CN102768728A - 一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法 - Google Patents
一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102768728A CN102768728A CN2012102143636A CN201210214363A CN102768728A CN 102768728 A CN102768728 A CN 102768728A CN 2012102143636 A CN2012102143636 A CN 2012102143636A CN 201210214363 A CN201210214363 A CN 201210214363A CN 102768728 A CN102768728 A CN 102768728A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- distortion
- striation
- character
- image
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Character Input (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,步骤如下:(1)图像采集:通过激光扫描振镜将单线激光器发射的激光光条分时反射到立体字符表面,再用相机采集畸变的光条图像,然后再将光条的畸变信息转换为字符的灰度信息,得到字符的灰度图像。(2)图像处理:采用基于二阶梯度图的方案实现激光光条从背景的提取。(3)光条畸变量的误差补偿:补偿方法为:Δx′i=Δxi+ΔxiN。(4)将激光光条的畸变量转换为字符的灰度值。本发明提出的基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理实现方法,不需要立体字符和激光器及相机之间相对移动就可以实现大范围的图像采集,既简化了系统结构,又提高了扫描速度,易于实现工程应用。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法。
背景技术
无色差立体字符在工业生产和物流领域应用广泛,这类字符的突出特点是“无色差”、“立体”。字符与背景同颜色,但字符与背景的高度不同,属于立体字符。图1是一个在钢材上广泛应用的立体字符实例。
由于字符与背景同颜色,直接用相机采集字符图像效果不理想,字符识别效果差,为此,公开号为:CN102222224A(一种无色差立体标识字符图像采集方法)的中国发明专利公开了一种立体字符图像采集方法,有效解决了无色差立体字符的图像采集问题,图2是其系统原理图,可见,为了实现对多行字符的扫描,其需要采用一维移动装置(图中6所示),带动立体字符(图中3所示)进行一维移动,这样不仅系统较复杂、体积大,且扫描速度慢,在工程应用中实现较难。
发明内容
针对上述现有技术的不足,本发明提出了一种新的实现方案:一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,本发明的方案将激光扫描振镜用于立体字符的图像采集,不采用移动装置、不需要一维移动装置就可以实现快速、大范围的立体字符图像采集,更易于实现工程应用。
本发明是通过以下技术方案实现的:
一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,步骤如下:
(1)图像采集:
通过激光扫描振镜将单线激光器发射的激光光条分时反射到立体字符表面,再用相机采集畸变的光条图像,然后再将光条的畸变信息转换为字符的灰度信息,得到字符的灰度图像。
图3所示为图像采集的原理图,部件2是单线激光器,它可以投射出线宽为100um左右的单线激光光条;激光光条通过偏振片(部件3)后投射在反射镜(部件5)上,反射镜由扫描振镜(部件4)带动旋转,激光光条被分时反射到立体字符(部件8)的不同截面上,控制相机(部件1)拍摄下多幅不同截面的激光光条图像,由于激光光条会被高出字符载体(部件9)的立体字符(部件8)所调制,激光光条会发生畸变,且畸变量和字符高度有关。因此,只要将光条的畸变信息变为图像的灰度信息就可以得到立体字符的灰度图像。图中部件6显示了扫描振镜在不同旋转角度下的光平面图像,以及投射到立体字符(部件8)表面的光条图像。可见,只需控制扫描振镜(部件4)转动就可以实现多行字符的扫描。而不需要专门的移动机构带动立体字符(部件8)运动就可以实现多行扫描。
(2)图像处理:
为使光条能准确的从背景中提取出来,需要对光条进行图像处理,本发明采用了一种基于二阶梯度图的方案实现激光光条从背景的提取:即先对上述得到的畸变光条的灰度图像进行高斯滤波,然后再进行二阶梯度运算,得到光条原始图像(原始图像就是指上述得到的畸变光条的灰度图像)的二阶梯度图,在二阶梯度图上将光条从背景中分离出来;高斯函数的尺度因子σ的取值在3.5~4.5之间;
(3)光条畸变量的误差补偿:
