CN102587911A - 掘进机的掘进控制系统和控制方法、掘进机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种掘进机的掘进控制系统，包括：第一测距单元，在掘进机将要进行掘进动作之前，获取掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离，在掘进机完成掘进动作之后，获取掘进机距离煤壁的第二距离；处理单元，根据第一距离和第二距离获取掘进动作对应的进尺距离。相应地，本发明还提出了一种掘进机的掘进控制方法和一种掘进机。通过本发明的技术方案，可以控制掘进机沿预定线路行驶，还可以对掘进的效率进行掌握和控制。

Description

掘进机的掘进控制系统和控制方法、掘进机

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，具体而言，涉及一种掘进机的掘进控制系统和控制方法、一种掘进机。

背景技术

目前，掘进机在进行截割操作时，人们大多数关注的是掘进机的空间位姿，使掘进机沿着中心线行驶，但在相关技术方案中，对于掘进机的位姿控制，需要使用安装在掘进机之外的装置，并且随着掘进工作的进行，需要不断对该装置进行位置的改变，浪费了大量的时间和人力。

另外，除了掘进机的位姿控制，对于掘进机进尺距离的测量方面的研究还很少。无法了解到工人的工作效率，对采煤量产生了一定的影响。

因此，需要一种新的掘进机的掘进控制技术，可以控制掘进机沿预定线路行驶，还可以对掘进的效率进行掌握和控制。

发明内容

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的掘进机的掘进控制技术，可以控制掘进机沿预定线路行驶，还可以对掘进的效率进行掌握和控制。

有鉴于此，本发明提出了一种掘进机的掘进控制系统，包括：第一测距单元，在所述掘进机将要进行掘进动作之前，获取所述掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离，在所述掘进机完成所述掘进动作之后，获取所述掘进机距离所述煤壁的第二距离；处理单元，根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进动作对应的进尺距离。

在该技术方案中，掘进机每次进行掘进动作时，都是先行驶到目标位置，然后进行掘进，完成后再前进。因此，在每次进行掘进动作的前后，通过对掘进机将要进行掘进和完成了掘进动作的煤壁进行测距后，比如掘进前的距离的h1，掘进后的距离为h2，则可以计算出本次掘进动作的进尺距离h＝h2-h1。其中，掘进机在对煤壁进行掘进动作时，需要接收来自掘进机上的主控器的信号，比如在需要进行掘进动作时，会接收到启动信号，在需要停止掘进动作时，会接收到停止信号，因此，第一测距单元通过同时接收该启动信号或停止信号，以判断掘进机是否将要开始或已经停止掘进动作，并在判断结果为是的情况下，分别获取掘进机距离前进方向上的煤壁之间的第一距离和第二距离。

在上述技术方案中，优选地，还包括：计时单元，用于记录所述掘进机处于启动状态的时间；以及所述处理单元还用于：根据所述进尺距离和所述处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。在该技术方案中，通过对时间和进尺数据的同时记录，可以了解到一定时间内的施工距离，从而掌握工人的工作量，控制和提高工作效率。

在上述技术方案中，优选地，还包括：第二测距单元，用于对掘进机与巷道侧壁之间的实时距离进行测量，生成实时距离信号；比较单元，用于接收来自所述第二测距单元的所述实时距离信号，解析出对应的实时距离，并将所述实时距离与预设的距离范围进行比较；以及所述处理单元还用于：接收来自所述比较单元的比较结果，在所述比较结果为所述实时距离超出所述距离范围的情况下，向所述掘进机的控制装置发送控制信号，对所述掘进机的位姿进行调整。

在该技术方案中，掘进机行驶的巷道的宽度是基本保持不变的，因此，通过使得掘进机与巷道的侧壁的距离不变，即可确保掘进机沿着预定线路行驶。当然，为了适应实际情况下，巷道的宽度不可能达到完全不变，因此加入了一定范围内的距离误差。

在上述技术方案中，优选地，所述第二测距单元包括至少一个测距装置，用于对至少一面所述巷道侧壁进行所述实时距离的获取。在该技术方案中，最少通过一个测距装置，即可实现对掘进机的行驶线路的控制，而如果增加了更多的要求，比如使得掘进机沿巷道的中心线行驶，则使用两个或更多的测距装置，从而达到更好的控制效果。

