定向定位信息，联合机载视频摄像系统2和稳定平台3的姿态数据，计算出多帧影像的外方位元素，进行摄影测量空间前方交会，计算出目标点的三维空间坐标，实现目标的快速定位。
一种基于无人机的目标快速定位系统，由无人机1、机载视频摄像系统2、稳定平台3、地面控制中心4和目标定位解算软件5组成，其特征在于：无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3飞往目标区域，多站观测同一目标，将视频影像、GPS/IMU数据和稳定平台3的姿态角数据等实时地传递到地面控制中心4，由目标定位解算软件5进行目标点的三维空间坐标快速解算，实现目标的快速定位。
无人机1自带有GPS/IMU定向定位设备，能获取实时的飞行位置信息。稳定平台3对机载视频摄像系统2进行置平，同时提供机载视频摄像系统2拍摄视频影像时的姿态信息。目标定位解算软件5依据实时获取的多站视频影像和位置及姿态数据，采用摄影测量空间前方交会的原理计算目标点的三维空间坐标。
一种基于无人机的目标快速定位方法，由无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3飞往目标区域，通过多站观测获取同一目标的多站视频影像，根据无人机1的GPS/IMU定向定位信息和稳定平台3的姿态角数据，计算目标的各站影像的外方位元素，进行摄影测量空间前方交会计算，求出目标点的三维空间坐标，实现目标的快速定位。
目标影像可通过使用一架无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3对同一目标进行多时多站拍 摄或使用多架无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3对同一目标进行同时多站拍摄获得。
通过多站观测实现无人机1相对定位的稳定性，在无GPS地面基站进行差分GPS解算的情况下，仍可基于IMU数据的联合计算，达到满足应急需求的定位精度。必要时，也可通过高冗余视频影像，进行空间后方交会，对影像的外方位元素进行修正，以实现更高精度的目标定位。
对于常规监测区域，可预先布设虚拟的空间摄站网，各站点的空间坐标均记录在地面控制中心4。使用本发明的一种基于无人机的目标快速定位系统和方法，执行任务时，由无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3定点飞往各已知摄站点，实时传输数据，进行快速目标定位。
使用本发明的一种基于无人机的目标快速定位系统，由无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3飞往发生突发事件或自然灾害的地区进行数据采集，不仅能实时将该地区的视频数据传输回地面控制中心4，还能通过本发明的一种基于无人机的目标快速定位方法，对发生突发事件或自然灾害的地区的某些特定目标或标志性地物进行快速的定位，满足应急数据采集、应急指挥和决策的需要。 
附图说明
图1是本发明的一种基于无人机的目标快速定位系统的系统示意图。
图2是本发明的一种基于无人机的目标快速定位方法的数据解算原理图。
图3是本发明的一种基于无人机的目标快速定位方法的方法流程图。
具体实施方式
图1是本发明的一种基于无人机的目标快速定位系统的系统示意图。该系统由无人机1、机载视频摄像系统2、稳定平台3、地面控制中心4和目标定位解算软件5组成。
图2是本发明的一种基于无人机的目标快速定位方法的数据解算原理图。如图所示，无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3拍摄了地面目标A的多站多角度视频影像，并将这些视频影像数据、GPS/IMU数据和稳定平台3的姿态角数据等实时地传递到地面控制中心4，使用目标定位解算软件5解算各帧影像的外方位元素，即摄站点Oi的空间坐标(XOi，YOi，ZOi)和拍摄时的姿态角(φOi，ωOi，κOi)，i＝1，2，…；通过数字影像匹配，自动提取该地面目标A在各视频影像上的同名点ai，获得其像坐标(xAi，yAi)，基于前面计算的各站视频影像的外方位元素，依据摄影测量空间前方交会原理，计算出目标点A的三维空间坐标(XA，YA，ZA)，最终通过多余观测平差提高定位精度。
图3是本发明的一种基于无人机的目标快速定位方法的方法流程图。一种基于无人机的目标快速定位方法，步骤如下：
步骤S1：使用无人机1搭载机载视频摄像系统2和稳定平台3对同一目标进行多站拍摄；
步骤S2：将步骤S1获取的同一目标的多站多角度视频影像和无人机1及稳定平台3记录的位置及姿态数据实时传送到地面控制中心4；
步骤S3：在地面控制中心4，基于步骤S2下载的视频和位置及姿态数据，使用目标定位解算软件5解算各站视频影像的外方位元素；
步骤S4：使用目标定位解算软件5，选定首站视频影像上的目标点，并通过数字影像匹配，自动提取其它各站视频影像上的同名点，获得目标点在各站视频影像上的像坐标；
步骤S5：使用目标定位解算软件5，基于步骤S3计算的各站视频影像的外方位元素和步骤S4获得的目标点在各站视频影像上的像坐标，依据摄影测量空间前方交会原理，并进行多余观测平差，计算出目标点的三维空间坐标。
Claims (9)
1.一种基于无人机的目标快速定位系统，由无人机(1)、机载视频摄像系统(2)、稳定平台(3)、地面控制中心(4)和目标定位解算软件(5)组成，其特征在于：无人机(1)搭载机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)飞往目标区域，多站观测同一目标，将视频影像、GPS/IMU数据和稳定平台(3)的姿态角数据实时地传递到地面控制中心(4)，由目标定位解算软件(5)进行目标点的三维空间坐标快速解算，实现目标的快速定位。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的目标快速定位系统，其特征在于：无人机(1)自带有GPS/IMU定向定位导航设备，能获取实时的飞机位置和姿态信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的目标快速定位系统，其特征在于：稳定平台(3)对机载视频摄像系统(2)进行置平，同时提供机载视频摄像系统(2)拍摄视频影像时的姿态信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的目标快速定位系统，其特征在于：目标定位解算软件(5)依据实时获取的多站视频影像和位置及姿态数据，采用摄影测量空间前方交会的原理计算目标点的三维空间坐标。
5.一种基于无人机的目标快速定位方法，由无人机(1)搭载机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)飞往目标区域，其特征在于：通过多站观测获取同一目标的多站视频影像，根据无人机(1)的GPS/IMU定向定位信息和稳定平台(3)的姿态角数据，计算目标的各站影像的外方位元素，进行摄影测量空间前方交会计算，求出目标点的三维空间坐标，实现目标的快速定位。