在步骤(1)的图像采集方案中,对应于不同的激光平面,相同的立体字符高度得到的光条畸变量并不相同。如图4为激光平面(部件6)与参考平面(部件10)的夹角分别为θ1=55°和θN=40°时,同样的字符高度(H=0.4mm)得到的畸变光条图像。可见,其畸变量差别是比较大的,为使同样高度的字符产生相同的畸变量。需要对光条畸变量进行误差补偿,其补偿方法为:
Δx′i=Δxi+ΔxiN;
其中,Δx′i是补偿后的畸变量;Δxi是补偿前的畸变量;ΔxiN是激光平面θi和激光平面θN=40°对应的畸变量之间的差值。
(4)将激光光条的畸变量转换为字符的灰度值:
对在不同激光平面处得到的畸变光条图像,提取其光条中心并采用步骤(3)进行偏移量补偿后,采用专门设计的畸变量-灰度转换函数进行灰度转换。
本发明的特点如下:
1.本发明提出的基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理实现方法,不需要立体字符和激光器及相机之间相对移动就可以实现大范围的图像采集,既简化了系统结构,又提高了扫描速度,易于实现工程应用。
2.本发明设计的基于二阶梯度图的图像处理方法可以有效消除图像背景干扰,将光条从背景中精确地提取出来。
3.本发明设计的光条畸变量补偿方法,可以补偿不同激光平面得到的光条畸变图像,使灰度变换后的字符图像灰度均匀,易于后续的图像处理与识别。
附图说明
图1:无色差立体字符的应用实例——钢材标牌。
图2:公开号为CN102222224A的中国发明专利中的立体字符图像采集原理图,其中:1、单线结构激光器;2、摄像机;3、立体字符;4、字符载体;5、单线结构光线;6、移动机构。
图3:本发明的图像采集原理示意图,其中,1、相机;2、单线激光器;3、偏振片;4、扫描振镜;5、反射镜;6、激光平面;7、系统平台;8、立体字符;9、字符载体;10、参考平面;11、带通滤波器。
图4:激光平面与参考平面的夹角分别为θ1=55°和θN=40°时,同样的字符高度(H=0.4mm)得到的畸变光条图像,其中,(a)θ1=55°,(b)θN=40°。
图5:本发明的图像采集系统结构模型示意图,其中,1、相机;2、单线激光器;3、反射镜;4、激光平面;5、参考平面。
图6:采用实施例步骤(1)所示的步骤得到的多幅畸变光条图像。
图7:采用实施例步骤(2)的图像处理方法得到的图像,其中,(a)是两幅处理前的图像;(b)是两幅处理后图像。
图8:采用实施例步骤(2)提取到的光条中心图像。
图9:对图1所示的钢铁用工业标牌所采集的最终字符图像,其中,(a)是仅采用步骤(4)得到的图像;(b)是采用步骤(3)畸变量补偿后再采用步骤(4)得到的字符图像。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的说明。
实施例1一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法
(1)图像采集的具体实施方案如下:
图5是对应于图3的系统结构模型,为得到理想的激光光条图像,经过系统建模和理论推导,确定的实施方案如下:
通过激光扫描振镜将单线激光器发射的激光光条分时反射到立体字符表面,再用相机采集畸变的光条图像,然后再将光条的畸变信息转换为字符的灰度信息,得到字符的灰度图像;
相机镜头中心Oc,线激光器轴心以及反射镜的中心线设计在同一平面上,且该平面与参考平面(部件5)平行,两平面之间的距离OpOg=OcOcx=150~180mm;相机镜头中心Oc与反射镜中心点Op之间的距离为OpOg的1.5倍;相机的光轴Zc与参考平面的垂线OcOcx之间的夹角β=30°;光平面与参考平面的夹角最大值为θ1=60°,最小值为θN=40°。
(2)图像处理与光条中心提取的具体实施方案如下:
图像处理采用了一种基于二阶梯度图的方案:即先对上述得到的畸变光条的灰度图像进行高斯滤波,然后再进行二阶梯度运算,得到光条原始图像(原始图像就是指上述得到的畸变光条的灰度图像)的二阶梯度图,在二阶梯度图上将光条从背景中分离出来;
具体处理过程如下:
其中,f(x,y)是处理前的图像(即步骤(1)得到的畸变光条的灰度图像),x和y分别是图像的行坐标和列坐标;h(x,y,σ)是处理后的图像;g(x,y,σ)是高斯函数,表示二阶梯度算子;σ是高斯函数的尺度因子,其取值在3.5~4.5之间。
上式中的高斯函数的二阶梯度算子通过下式计算:
采用灰度重心法提取畸变光条的中心,提取算法如公式(3)所示:
其中,(uj,vj)是提取的光条中心坐标;G(i,j)光条图像在第i行和第j列的灰度值。
(3)光条畸变量误差补偿的具体实施方案:
在步骤(1)的图像采集方案中,对应于不同的激光平面,相同的立体字符高度得到的光条畸变量并不相同。如图4为激光平面(部件6)与参考平面(部件10)的夹角分别为θ1=55°和θN=40°时,同样的字符高度(H=0.4mm)得到的畸变光条图像。可见,其畸变量差别是比较大的,为使同样高度的字符产生相同的畸变量。需要对光条畸变量进行误差补偿,其补偿方法具体为:
设H是立体字符的高度,对应于任意激光平面θi的光条中心畸变量为:
Δxi=H·(-f·(cosβ·ctgθi+A·sinβ·ctgθi+sinβ-A·cosβ)/s (4)
则θi激光平面处补偿后的光条畸变量为:
Δx′i=Δxi+ΔxiN (5)
其中,ΔxiN为θi处的偏移量和θN=40°处畸变量的差值,通过下式来确定:
ΔxiN=ΔxN-Δxi=H·f·(cosβ+A·sinβ)·(ctgθi-ctgθN)/s (6)
以上各式中的参数为:A是一个常数,其取值1.5~1.8之间,β和θN如步骤(1)所述。s=OpOg/cosβ,其取值在175~205mm之间,f是镜头的焦距,在12mm。
(4)将激光光条的畸变量转换为字符的灰度:
对在不同激光平面处得到的畸变光条图像,提取其光条中心并采用步骤(3)进行偏移量补偿后,采用专门设计的畸变量-灰度转换函数进行灰度转换,通过以下方案来实施:
光条的偏移量向字符灰度转换的公式为:
g(xi,y)=a(xi,y)±k·Δ(xi,y) (7)
其中,g(xi,y)是扫描一行字符的第i幅激光光条灰度转换后的灰度图,i=1,2…M,此处,M=20;(xi,y)是图像的坐标值;a(xi,y)图像的背景灰度,a(xi,y)=0;是一个像素的畸变量所对应的灰度值,其取值在25~40之间;是θN=40°时,字符高度H对应的最大偏移像素个数;Δ(xi,y)是在(xi,y)处的实际偏移量,由实际采集到的畸变光条确定。
最后,通过下式将多幅图像叠加,得到最终的字符灰度图像:
采用上述方法得到的试验结果如下:
采用步骤(1)所示的步骤得到的多幅畸变光条图像如图6所示。具体参数见步骤(1)。
采用步骤(2)的图像处理方法得到的结果如图7所示,其中图7(a)是处理前的图像;图7(b)是处理后图像。
采用步骤(2)提取到的光条中心图像如图8所示。采用步骤(3)和步骤(4)所采集的结果如图9所示。图9(a)和(b)分别是采用本专利所述的方法对图1所示的钢铁用工业标牌所采集的最终字符图像。其中图9(a)是仅采用步骤(4)得到的图像;图9(b)是采用步骤(3)畸变量补偿后再采用步骤(4)得到的字符图像。
Claims (5)
1.一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,其特征在于:步骤如下:
(1)图像采集:
通过激光扫描振镜将单线激光器发射的激光光条分时反射到立体字符表面,再用相机采集畸变的光条图像,然后再将光条的畸变信息转换为字符的灰度信息,得到字符的灰度图像;
(2)图像处理:先对上述得到的畸变光条的灰度图像进行高斯滤波,然后再进行二阶梯度运算,得到光条原始图像的二阶梯度图,在二阶梯度图上将光条从背景中分离出来;高斯函数的尺度因子σ的取值在3.5~4.5之间;
(3)光条畸变量的误差补偿:
对光条畸变量进行误差补偿,其补偿方法为:
Δx′i=Δxi+ΔxiN;
其中,Δx′i是补偿后的畸变量;Δxi是补偿前的畸变量;ΔxiN是激光平面θi和激光平面θN=40°对应的畸变量之间的差值;
(4)将激光光条的畸变量转换为字符的灰度值:
采用步骤(3)进行偏移量补偿后,采用畸变量-灰度转换函数进行灰度转换。
2.根据权利要求1所述的,种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,其特征在于:所述步骤(1)图像采集时,相机镜头中心Oc,线激光器轴心以及反射镜的中心线设计在同一平面上,且该平面与参考平面平行,两平面之间的距离OpOg=OcOcx=150~180mm;相机镜头中心Oc与反射镜中心点Op之间的距离为OpOg的1.5倍;相机的光轴Zc与参考平面的垂线OcOcx之间的夹角β=30°;光平面与参考平面的夹角最大值为θ1=60°,最小值为θN=40°。
3.根据权利要求1所述的,种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,其特征在于:所述步骤(2)图像处理具体过程为:
其中,f(x,y)是处理前的图像,x和y分别是图像的行坐标和列坐标;h(x,y,σ)是处理后的图像;g(x,y,σ)是高斯函数,表示二阶梯度算子;σ是高斯函数的尺度因子,其取值在3.5~4.5之间;
上式中的高斯函数的二阶梯度算子通过下式计算:
采用灰度重心法提取畸变光条的中心,提取算法如公式(3)所示:
其中,(uj,vj)是提取的光条中心坐标;G(i,j)光条图像在第i行和第j列的灰度值。
4.根据权利要求1所述的,种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,其特征在于:所述步骤(3)光条畸变量的误差补偿具体过程为:
设H是立体字符的高度,对应于任意激光平面θi的光条中心畸变量为:
Δxi=H·(-f·(cosβ·ctgθi+A·sinβ·ctgθi+sinβ-A·cosβ)/s(4)
则θi激光平面处补偿后的光条畸变量为:
Δx′i=Δxi+ΔxiN (5)
其中,ΔxiN为θi处的偏移量和θN=40°处畸变量的差值,通过下式来确定:
ΔxiN=ΔxN-Δxi=H·f·(cosβ+A·sinβ)·(ctgθi-ctgθN)/s (6)
以上各式中的参数为:A是一个常数,其取值1.5~1.8之间,β和θN如步骤(1)所述;s=OpOg/cosβ,其取值在175~205mm之间,f是镜头的焦距,为12mm。
5.根据权利要求1所述的,种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法,其特征在于:所述步骤(4)将激光光条的畸变量转换为字符的灰度值具体为:
采用畸变量-灰度转换函数进行灰度转换:
光条的偏移量向字符灰度转换的公式为:
g(xi,y)=a(xi,y)±k·Δ(xi,y) (7)
其中,g(xi,y)是扫描一行字符的第i幅激光光条灰度转换后的灰度图,i=1,2…M,此处,M=20;(xi,y)是图像的坐标值;a(xi,y)图像的背景灰度,a(xi,y)=0;是一个像素的畸变量所对应的灰度值,其取值在25~40之间;是θN=40°时,字符高度H对应的最大偏移像素个数;Δ(xi,y)是在(xi,y)处的实际偏移量,由实际采集到的畸变光条确定;
最后,通过下式将多幅图像叠加,得到最终的字符灰度图像:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210214363.6A CN102768728B (zh) | 2012-06-27 | 2012-06-27 | 一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210214363.6A CN102768728B (zh) | 2012-06-27 | 2012-06-27 | 一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102768728A true CN102768728A (zh) | 2012-11-07 |
CN102768728B CN102768728B (zh) | 2014-06-18 |
Family
ID=47096122
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210214363.6A Expired - Fee Related CN102768728B (zh) | 2012-06-27 | 2012-06-27 | 一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102768728B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104156716A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-11-19 | 山东大学 | 一种基于相位提取的无色差立体字符图像处理方法 |
CN104827781A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-08-12 | 深圳市创鑫激光股份有限公司 | 一种激光打标方法、激光打标机及系统 |
CN105300316A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-02-03 | 大连理工大学 | 基于灰度重心法的光条中心快速提取方法 |
CN107621226A (zh) * | 2017-07-18 | 2018-01-23 | 深圳大学 | 多目立体视觉的三维扫描方法及系统 |
CN107737410A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-02-27 | 佛山科学技术学院 | 一种白癜风治疗系统及其实现方法 |
CN109211127A (zh) * | 2018-07-28 | 2019-01-15 | 天津大学 | 针对铁路接触导线导高与拉出值的单目视觉测量方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102222224A (zh) * | 2011-06-18 | 2011-10-19 | 山东大学 | 一种无色差立体标识字符图像采集方法 |
-
2012
- 2012-06-27 CN CN201210214363.6A patent/CN102768728B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102222224A (zh) * | 2011-06-18 | 2011-10-19 | 山东大学 | 一种无色差立体标识字符图像采集方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
JIANMEI LI ETAL: "《Local and global Gabor features for raised character recognition》", 《CHINESE OPTICS LETTERS》, 10 March 2008 (2008-03-10) * |
黄立华 等: "《激光多灰度图像标刻中自适应纹理模板及图像矫正算法的研究》", 《中国激光》, 30 April 2004 (2004-04-30) * |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104156716A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-11-19 | 山东大学 | 一种基于相位提取的无色差立体字符图像处理方法 |