在上述技术方案中，优选地，所述第一测距单元和所述第二测距单元包括：激光测距仪、超声波测距仪和/或红外测距仪。在该技术方案中，如果同时使用多个测距装置，则每个测距装置的类型显然均可以进行自由选择。

根据本发明的又一方面，还提出了一种掘进机的掘进控制方法，包括：步骤202，在所述掘进机将要进行掘进动作之前，获取所述掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离；步骤204，在所述掘进机完成所述掘进动作之后，获取所述掘进机距离所述煤壁的第二距离；以及步骤206，根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进动作对应的进尺距离。

在该技术方案中，掘进机每次进行掘进动作时，都是先行驶到目标位置，然后进行掘进，完成后再前进。因此，在每次进行掘进动作的前后，通过对掘进机将要进行掘进和完成了掘进动作的煤壁进行测距后，比如掘进前的距离的h1，掘进后的距离为h2，则可以计算出本次掘进动作的进尺距离h＝h2-h1。其中，掘进机在对煤壁进行掘进动作时，需要接收来自掘进机上的主控器的信号，比如在需要进行掘进动作时，会接收到启动信号，在需要停止掘进动作时，会接收到停止信号，因此，第一测距单元通过同时接收该启动信号或停止信号，以判断掘进机是否将要开始或已经停止掘进动作，并在判断结果为是的情况下，分别获取掘进机距离前进方向上的煤壁之间的第一距离和第二距离。

在上述技术方案中，优选地，还包括：记录所述掘进机处于启动状态的时间；根据所述进尺距离和所述处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。在该技术方案中，通过对时间和进尺数据的同时记录，可以了解到一定时间内的施工距离，从而掌握工人的工作量，控制和提高工作效率。

在上述技术方案中，优选地，还包括：测量掘进机与巷道侧壁之间的实时距离；在所述实时距离超出预设的距离范围时，对所述掘进机的位姿进行对应的调整。

在该技术方案中，掘进机行驶的巷道的宽度是基本保持不变的，因此，通过使得掘进机与巷道的侧壁的距离不变，即可确保掘进机沿着预定线路行驶。当然，为了适应实际情况下，巷道的宽度不可能达到完全不变，因此加入了一定范围内的距离误差。

在上述技术方案中，优选地，所述步骤202具体包括：利用至少一个测距装置对至少一面所述巷道侧壁进行所述实时距离的获取。在该技术方案中，最少通过一个测距装置，即可实现对掘进机的行驶线路的控制，而如果增加了更多的要求，比如使得掘进机沿巷道的中心线行驶，则使用两个或更多的测距装置，从而达到更好的控制效果。

在上述技术方案中，优选地，所述测距装置包括：激光测距仪、超声波测距仪和/或红外测距仪。在该技术方案中，如果同时使用多个测距装置，则每个测距装置的类型显然均可以进行自由选择。

根据本发明的又一方面，还提出了一种掘进机，包括：如上述权利要求中任一项所述的掘进机的掘进控制系统。

通过以上技术方案，可以控制掘进机沿预定线路行驶，还可以对掘进的效率进行掌握和控制。

附图说明

图1示出了根据本发明的掘进机的掘进控制系统的框图；

图2示出了根据本发明的掘进机的掘进控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的掘进机的框图；

图4示出了根据本发明的实施例的掘进机的掘进控制系统的结构示意图；

图5示出了根据本发明的实施例的掘进机的掘进控制方法的具体流程图；

图6A至图6B示出了根据本发明的实施例的掘进机的示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的掘进机的掘进控制系统的框图。

如图1所示，根据本发明的掘进机的掘进控制系统100，包括：第一测距单元102，在掘进机将要进行掘进动作之前，获取掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离，在掘进机完成掘进动作之后，获取掘进机距离煤壁的第二距离；处理单元106，根据第一距离和第二距离获取掘进动作对应的进尺距离。