6.根据权利要求5所述的一种基于无人机的目标快速定位方法，其特征在于：目标影像可通过使用一架无人机(1)搭载机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)对同一目标进行多时多站拍摄或使用多架无人机(1)搭载机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)对同一目标进行同时多站拍摄获得。
7.根据权利要求5所述的一种基于无人机的目标快速定位方法，其特征在于：通过多站观测实现无人机(1)相对定位的稳定性，在无GPS地面基站进行差分GPS解算的情况下，仍可基于IMU数据的联合计算，达到满足应急需求的定位精度，必要时，通过高冗余视频影像，进行空间后方交会，对影像的外方位元素进行修正，以实现更高精度的目标定位。
8.根据权利要求5所述的一种基于无人机的目标快速定位方法，步骤如下：
步骤S1：使用无人机(1)搭载机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)对同一目标进行多站拍摄；
步骤S2：将步骤S1获取的同一目标的多站多角度视频影像和无人机(1)及稳定平台(3)记录的位置及姿态数据实时传送到地面控制中心(4)；
步骤S3：在地面控制中心(4)，基于步骤S2下载的视频和位置及姿态数据，使用目标定位解算软件(5)解算各站视频影像的外方位元素；
步骤S4：使用目标定位解算软件(5)，选定首站视频影像上的目标点，并通过数字影像匹配，自动提取其它各站视频影像上的同名点，获得目标点在各站视频影像上的像坐标；
步骤S5：使用目标定位解算软件(5)，基于步骤S3计算的各站视频影像的外方位元素和步骤S4获得的目标点在各站视频影像上的像坐标，依据摄影测量空间前方交会原理，并进行多余观测平差，计算出目标点的三维空间坐标。
9.根据权利要求5所述的一种基于无人机的目标快速定位方法，其特征在于：对于常规监测区域，可预先布设虚拟的空间摄站网，各站点的空间坐标均记录在地面控制中心(4)，执行任务时，由无人机(1)搭载机载视频摄像系统(2)和稳定平台(3)定点飞往各已知摄站点，实时传输数据，进行快速目标定位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2012100095996A CN102937443A (zh) | 2012-01-13 | 2012-01-13 | 一种基于无人机的目标快速定位系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2012100095996A CN102937443A (zh) | 2012-01-13 | 2012-01-13 | 一种基于无人机的目标快速定位系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102937443A true CN102937443A (zh) | 2013-02-20 |
Family
ID=47696354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2012100095996A Pending CN102937443A (zh) | 2012-01-13 | 2012-01-13 | 一种基于无人机的目标快速定位系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102937443A (zh) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103344979A (zh) * | 2013-06-17 | 2013-10-09 | 上海大学 | 一种旷野目标的无人机搜索定位方法 |
| CN103822615A (zh) * | 2014-02-25 | 2014-05-28 | 北京航空航天大学 | 一种多控制点自动提取与聚合的无人机地面目标实时定位方法 |
| CN104237922A (zh) * | 2014-09-19 | 2014-12-24 | 北京中科嘉宏科技有限公司 | 一种gnss/imu一体化无人机测绘的方法和系统 |
| CN104316949A (zh) * | 2014-10-29 | 2015-01-28 | 上海大学 | 一种无人机搜索目标快速定位方法 |
| CN105352509A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-02-24 | 武汉大学 | 地理信息时空约束下的无人机运动目标跟踪与定位方法 |
| CN106123862A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-11-16 | 北京林业大学 | 一种林中飞行无人机林下植被观测方法 |
| CN106568443A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 上海圣尧智能科技有限公司 | 自动喷洒弓字形路径规划方法及植保机喷洒作业方法 |
| CN106643670A (zh) * | 2017-02-26 | 2017-05-10 | 西安大地测绘股份有限公司 | 一种无人机航摄站点坐标求解装置及方法 |
| CN108088419A (zh) * | 2016-11-23 | 2018-05-29 | 北京地林远景信息技术有限公司 | 一种uav旋空/高地/楼顶普通数码相机配合gps/rtk/cors摄影定位的方法 |
| CN108366227A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-08-03 | 上海海事大学 | 一种海事智能化巡航中无人机的应用平台 |
| CN109298387A (zh) * | 2018-08-20 | 2019-02-01 | 京信通信系统（中国）有限公司 | 搜救定位方法、装置、计算机存储介质及设备 |
| WO2020014987A1 (zh) * | 2018-07-20 | 2020-01-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 移动机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN110865404A (zh) * | 2018-08-28 | 2020-03-06 | 北京理工大学 | 多架旋翼无人机协同作业的目标定位系统 |
| CN111006593A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-04-14 | 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 | 一种应用无人机进行山体地貌监测及滑坡预测方法及系统 |
| CN111736190A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种无人机机载目标检测系统及方法 |
| CN111879313A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-03 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于无人机图像识别的多目标连续定位方法及系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004127322A (ja) * | 2003-12-24 | 2004-04-22 | Asahi Koyo Kk | ステレオ画像形成方法及び装置 |
| CN1959343A (zh) * | 2005-10-31 | 2007-05-09 | 北京师范大学 | 机载多角度成像测高技术 |
-
2012
- 2012-01-13 CN CN2012100095996A patent/CN102937443A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004127322A (ja) * | 2003-12-24 | 2004-04-22 | Asahi Koyo Kk | ステレオ画像形成方法及び装置 |
| CN1959343A (zh) * | 2005-10-31 | 2007-05-09 | 北京师范大学 | 机载多角度成像测高技术 |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103344979B (zh) * | 2013-06-17 | 2015-08-12 | 上海大学 | 一种旷野目标的无人机搜索定位方法 |
| CN103344979A (zh) * | 2013-06-17 | 2013-10-09 | 上海大学 | 一种旷野目标的无人机搜索定位方法 |
| CN103822615A (zh) * | 2014-02-25 | 2014-05-28 | 北京航空航天大学 | 一种多控制点自动提取与聚合的无人机地面目标实时定位方法 |
| CN103822615B (zh) * | 2014-02-25 | 2016-01-20 | 北京航空航天大学 | 一种多控制点自动提取与聚合的无人机地面目标实时定位方法 |
| CN104237922A (zh) * | 2014-09-19 | 2014-12-24 | 北京中科嘉宏科技有限公司 | 一种gnss/imu一体化无人机测绘的方法和系统 |
| CN104316949A (zh) * | 2014-10-29 | 2015-01-28 | 上海大学 | 一种无人机搜索目标快速定位方法 |
| CN104316949B (zh) * | 2014-10-29 | 2016-10-26 | 上海大学 | 一种无人机搜索目标快速定位方法 |
| CN105352509B (zh) * | 2015-10-27 | 2018-05-11 | 武汉大学 | 地理信息时空约束下的无人机运动目标跟踪与定位方法 |
| CN105352509A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-02-24 | 武汉大学 | 地理信息时空约束下的无人机运动目标跟踪与定位方法 |
| CN106123862A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-11-16 | 北京林业大学 | 一种林中飞行无人机林下植被观测方法 |
| CN106568443A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-04-19 | 上海圣尧智能科技有限公司 | 自动喷洒弓字形路径规划方法及植保机喷洒作业方法 |
| CN108088419A (zh) * | 2016-11-23 | 2018-05-29 | 北京地林远景信息技术有限公司 | 一种uav旋空/高地/楼顶普通数码相机配合gps/rtk/cors摄影定位的方法 |
| CN106643670A (zh) * | 2017-02-26 | 2017-05-10 | 西安大地测绘股份有限公司 | 一种无人机航摄站点坐标求解装置及方法 |
| CN106643670B (zh) * | 2017-02-26 | 2022-12-09 | 西安大地测绘股份有限公司 | 一种无人机航摄站点坐标求解装置及方法 |
| CN108366227A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-08-03 | 上海海事大学 | 一种海事智能化巡航中无人机的应用平台 |
| WO2020014987A1 (zh) * | 2018-07-20 | 2020-01-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 移动机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 |
| US11789464B2 (en) | 2018-07-20 | 2023-10-17 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Mobile robot orbiting photography path control methods and apparatuses |
| CN110892714A (zh) * | 2018-07-20 | 2020-03-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 移动机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN109298387A (zh) * | 2018-08-20 | 2019-02-01 | 京信通信系统（中国）有限公司 | 搜救定位方法、装置、计算机存储介质及设备 |
| CN110865404B (zh) * | 2018-08-28 | 2022-02-18 | 北京理工大学 | 多架旋翼无人机协同作业的目标定位系统 |
| CN110865404A (zh) * | 2018-08-28 | 2020-03-06 | 北京理工大学 | 多架旋翼无人机协同作业的目标定位系统 |
| CN111006593A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-04-14 | 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 | 一种应用无人机进行山体地貌监测及滑坡预测方法及系统 |
| CN111736190A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种无人机机载目标检测系统及方法 |
| CN111879313A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-03 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于无人机图像识别的多目标连续定位方法及系统 |
| CN111879313B (zh) * | 2020-07-31 | 2022-08-12 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于无人机图像识别的多目标连续定位方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102937443A (zh) | 一种基于无人机的目标快速定位系统及方法 | |
| CN106454209B (zh) | 基于时空信息融合技术的无人机应急快反数据链系统及方法 | |
| Colomina et al. | Unmanned aerial systems for photogrammetry and remote sensing: A review | |
| KR101793509B1 (ko) | 작물 모니터링을 위하여 무인 비행체의 자동 경로 산정을 통한 원격 관측 방법 및 그 시스템 | |
| CN103822635B (zh) | 基于视觉信息的无人机飞行中空间位置实时计算方法 | |
| Cesetti et al. | A visual global positioning system for unmanned aerial vehicles used in photogrammetric applications | |
| Yahyanejad et al. | Incremental mosaicking of images from autonomous, small-scale uavs | |
| Ahmad | Digital mapping using low altitude UAV | |
| KR101160454B1 (ko) | 무인항공기의 자세 제어를 이용한 3ｄ 공간정보구축 방법 | |
| CN106056075A (zh) | 基于无人机的社区网格化中重点人员识别及跟踪系统 | |
| Ahmad et al. | Digital aerial imagery of unmanned aerial vehicle for various applications | |
| Madawalagama et al. | Low cost aerial mapping with consumer-grade drones | |
| CN104360362B (zh) | 利用飞行器对观测目标进行定位的方法及系统 | |
| Haarbrink et al. | Helicopter UAV for photogrammetry and rapid response | |
| Haala et al. | Dense multiple stereo matching of highly overlapping UAV imagery | |
| Kaimaris et al. | UAV and the comparison of image processing software | |
| KR20230136289A (ko) | 재난재해지역 자동 검출 및 토공량 산정 시스템 | |
| Schleiss et al. | VPAIR--Aerial Visual Place Recognition and Localization in Large-scale Outdoor Environments | |
| CN104330076A (zh) | 一种新型自动空中三角测量软件 | |
| Shukina et al. | Using Digital Photogrammetry to Create Large-Scale Topographic Maps and Plans in Uzbekistan | |
| Cheng et al. | High precision passive target localization based on airborne electro-optical payload | |
| Tsai et al. | The development of a direct georeferencing ready UAV based photogrammetry platform | |
| Kim et al. | A study on generation of 3D model and mesh image of excavation work using UAV | |
| CN205594459U (zh) | 基于机器视觉的无人机定位着降系统 | |
| Caballero et al. | An automated UAV-assisted 2D mapping system for First Responders |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: YANGZHOU DEKEDA?SCIENCE + TECHNOLOGY CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: TANG LIANG Effective date: 20141217 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 100081 HAIDIAN, BEIJING TO: 225000 YANGZHOU, JIANGSU PROVINCE |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20141217 Address after: 225000 No. 43, Taizhou Road, Guangling District, Jiangsu, Yangzhou Applicant after: Yangzhou Access Technology Co., Ltd. Address before: 100081 room 7016, building 683, science and technology building, No. 5 South Main Street, Beijing, Haidian District, Zhongguancun Applicant before: Tang Liang |
|
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130220 |
|
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Zhou Quan Document name: Notification that Application Deemed not to be Proposed |