CN102797215B

CN102797215B - 沥青碾磨机控制件和方法

Info

Publication number: CN102797215B
Application number: CN201210146399.5A
Authority: CN
Inventors: J·斯诺埃克; R·P·皮埃库托斯基
Original assignee: Trimble Navigation Ltd
Current assignee: Trimble AB
Priority date: 2011-05-26
Filing date: 2012-05-11
Publication date: 2015-07-15
Anticipated expiration: 2032-05-11
Also published as: US20140314481A1; DE102012100934A1; CN102797215A; US20150115689A1; US9039320B2; US8794867B2; US20120301220A1; US8961065B2

Abstract

本发明涉及沥青碾磨机控制件和方法。提供了一种用于碾磨机器所行进的沥青铺路表面的类型的沥青碾磨机的沥青碾磨机控制件。所述控制件包括：浮动板或者一对浮动板。浮动板具有相关联的传感器并且能够相对于机器主体和可旋转碾磨鼓垂直地移动。控制件包括在机器主体上的GNSS接收器，GNSS接收器用于确定一个或多个浮动板的两维坐标。控制件包括存储器，存储器存储未碾磨沥青铺路表面的地图以及限定期望设计表面的数据。控制件包括传感器和倾角计，传感器用于检测浮动板相对于机器主体的相对垂直位置。最后，控制件包括处理器，处理器响应于GNSS接收器、倾角计和传感器。可利用各个侧面值的交叉检验来确定误差状况。

Description

沥青碾磨机控制件和方法

相关申请的交叉引用

无。

关于联邦政府资助研究或开发的声明

不适用。

背景技术

本发明涉及沥青碾磨机和方法以及用于这种机器的控制件。沥青碾磨机通常用于将现有的沥青道路准备好以进行重铺。尽管可以仅用另一层新沥青铺路材料在现有沥青道路上进行铺路，由于多种原因不期望这样做。应理解的是，例如，使用另外的沥青对道路进行重复铺设可导致道路升高至相对于周围地形不期望的高程。这对于那些通过路缘和侧路界定道路以及道路中存在检修孔开口的情况来说尤其值得注意。对于这样的道路，在现有的沥青铺路上添加甚至是单层沥青是不可接受的。此外，沥青路面的上部在重铺即将开始时处于失修状态是常见情况。另外，随后时间推移，沥青路面还可具有展开的纵向起伏。显然，仅在不规则或劣化的路面上方添加一层沥青可导致铺设的表面不如所期望的那样平滑或耐用。出于这些原因，通常的做法是，通过从道路去除现有沥青的部分、生成相对平滑、稳固的表面以便于施加新沥青层来准备好用于重铺的沥青道路。该过程具有如下另外的优势：可以将从道路去除的沥青材料作为随后重铺处理的部分再次使用。

沥青从待通过为该处理设计的沥青碾磨机进行重铺的道路的顶面被去除。将理解的是，能够控制碾磨处理的深度和所得到表面的高程是至关重要的。由于表面的高程将在很大程度上确定重铺道路的高程和方位，必须进行仔细地研磨或刮削。此外，研磨成太低高程的路基将需要比重铺材料的期望用量多的用量。另一方面，研磨成太高高程的路基将导致重铺表面太高或者导致重铺的沥青层太薄。另外，由于通常在一系列两个或多个平行的、毗邻的碾磨经过通过碾磨机来碾磨道路，相邻的碾磨区域被研磨成相同高程是至关重要的。

各种控制件已用于碾磨机，例如那些感测与碾磨路径相邻定位的带线。大多数碾磨机控制件使用在相邻表面上滑动的侧板，传感器监测板的垂直移动，并且控制件使用传感器输出来控制碾磨深度。许多碾磨机控制件在机器的两侧使用侧板，用于使研磨参照每侧的相邻表面。其它的碾磨等级和斜坡控制系统使用声示踪器，声示踪器利用指向下、然后被反射回到传感器的声能脉冲来测量基准表面、带线或路缘高程。其它系统增加了总站，总站目标位于碾磨机上，其与斜坡传感器相结合，使得能够相对于期望等级监测和控制机器的移动。

对于相对简单的任务，普通方法将侧板提升至切割头，然后降低头直到达到期望深度。这可以在两侧或者仅在一侧来完成，并且使用横向斜坡传感器来获得在另一侧的期望等级。如果需要除了均匀切割深度之外的一些来校正路面，需要不同的方法。在这种情况下，调查员将用各个点处的期望深度以及可能为那些点处的斜度的指示来标记路面。该方法需要机器操作员观察这些标记物，并且手动地调节控制点以生成目标深度之间的平滑转换。对于更加复杂的表面，很难这样做，需要操作员不断地进行调节。尽管使用总站的三维系统能够自动地进行转换并且提供非常精确的结果，但是在使用时存在其它困难。一种困难是总站的视线可能受到交通或其它障碍物的阻碍。另外，如果沥青碾磨机的工作路径延伸得足够远，则可能需要从一个总站到另一总站的转换。

发明内容

提供用于碾磨沥青碾磨机所行进的沥青铺路表面的类型的沥青碾磨机的沥青碾磨机控制件。机器具有碾磨机主体以及安装到碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，碾磨鼓的底面接触沥青铺路表面以将表面碾磨至相对高程或设计高程。机器进一步包括多个机器主体支撑件，可以调节机器主体支撑件以提升或降低碾磨机主体和可旋转碾磨鼓相对于沥青铺路表面的高度。这限定了通过鼓进行碾磨所得到的表面的高程。控制件包括：浮动板，其安装到碾磨机和可旋转碾磨鼓一侧，用于在与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面上方滑动。浮动板能够相对于机器主体和可旋转碾磨鼓垂直地移动。控制件包括在机器主体上的GNSS接收器，所述GNSS接收器用于确定浮动板的两维坐标。控制件包括存储器，所述存储器存储限定未碾磨沥青铺路表面的三维地图的数据并且存储限定待通过沥青碾磨机碾磨的设计表面的数据。控制件包括传感器，所述传感器用于检测浮动板相对于机器主体和未碾磨沥青铺路表面的相对垂直位置并且提供传感器输出。最后，控制件包括处理器，所述处理器响应于GNSS接收器和传感器，并且与存储器相结合地运行，用于确定在碾磨机运转的区域中设计表面的期望高程，用于确定碾磨鼓的底面的高程，并且用于产生校正值，所述校正值指定碾磨机鼓被提升或降低以使碾磨机鼓的底面到达设计表面的期望高程的量。

用于检测浮动板的相对垂直位置的传感器可以包括钢索传感器。传感器可以提供与碾磨鼓的底面和与板在上方滑动的与机器相邻的未碾磨沥青铺路表面之间的高程差有关的输出。碾磨机鼓的底面的高程可通过参照对于由GNSS接收器确定的区域浮动板在上方滑动的未碾磨沥青铺路表面的三维地图来确定。

通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触沥青铺路表面，所述方法可以包括：接收与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面的勘测结果；将所述勘测结果存储到计算机存储器中；在计算机存储器中存储指定待碾磨区域上方的碾磨表面的设计高程的设计表面的地图；感测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面相对于机器主体和可旋转碾磨鼓的相对高程；利用计算机处理器来确定可旋转碾磨鼓的底面的高程；以及自动地调节碾磨机主体和可旋转碾磨鼓的高程，以使碾磨鼓将沥青表面碾磨至待碾磨区域上方的设计高程。

确定可旋转碾磨鼓的底面的高程可以包括通过参照存储在存储器中的勘测结果来确定与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程。自动调节碾磨机主体和可旋转碾磨鼓的高程可以包括：将碾磨鼓底面的高程与设计表面的高程进行比较以产生校正值。可根据所述校正值来提升和降低碾磨机主体和碾磨鼓。确定可旋转碾磨鼓的底面的高程可通过如下处理来完成：通过参照存储在存储器中的勘测结果来确定与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程，并且通过结合碾磨鼓的底面和与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程的相对位置来确定可旋转碾磨鼓的底面的高程。与待碾磨区域相邻的沥青铺路表面的未碾磨高程可通过如下处理来确定：利用侧板来感测表面相对于机器的相对位置，然后参照存储在计算机存储器中的勘测值。

提供用于碾磨沥青碾磨机所行进的沥青铺路表面的沥青碾磨机的控制件，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触沥青铺路表面以将表面碾磨至设计高程，所述沥青碾磨机进一步包括多个机器主体支撑件，可以调节机器主体支撑件以提升或降低碾磨机主体和可旋转碾磨鼓，从而限定通过鼓进行碾磨得到的表面的高程。控制件包括传感器，所述传感器用于检测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青表面相对于机器主体和可旋转碾磨鼓的底面的相对垂直位置并且提供传感器输出。控制件包括在机器主体上的GNSS接收器，所述GNSS接收器用于确定与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青表面的坐标。所述控制件包括存储器，所述存储器存储限定未碾磨沥青铺路表面的三维地图的数据并且存储限定待通过沥青碾磨机碾磨的设计表面的数据。最后，所述控制件包括处理器，所述处理器响应于GNSS接收器和传感器，并且与存储器相结合地运行，用于确定在通过碾磨鼓碾磨的区域中设计表面的期望高程，用于确定碾磨鼓的底面的高程，并且用于产生校正值，所述校正值指定碾磨机鼓被提升或降低以使碾磨机鼓的底面到达设计表面的期望高程的量。

用于检测浮动板的相对垂直位置的传感器可以包括：浮动板，其能够相对于碾磨机主体垂直地移动；以及钢索传感器，其感测浮动板相对于碾磨机主体的相对位置。传感器可以提供与碾磨鼓的底面和与机器相邻的未碾磨沥青铺路表面之间的高程差有关的输出。碾磨机鼓的底面的高程是通过参照对于由GNSS接收器确定的区域浮动板在其上方滑动的未碾磨沥青铺路表面的三维地图来确定的。

提供通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法。沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓。碾磨鼓的底面接触沥青铺路表面。所述方法包括：勘测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面；将所述勘测结果存储在计算机存储器中；在计算机存储器中存储指定待碾磨区域上方的碾磨表面的设计高程的设计表面的地图；感测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面相对于碾磨机主体和可旋转碾磨鼓的相对高程；通过如下处理来确定可旋转碾磨鼓的底面的高程：确定与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的X和Y坐标，参照存储在计算机存储器中的沥青铺路表面的勘测值以确定与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程，并且将存储在计算机存储器中的未碾磨铺路表面的高程与感测到的未碾磨铺路表面的相对高程相结合；以及自动调节碾磨机主体和碾磨鼓的高程，以使碾磨鼓将沥青表面碾磨至待碾磨区域上方的设计高程。

自动调节可以包括：将碾磨鼓底面的高程与设计表面的高程进行比较以产生校正值。可以根据校正值来提升和降低碾磨机主体和碾磨鼓。确定可旋转碾磨鼓的底面的高程是通过如下处理实现的：通过参照存储在存储器中的勘测结果来确定与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程，并且通过结合碾磨鼓的底面和与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程的相对位置来确定可旋转碾磨鼓的底面的高程。与待碾磨区域相邻的沥青铺路表面的未碾磨高程可通过如下处理来确定：利用侧板感测表面相对于机器的相对位置，然后参照存储在计算机存储器中的勘测值。与待碾磨区域相邻的沥青铺路表面的未碾磨高程可通过如下处理来确定：利用声传感器来感测表面相对于机器的相对位置，然后参照存储在计算机存储器中的勘测值。

附图说明

图1为沥青碾磨机的侧视图；

图2为从机器的相对侧看时图1的沥青碾磨机的侧视图；

图3为在图1中从左向右看时图1和图2的机器的后视图；

图3A为机器的后视图，与图3相似，但是浮动板和传感器位于沥青碾磨机的两侧；

图4为从机器的前方看时待碾磨区域的图解剖视图，用于说明机器及其操作；以及

图5为用于沥青碾磨机的控制布置的示意图。

具体实施方式

参照图1-图3，其中示出了本文公开的控制件所应用的类型的沥青碾磨机10。在机器在表面上方行进时，沥青碾磨机10用于碾磨沥青铺路表面12。沥青碾磨机10具有碾磨机主体14以及安装到所述碾磨机主体14的下部上的可旋转碾磨鼓16。当拆开面板17的部分在图1中可看到的碾磨鼓16包括多个碾磨齿18，碾磨齿18围绕碾磨鼓16的周边定位，在碾磨过程中用于切入沥青的表面中。在碾磨操作过程中这些齿磨损并且通常是可更换的。液压电动机（未示出）通常用于旋转碾磨鼓16。

在碾磨操作过程中，机器10在沥青表面上向前移动，并且从路面碾磨下来的沥青材料由机器收集并且传送到机器前方的传送器19中。传送器19的排出端20位于与碾磨机10一起移动的卡车（未示出）的上方。卡车收集从传送器19排出的松散的沥青材料。在鼓旋转以将表面24碾磨至设计高程时，碾磨鼓16的底面22接触沥青铺路表面24。沥青碾磨机10包括多个机器主体支撑件26和28，可通过液压方式调节机器主体支撑件26和28以相对于沥青铺路表面24提升或降低碾磨机主体14和可旋转碾磨鼓16。提升或降低碾磨机主体14和碾磨鼓16提升或降低鼓16所碾磨的表面的高程。四个机器主体支撑件26和28通常由于液压气缸（未示出）的致动而伸出或缩回。由于鼓16固定到主体14，提升和降低主体14也提升和降低了鼓16。机器主体支撑件26和28在它们的下端处具有由相关联的液压电动机驱动的跟踪驱动布置。在一些较小型的沥青碾磨机中，跟踪驱动布置可由轮驱动替代。

用于沥青碾磨机的控制件包括浮动板30，浮动板30安装到碾磨机10和可旋转碾磨鼓16一侧。浮动板30紧固到机械联杆32，机械联杆32容许板30垂直地移动并且允许板的底面在与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面12的上方滑动。浮动板30能够相对于机器主体14和可旋转碾磨鼓16垂直地移动。

GNSS接收器34安装到机器主体上并且用于确定浮动板30的位置，更具体地为浮动板30的两维坐标，即X和Y坐标。存储器36（图5）存储限定未碾磨沥青铺路表面12的三维地图的数据。下面将进一步说明，通过利用从GNSS接收器获得的X和Y坐标，可以访问存储到存储器中的三维地图以求得精确的Z坐标。三维地图为通过多种勘测技术中的任一个获得的表面12上的点的数据库。尽管可通过手动勘测来测量点，可构思的是，利用激光扫描技术或其它相似的更加有效的技术对表面12进行绘图。存储器36还存储限定待通过沥青碾磨机10碾磨的设计表面的几何形状的数据。设计表面通常由工程师基于多种因素来指定。

设置传感器38用于检测浮动板30相对于机器主体14和碾磨鼓16（更特别地，相对于碾磨鼓16的底面22）的相对垂直位置，并且在线路40上提供传感器输出。处理器42响应于GNSS接收器34和传感器38。与存储器36相结合地运行的处理器确定在碾磨机鼓16运转的区域中设计表面的期望高程，并且确定碾磨鼓16的底面22的实际高程。处理器42产生校正值，所述校正值指定碾磨机鼓16需要被提升或降低以使碾磨机鼓16的底面22的实际高程到达设计表面的期望高程的量。该校正值提供给液压阀控制件44，液压阀控制件44控制伸出或缩回四个机器主体支撑件26和28的阀的致动，因此将鼓16定位在碾磨设计表面的适当水平处。通过倾角计45来测量横向斜坡倾斜度，以使还可以调节支撑件26和28以便在期望的横向斜坡方位处进行碾磨。

检测浮动板30的相对垂直位置的传感器38可以包括钢索传感器，有时钢索传感器也被称作“yo-yo传感器”。传感器38包括与板30的顶部附接的钢索。在板30相对于主体14垂直地移动时，钢索从传感器主体伸出以及缩回到传感器主体中。作为表示钢索伸出的传感器的电输出是表示板30相对于主体14、鼓16及其与沥青碾磨接触的底面22的相对位置。下面将说明，传感器38提供了与碾磨鼓16的底面22和板在其上方滑动的与机器相邻的未碾磨沥青铺路表面12之间的高程差有关的输出。因此，显然，如果已知与板30相接触的邻近机器的未碾磨沥青铺路表面12的高程，则也可以确定底面22和所得到的经碾磨表面的高程。因此，碾磨机鼓的底面22部分地通过参照存储在存储器36中的未碾磨沥青铺路表面12的三维地图来确定，尤其是通过参照由GNSS接收器34确定的与板30相接触的区域的地图数据来确定的。

从图4中显知，鼓16的底面22的高程DRE为：

DRE=OSE+YEV-VOY,

此处，OSE为在板30所接触的点处表面12的高程，YEV是从表面12到传感器14的距离，VOY是从传感器14到发生碾磨的鼓16的底面22的距离。

因此，校正值CV为：

CV=DE–DRE

将这二者相结合，得到：

CV=(VOY-YEV)-(OSE-DE)

换句话说，从该等式清楚得知，校正值CV为两个差值之间的差。碾磨鼓16的底面22相对于未碾磨表面12的相对高程是通过VOY和YEV之间的第一差值确定的。所述设计表面DE的期望高程相对于未碾磨沥青铺路高程OSE的相对高程是通过DE和OSE之间的第二差值来确定的。校正值CV，碾磨机鼓16被提升或降低以使所述碾磨机鼓的底面22到达所述设计表面的期望高程的量，随后通过第一差值和第二差值之间的差来确定。

校正值由处理器42连续地计算出并且提供给液压阀控制件44，容许自动调节碾磨机主体14和可旋转碾磨鼓的高程，以使碾磨鼓16将沥青表面24碾磨至期望的设计高程。

将理解的是，通过使用GNSS接收器来确定板30的X和Y坐标，提高了系统的精度。表面12通常可具有略微的倾斜度。甚至仅以适当的精度将板放置到表面12上使得仅在周围区域内略微变化的表面12的高程用作具有重要精度的垂直基准。

控制方法可以包括如下步骤：a）勘测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面12；b）将所述勘测结果存储在计算机存储器36中；c）在计算机存储器36中存储指定待碾磨区域上方的碾磨表面的设计高程的设计表面的地图；d）感测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面12相对于机器主体14和可旋转碾磨鼓16的相对高程；e）利用计算机处理器42来确定可旋转碾磨鼓16的底面22的高程；以及f）自动调节碾磨机主体14和可旋转碾磨鼓16的高程，以使碾磨鼓16将沥青表面24碾磨至待碾磨区域上方的设计高程。

将理解的是，可以使用其它方法来确定表面12相对于碾磨机10的相对高程。例如，可以使用图5中的虚线所示的声传感器50来替代板传感器38。该声传感器安装到机器10的一侧并且使声能脉冲指向下方。声能从表面12反射回来，当返回到传感器50时被感测到。处理器42进行飞行时间计算以确定从传感器50到表面12的距离。

通过联杆32’连接的另外的滑动板30’和传感器38’可添加到沥青碾磨机10的第二侧，如图3A中所示。该布置具有将机器的一侧的之前碾磨的表面24用作在该侧的基准表面的优势，从而确保在连续的、相邻的碾磨操作中碾磨的区域之间的平滑转换。通过这种布置，由于根据相邻基准表面来设定机器两侧的高程，可以不需要倾角计45的输出。

当侧板在之前碾磨的表面上方滑动时，或者使用两个侧板或者当使用具有单个侧板的系统时，假设板在未碾磨表面上方滑动，需要某种检测方法来防止将切割鼓16驱动到期望深度以下。可通过多种方式来实现这点。一种方式是，在机器碾磨的同时，对活跃的碾磨活动进行绘图，并且对于在该特定位置上的侧传感器动态地重设存储的目标深度。当侧板再次在该区域上方运行时，控制系统得知该区域已经被碾磨至设计高程，然后保持在该侧的切割深度为零。

多个传感器的各种组合可用于交叉检验计算，并且确定系统操作的误差。作为实施例，来自GNSS接收器的数据可与来自用于高程的左侧板传感器和斜坡传感器的数据相结合，以计算出与通过预碾磨勘测数据和最终设计所限定的高程相比右侧的传感器应当读取的数据。如果系统正确地运行，则右侧板传感器的输出将在容许容差之内与预碾磨勘测数据或最终的设计相匹配。类似地，两个侧板传感器和设计应当与斜坡传感器相匹配。如果交叉检验在可容许容差之内与两个可能解中的一个不匹配，则表示传感器出现了问题。然后，系统可以根据大多数传感器所提供的数据来运行或者对操作员发出报警，或者二者。

感测高程的误差可以多种方式发生。例如，常见的是，一些沥青是在碾磨过程中不均匀地铺设得到的，而不是平滑地切割下来移除。这在新碾磨的表面上留下了孔。如果侧板中的一个要经过该区域，相关的传感器不进行精确的高程读取。然而，如果可以某种方式隔离错误的传感器元件，则系统可利用另一侧板和斜坡传感器控制具有不良路面材料的一侧来进行补偿。当侧板被材料块提升时，发生另一可能的测量误差源，并且然后材料连同机器一起被拉动。最终，如果GNSS和斜坡的解在可接受容差之内与勘测或设计深度处的任一侧板的高程不匹配，则需要操作员注意。该方法使用侧板进行高程测量，并且自动地解释所提供的信息以判定传感器是否正在其期望窗口之外汇报。如果的确是，则提供补偿，并且将超出规范的情况通知给机器的操作员。

碾磨机控制件可以包括附加的误差检验能力。例如，GNSS接收器34不仅提供X和Y的位置信息，而且提供Z（高程）的位置信息。尽管Z位置信息可能不足够精确以用作设定碾磨鼓16的高程的基准，但是可将通过GNSS接收器34测量到的高程水平与上述利用存储在存储器36中的表面12的三维地图获得的Z坐标进行比较。如果两个高程在设定范围之内一致，则从存储的地图获得的Z坐标的精度是可接受的。另一方面，如果两个Z坐标在设定范围之外，则可将误差状况提示给操作员，或者采取其它校正措施。

通过使用具有两个传感器38和38’的碾磨机感测在碾磨机的两侧的高程，可以将之前碾磨的表面作为基准用于机器的一侧，如上文所讨论的。在这种情况下，碾磨机控制件使用来自GNSS接收器的Z位置信息，与传感器38和38’以及倾角计45相结合，来获得与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青表面12以及在机器的相对侧的之前碾磨的表面24的预期高程值。如果这些预期高程与使用板30和30’、传感器38和38’、倾角计45以及地图数据所测量到的高程在设定范围之内一致，则从存储的地图获得的Z坐标的精度是可接受的。如果任一预期高程超出设定范围，则将存在误差的状况通知给机器的操作员。然后，操作员可以采取适当的措施来消除误差。

将理解的是，可构思出对本文公开的控制件和方法的各种变型例。

Claims

1.一种用于道路碾磨机的道路碾磨机控制件，所述道路碾磨机用于碾磨其所行进的铺路表面，所述道路碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到所述碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触所述铺路表面以将所述表面碾磨至设计高程，所述碾磨机进一步包括多个机器主体支撑件，可调节所述机器主体支撑件以提升或降低所述碾磨机主体和所述碾磨鼓相对于所述铺路表面的高度，从而限定通过所述鼓进行碾磨所得到的表面的高程，所述控制件包括：

浮动板，其安装到所述碾磨机和所述碾磨鼓一侧，用于在与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面上方滑动，所述浮动板能够相对于所述机器主体和所述碾磨鼓垂直地移动，

在所述机器主体上的GNSS接收器，其用于确定所述浮动板的两维坐标，

存储器，其存储限定所述未碾磨铺路表面的三维地图的数据并且存储限定待通过所述道路碾磨机碾磨的设计表面的数据，

传感器，其用于检测所述浮动板相对于所述机器主体和所述碾磨鼓的相对垂直位置并且提供传感器输出，以及

处理器，其响应于所述GNSS接收器和所述传感器，并且与所述存储器相结合地运行，用于确定在所述碾磨鼓运转的区域中所述设计表面的期望高程，用于确定所述碾磨鼓的所述底面的高程，并且用于生成校正值，所述校正值指定所述碾磨鼓被提升或降低以使所述碾磨鼓的所述底面到达所述设计表面的期望高程的量。

2.如权利要求1所述的道路碾磨机控制件，其中，用于检测所述浮动板的相对垂直位置的所述传感器包括钢索传感器。

3.如权利要求1所述的道路碾磨机控制件，其中，所述传感器提供与所述碾磨鼓的所述底面和所述板在其上方滑动的且与所述机器相邻的所述未碾磨铺路表面之间的高程差相关的输出。

4.如权利要求3所述的道路碾磨机控制件，其中，所述碾磨鼓的所述底面的高程是通过参照对于由所述GNSS接收器确定的区域所述浮动板在其上方滑动的所述未碾磨铺路表面的所述三维地图来确定的。

5.一种通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到所述碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触所述沥青铺路表面，包括：

接收与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面的勘测结果，

将所述勘测结果存储在计算机存储器中，

在所述计算机存储器中存储指定在所述待碾磨区域上方所述碾磨表面的设计高程的设计表面的地图，

感测与所述待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面相对于机器主体和所述碾磨鼓的相对高程，

利用计算机处理器来确定所述碾磨鼓的所述底面的高程，以及

自动地调节所述碾磨机主体和所述碾磨鼓的高程，以使所述碾磨鼓将沥青表面碾磨至所述待碾磨区域上方的设计高程。

6.根据权利要求5所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，确定所述碾磨鼓的所述底面的高程包括通过参照存储在存储器中的所述勘测结果来确定与所述待碾磨区域相邻的所述未碾磨铺路表面的高程。

7.根据权利要求6所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，自动调节所述碾磨机主体和所述碾磨鼓的高程包括将所述碾磨鼓底面的高程与设计表面的高程进行比较以产生校正值。

8.根据权利要求7所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，根据所述校正值来提升和降低所述碾磨机主体和所述碾磨鼓。

9.根据权利要求5所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，确定所述碾磨鼓的所述底面的高程是通过如下处理来实现的：通过参照存储在存储器中的所述勘测结果来确定与所述待碾磨区域相邻的所述未碾磨铺路表面的高程，并且通过结合所述碾磨鼓的所述底面和与所述待碾磨区域相邻的所述未碾磨铺路表面的高程的相对位置来确定所述可旋转鼓的所述底面的高程。

10.根据权利要求5所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，与所述待碾磨区域相邻的所述沥青铺路表面的未碾磨高程是通过利用浮动板感测表面相对于机器的相对位置、然后参照存储在计算机存储器中的勘测结果来确定的。

11.一种用于碾磨沥青碾磨机所行进的沥青铺路表面的所述沥青碾磨机的控制件，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到所述碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触所述沥青铺路表面以将所述表面碾磨至设计高程，所述沥青碾磨机进一步包括多个机器主体支撑件，可调节所述机器主体支撑件以提升或降低所述碾磨机主体和所述碾磨鼓，从而限定通过所述鼓进行碾磨所得到的所述表面的高程，所述控制件包括：

传感器，其用于检测与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青表面相对于所述机器主体和所述碾磨鼓的底面的相对垂直位置并且提供传感器输出，

在所述机器主体上的GNSS接收器，其用于确定与所述待碾磨区域相邻的所述未碾磨沥青表面的坐标，

存储器，其用于存储限定所述未碾磨沥青铺路表面的三维地图的数据并且存储限定待由所述沥青碾磨机碾磨的设计表面的数据，

处理器，其响应于所述GNSS接收器和所述传感器，并且与所述存储器相结合地运行，用于确定在通过所述碾磨鼓碾磨的区域中所述设计表面的期望高程，用于确定所述碾磨鼓的所述底面的高程，并且用于产生校正值，所述校正值指定所述碾磨鼓被提升或降低以使所述碾磨鼓的所述底面到达所述设计表面的期望高程的量。

12.如权利要求11所述的控制件，其中，用于检测浮动板的相对垂直位置的所述传感器包括能够相对于所述碾磨机主体垂直移动的所述浮动板和安装到所述碾磨机主体上的钢索传感器，感测所述浮动板相对于所述钢索传感器的相对位置YEV，并且其中，所述碾磨鼓的底面为所述钢索传感器下方的预定垂直距离VOY，所述碾磨鼓的所述底面相对于所述未碾磨表面的相对高程是由VOY和YEV之间的第一差值确定的，并且其中，所述设计表面的期望高程DE和未碾磨沥青铺路表面的高程OSE的相对高程是由DE和OSE之间的第二差值确定的，并且其中，指定所述碾磨鼓被提升或降低以使所述碾磨鼓的所述底面到达所述设计表面的期望高程的量的所述校正值是由所述第一差值和所述第二差值之间的差确定的。

13.如权利要求11所述的控制件，其中，用于检测浮动板的相对垂直位置的所述传感器包括能够相对于所述碾磨机主体垂直移动的所述浮动板以及钢索传感器，感测所述浮动板相对于所述碾磨机主体的相对位置。

14.如权利要求11所述的控制件，其中，所述传感器提供与所述碾磨鼓的所述底面和与所述机器相邻的未碾磨沥青铺路表面之间的高程差相关的输出。

15.如权利要求14所述的控制件，其中，所述碾磨鼓的所述底面的高程是通过参照对于由所述GNSS接收器确定的区域浮动板在其上方滑动的所述未碾磨沥青铺路表面的所述三维地图来确定的。

16.一种通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到所述碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触所述沥青铺路表面，包括：

接收与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面的勘测结果，

将所述勘测结果存储在计算机存储器中，

感测与所述待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面相对于所述碾磨机器主体和所述碾磨鼓的相对高程，

通过如下处理来确定所述碾磨鼓的所述底面的高程：确定与所述待碾磨区域相邻的所述未碾磨铺路表面的X和Y坐标，参照存储在计算机存储器中的沥青铺路表面的勘测值以确定与所述待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程，并且将存储在所述计算机存储器中的所述未碾磨铺路表面的高程与感测到所述未碾磨铺路表面的相对高程相结合，以及

自动地调节所述碾磨机主体和所述碾磨鼓的高程，以使所述碾磨鼓将沥青表面碾磨至待碾磨区域上方的设计高程。

17.根据权利要求16所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，自动调节包括将碾磨鼓底面的高程与设计表面的高程进行比较以产生校正值。

18.根据权利要求17所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，根据所述校正值来提升或降低所述碾磨机主体和所述碾磨鼓。

19.根据权利要求16所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，确定所述碾磨鼓的底面的高程是通过如下处理实现的：通过参照存储在存储器中的所述勘测结果来确定与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程，并且通过结合所述碾磨鼓的所述底面和与待碾磨区域相邻的未碾磨铺路表面的高程的相对位置来确定所述碾磨鼓的所述底面的高程。

20.根据权利要求16所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，与待碾磨区域相邻的所述沥青铺路表面的未碾磨高程是通过利用浮动板感测表面相对于机器的相对位置、然后参照存储在计算机存储器中的勘测值来确定的。

21.根据权利要求16所述的通过沥青碾磨机按设计高度碾磨沥青的方法，其中，与待碾磨区域相邻的所述沥青铺路表面的未碾磨高程是通过利用声传感器感测表面相对于机器的相对位置、然后参照存储在计算机存储器中的勘测值来确定的。

22.一种用于沥青碾磨机的沥青碾磨机控制件，所述沥青碾磨机用于碾磨其所行进的沥青铺路表面，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到所述碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触所述沥青铺路表面以将所述表面碾磨至设计高程，所述沥青碾磨机进一步包括多个机器主体支撑件，可调节所述机器主体支撑件以提升或降低所述碾磨机主体和所述碾磨鼓相对于所述沥青铺路表面的高度，从而限定通过所述鼓进行碾磨所得到的表面的高程，所述控制件包括：

浮动板，其安装到所述碾磨机和所述碾磨鼓一侧，用于在与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面上方滑动，所述浮动板能够相对于所述机器主体和所述碾磨鼓垂直地移动，

存储器，其存储限定所述未碾磨沥青铺路表面的三维地图的数据并且存储限定待通过所述沥青碾磨机碾磨的设计表面的数据，

处理器，其响应于所述GNSS接收器和所述传感器，并且与所述存储器相结合地运行，用于确定在所述碾磨鼓运转的区域中所述设计表面的期望高程，用于确定所述碾磨鼓的所述底面的高程，并且用于生成校正值，所述校正值指定所述碾磨鼓被提升或降低以使所述碾磨鼓的所述底面到达所述设计表面的期望高程的量；所述处理器基于所述GNSS接收器来进一步确定所述浮动板的底面的高程并且提供按这种方式确定的高程超出对于所述板的所述底面的预期高程时的指示。

23.一种用于沥青碾磨机的沥青碾磨机控制件，所述沥青碾磨机用于碾磨其所行进的沥青铺路表面，所述沥青碾磨机具有碾磨机主体，以及安装到所述碾磨机主体的下部上的可旋转碾磨鼓，所述碾磨鼓的底面接触所述沥青铺路表面以将所述表面碾磨至设计高程，所述沥青碾磨机进一步包括多个机器主体支撑件，可调节所述机器主体支撑件以提升或降低所述碾磨机主体和所述碾磨鼓相对于所述沥青铺路表面的高度，从而限定通过所述鼓进行碾磨所得到的表面的高程，所述控制件包括：

一对浮动板，其安装到所述碾磨机和所述碾磨鼓任一侧，所述一对浮动板中的一个在与待碾磨区域相邻的未碾磨沥青铺路表面上方滑动，并且所述一对浮动板中的另一个在与待碾磨区域相邻的机器的另一侧之前碾磨的沥青铺路表面上方滑动，所述浮动板中的每个能够相对于所述机器主体和所述碾磨鼓垂直地移动，

在所述机器主体上的倾角计，其用于检测所述机器主体的横向斜坡方位，

处理器，其响应于所述GNSS接收器、所述倾角计和所述传感器，并且与所述存储器相结合地运行，用于确定在所述碾磨鼓运转的区域中所述设计表面的期望高程，用于确定所述碾磨鼓的所述底面的高程，并且用于生成校正值，所述校正值指定所述碾磨鼓被提升或降低以使所述碾磨鼓的所述底面到达所述设计表面的期望高程的量；所述处理器基于所述GNSS接收器、所述传感器和所述倾角计来进一步确定所述浮动板的底面的高程并且提供按这种方式确定的任何高程超出预期高程时的指示。