CN102882204B - 一种直流母线的电压控制装置、工作方法及电压控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种直流母线的电压控制装置、工作方法及系统，所述控制装置分别与所述直流母线的正极、负极以及双向变换器连接，双向变换器与超级电容连接；所述控制装置，用于检测直流母线两端的电压，当检测到的电压值大于高压预设值时，输出超级电容的充电信号至双向变换器，当检测到的电压值小于低压预设值时，输出停止工作信号至直流母线，当检测到的电压值处于预设的正常电压范围内且电压正常的时间大于第一预设时间值时，输出直流母线的充电信号至双向变换器。该装置能进行控制使得直流母线上多余的能量以存储的形式被吸收，又能使得在直流母线需要时，将能量提供给直流母线，提高系统的可靠性和安全性。

Description

一种直流母线的电压控制装置、工作方法及电压控制系统

技术领域

本发明涉及电力电子设备技术领域，尤其涉及一种电力电子设备直流母线的电压控制装置、工作方法及电压控制系统。

背景技术

目前大部分的电力电子设备，比如变频器等都存在AC/DC,DC/AC的变换环节，而设备DC/AC的部分大多数采用的是全桥或者半桥的结构，功率开关管采用的是IGBT管，为了保证IGBT管在关断时是可以续流的，因此需要在IGBT两端并接反向二极管。当输出的AC端的负载为能够反向产生能量的负载时，例如电梯，在上升过程中消耗能量，下降过程中产生能量，这时产生的能量就会通过IGBT两端并接的反向二极管以不控整流的形式反灌到设备的直流母线，由于是不控整流形式的反灌也是不可控制的，当产生能量达到一定的量就会造成直流母线过压，带来损坏设备的风险。即使输出的AC端负载不是能够反向产生能量的负载时，为了保证供电的可靠性或者扩大容量，会采用多台同样的电力电子设备并联的形式，一旦系统的控制出现问题时，其中一台或者几台设备就会给并联的其他设备提供能量，这些能量也将以不控整流的形式反灌到其他设备的直流母线端造成损坏。

由于过压的能量以不控整流的方式反灌到设备的直流母线端，因此需要在直流母线端将多余的能量消耗掉。目前最常用的办法是当检测到过压后, 在直流母线端连接一些的电阻性负载，将多余的能量消耗掉，等电压跌落到一定值时再将电阻性负载断开。这种方法虽然也能起到保护的目的，但是由于产生的多余能量的大小是无法预计得，所以阻性负载的大小也就无法预计，如果阻性负载太小则无法起到保护的作用，过大又对直流母线吸收过量而产生低压，因此可靠性差且不安全。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，提供一种电力电子设备直流母线的电压控制装置、工作方法及电压控制系统。

本发明提供一种直流母线的电压控制装置，所述控制装置分别与所述直流母线的正极、负极以及双向变换器连接，双向变换器与超级电容连接；所述控制装置，用于检测直流母线两端的电压，当检测到的电压值大于高压预设值时，输出超级电容的充电信号至双向变换器，当检测到的电压值小于低压预设值时，输出停止工作信号至直流母线，当检测到的电压值处于预设的正常电压范围内且电压正常的时间T1到达第一预设时间值时，输出直流母线的充电信号至双向变换器。

进一步，当输出超级电容的充电信号至双向变换器时，所述控制装置还用于检测超级电容两端的电压，根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流值的大小，当检测到超级电容的电压值到达超级电容的额定电压值时，停止输出超级电容的充电信号。

进一步，当输出直流母线的充电信号至双向变换器时，所述控制装置还用于检测直流母线和超级电容两端的电压，根据直流母线的电压值，调节所述直流母线充电电流的大小，当检测到直流母线的电压值到达直流母线的额定值或者超级电容的电压值小于第一电压预设值时，停止输出直流母线的充电信号。

进一步，当所述控制装置上电启动时，所述控制装置还用于根据预设的电流基准值给超级电容充电，检测超级电容两端的电压值和超级电容的充电电流值，以及根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流的大小，当超级电容的电压值达到第二电压预设值时，控制装置正常工作。

进一步，当控制装置正常工作之后，所述控制装置还用于开始计时，当输出超级电容的充电信号，重新开始计时，当超级电容的停止充电时间超过第二时间预设值且超级电容的电压值小于第二电压预设值时，输出超级电容的充电信号至双向变换器。

本发明还提供一种直流母线的电压控制装置的工作方法，所述直流母线的电压控制装置为上述的电压控制装置，所述工作方法包括以下步骤：

步骤S01，检测直流母线两端的电压；

步骤S02，判断直流母线电压值的大小，当检测到的电压值大于高压预设值时，进入步骤S03，当检测到的电压值小于低压预设值时，进入步骤S04，当检测到的电压值处于预设的正常电压范围内且电压正常的时间T1到达第一预设时间值时，进入步骤S05；

步骤S03，输出超级电容的充电信号至双向变换器；

步骤S04，输出停止工作信号至直流母线；

步骤S05，输出直流母线的充电信号至双向变换器。

进一步，在步骤S03之后，所述工作方法还包括以下步骤：

步骤S031，检测超级电容两端的电压；

步骤S032，根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流值的大小；

步骤S033，判断检测到超级电容的电压值是否到达超级电容的额定电压值，如果是，进入步骤S034；

步骤S034，停止输出超级电容的充电信号。

进一步，在步骤S05之后，所述工作方法还包括以下步骤：

步骤S051，检测直流母线和超级电容两端的电压；

步骤S052，根据直流母线的电压值，调节所述直流母线充电电流值的大小

步骤S053，判断检测到直流母线的电压值是否到达直流母线的额定值或者超级电容的电压值是否小于电压预设值，如果是，进入步骤S054；

步骤S054，停止输出直流母线的充电信号。

进一步，在步骤S01之前，所述工作方法还包括以下步骤：

步骤S011，控制装置上电启动；

步骤S012，根据预设的电流基准值给超级电容充电；

步骤S013，检测超级电容两端的电压值和超级电容的充电电流值；

步骤S014，根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流的大小；

步骤S015，判断超级电容的电压值是否达到第二电压预设值时，如果是，进入步骤S016；

步骤S016，控制装置正常工作。

本发明还提供一种电力电子设备的直流母线电压控制系统，所述控制系统包括上述的控制装置、双向变换器以及超级电容，所述控制装置分别与所述直流母线的正极、负极以及双向变换器连接，双向变换器与超级电容连接；

双向变换器，用于当接收到超级电容的充电信号，驱动能量从直流母线向超级电容流动，以及当通过双向变换器给直流母线充电，驱动能量从超级电容向直流母线流动。

从上述的方案可以看出，当直流母线两端的电压过大时，将直流母线上多余的能量给超级电容的充电，当直流母线两端的电压较小时，超级电容给直流母线充电，超级电容能将直流母线上多余的能量进行存储，既能将直流母线上多余的能量吸收掉，又能在直流母线需要时，将能量提供给直流母线，提高系统的可靠性和安全性。

附图说明

图1为本发明电力电子设备的直流母线电压控制系统一种实施例的结构示意图；

图2为本发明电力电子设备的直流母线电压控制系统一种实施例的电路图；

图3为本发明电力电子设备的直流母线电压控制装置一种实施例的结构示意图；

图4为本发明电力电子设备的直流母线电压控制装置的工作方法一种实施例的流程图；

图5为本发明电力电子设备的直流母线电压控制装置的工作方法另一种实施例的流程图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种实施例的控制系统，如图1所示，所述控制系统包括所述控制系统包括控制装置1、双向变换器2以及超级电容C1，所述控制装置1分别与所述直流母线4的正极、负极以及双向变换器2连接，双向变换器2与超级电容C1连接；

所述控制装置1，用于检测直流母线两端的电压，当检测到的电压值U_直大于高压预设值U_高时，输出超级电容C1的充电信号至双向变换器2，当检测到的电压值U_直小于低压预设值U_低时，输出停止工作信号至直流母线4，当检测到的电压值U_直处于预设的正常电压范围U_范内且电压正常的时间T1到达第一预设时间值T_1Y时时，输出直流母线的充电信号至双向变换器2；

双向变换器2，用于当接收到超级电容C1的充电信号，驱动能量从直流母线向超级电容流动，以及当通过双向变换器给直流母线充电，驱动能量从超级电容向直流母线流动。

从上述的方案可以看出，当直流母线4两端的电压过大时，将直流母线4上多余的能量给超级电容C1的充电，当直流母线两端的电压较小时，超级电容C1给直流母线4充电，超级电容C1能将直流母线上多余的能量进行存储，既能消耗直流母线4上多余的能量，又能在直流母线4电压过低时，将能量提供给直流母线4，提高系统的可靠性和安全性。

在具体实施中，为了能有效地防止设备的直流母线4过压，对超级电容C1的充电采用是恒流限压的控制方式。当输出超级电容的充电信号至双向变换器时，所述控制装置1还用于检测超级电容两端的电压，根据所述超级电容的电压值U_容，调节所述超级电容C1充电电流值V_容的大小，当检测到超级电容C1的电压值U_容到达超级电容的额定电压值U_容额时，停止输出超级电容C1的充电信号。当U_容=U_容额时，停止输出超级电容的充电信号，便可以起到限压的作用，那么根据所述超级电容的电压值U_容，调节所述超级电容C1充电电流值V_容的大小，即当U_容为一定值时，将V_容调整为一定值，那么在一定时间内，对超级电容C1进行恒流充电，从而可以将直流母线4多余的能量快速转移到超级电容C1中，可以有效地防止直流母线4的过压。

在具体实施中，为了能使设备的直流母线4能正常工作，对直流母线4的充电采用是恒流限压的控制方式。当输出直流母线4的充电信号至双向变换器2时；所述控制装置1还用于检测直流母线和超级电容两端的电压，根据直流母线的电压值U_直，调节所述直流母线充电电流值V_值的大小，当检测到直流母线的电压值U_直到达直流母线的额定值U_直额或者超级电容的电压值U_容小于第一电压预设值U_1Y时，停止输出直流母线的充电信号。当U_直=U_直额或者U_容<U_1Y时，停止输出直流母线的充电信号，便可以起到限压的作用，那么根据直流母线的电压值U_直，调节所述直流母线充电电流值V_直的大小，即当U_直为一定值时，将V_直调整为一定值，那么在一定时间内，对直流母线4进行恒流充电，从而可以将超级电容C1的能量快速转移到直流母线4中，以有效地保证直流母线4能正常工作。

在具体实施中，当所述控制装置1上电启动时；所述控制装置1还用于根据预设的电流基准值给超级电容C1充电，检测超级电容两端的电压值U_容和超级电容的充电电流值V_容，以及根据所述超级电容的电压值U_容，调节所述超级电容充电电流值V_容的大小，当超级电容的电压值U_容等于第二电压预设值U_2Y时，控制装置1正常工作。即在控制装置1还没有正常工作时，给超级电容C1充电，以进行保证控制装置1的缓启动，如果系统中存在超级电容C1时，由于超级电容C1两端的电压不能突变的特性，那么当初上电时，如果超级电容C1此时两端是没有电压的话，就是等效为电路短路，如果此时按正常工作对其充电，充电电流会相当大，很可能造成双向变换器2的损坏，所以才要有一个缓启动的过程，目的就是对超级电容C1缓慢的充电使其两端电压到达一定值（即上述中的第二电压预设值U_2Y），这样超级电容C1可以正常工作，因此当超级电容的电压值U_容等于第二电压预设值U_2Y时，进入控制装置1正常工作的状态，那么超级电容C1才能正常工作，以在需要时给直流母线4充电。

当控制装置1正常工作之后，所述控制装置1还用于开始计时，当控制装置1输出超级电容C1的充电信号，重新开始计时，当超级电容的停止充电时间T2超过第二时间预设值且超级电容的电压值U_容小于第二电压预设值U_2Y时，输出超级电容的充电信号至双向变换器2。由于如果长时间没有对超级电容C1充电，超级电容C1会因为缓慢自放电导致两端电压降低甚至低于第二电压预设值，为了保证超级电容C1能正常工作，因此在长时间没有对超级电容C1充电后，重新对超级电容C1进行充电，从而进一步提高控制装置系统的可靠性和安全性。

在具体实施中，如图2所示，所述控制系统还包括电感L1和直流熔断器F1，电感L1用于高频滤波，所述双向变换器2包括两个IGBT管Q1和Q2，IGBT管Q1的集电极分别与直流熔断器F1的一端和二极管D1的负极连接，直流熔断器F1的另一端与直流母线4的正极BUS+连接，IGBT管Q1的发射极分别与二极管D1的正极、IGBT管Q2的集电极和电感L1一端连接电感L1另一端与超级电容C1的一端连接, IGBT管Q2的集电极与二极管D1的负极，二极管D1的正极分别与IGBT管Q2的发射极、直流母线4的负极BUS-以及超级电容C1的另一端连接。

在具体实施中，如图3所示，所述控制装置1包括控制器11、第一驱动单元12和第二驱动单元13。控制器11具体为DSP控制器，第一驱动单元12用于驱动IGBT管Q1的导通和断开，第二驱动单元13用于驱动IGBT管Q2的导通和断开。控制器11用于直流母线4和超级电容C1的电流和电压，根据直流母线4和超级电容C1的电流和电压，输出正向导通信号和反向导通信号至第一驱动单元12和第二驱动单元13，第一驱动单元12根据正向导通信号，驱动IGBT管Q1导通，即输出超级电容C1的充电信号至双向变换器2，双向变换器2驱动能量从直流母线4向超级电容C1流动，通过超级电容C1将直流母线4上多余的能量存储起来。第二驱动单元13根据反向导通信号，驱动IGBT管Q2导通，即输出直流母线4的充电信号至双向变换器2，双向变换器2驱动能量从超级电容C1向直流母线4流动，直流母线4能将能量提供给与其连接的设备负载。

如图4所示，本发明还提供一种实施例的直流母线的电压控制装置的工作方法，所述直流母线的电压控制装置上述的电压控制装置，所述工作方法包括以下步骤：

步骤S01，检测直流母线4两端的电压；

步骤S02，判断直流母线电压值的大小，当检测到的电压值U_直大于高压预设值U_高时，进入步骤S03，当检测到的电压值U_直小于低压预设值U_低，进入步骤S04，当检测到的电压值U_直处于预设的正常电压范围U_范内且电压正常的时间T1到达第一预设时间值T_1Y时，进入步骤S05；

步骤S03，输出超级电容的充电信号至双向变换器2；U_直=U_高

步骤S04，输出停止工作信号至直流母线4；

步骤S05，输出直流母线的充电信号至双向变换器2。

在步骤S02中，所述预设的正常电压范围可在小于高压预设值U_高到大于低压预设值U_低的电压范围，比如高压预设值为200V, 低压预设值为50V, 正常电压范围可以在50-200V之间，当然可以使在75-150V之间，那么检测到的电压值U_直在50-75V或150-200V之间时，控制装置1不输出信号即可。

在具体实施中，如图5所示，为了能有效地防止设备的直流母线4过压，对超级电容C1的充电采用是恒流限压的控制方式。在步骤S03之后，所述工作方法还包括以下步骤：

步骤S031，检测超级电容两端的电压；

步骤S032，根据所述超级电容的电压值U_容，调节所述超级电容充电电流值V_容的大小；

步骤S033，判断检测到超级电容的电压值U_容是否到达超级电容的额定电压值U_容额，如果是，进入步骤S034，如果否，返回步骤S032；

步骤S034，停止输出超级电容的充电信号。

在步骤S032中，根据所述超级电容的电压值U_直，调节所述超级电容充电电流值V_容的大小，当U_容为一定值时，将V_容调整为一定值，那么在一定时间内，对超级电容C1进行恒流充电，比如刚开始给所述超级电容C1充电时，检测到所述超级电容C1的电压值U_容一般都会比较小，因此可以将V_容调节到50A, 给所述超级电容C1充电，当检测到所述超级电容C1的电压值U_直到一定值比如50V时，就将V_容调节到30A，逐步减小V_容的大小，使得能所述超级电容C1不会过充，而且也可以将直流母线4多余的能量快速转移到超级电容C1中，可以有效地防止直流母线4的过压。另外，当U_容=U_容额时，停止输出超级电容的充电信号，便可以起到限压的作用。

在具体实施中，为了能使设备的直流母线4能正常工作，对直流母线4的充电采用是恒流限压的控制方式。在步骤S05之后，所述工作方法还包括以下步骤：

步骤S051，检测直流母线和超级电容两端的电压；

步骤S052，根据直流母线的电压值U_直，调节所述直流母线充电电流值V_值的大小；

步骤S053，判断检测到直流母线的电压值U_直到达直流母线的额定值U_直额或者超级电容的电压值U_容小于第一电压预设值U_1Y时，如果是，进入步骤S054，如果否，返回步骤S052；

步骤S054，停止输出直流母线4的充电信号。

在步骤S052中，比如刚开始给所述直流母线4充电时，检测到所述直流母线4的电压值U_直一般都会比较小，因此可以将V_直调节到50A, 可以快速地给所述直流母线4充电，当检测到所述直流母线4的电压值U_直到一定值比如50V时，就将V_直调节到30A，逐步减小V_容的大小，使得能所述直流母线4不会过充，而且也可以快速地给将直流母线4充电，使得直流母线4能正常地给设备的负载供电。

在步骤S053中，当U_直=U_直额或者U_容<U_1Y时，停止输出直流母线的充电信号，便可以起到限压的作用，那么根据直流母线的电压值U_直，调节所述直流母线充电电流值V_直的大小，即当U_直为一定值时，将V_直调整为一定值，那么在一定时间内，对直流母线4进行恒流充电，从而可以将超级电容C1的能量快速转移到直流母线4中，以有效地保证直流母线4能正常工作。

在具体实施中，在步骤S01之前，所述工作方法还包括以下步骤：

步骤S011，控制装置1上电启动；

步骤S012，根据预设的电流基准值给超级电容C1充电；

步骤S013，检测超级电容两端的电压值U_容和超级电容的充电电流值V_容；

步骤S014，根据所述超级电容的电压值U_容，调节所述超级电容充电电流值V_容的大小；

步骤S015，判断超级电容的电压值U_容是否等于第二电压预设值U_2Y，如果是，进入步骤S016，如果否，返回步骤S014；

步骤S016，控制装置1正常工作；

步骤S017，开始计时。

步骤S014中，第二电压预设值U_2Y可以小于或者等于第一电压预设值U_1Y，由于超级电容C1两端的电压必须要保持在第二电压预设值U_2Y，超级电容C1才能正常工作，因此停止将超级电容C1的能量传输给直流母线4，只要保证超级电容C1剩余的电压，能使超级电容C1正常工作即可。

当控制装置1上电启动时，根据预设的电流基准值给超级电容C1充电；为了保证控制装置1的缓启动，预设的电流基准值一般是比较小的，比如10A,随着U_容的增大，逐步增大V_容的大小，比如U_容=30V时，V_容=30A, U_容=60V时，V_容=50A，逐步增大V_容的大小，当U_容=U_2Y，控制装置1进入正常工作状态，缓启动结束即停止给超级电容C1充电。即在控制装置1还没有正常工作时，给超级电容C1充电，以进行保证控制装置1的缓启动，如果系统中存在超级电容C1时，由于超级电容C1两端的电压不能突变的特性，那么当初上电时，如果超级电容C1此时两端是没有电压的话，就是等效为电路短路，如果此时按正常工作对其充电，充电电流会相当大，很可能造成双向变换器2的损坏，所以才要有一个缓启动的过程，目的就是对超级电容C1缓慢的充电使其两端电压到达一定值（即上述中的第二电压预设值U_2Y），这样超级电容C1可以正常工作，因此当超级电容的电压值U_容等于第二电压预设值U_2Y时，进入控制装置1正常工作的状态，那么超级电容C1才能正常工作，以在需要时给直流母线4充电。

在步骤S017之后，即进入步骤S01，在控制装置1正常工作的过程中，如果检测到进行步骤S03时，进入步骤S017，重新开始计时。如果当超级电容的停止充电时间T2超过第二时间预设值且超级电容的电压值U_容小于第二电压预设值U_2Y时，输出超级电容的充电信号至双向变换器2。由于如果长时间没有对超级电容C1充电，超级电容C1会因为缓慢自放电导致两端电压降低甚至低于第二电压预设值，为了保证超级电容C1能正常工作，因此在长时间没有对超级电容C1充电后，重新对超级电容C1进行充电，从而进一步提高控制装置系统的可靠性和安全性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种直流母线的电压控制装置，其特征在于：所述控制装置分别与所述直流母线的正极、负极以及双向变换器连接，双向变换器与超级电容连接； 

所述控制装置，用于检测直流母线两端的电压，当检测到的电压值大于高压预设值时，输出超级电容的充电信号至双向变换器，当检测到的电压值小于低压预设值时，输出停止工作信号至直流母线，当检测到的电压值处于预设的正常电压范围内且电压正常的时间T1到达第一预设时间值时，输出直流母线的充电信号至双向变换器； 

当输出超级电容的充电信号至双向变换器时，所述控制装置还用于检测超级电容两端的电压，根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流值的大小，当检测到超级电容的电压值到达超级电容的额定电压值时，停止输出超级电容的充电信号； 

当输出直流母线的充电信号至双向变换器时，所述控制装置还用于检测直流母线和超级电容两端的电压，根据直流母线的电压值，调节所述直流母线充电电流的大小，当检测到直流母线的电压值到达直流母线的额定值或者超级电容的电压值小于第一电压预设值时，停止输出直流母线的充电信号； 

当所述控制装置上电启动时，所述控制装置还用于根据预设的电流基准值给超级电容充电，检测超级电容两端的电压值和超级电容的充电电流值，以及根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流的大小，当超级电容的电压值达到第二电压预设值时，控制装置正常工作。 

2.如权利要求1所述的电压控制装置，其特征在于：当控制装置正常工作之后，所述控制装置还用于开始计时，当输出超级电容的充电信号，重新开始计时，当超级电容的停止充电时间超过第二时间预设值且超级电容的电压值小于第二电压预设值时，输出超级电容的充电信号至双向变换器。 

3.一种直流母线的电压控制装置的工作方法，其特征在于：所述直流母线 的电压控制装置为如权利要求1-2任意一项所述的电压控制装置，所述工作方法包括以下步骤： 

步骤S01，检测直流母线两端的电压； 

步骤S02，判断直流母线电压值的大小，当检测到的电压值大于高压预设值时，进入步骤S03，当检测到的电压值小于低压预设值时，进入步骤S04，当检测到的电压值处于预设的正常电压范围内且电压正常的时间T1到达第一预设时间值时，进入步骤S05； 

步骤S03，输出超级电容的充电信号至双向变换器； 

步骤S04，输出停止工作信号至直流母线； 

步骤S05，输出直流母线的充电信号至双向变换器； 

其中： 

在步骤S03之后，所述工作方法还包括以下步骤： 

步骤S031，检测超级电容两端的电压； 

步骤S032，根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流值的大小； 

步骤S033，判断检测到超级电容的电压值是否到达超级电容的额定电压值，如果是，进入步骤S034； 

步骤S034，停止输出超级电容的充电信号； 

在步骤S05之后，所述工作方法还包括以下步骤： 

步骤S051，检测直流母线和超级电容两端的电压； 

步骤S052，根据直流母线的电压值，调节所述直流母线充电电流值的大小 

步骤S053，判断检测到直流母线的电压值是否到达直流母线的额定值或者超级电容的电压值是否小于电压预设值，如果是，进入步骤S054； 

步骤S054，停止输出直流母线的充电信号； 

在步骤S01之前，所述工作方法还包括以下步骤： 

步骤S011，控制装置上电启动； 

步骤S012，根据预设的电流基准值给超级电容充电； 

步骤S013，检测超级电容两端的电压值和超级电容的充电电流值； 

步骤S014，根据所述超级电容的电压值，调节所述超级电容充电电流的大小； 

步骤S015，判断超级电容的电压值是否达到第二电压预设值时，如果是，进入步骤S016； 

步骤S016，控制装置正常工作。 

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