CN104827781A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-08-12 | 深圳市创鑫激光股份有限公司 | 一种激光打标方法、激光打标机及系统 |
CN104827781B (zh) * | 2015-04-30 | 2016-06-15 | 深圳市创鑫激光股份有限公司 | 一种激光打标方法、激光打标机及系统 |
CN105300316A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-02-03 | 大连理工大学 | 基于灰度重心法的光条中心快速提取方法 |
CN105300316B (zh) * | 2015-09-22 | 2017-10-13 | 大连理工大学 | 基于灰度重心法的光条中心快速提取方法 |
CN107621226A (zh) * | 2017-07-18 | 2018-01-23 | 深圳大学 | 多目立体视觉的三维扫描方法及系统 |
CN107737410A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-02-27 | 佛山科学技术学院 | 一种白癜风治疗系统及其实现方法 |
CN107737410B (zh) * | 2017-10-12 | 2024-04-09 | 佛山科学技术学院 | 一种白癜风治疗系统及其实现方法 |
CN109211127A (zh) * | 2018-07-28 | 2019-01-15 | 天津大学 | 针对铁路接触导线导高与拉出值的单目视觉测量方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102768728B (zh) | 2014-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102768728A (zh) | 一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法 | |
CN102842034B (zh) | 一种激光扫描与自动识别雕刻字符的装置及识别方法 | |
CN102645219B (zh) | 用于焊缝检测的爬壁机器人的视觉导航系统的焊缝的焊接定位方法及焊缝偏移量获取方法 | |
CN102682455B (zh) | 一种基于单目视觉的前方车辆检测方法 | |
CN100486476C (zh) | 基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法及系统 | |
CN102495026B (zh) | 一种用于线激光扫描视觉测量系统的光带中心线提取方法 | |
CN101710224B (zh) | 一种用于空间光学相机在轨自适应调焦的方法 | |
CN103438832B (zh) | 基于线结构光的三维影像测量方法 | |
CN100573193C (zh) | 高光谱小目标探测方法及装置 | |
CN103955937A (zh) | 基于数字图像处理微藻自动计数方法 | |
CN104501737B (zh) | 一种液体射流喷雾边界定位的装置及方法 | |
CN106595630A (zh) | 一种基于激光导航变电站巡检机器人的建图系统与方法 | |
CN103971406A (zh) | 基于线结构光的水下目标三维重建方法 | |
CN102938142A (zh) | 基于Kinect的室内LiDAR缺失数据填补方法 | |
CN103293333A (zh) | 一种隔行扫描ccd的流动二维速度场测量方法及装置 | |
CN102589530A (zh) | 基于二维相机和三维相机融合的非合作目标位姿测量方法 | |
CN107301648A (zh) | 基于重叠区域边界角度的冗余点云去除方法 | |
CN111768417B (zh) | 基于单目视觉3d重建技术的铁路货车超限检测方法 | |
CN114692720B (zh) | 基于鸟瞰图的图像分类方法、装置、设备及存储介质 | |
CN104330048A (zh) | 一种基于图像的铁路雪深测量装置及方法 | |
CN104236480A (zh) | 一种线结构光机器视觉六角钢坯轮廓测量装置及方法 | |
CN111368797A (zh) | 一种基于路端单目摄像头的目标实时测距方法 | |
CN115984766A (zh) | 一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法 | |
CN205557277U (zh) | 一种路面裂缝病害检测系统 | |
CN109579863A (zh) | 基于图像处理的未知地形导航系统及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140618 Termination date: 20150627 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |