CN102664886B - 一种基于以太网的机器人协议实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于以太网的机器人协议实现方法，包括定义帧头和定义域数据，所述帧头包括帧信息、指令码、帧长度以及位图；所述帧信息包括指令索引号、帧类型以及帧域个数；所述索引号占2个字节，用来表示指令在索引表的位置，所述帧类型占一个字节，包括请求帧、响应帧、广播帧、大文件请求帧以及大文件响应帧。本发明协议数据格式采用单个域或多个域组合选择的传输方式，使数据传输更加灵活，提高了数据传输效率。本发明具有传输控制功能，确保机器人远程控制装置控制安全准确。通过本发明可以实现机器人远程控制，具有较高的实时性，极大提高远程控制装置的灵活性，具有很高的使用价值。
Description
技术领域
本发明涉及工业控制领域，特别涉及一种基于以太网的机器人协议实现方法。
背景技术
工业机器人是提高生产过程自动化，改善劳动环境条件，提高产品质量和生产效率的一种非常有效的手段。机器人运用范围已在不断扩大遍及工业、国防、宇宙空间、抢险救灾、医疗康复，甚至进入人类生活的各个方面。机器人的远程连接装置也越来越多，如示教装置，机器人视觉装置，离线装置，现在没有统一的接口对所有装置能够连接。对机器人安全操作，远程控制也提出新的要求：高速，实时性，高可靠性。有些示教装置采用串口，CAN连接到控制系统，串口的传输速度一般为115200bps，CAN的最大传输速度也只有1Mbps，这中传输速度已不能达到控制速度和大数据量的传输要求，并且串口和CAN都不能实现远程控制。另外，有些远程控制装置采用以太网TCP/IP协议的传输方式控制实时性，同样也无法达到要求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于以太网的机器人协议实现方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明一种基于以太网的机器人协议实现方法，包括定义帧头和定义域数据，其特征在于，所述帧头包括帧信息、指令码、帧长度以及位图；所述帧信息包括指令索引号、帧类型以及帧域个数；所述索引号占2个字节，用来表示指令在索引表的位置，所述帧类型占一个字节，包括请求帧、响应帧、广播帧、大文件请求帧以及大文件响应帧。
优选的，所述位图由8个字节组成，每一个字节有8位组成，每一位表示一个域。
优选的，所述帧信息由4个字节组成，包括指令索引号、帧类型以及帧域个数，所述指令索引号占2个字节，用来表示指令在索引表的位置；所述帧类型占1个字节，包括请求帧、响应帧、广播帧、大文件请求帧以及大文件响应帧；所述帧域个数占1个字节，用来表示发送帧中包含几个域在域数据区。
优选的，所述位图由8个字节组成，一个字节由8位组成，每一位表示一个域，用来表示最多64个域，低位字节的低位表示第1域，高位字节的高位表示第64域，在帧发送过程某一位用1表示域存在，0表示域不存在，这样在一个帧发送过程为一个域或多个域，极大提高了数据发送的灵活性。
优选的，所述域数据按一定顺序排列，低位域数据排在帧的前面，高位域数据排在帧的后面，域数据由固定长数据域和变长数据域组成，这个由本协议设计确定域是固定长还是变长；固定长数据域在域数据区只有对应域的数据传输，变长数据数据域在域数据区有域数据长度信息和对应域的数据传输，域数据长度信息放在帧前面，紧跟在后面的是对应域的数据。
优选的，对于请求帧都需要反馈响应帧进行数据确认已经收到，在数据确认后才能下一步操作，发送端在请求帧超时没有收到响应帧实现自动重发，响应端收到请求帧出错可以反馈给发送端告知重发，重发时间间隔按一定比例进行计算，提高重发的效率。
优选的，包括发送端数据处理步骤和接收端数据处理步骤；其中，发送端数据处理步骤包括下述步骤：
S11：发送端协议连接成功；
S12：发送端需要发送请求指令，准备指令数据；
S13：帧头组包，协议根据指令码，填充帧信息里的数据，并且把指令码需要的域在位图对应的位设置为1；
S14：域数据组包，域数据按指令需要进行域组包，实现一个完整的帧数据；
S15：发送帧数据包，发送端经UDP发送数据，并等待响应帧的返回；
S16：是否接收到响应帧，接收到响应帧则下一步，没有接收到则跳到S19；
S17：判断请求帧是否在接收端已经正确处理过，正确处理了请求帧，则指令发送完成跳到S111，没有正确处理则进行下一步；
S18：接收端没有正确处理请求帧则发送端进行重发，跳到S15；
S19：判断是否等待超时，没有超时继续等待；
S110：超时没有收到响应帧，判断是否超过最大发送次数，没有则根据重发次数计算超时时间，跳到S15重发请求帧；超过发送最大次数执行下一步；
S111：请求指令帧发送结束；
所述接收端数据处理步骤包括下述步骤：
S21：接收端接收到数据；
S22：接收端获取帧信息、指令码；
S23：根据协议要求判断帧头是不是正确的数据，不是正确的数据则认为是一个无效帧，丢掉收到的数据，跳到S26；
S24：如果是正确数据则按位图进行解域数据，解域数据不成功，则发送解域失败帧通知发送端重发请求帧，跳到步骤S26；
S25：解域数据成功则进行处理，接收端处理请求帧后，发送处理响应帧完成；
S26：接收处理完成。
本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：
1、本发明实现机器人远程控制，提高操作安全性，连接不同装置使用同一总线，减少成本，使机器人运用范围更大。
2、本发明协议数据格式采用单个域或多个域组合选择传输方式，使数据传输更加灵活，提高了数据传输效率。
3、本发明采用UDP协议可以使用现有网络，提高开发速度，且相比TCP协议有较高的实时性。
4、本发明采用传输控制功能。对数据包能够错误校验，超时重发，保证数据的准确性和安全性。
5、本发明中协议域具有很大扩展性，在功能需要增加变大时可以由64个域变为128个域或更多。
附图说明
图1是本发明协议组织结构图；
图2是本发明帧数据构成图；
图3是本发明协议传输控制流程图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
实施例
本实施例一种基于以太网机器人协议的实现方法；为机器人远程控制装置和控制系统提供了一种数据通信协议格式，图1为本实施例协议的组织结构图，控制系统作为服务器端，远程控制装置作为客户端。本协议数据帧由帧头和域数据组成，帧头又由帧信息，指令码，帧长度，位图组成。帧信息由索引号，帧类型，帧域个数组成，指令码用来表示远程控制装置和控制系统通信各种控制指令，帧长度用来表示数据帧长度，位图用来表示64个域，包含机器人各种参数和传输控制量。域数据为指令控制所需的数据；发送端进行协议组包，通过网络传输数据，接收端进行协议解包，完成一个数据传输过程。远程控制装置可以作为发送端也可以作为接收端，同样控制系统可以作为发送端也可以作为接收端。
本实施例所述的控制系统作为服务器端，远程控制装置作为客户端，它们的连接的通信步骤为服务器首先启动，然后等待客户端连接，客户端启动后通过UDP(User Datagram Protocol的简称，中文名是用户数据包协议)连接服务器，如果能够建立连接则UDP连接成功。客户端接着要发送本协议探测指令进行客户端类型的确认，服务器端要收到本协议的探测指令才能实现与客户端的数据交换，以防止网络中其它终端无用数据的干扰。
本实施例所述数据帧由帧头和域数据组成如图2所示，用来进行数据消息传输。帧头又由帧信息，指令码，帧长度，位图组成；帧信息由索引号，帧类型，帧域个数组成，指令码用来表示远程控制装置和控制系统通信各种控制指令，帧长度用来表示数据帧长度，位图用来表示64个域，包含机器人各种参数和传输控制量。
本实施例所述帧头的帧信息由4个字节组成包括指令索引号，帧类型，帧域个数。索引号占2个字节，用来表示指令在索引表的位置，现在使用的指令有30个，最大可以扩展到255个指令。帧类型占1个字节，有响应帧用0表示，请求帧用1表示，广播帧用2表示，大文件请求帧用3表示，大文件响应帧用4表示。帧域个数占1个字节，用来表示发送帧中包含几个域在域数据区，这个数可以用来检测位图正确性和解帧帧域控制。
本发明所述帧头的指令码由4个字节ASCII码组成，现在设计的指令有30个，但是根据控制传输的需要，可以不断扩展。具体可以查看表1所示的指令码表。
表1
本实施例所述帧头的位图由8个字节组成，一个字节有8位组成，每一位表示一个域，用来表示最多64个域，低位字节的低位表示第1域，高位字节的高位表示第64域。包含机器人各种参数和传输控制量。下面列出各个域具体表示内容。
1号域 流水号
2号域 响应处理码
3号域 完整路径文件名
4号域 文件长度
5号域 整个指令帧个数
6号域 当前第几个帧
7号域 发送数据
8号域 重命名文件名
9号域 完整目录名
10号域 重命名目录名
11号域 文件名列表
12号域 目录名列表
13号域 故障代码
14号域 终端类型
15号域 传输文件目的
16号域 状态显示设置
17号域 示教参数
18号域 示教检查参数
19号域 再现参数
20号域 机器人状态
21号域 示教检查状态
22号域 再现状态
23号域 机器人结构参数
24号域 再现方式
25号域 软极限
26号域 减速比
27号域 绝对零点
28号域 工具坐标系
29号域 用户坐标系
30号域 第二原点
31号域 碰撞检测
32号域 时间设定
33号域 干涉区设置
34号域 轴最大速度
35号域 轴最大加减速
36号域 运动参数
37号域 伺服参数
38号域 应用参数
39号域 笛卡尔坐标
40号域 关节坐标
41号域 IO值
42号域 R变量
43号域 P变量
44号域 解除软极限
45号域 解除干涉区
46号域 暂时解除碰撞检测
47号域 监控域设置
48号域 各轴停机减速度
49号域 简易控制命令
50号域 电机编码值
51号域 再现预约
52号域 保留
53号域 保留
54号域 保留
55号域 保留
56号域 保留
57号域 保留
58号域 保留
59号域 保留
60号域 保留
61号域 保留
62号域 保留
63号域 保留
64号域 校验码
本实施例所述域数据按一定顺序排列，低位域数据排在帧的前面，高位域数据排在帧的后面。域数据由固定长数据域和变长数据域组成，这个由本协议设计确定域是固定长还是变长。固定长数据域在域数据区只有对应域的数据传输，变长数据数据域在域数据区有域数据长度信息和对应域的数据传输，域数据长度信息放在帧前面，紧跟在后面的是对应域的数据。
指令一般由多个域组成，则帧头和域数据要按一定的格式进行组包，下面对消息指令保存文件组包作一个详细说明，保存文件请求指令为0003，实现保存文件指令的域构成如表2所示。则报文信息4个字节值，从低字节到高字节为2，0，1，9，分别表示指令码放在程序定义结构中的第3个位置，是请求帧，发送的数据报文由9个域组成。指令码四个字节值为0x30，0x30，0x30，0x33。帧长度包括帧头和域数据的长度。位图从低位字节到高位字节为01111111，00100000，00000000，00000000，00000000，00000000，00000000，10000000。域数据组成为：2个字节的传输流水号+2个字节的完整路径文件名长度+完整路径文件名数据+4个字节保存文件长度+1个字节整个指令帧个数+1个字节当前第几个帧+2个字节发送数据长度+发送数据+1个字节终端类型+4个字节校验码。这样一个完整的保存文件指令帧就组包完成了。请求帧就可以由发送端传出去，接收端接收到数据进行校验没有错误，则可以按响应帧的域构成进行组包实现请求帧的响应，这样来完成一个指令控制。具体可参见表2所示的保存文件指令的域的表格。
表2
本实施例所述协议传输控制功能，就是对于请求帧都需要反馈响应帧进行数据确认已经收到，在数据确认后才能下一步操作，发送端在请求帧超时没有收到响应帧时可以实现自动重发，响应端收到请求帧出错可以反馈给发送端告知重发，重发时间间隔按一定方式进行计算，提高重发的效率。图3所示实现本协议的请求指令传输控制功能流程。
具体实现步骤如下：
1：发送端处理步骤
S11：发送端协议连接成功；
S12：发送端需要发送请求指令，准备指令数据；
S13：帧头组包，协议根据指令码，填充帧信息里的数据，并且把指令码需要的域在位图对应的位设置为1；
S14：域数据组包，域数据按指令需要进行域组包，实现一个完整的帧数据；
S15：发送帧数据包，发送端经UDP发送数据，并等待响应帧的返回；
S16：是否接收到响应帧，接收到响应帧则执行下一步，没有接收到则跳到S19；
S17：判断请求帧是否在接收端已经正确处理过，正确处理了请求帧，则指令发送完成跳到S111，没有正确处理则进行下一步；
S18：接收端没有正确处理请求帧则发送端进行重发，跳到S15；
S19：判断是否等待超时，没有超时继续等待；
S110：超时没有收到响应帧，判断是否超过最大发送次数，没有则根据重发次数计算超时时间，跳到S15重发请求帧。超过发送最大次数执行下一步。
S111：请求指令帧发送结束。
2：接收端处理步骤
S21：接收端接收到数据；
S22：接收端获取帧信息、指令码；
S23：根据协议要求判断帧头是不是正确的数据，不是正确的数据则认为是一个无效帧，丢掉收到的数据，跳到S26。
S24：如果是正确数据则按位图进行解域数据，解域数据不成功，则发送解域失败帧通知发送端重发请求帧；跳到S26
S25：解域数据成功则进行处理。接收端处理请求帧后，发送处理响应帧完成。
S26：接收处理完成。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于以太网的机器人协议实现方法，包括定义帧头和定义域数据，其特征在于，所述帧头包括帧信息、指令码、帧长度以及位图；所述帧信息包括指令索引号、帧类型以及帧域个数；所述指令索引号占2个字节，用来表示指令在索引表的位置，所述帧类型占一个字节，包括请求帧、响应帧、广播帧、大文件请求帧以及大文件响应帧；基于以太网的机器人协议实现方法包括发送端数据处理步骤和接收端数据处理步骤；其中，发送端数据处理步骤包括下述步骤：
S11：发送端协议连接成功；
S12：发送端需要发送请求指令，准备指令数据；
S13：帧头组包，协议根据指令码，填充帧信息里的数据，并且把指令码需要的域在位图对应的位设置为1；
S14：域数据组包，域数据按指令需要进行域组包，实现一个完整的帧数据；
S15：发送帧数据包，发送端经UDP发送数据，并等待响应帧的返回；
S16：是否接收到响应帧，接收到响应帧则执行下一步，没有接收到则跳到S19；
S17：判断请求帧是否在接收端已经正确处理过，正确处理了请求帧，则指令发送完成跳到S111，没有正确处理则进行下一步；
S18：接收端没有正确处理请求帧则发送端进行重发，跳到S15；
S19：判断是否等待超时，没有超时继续等待；
S110：超时没有收到响应帧，判断是否超过最大发送次数，没有则根据重发次数计算超时时间，跳到S15重发请求帧；超过发送最大次数执行下一步；
S111：请求指令帧发送结束；
所述接收端数据处理步骤包括下述步骤：
S21：接收端接收到数据；
S22：接收端获取帧信息、指令码；
S23：根据协议要求判断帧头是不是正确的数据，不是正确的数据则认为是一个无效帧，丢掉收到的数据，跳到S26；
S24：如果是正确数据则按位图进行解域数据，解域数据不成功，则发送解域失败帧通知发送端重发请求帧，跳到步骤S26；
S25：解域数据成功则进行处理，接收端处理请求帧后，发送处理响应帧完成；
S26：接收处理完成。
2.根据权利要求1所述基于以太网的机器人协议实现方法，其特征在于，所述位图由8个字节组成，每一个字节有8位组成，每一位表示一个域。
3.根据权利要求1所述基于以太网的机器人协议实现方法，其特征在于，所述帧信息由4个字节组成，包括指令索引号、帧类型以及帧域个数，所述指令索引号占2个字节，用来表示指令在索引表的位置；所述帧类型占1个字节，包括请求帧、响应帧、广播帧、大文件请求帧以及大文件响应帧；所述帧域个数占1个字节，用来表示发送帧中包含几个域在域数据区。
4.根据权利要求1所述基于以太网的机器人协议实现方法，其特征在于，所述位图由8个字节组成，一个字节由8位组成，每一位表示一个域，用来表示最多64个域，低位字节的低位表示第1域，高位字节的高位表示第64域，在帧发送过程某一位用1表示域存在，0表示域不存在，这样在一个帧发送过程为一个域或多个域，极大提高了数据发送的灵活性。
5.根据权利要求1所述基于以太网的机器人协议实现方法，其特征在于，所述域数据按一定顺序排列，低位域数据排在帧的前面，高位域数据排在帧的后面，域数据由固定长数据域和变长数据域组成，这个由本协议设计确定域是固定长还是变长；固定长数据域在域数据区只有对应域的数据传输，变长数据数据域在域数据区有域数据长度信息和对应域的数据传输，域数据长度信息放在帧前面，紧跟在后面的是对应域的数据。
6.根据权利要求1所述基于以太网的机器人协议实现方法，其特征在于，对于请求帧都需要反馈响应帧进行数据确认已经收到，在数据确认后才能下一步操作，发送端在请求帧超时没有收到响应帧实现自动重发，响应端收到请求帧出错可以反馈给发送端告知重发，重发时间间隔按一定比例进行计算，提高重发的效率。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |