CN102897215A - 一种前轮转向半径可控的电控液压助力转向装置 - Google Patents

Abstract

一种前轮转向半径可控的助力转向装置，包括方向盘、ECU(电控单元)、油缸、减速机构、横拉杆以及控制阀、方向盘转角传感器和方向盘转矩传感器以及车速传感器和横拉杆位移传感器、液压总泵等组成，将横拉杆分为左右两部分，左部分的横拉杆由方向盘、阀以及减速机构来控制，右侧横拉杆根据左侧横拉杆的变化随动，通过阀控制油缸的行程实现对右侧转向轮转向半径的控制；本发明主要解决两前轮不能按着理想的左右轮转向半径进行转向的问题，本发明的转向装置可以改变左、右前轮的转向半径，提高转向精度。

Description

一种前轮转向半径可控的电控液压助力转向装置

技术领域

本发明涉及一种对汽车前轮的转向半径进行控制的转向装置，尤其涉及一种利用电控液压技术来实现对汽车前轮的转向半径进行控制的助力转向装置，适用于对各种地面车辆的转向助力及按理想转向半径转向的场合。

背景技术

在汽车行驶过程中，驾驶员转动方向盘通过一套转向机构实现车辆的转向，保证汽车能按驾驶员的驾驶意图进行转向行驶。为了避免汽车转向时产生路面对汽车行驶的附加阻力和轮胎过快磨损，要求转向系统保证在汽车转向时所有车轮均做纯滚动。显然，只有在所有车轮的轴线相交于同一点时方能实现。即其理想的转弯半径满足条件：                                                

，其转向如附图1所示。

现有技术中转向机构运动主要通过横拉杆来传递，但由于横拉杆无法进行伸缩，不能够实现利用横拉杆对前轮进行左右转向的转向半径相同。为此，目前主要通过改变汽车转向传动机构中转向梯形的几何参数，使得转向梯形在一定的车轮偏转角范围内，以达到两侧车轮偏转角的关系大体上接近于理想关系。但由于横拉杆的不可伸缩性，这种转向机构仍然无法改变其自身的缺陷实现所有车轮的轴线相交于同一点，即无法满足理想的转弯半径。

发明内容

本发明的目的是提供一种前轮转向半径可控的电控液压助力转向装置，当汽车进行转向时所有车轮的轴线能够相交于同一点，以实现在汽车转向时所有车轮均做纯滚动，将汽车的安全性与灵活性有机的融合在一起，是一种理想的转向系统，具有广阔的应用前景。

本发明采用的技术方案为：包括方向盘、转动轴和横向直拉杆，所述转动轴分为左转动轴和右转动轴；所述横向直拉杆分为左横向直拉杆和右横向直拉杆；所述左横向直拉杆与所述方向盘之间连接左转向轴，所述右横向直拉杆与所述右转向轴连接；所述左转向轴和所述右转向轴分别与转动角度控制单元连接，所述转动角度控制单元用来控制所述左转向轴和所述右转向轴的转动角度。

所述转动角度控制单元包括信号收集装置、动力机构、转动角度执行机构和电控单元ECU，所述信号收集装置包括位于方向盘上的方向盘转向力矩传感器和方向盘转角传感器、位于左横向直拉杆上的左横向直拉杆位移传感器、位于右横向直拉杆上的右横向直拉杆位移传感器以及车速传感器和前轮侧向角速度传感器；所述动力机构包括液压总泵、左油缸和右油缸；所述液压总泵和左油缸之间设有控制阀门来实现左油缸活塞杆的伸缩运动；所述液压总泵和右油缸之间设有控制阀门来实现右油缸活塞杆的伸缩运动；所述左活塞缸活塞杆与所述左转向轴通过左转动角度执行机构连接，所述右活塞缸活塞杆与所述右转向轴通过右转动角度执行机构连接；所述电控单元ECU内部装有运算器，所述电控单元ECU的输入端与所述信号收集装置连接，所述电控单元ECU的输出端与所述动力机构的控制阀门连接，电控单元ECU首先通过对所述信号收集装置的输入信号进行内部运算，利用运算得到的反馈来控制所述动力机构的控制阀门的通断，利用控制阀门的通断来间接控制所述左助力机构和所述右助力机构的启用和停止。

所述左转动角度执行机构为齿轮齿条机构，所述左转向轴上设置齿轮，所述左油缸活塞杆上设置齿条；所述右转动角度执行机构为齿轮齿条机构，所述右转向轴上设置齿轮，所述右油缸活塞杆上设置齿条。

所述左转向轴与所述左横向直拉杆为蜗轮蜗杆机构连接，所述左转向轴上设置蜗轮，所述左横向拉直杆上设置蜗杆；所述右转向轴与所述右横向直拉杆为蜗轮蜗杆机构连接，所述右转向轴上设置蜗轮，所述右横向拉直杆上设置蜗杆。

本发明的技术效果：本发明将汽车的横向直拉杆分为左右两部分，左横向直拉杆由方向盘、控制阀以及左转动角度执行机构来控制，右横向直拉杆根据左横向直拉杆的变化随动，通过阀控制油缸的行程实现对右侧转向轮转向半径的控制，实现了汽车前轮转向时所有车轮的轴线能够相交于同一点，保证在汽车转向时所有车轮均做纯滚动，减少了汽车转向时产生的路面对汽车行驶的附加阻力和轮胎过快磨损。

附图说明

现结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

图1是汽车在理想的转弯半径时车轮轴线相交图。

图2是本发明的前轮转向半径可控的助力转向装置结构原理图。

具体实施方式

如图1所示，一种前轮转向半径可控的助力转向装置，包括方向盘3和横向直拉杆，所述横向直拉杆分为左右两部分，其中左横向直拉杆11与方向盘3之间连接有左转向轴21，所述左转向轴21与所述左横向直拉杆11为蜗轮蜗杆机构连接，所述左转向轴21上设置蜗轮，所述左横向拉直杆11上设置蜗杆；右横向直拉杆12与右转向轴22连接；所述右转向轴22与所述右横向直拉杆12为蜗轮蜗杆机构连接，所述右转向轴22上设置蜗轮，所述右横向拉直杆12上设置蜗杆。所述左转向轴21和所述右转向轴22分别与转动角度控制单元连接，所述转动角度控制单元用来控制左转向轴21和右转向轴22的转动角度；所述转动角度控制单元包括信号收集装置41、动力机构、转动角度执行机构和电控单元ECU42，所述信号收集装置包括位于方向盘3上的方向盘转向力矩传感器和方向盘转角传感器、位于左横向直拉杆11上的左横向直拉杆位移传感器411、位于右横向直拉杆12上的右横向直拉杆位移传感器412以及车速传感器和前轮侧向角速度传感器；所述动力机构包括液压总泵431、左油缸432和右油缸433；所述液压总泵431和左油缸432之间设有阀1和阀2，通过对阀A和阀B的开关动作来实现左油缸活塞杆434的伸缩运动；所述液压总泵431和右油缸433之间设有阀C和阀D，通过控制阀C和阀D的开关来实现右油缸活塞杆435的伸缩运动；所述左活塞缸活塞杆434与所述左转向轴21通过左转动角度执行机构441连接，所述左转动角度执行机构441为齿轮齿条机构，所述左转向轴21上设置齿轮，所述左油缸活塞杆434上设置齿条；所述右活塞缸活塞杆435与所述右转向轴22通过右转动角度执行机构442连接；所述右转动角度执行机构442为齿轮齿条机构，所述右转向轴22上设置齿轮，所述右油缸活塞杆435上设置齿条。所述电控单元ECU42内部装有运算器，所述电控单元ECU42的输入端与所述信号收集装置连接，所述电控单元ECU42的输出端与所述动力机构的控制阀门连接，电控单元ECU首先通过对所述信号收集装置的输入信号进行内部运算，利用运算得到的反馈来控制所述动力机构的阀A、阀B、阀C、阀D的开关，利用四个阀门的开关来间接实现对所述左转动角度执行机构441和所述右转动角度执行机构442的启用和停止进行控制。

驾驶员转动方向盘3时，方向盘转向力矩传感器信号和方向盘转角传感器信号输入到ECU42中，同时ECU42检测车辆的速度和前轮侧向角速度传感器检测的信号以及左横向直拉杆位移传感器411和右横向直拉杆位移传感器412的信号，根据外部传感器信号通过内部运算，得出阀A、阀B、阀C、和阀D各自的占空比，控制液压总泵431的高压油输入给左油缸432、右油缸433，推动左油缸推杆434和右油缸推杆435运动，依靠左转动角度执行机构441和右转动角度执行机构的齿轮齿条带动左转向轴21和右转向轴22旋转，为转向提供助力。通过对左油缸推杆434和右油缸推杆435的伸缩量来调节齿条的运动量，从而带动齿轮的不同转动角度来间接控制左转动轴21和右转向轴22不同的转动角度，实现左右两侧转向轮能够按照理论的转向半径进行转向。

当驾驶员松开方向盘，即方向盘3转向力矩传感器信号为零时，不平路面对转向轮的冲击载荷会造成车辆转向，ECU42根据内部运算，控制左右车轮的转向，使两前轮转向半径满足理想关系，并通过转向机构将路面信息反馈给转向盘，使驾驶员有一定的路感。

下面结合附图1，对本发明的工作过程作进一步详细的说明。

1）当方向盘3向左转动时，ECU42检测方向盘转向力矩传感器和方向盘转角传感器信号，当转向力矩不为零时，ECU42输出占空比给阀A，关闭液压总泵431与左油缸432左腔的通路，打开左油缸432左腔与低压油路的通路。ECU42根据输入的方向盘转角传感器、方向盘转向力矩传感器、车速传感器、侧向角速度传感器、左横向直拉杆位移传感器411信号，通过计算，输出相应占空比给阀B，控制液压总泵431与左油缸432右腔的油压，同时关闭左油缸432右腔与低压油路的通路，左油缸432左右两腔产生压力差推动左油缸推杆434向左运动，左油缸推杆434通过齿轮齿条机构带动左转向轴21逆时针旋转，为方向盘3提供辅助助力。

左转动角度执行机构441上的齿轮在齿条的作用下带动左转向轴21转动，左转向轴21通过蜗轮蜗杆机构拉动左横向直拉杆11向右移动，带动左侧车轮51逆时针转动。ECU42检测横向直拉杆位移传感器411信号，由于左右横向直拉杆分离，通过内部计算，得出由于左横向直拉杆11位移变化引起相应的右横向直拉杆12的理论位移量。

ECU42输出占空比给阀D，控制液压总泵431通过阀D输入到右油缸433右腔的油压，关闭右油缸433右腔与低压油路的通路。ECU42输出占空比给阀C，切断右油缸433左腔与液压总泵431的通路，打开右油缸433左腔与低压油路的通路。右油缸433左右两侧产生压力差，推动右油缸推杆435向左移动，右油缸推杆435通过右转动角度执行机构上的齿条机构带动右转向轴22上的齿轮转动，右转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动右横向直拉杆12向右移动，ECU42通过位移信号反馈，控制右横向直拉杆传感器412的位移量等于ECU42根据左横向直拉杆位移传感器411计算出的右横向直拉杆12的理论位移量，拉动右侧车轮52逆时针转动。

2）当方向盘3向右转动时，ECU42检测方向盘的转向力矩传感器和方向盘转角传感器信号，当转向力矩不为零时，ECU42输出占空比给阀B，切断液压总泵431与左油缸432右腔的油路，打开左油缸432右腔与低压油路的通路。ECU42根据输入的方向盘转角传感器、方向盘转向力矩传感器、车速传感器、前轮侧向角速度传感器、左横向直拉杆位移传感器411信号，通过计算，输出相应占空比给阀A，控制液压总泵431输入给左油缸432左腔的油压，同时关闭左油缸432左腔与低压油路的通路，左油缸432左右两侧产生压力差，推动左油缸推杆434向右运动，左油缸推杆434通过左转动角度执行机构上的齿条机构带动左转向轴21上的齿轮转动，为方向盘3提供辅助助力。

左转动角度执行机构441上的齿轮转动带动轴向轴21转动，转向轴21通过蜗轮蜗杆机构带动左横向直拉杆11向左移动，拉动左侧车轮51顺时针转动。ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，由于左右横向直拉杆分离，通过内部计算，得出由于左横向直拉杆位移变化引起相应的右横向直拉杆12的理论位移量。

ECU42输出占空比给阀C，控制液压总泵431通过阀C输入到右油缸433的油压，关闭右油缸433左腔与低压油路的通路。ECU42关闭阀D中右油缸433右腔与液压总泵431的通路，打开右油缸433右腔与低压油路的通路。右油缸433左右两腔产生压力差，推动右油缸推杆435向右移动，右油缸推杆435通过右转动角度执行机构上的齿条机构带动右转向轴22上的齿轮转动，转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动右横向直拉杆向左移动，ECU42通过位移信号反馈，控制右横向直拉杆传感器412的位移量等于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的理论位移量，拉动右侧车轮52顺时针转动。

3）当驾驶员松开方向盘，方向盘转向力矩传感器信号为零，不平路面可能会对车轮产生作用力，使得车轮发生偏转：

车辆左转，左侧车轮51向左的转角变大，左侧车轮51受地面力的影响产生一个向左的转向，车轮不能回正， ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，根据内部计算，得出相应的右横向直拉杆12的理论位移量。ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，如果右横向直拉杆12向左的位移量小于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的理论位移量时，ECU42输出占空比给阀D，控制液压总泵431通过阀D输入到右油缸433右腔的油压，关闭右油缸433右腔与低压油路的通路。ECU42关闭阀C中右油缸433左腔与液压总泵431的通路，打开右油缸433左腔与低压油路的通路。右油缸433左右两侧产生压力差，推动右油缸推杆435向左移动，右油缸推杆435通过右转动角度执行机构上的齿条机构带动右转向轴22上的齿轮转动，转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动右横向直拉杆移动向右移动，ECU42通过位移信号反馈，控制右横向直拉杆传感器412的位移量等于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的位移量，拉动右侧车轮52逆时针转动。当两侧车轮的转角符合要求时，各个阀关闭所有与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆左转，左侧车轮51的转角变小时，左侧车轮51受自动回正力矩的影响，ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，根据内部计算，得出相应的右横向直拉杆12的理论位移量。ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，如果右横向直拉杆位移传感器412的向左位移量大于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的理论位移量，ECU42输出占空比给阀C，控制液压总泵431通过控阀C输入到右油缸433左腔的油压，关闭右油缸433左腔与低压油路的通路。ECU42输出占空比给阀D，切断右油缸433右腔与液压总泵431的通路，打开右油缸433右腔与低压油路的通路。右油缸433左右两侧产生压力差，推动右油缸推杆435向右移动，右油缸推杆435通过右转动角度执行机构上的齿条机构带动右转向轴22上的齿轮转动，转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动右横向直拉杆移动向左移动，ECU42通过位移信号反馈，控制右横向直拉杆传感器412的位移量等于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的位移量，拉动右侧车轮52顺时针转动，使右侧车轮的转角变小。当两侧车轮的转角符合公式时，各个阀关闭所有与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆左转，右侧车轮52向左的转角变大，右侧车轮52受地面力的影响产生一个向左的转向，车轮不能回正，ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，根据内部计算，得出相应的左横向直拉杆11的理论位移量。ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，如果左横向直拉杆的向左的位移量小于ECU42根据右横向直拉杆12计算出的左横向直拉杆11的理论位移量时，ECU42输出占空比给阀A，切断液压总泵431与左油缸432左腔的油路，打开左油缸432左腔与低压油路的通路。ECU42输出相应占空比给阀B，控制液压总泵431输入给左油缸432右腔的油压，关闭左油缸432右腔与低压油路的通路，左油缸432左右两侧产生压力差，推动左油缸推杆434向左运动，左油缸推杆434通过左转动角度执行机构上的齿条机构带动左转向轴21上的齿轮转动，左转向轴21通过蜗轮蜗杆拉动左横向直拉杆向右移动，拉动左侧车轮51逆时针转动。当两侧车轮的转角符合要求时，阀门关闭所有与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆左转，右侧车轮52的转角变小时，右侧车轮52受自动回正力矩的影响，ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，根据内部运算，计算出相应的左横向直拉杆11的理论位移量。ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，如果左横向直拉杆11的向右位移量大于ECU42根据右横向直拉杆12计算出的左横向直拉杆11的理论位移量，ECU42输出占空比给阀B，关闭液压总泵431与左油缸432右腔的通路，打开左油缸432右腔与低压油路的通路。ECU42输出占空比给阀A，控制液压总泵431输入到左油缸432左腔的油压，同时关闭左油缸432左腔与低压油路的通路，左油缸432左右两侧产生压力差，推动左油缸推杆434向右运动，左油缸推杆34通过左转动角度执行机构上的齿条机构带动左转向轴21上的齿轮转动，左转向轴21通过蜗轮蜗杆拉动左横向直拉杆向左移动，拉动左侧车轮51顺时针转动。当两侧车轮的转角符合要求时，各个阀关闭所有与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆右转，左侧车轮51向右的转角变大，左侧车轮51受地面力的影响产生一个向右的转向，车轮不能回正，ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，根据内部运算，计算出相应的右横向直拉杆12的理论位移量。ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，如果右横向直拉杆向右的位移量小于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的理论位移量时，ECU42输出占空比给阀D，控制液压总泵431通过阀D输入到右油缸433右腔的油压，关闭右油缸433右腔与低压油路的通路。ECU42输入占空比给阀C，关闭右油缸433左腔与液压总泵431的通路，打开右油缸433左腔与低压油路的通路。右油缸433左右两侧产生压力差，推动右油缸推杆442向右移动，右油缸推杆442通过右转动角度执行机构上的齿条机构带动右转向轴22上的齿轮转动，右转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动右横向直拉杆向左移动，ECU42通过位移信号反馈，控制右横向直拉杆传感器12的位移量等于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的位移量，拉动右侧车轮52顺时针转动。当两侧车轮的转角符合要求时，所有阀关闭与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆右转，左侧车轮51的转角变小时，左侧车轮51受自动回正力矩的影响，ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，根据内部运算，计算出相应的右横向直拉杆12的位移量。ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，如果右横向直拉杆向右位移量大于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的位移量，ECU42输出占空比给阀D，控制液压总泵431通过阀D输入到右油缸433右腔的油压，同时关闭右油缸433右腔与低压油路的通路。ECU42输出占空比给阀C，关闭液压总泵431与右油缸433右腔的通路，打开右油缸433右腔与低压油路的通路。右油缸433左右两侧产生压力差，右推动油缸推杆435向左移动，右油缸推杆435通过右转动角度执行机构上的齿条机构带动右转向轴22上的齿轮转动，右转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动右横向直拉杆向右移动，ECU42通过位移信号反馈，控制右横向直拉杆传感器412的位移量等于ECU42根据左横向直拉杆11计算出的右横向直拉杆12的理论位移量，拉动右侧车轮52逆时针转动，使右侧车轮的转角变小。当两侧车轮的转角符合公式时，所有阀关闭与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆右转，右侧车轮52向右的转角变大，右侧车轮52受地面力的影响产生一个向右的转向，车轮不能回正，ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，根据内部运算，计算出相应的左横向直拉杆11的理论位移量。ECU42检测左横拉杆位移传感器411信号，如果左横向直拉杆11向右的位移量小于ECU42根据右横向直拉杆12计算出的左横向直拉杆11的理论位移量时，ECU42输出占空比给阀B，关闭阀B与液压总泵431的油路，打开左油缸432右腔与低压油路的通路。ECU42输出相应占空比给阀A，控制液压总泵431与左油缸432左腔的油压，关闭左油缸432左腔与低压油路的通路，左油缸432左右两侧产生压力差，推动左油缸推杆434向右运动，左油缸推杆434通过左转动角度执行机构上的齿条机构带动左转向轴22上的齿轮转动，左转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动左横向直拉杆左移动，拉动左侧车轮51顺时针转动。当两侧车轮的转角符合要求时，所有阀关闭与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

车辆右转，右侧车轮52的转角变小时，右侧车轮52受自动回正力矩的影响，ECU42检测右横向直拉杆位移传感器412信号，根据内部运算，计算出相应的左横向直拉杆11的理论位移量。ECU42检测左横向直拉杆位移传感器411信号，如果左横向直拉杆11的向右位移量大于ECU42根据右横向直拉杆12位移计算出的左横向直拉杆11的理论位移量，ECU42输出占空比给阀A，关闭液压总泵431与左油缸432左腔的通路，打开左油缸432左腔与低压油路的通路。ECU42输出相应占空比给阀B，控制液压总泵431与左油缸432右腔的油压，同时关闭左油缸432右腔与低压油路的通路，左油缸432左右两侧产生压力差，推动左油缸推杆434向左运动，左油缸推杆434通过左转动角度执行机构上的齿条机构带动左转向轴22上的齿轮转动，左转向轴22通过蜗轮蜗杆拉动左横向直拉杆向右移动，拉动左侧车轮51逆时针转动。当两侧车轮的转角符合要求时，所有阀关闭与液压总泵431的通路，打开与低压油路的通路。

Claims (4)

1.一种前轮转向半径可控的助力转向装置，包括方向盘（3）、转向轴和横向直拉杆，其特征在于：所述转向轴分为左转向轴（21）和右转向轴（22）；所述横向直拉杆分为左横向直拉杆（11）和右横向直拉杆（12）；所述左横向直拉杆（11）与所述方向盘（3）之间连接左转向轴（21），所述右横向直拉杆（12）与所述右转向轴（22）连接；所述左转向轴（21）和所述右转向轴（22）分别与转动角度控制单元连接，所述转动角度控制单元用来控制所述左转向轴（21）和所述右转向轴（22）的转动角度。

2.根据权利要求1所述的一种前轮转向半径可控的助力转向装置，其特征在于：所述左转向轴（21）与所述左横向直拉杆（11）为蜗轮蜗杆机构连接，所述左转向轴（21）上设置蜗轮，所述左横向拉直杆（11）上设置蜗杆；所述右转向轴（22）与所述右横向直拉杆（12）为蜗轮蜗杆机构连接，所述右转向轴（22）上设置蜗轮，所述右横向拉直杆（12）上设置蜗杆。

3.根据权利要求1所述的一种前轮转向半径可控的助力转向装置，其特征在于：所述转动角度控制单元包括信号收集装置（41）、动力机构、转动角度执行机构和电控单元ECU（42），所述信号收集装置（41）包括位于方向盘（3）上的转向力矩传感器和方向盘转角传感器、位于左横向直拉杆（11）上的左横向直拉杆位移传感器（411）、位于右横向直拉杆（12）上的右横向直拉杆位移传感器（412）以及车速传感器和前轮侧向角速度传感器；所述动力机构包括液压总泵（431）、左油缸（432）和右油缸（433）；所述液压总泵（431）和左油缸（432）之间设有控制阀门来实现左油缸活塞杆（434）的伸缩运动；所述液压总泵（431）和右油缸（433）之间设有控制阀门来实现右油缸活塞杆（435）的伸缩运动；所述左活塞缸活塞杆（434）与所述左转向轴（21）通过左转动角度执行机构（441）连接，所述右活塞缸活塞杆（435）与所述右转向轴（22）通过右转动角度执行机构（442）连接；所述电控单元ECU（42）内部装有运算器，所述电控单元ECU（42）的输入端与所述信号收集装置连接，所述电控单元ECU（42）的输出端与所述动力机构的控制阀门连接。

4.根据权利要求3所述的一种前轮转向半径可控的助力转向装置，其特征在于：所述左转动角度执行机构（441）为齿轮齿条机构，所述左转向轴（21）上设置齿轮，所述左油缸活塞杆（434）上设置齿条；所述右转动角度执行机构（442）为齿轮齿条机构，所述右转向轴（22）上设置齿轮，所述右油缸活塞杆（435）上设置齿条。

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