在该技术方案中，掘进机每次进行掘进动作时，都是先行驶到目标位置，然后进行掘进，完成后再前进。因此，在每次进行掘进动作的前后，通过对掘进机将要进行掘进和完成了掘进动作的煤壁进行测距后，比如掘进前的距离的h1，掘进后的距离为h2，则可以计算出本次掘进动作的进尺距离h＝h2-h1。其中，掘进机在对煤壁进行掘进动作时，需要接收来自掘进机上的主控器的信号，比如在需要进行掘进动作时，会接收到启动信号，在需要停止掘进动作时，会接收到停止信号，因此，第一测距单元通过同时接收该启动信号或停止信号，以判断掘进机是否将要开始或已经停止掘进动作，并在判断结果为是的情况下，分别获取掘进机距离前进方向上的煤壁之间的第一距离和第二距离。

在上述技术方案中，还包括：计时单元108，用于记录掘进机处于启动状态的时间；以及处理单元106还用于：根据进尺距离和处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。在该技术方案中，通过对时间和进尺数据的同时记录，可以了解到一定时间内的施工距离，从而掌握工人的工作量，控制和提高工作效率。

在上述技术方案中，还包括：第二测距单元103，用于对掘进机与巷道侧壁之间的实时距离进行测量，生成实时距离信号；比较单元105，用于接收来自第二测距单元103的实时距离信号，解析出对应的实时距离，并将实时距离与预设的距离范围进行比较；处理单元106，用于接收来自比较单元105的比较结果，在比较结果为实时距离超出距离范围的情况下，向掘进机的控制装置发送控制信号，对掘进机的位姿进行调整。

在该技术方案中，掘进机行驶的巷道的宽度是基本保持不变的，因此，通过使得掘进机与巷道的侧壁的距离不变，即可确保掘进机沿着预定线路行驶。当然，为了适应实际情况下，巷道的宽度不可能达到完全不变，因此加入了一定范围内的距离误差。

在上述技术方案中，第二测距单元103包括至少一个测距装置，用于对至少一面巷道侧壁进行实时距离的获取。在该技术方案中，最少通过一个测距装置，即可实现对掘进机的行驶线路的控制，而如果增加了更多的要求，比如使得掘进机沿巷道的中心线行驶，则使用两个或更多的测距装置，从而达到更好的控制效果。

在上述技术方案中，第一测距单元102和第二测距单元103包括：激光测距仪、超声波测距仪和/或红外测距仪。在该技术方案中，如果同时使用多个测距装置，则每个测距装置的类型显然均可以进行自由选择。

图2示出了根据本发明的掘进机的掘进控制方法的流程图。

如图2所示，根据本发明的掘进机的掘进控制方法，包括：步骤202，在掘进机将要进行掘进动作之前，获取掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离；步骤204，在掘进机完成掘进动作之后，获取掘进机距离煤壁的第二距离；以及步骤206，根据第一距离和第二距离获取掘进动作对应的进尺距离。

在该技术方案中，掘进机每次进行掘进动作时，都是先行驶到目标位置，然后进行掘进，完成后再前进。因此，在每次进行掘进动作的前后，通过对掘进机将要进行掘进和完成了掘进动作的煤壁进行测距后，比如掘进前的距离的h1，掘进后的距离为h2，则可以计算出本次掘进动作的进尺距离h＝h2-h1。其中，掘进机在对煤壁进行掘进动作时，需要接收来自掘进机上的主控器的信号，比如在需要进行掘进动作时，会接收到启动信号，在需要停止掘进动作时，会接收到停止信号，因此，第一测距单元通过同时接收该启动信号或停止信号，以判断掘进机是否将要开始或已经停止掘进动作，并在判断结果为是的情况下，分别获取掘进机距离前进方向上的煤壁之间的第一距离和第二距离。

在上述技术方案中，还包括：记录掘进机处于启动状态的时间；根据进尺距离和处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。在该技术方案中，通过对时间和进尺数据的同时记录，可以了解到一定时间内的施工距离，从而掌握工人的工作量，控制和提高工作效率。

在上述技术方案中，还包括：测量掘进机与巷道侧壁之间的实时距离；在实时距离超出预设的距离范围时，对掘进机的位姿进行对应的调整。

在该技术方案中，掘进机行驶的巷道的宽度是基本保持不变的，因此，通过使得掘进机与巷道的侧壁的距离不变，即可确保掘进机沿着预定线路行驶。当然，为了适应实际情况下，巷道的宽度不可能达到完全不变，因此加入了一定范围内的距离误差。

在上述技术方案中，步骤202具体包括：利用至少一个测距装置对至少一面巷道侧壁进行实时距离的获取。在该技术方案中，最少通过一个测距装置，即可实现对掘进机的行驶线路的控制，而如果增加了更多的要求，比如使得掘进机沿巷道的中心线行驶，则使用两个或更多的测距装置，从而达到更好的控制效果。

在上述技术方案中，测距装置包括：激光测距仪、超声波测距仪和/或红外测距仪。在该技术方案中，如果同时使用多个测距装置，则每个测距装置的类型显然均可以进行自由选择。

图3示出了根据本发明的掘进机的框图。

如图3所示，根据本发明的掘进机300，包括如图1所示的掘进机的掘进控制系统100，其中，掘进机的掘进控制系统100，包括：第一测距单元102，在掘进机将要进行掘进动作之前，获取掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离，在掘进机完成掘进动作之后，获取掘进机距离煤壁的第二距离；处理单元106，根据第一距离和第二距离获取掘进动作对应的进尺距离。

在该技术方案中，掘进机每次进行掘进动作时，都是先行驶到目标位置，然后进行掘进，完成后再前进。因此，在每次进行掘进动作的前后，通过对掘进机将要进行掘进和完成了掘进动作的煤壁进行测距后，比如掘进前的距离的h1，掘进后的距离为h2，则可以计算出本次掘进动作的进尺距离h＝h2-h1。其中，掘进机在对煤壁进行掘进动作时，需要接收来自掘进机上的主控器的信号，比如在需要进行掘进动作时，会接收到启动信号，在需要停止掘进动作时，会接收到停止信号，因此，第一测距单元通过同时接收该启动信号或停止信号，以判断掘进机是否将要开始或已经停止掘进动作，并在判断结果为是的情况下，分别获取掘进机距离前进方向上的煤壁之间的第一距离和第二距离。

在上述技术方案中，还包括：计时单元108，用于记录掘进机处于启动状态的时间；以及处理单元106还用于：根据进尺距离和处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。在该技术方案中，通过对时间和进尺数据的同时记录，可以了解到一定时间内的施工距离，从而掌握工人的工作量，控制和提高工作效率。

在上述技术方案中，还包括：第二测距单元103，用于对掘进机与巷道侧壁之间的实时距离进行测量，生成实时距离信号；比较单元105，用于接收来自第二测距单元103的实时距离信号，解析出对应的实时距离，并将实时距离与预设的距离范围进行比较；处理单元106，用于接收来自比较单元105的比较结果，在比较结果为实时距离超出距离范围的情况下，向掘进机的控制装置发送控制信号，对掘进机的位姿进行调整。

在该技术方案中，掘进机行驶的巷道的宽度是基本保持不变的，因此，通过使得掘进机与巷道的侧壁的距离不变，即可确保掘进机沿着预定线路行驶。当然，为了适应实际情况下，巷道的宽度不可能达到完全不变，因此加入了一定范围内的距离误差。

在上述技术方案中，第二测距单元103包括至少一个测距装置，用于对至少一面巷道侧壁进行实时距离的获取。在该技术方案中，最少通过一个测距装置，即可实现对掘进机的行驶线路的控制，而如果增加了更多的要求，比如使得掘进机沿巷道的中心线行驶，则使用两个或更多的测距装置，从而达到更好的控制效果。

在上述技术方案中，第一测距单元102和第二测距单元103包括：激光测距仪、超声波测距仪和/或红外测距仪。在该技术方案中，如果同时使用多个测距装置，则每个测距装置的类型显然均可以进行自由选择。

图4示出了根据本发明的实施例的掘进机的掘进控制系统的结构示意图。

如图4所示，根据本发明的实施例的掘进机的掘进控制系统400，包括：第一测距仪402和第二测距仪404，用于测量掘进机与巷道侧壁之间的距离。如果希望掘进机能够按照预设的线路，比如与巷道一侧保持1m的距离进行行驶，或是在每段路程上，与巷道一侧保持预设的、变化的距离，比如在一些路段上为1m，在一些路段上为1.5m，则可以只使用一个测距仪。

如果希望在不了解巷道的具体参数的情况下，希望掘进机能够保持在巷道的中心线上进行行驶，则至少需要上述两个测距仪，同时对巷道的两侧进行测距，从而能够保证掘进机沿巷道中心线行驶。当然，如果能够事先得知巷道的各个部位的宽度数值，则显然只使用一个测距仪也可以使得掘进机沿巷道中心线行驶。

同时，为了获取掘进机的掘进量，还可以设置第三测距仪406，测量其与掘进机前进方向上的煤壁的距离。具体而言，由于掘进机在进行掘进动作时，总是需要先前进到目标位置，然后开始掘进，待掘进动作完成后，再前进至下一个目标位置，因此，可以通过在掘进机到达目标位置后，但进行掘进动作之前，通过第三测距仪406进行测距，得到第一距离，在这一次的掘进动作完成后，再通过第三测距仪406进行测距，得到第二距离，则可以得知本次掘进动作的进尺距离为第二距离与第一距离的数值之差，当然，具体的处理过程，需要由处理装置，如图中的可编程控制器410进行。

在上述三个测距仪得到测量参数后，经过隔离保护模块408输入至可编程控制器410，该可编程控制器410，一方面通过对第三测距仪406的数值进行如上述过程的处理后，得到进尺量，并通过显示器416进行显示；另一方面，通过对第一测距仪402和第二测距仪404测量得到的数值进行分析，判断出当前掘进机的空间位姿，并根据预设的行驶线路，生成对应的调整信号，并输入至左右行走电子阀418，对掘进机的行驶进行控制。

另外，用户可以通过遥控器发射器412对掘进机进行遥控控制，掘进机上的遥控器接收器414可以接收相应的控制信号，并输入至可编程控制器410中进行分析处理，从而做出相应的反应。

用户还可以通过按钮操作箱及外部开关量420，对掘进机进行控制，生成的控制信号将通过CAN总线隔离器422输入至可编程控制器410进行分析处理，从而做出相应的反应。

图5示出了根据本发明的实施例的掘进机的掘进控制方法的具体流程图。

如图5所示，根据本发明的实施例的掘进机的掘进控制方法的具体流程包括：

步骤502，测距仪对侧壁距离进行检测，可以仅测量对一边侧壁的距离，而如果希望掘进机行驶在巷道的中心线上，则在无法得知巷道的全部宽度信息的情况下，需要至少两个测距仪，分别测量掘进机与巷道两侧的距离。

步骤504，该步骤可以在步骤502的同时进行。在掘进机每进行一个掘进动作之前，利用测距仪对掘进机前方煤壁的距离的检测。

步骤506，在掘进机完成每一个掘进动作之后，利用测距仪对掘进机前方的煤壁再次进行距离检测。

步骤508，对步骤504和步骤506两次获取的距离信号进行处理；以及，由步骤502获取的距离信号，得到掘进机的当前位姿。

步骤510，通过掘进机的当前位姿和预设位姿，对掘进机的行驶路径进行调整，然后返回步骤502，继续进行距离测量和位姿调整。

步骤512，假定步骤504得到的距离为h1，步骤506得到的距离为h2，则本次掘进动作的进尺量为h＝h2-h1。

步骤514，可以进行掘进的同时进行计时，从而可以得到单位时间内的进尺量，或是一段时间内的进尺量，进而得知在该段时间内的工作量或工作效率，然后返回步骤504，继续进行进尺量的测量。

图6A至图6B示出了根据本发明的实施例的掘进机的示意图。

如图6A所示，掘进机602在巷道604中行驶的过程中，如果希望掘进机602沿预设路径进行行驶，则需要控制掘进机602与巷道604的侧壁的距离。

如果巷道宽度较为一致，可以仅对掘进机602与巷道604的一侧侧壁进行距离进行控制，比如与第一侧壁606的距离。此时，可以通过按照在掘进机602上的第一测距仪610，对掘进机602与第一侧壁606之间的距离进行测量，得到第一距离612。那么，只要使得第一距离612按照预设的数值进行保持或变化，即可确保掘进机602的行驶线路。

当然，巷道604的宽度往往并不相等，而是在变化中，并且不可预料，在这种情况下，如果希望掘进机602能够沿巷道604的中心线行驶，将是比较好的解决方案。此时需要至少两个测距仪分别对两侧侧壁进行测距。具体地，通过第一测距仪610测量得到掘进机602与第一侧壁606之间的第一距离612，通过第二测距仪614测量得到掘进机602与第二侧壁608之间的第二距离616，则通过保持第一距离612与第二距离616之间的数值相等或近似相等，则可以保证掘进机602沿巷道604的中心线进行行驶。

同时，还可以对掘进机602的掘进动作的进尺距离进行获取，具体地，通过安装在掘进机602上的第三测距仪618，对掘进机602与其前进方向上的前方煤壁619进行测距。

在掘进机602行驶到目标位置后，将要开始一次掘进动作之前，通过第三测距仪618，测量得到与前方煤壁619之间的距离为第三距离620。

如图6B所示，当本次掘进动作完成后，利用第三测距仪618再次测量得到掘进机602与前方煤壁619之间的距离为第四距离622，然后掘进机602再行驶至下一次掘进动作的目标位置。

那么，本次掘进动作的进尺距离＝第四距离622-第三距离620。再通过在掘进的同时对时间进行测量，则可以得到掘进机602的掘进量和掘进效率。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，考虑到相关技术中，对掘进机的位姿控制较为繁琐，因此，本发明提供了一种掘进机的掘进控制系统和控制方法、一种掘进机，可以控制掘进机沿预定线路行驶，还可以对掘进的效率进行掌握和控制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种掘进机的掘进控制系统，其特征在于，包括：

第一测距单元，在所述掘进机将要进行掘进动作之前，获取所述掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离，在所述掘进机完成所述掘进动作之后，获取所述掘进机距离所述煤壁的第二距离；

处理单元，根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进动作对应的进尺距离。

2.根据权利要求1所述的掘进机的掘进控制系统，其特征在于，

还包括：

计时单元，用于记录所述掘进机处于启动状态的时间；以及

所述处理单元还用于：

根据所述进尺距离和所述处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。

3.根据权利要求1或2所述的掘进机的掘进控制系统，其特征在于，还包括：

第二测距单元，用于对掘进机与巷道侧壁之间的实时距离进行测量，生成实时距离信号；

比较单元，用于接收来自所述第二测距单元的所述实时距离信号，解析出对应的实时距离，并将所述实时距离与预设的距离范围进行比较；以及

所述处理单元还用于：接收来自所述比较单元的比较结果，在所述比较结果为所述实时距离超出所述距离范围的情况下，向所述掘进机的控制装置发送控制信号，对所述掘进机的位姿进行调整。

4.根据权利要求3所述的掘进机的掘进控制系统，其特征在于，所述第二测距单元包括至少一个测距装置，用于对至少一面所述巷道侧壁进行所述实时距离的获取。

5.根据权利要求3所述的掘进机的掘进控制系统，其特征在于，所述第一测距单元和所述第二测距单元包括：激光测距仪、超声波测距仪和/或红外测距仪。

6.一种掘进机的掘进控制方法，其特征在于，包括：

步骤202，在所述掘进机将要进行掘进动作之前，获取所述掘进机距离前进方向上的煤壁的第一距离；

步骤204，在所述掘进机完成所述掘进动作之后，获取所述掘进机距离所述煤壁的第二距离；以及

步骤206，根据所述第一距离和所述第二距离获取所述掘进动作对应的进尺距离。

7.根据权利要求6所述的掘进机的掘进控制方法，其特征在于，还包括：

记录所述掘进机处于启动状态的时间；

根据所述进尺距离和所述处于启动状态的时间，计算预设时间段内的掘进工作量。

8.根据权利要求6或7所述的掘进机的掘进控制方法，其特征在于，还包括：

测量掘进机与巷道侧壁之间的实时距离；

在所述实时距离超出预设的距离范围时，对所述掘进机的位姿进行对应的调整。

9.根据权利要求8所述的掘进机的掘进控制方法，其特征在于，还包括：

利用至少一个测距装置对至少一面所述巷道侧壁进行所述实时距离的获取。

10.一种掘进机，其特征在于，包括：如权利要求1至5中任一项所述的掘进机的掘进控制系统。

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