CN102525479B - 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 - Google Patents
用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102525479B CN102525479B CN201110454122.4A CN201110454122A CN102525479B CN 102525479 B CN102525479 B CN 102525479B CN 201110454122 A CN201110454122 A CN 201110454122A CN 102525479 B CN102525479 B CN 102525479B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hole
- shank
- thigh
- human body
- bolt group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，主要由大腿构件、小腿构件、膝转动关节、大腿穿戴具、小腿穿戴具、滑块和膝下转动关节组成，外骨骼机构通过大腿穿戴具和小腿穿戴具与人体下肢紧致联接。在人体直立行走过程中，下肢带动外骨骼机构作随动运动，并通过安置于膝转动关节和膝下转动关节处的第一光电编码器和第二光电编码器检测人体下肢膝关节的运动信息。人体下肢紧致穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，外骨骼机构与人体下肢之间不存在运动干涉。还由于在膝转动关节和膝下转动关节的检测信息中包含人体下肢膝关节轴线滑移对膝关节转动运动的影响，可获得更为准确的人体膝关节运动信息。
Description
技术领域
本发明涉及一种穿戴型下肢外骨骼机构，可用于检测人体直立行走运动过程中的下肢膝关节运动信息。
背景技术
减重步行训练是下肢康复医疗采用的主要方法，训练过程中需要两名医师相互协调，一名医师帮助患者完成下肢摆动运动，另一名医师在保持患者直立的同时帮助患者进行髋伸展。减重步行训练能够获得理想的肢体功能恢复效果，但在很大程度上取决于医师的经验和水平。此外，康复训练过程中医师的工作强度较大、效率也较低。为弥补专业人员的不足，降低工作强度并为患者提供及时有效的医疗服务。自二十世纪九十年代以来，国内外的一些研究机构相继开展了穿戴型下肢康复外骨骼系统的研制与实验研究工作，研制的部分康复训练外骨骼系统(如LOKOMAT系统等)已具有较好的性能并开始进入临床应用阶段。人体下肢的关节运动信息是规划康复训练外骨骼系统导引运动的基础性数据，对患肢进行康复训练时，需要参照相关信息设计外骨骼系统的导引运动规律。因此，获得相对准确的下肢关节运动信息对于保证患肢的康复训练效果具有实际意义。
目前下肢关节运动信息的检测主要是通过运动图像采集、标志点提取与运动分析相结合的技术方法来实现，由摄象机采集人体直立行走过程的运动图象，通过对标志点的提取，以及基于不同肢体段连体坐标系之间的相对位姿关系分析得到下肢膝关节的运动信息。在前述检测方法中，采用的膝关节运动分析模型为单自由度回转副。
根据人体解剖学可知，下肢膝关节为图1所示的单自由度滑车球状关节。人体运动过程中膝关节作绕轴线x转动的同时，还伴生有轴线x的滑移运动。因此，为实现更接近人体膝关节的运动功能，在现有下假肢设计技术中，多采用平面四杆机构膝关节而非单自由度回转副对人体膝关节进行功能等效。
由于现有基于运动图像采集与分析的膝关节运动信息检测方法中，采用的膝关节分析模型为单自由度回转副，难以表征x轴线滑移对膝关节运动的影响，得到的关节检测信息与膝关节运动信息之间会存在一定程度的偏差。
为了获得考虑轴线x滑移作用与影响的下肢膝关节运动信息，本发明设计了一种穿戴型外骨骼机构，当人体下肢穿戴外骨骼机构并作直立行走运动时，可以通过安置于外骨骼机构膝转动关节和膝下转动关节处的传感器测量得到的角度之和为人体下肢的膝关节运动信息。图2a)所示为外骨骼机构与人体下肢在髋以下部分经穿戴联接构成的局部封闭运动链，图2b)为局部封闭运动链的x轴向视图。由于在人-机封闭链运动过程中大腿构件之间始终保持平行，图2b)所示封闭运动链轴向视图中，人-机大腿构件的投影线相互重合。但因人-机膝关节运动属性上的差异，导致分别在两平行平面内运动的人-机小腿构件的投影线之间出现位置和角度偏差。根据图2b)所示几何关系知，人-机大、小腿构件的投影线彼此相交并构成一个平面三角形。进而由三角形的外角定理可得人体下肢膝关节转角θ1、外骨骼机构膝转动关节3转角θ2和膝下转动关节7转角θ3之间的关系为θ1＝θ2+θ3。
发明内容
图3所示为本发明用于检测下肢膝关节运动信息的外骨骼机构的机构原理简图，主要由大腿构件1、小腿构件2、膝转动关节3、大腿穿戴具4、小腿穿戴具5、滑块6和膝下转动关节7组成。外骨骼机构与人体下肢之间通过大腿穿戴具4和小腿穿戴具5相联。
所述的大腿构件1和小腿构件2分别如图4和图5所示。大腿构件1的上端开有第一通孔8和第二通孔9，下端开有第三通孔10和第四通孔11。小腿构件2的上端开有第五通孔12，中下部开有沿构件长度方向的滑槽13。
所述的膝转动关节3如图6所示。该转动关节由大腿构件1的下端，小腿构件2的上端，上端开有第六通孔14、第七通孔15及下端开有第八通孔16的第一侧板17，上端开有第九通孔18、第十通孔19及下端开有第十一通孔20的第二侧板21，第一螺栓组22和第二螺栓组23以及阶梯轴24组成。各组成部分的连接关系是：阶梯轴24的中轴段装入小腿构件2上端的第五通孔12中，两者之间为间隙配合。第一侧板17与阶梯轴24的左轴段通过第八通孔16过盈联接，第二侧板21与阶梯轴24的右轴段通过第十一通孔20过盈联接。第一侧板17、第二侧板21及大腿构件1通过第六通孔14、第七通孔15、第九通孔18、第十通孔19、第三通孔10和第四通孔11由第一螺栓组22及第二螺栓组23联接。
所述的大腿穿戴具4如图7所示。由开有第十二通孔25、第十三通孔26、第十四通孔27与第十五通孔28的大腿连接件29，开有第十六通孔30与第十七通孔31、第一长孔32的大腿第一半月板33，开有第十八通孔34、第十九通孔35、第二长孔36的大腿第二半月板37以及第三螺栓组38和第四螺栓组39组成。各组成部分的连接关系是：大腿连接件39、大腿第一半月板33和大腿第二半月板37通过第十四通孔通孔27、第十五通孔28、第十六通孔30、第十七通孔31、第十八通孔34和第十九通孔35，由第三螺栓组38和第四螺栓组39联为一体。
所述的小腿穿戴具5如图8所示。由阶梯轴段40、第二十通孔41和第二十一通孔42的构成小腿连接件43，开有第二十二通孔44、第二十三通孔45、第三长孔46的小腿第一半月板47，开有第二十四通孔48、第二十五通孔49、第四长孔50的小腿第二半月板51以及第五螺栓组52和第六螺栓组53组成。各组成部分的连接关系是：小腿连接件43、小腿第一半月板47和小腿第二半月板51通过第二十通孔41、第二十一通孔42、第二十二通孔44、第二十三通孔45、第二十四通孔48和第二十五通孔49由第五螺栓组52和第六螺栓组53联为一体。
所述的滑块6如图9所示。由四周开有第二十六通孔54、第二十七通孔55、第二十八通孔56、第二十九通孔57及中部开有第三十通孔58的第一半滑块59，四周开有第一螺纹孔60、第二螺纹孔61、第三螺纹孔62、第四螺纹孔63和中部开有第三十一通孔64的第二半滑块65以及第一螺钉66、第二螺钉67、第三螺钉68和第四螺钉69组成。第一半滑块59、第二半滑块65通过第二十六通孔54、第二十七通孔55、第二十八通孔56、第二十九通孔57和第一螺纹孔60、第二螺纹孔61、第三螺纹孔62、第四螺纹孔63，由第一螺钉66、第二螺钉67、第三螺钉68和第四螺钉69联为一体。
所述的转动关节7如图10所示，由小腿连接件43的阶梯轴段40，滑块6和开口挡圈70组成。各组成部分的连接关系是：滑块6通过第一半滑块59、第二半滑块65的第三十通孔58和第三十一通孔64与阶梯轴40以间隙配合相连接，并由开口挡圈70和阶梯轴肩实现滑块6的轴向定位。
图11所示为本发明的外骨骼机构的结构简图，各部分之间的连接关系式是：大腿构件1与大腿穿戴具4通过第一通孔8、第二通孔9、第十二通孔25和第十三通孔26，由第七螺栓组71及第八螺栓组72联为一体，大腿构件1和小腿构件2通过膝转动关节3连接。小腿构件2通过滑槽13与滑块6连接，连接方式是先通过第二半滑块65嵌装入滑槽13，再通过第一半滑块59、第二半滑块65上的第二十六通孔54、第二十七通孔55、第二十八通孔56、第二十九通孔57和第一螺纹孔60、第二螺纹孔61、第三螺纹孔62、第四螺纹孔63，由第一螺钉66、第二螺钉67、第三螺钉68和第四螺钉69将第一半滑块59、第二半滑块65联为整体滑块6。滑块6通过膝下转动关节7连接小腿穿戴具5。
有益效果
本发明的工作原理是人体作直立行走运动，下肢带动外骨骼机构作随动运动，第一光电编码器77和第二光电编码器78检测膝转动关节3和膝下转动关节7的运动信息，并通过这两个关节检测信息的求和得到人体下肢膝关节的运动信息。本发明带来的有益效果是人体下肢紧致穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，外骨骼机构与人体下肢之间不存在运动干涉。此外，在膝转动关节3和膝下转动关节7的检测信息中包含了人体下肢膝关节轴线滑移对膝关节转动运动的影响，可获得更为准确的人体膝关节运动信息。
附图说明
图1a)为下肢膝关节。图1b)为下肢膝关节测试图。
图2a)所示为外骨骼机构与人体下肢在髋以下部分经穿戴联接构成的局部封闭运动链。
图2b)所示封闭运动链轴向视图中。
图3为检测下肢膝关节运动信息的外骨骼机构的机构原理。
图4为大腿构件1。
图5为小腿构件2。
图6为膝转动关节3。
图7为大腿穿戴具4。
图8为小腿穿戴具5。
图9为滑块6。
图10为膝下转动关节7。
图11为外骨骼机构的结构。
图12为实施方式。
图3中，1-大腿构件，2-小腿构件，3-膝转动关节，4-大腿穿戴具，5-小腿穿戴具，6-滑块，7-膝下转动关节。
图4中，8-第一通孔，9-第二通孔，10-第三通孔，11-第四通孔。
图5中，12-第五通孔，13-滑槽。
图6中，14-第六通孔，15-第七通孔，16-第八通孔，17-第一侧板，
18-第九通孔，19-第十通孔，20-第十一通孔，21-第二侧板，22-第一螺栓组，23-第二螺栓组，24-阶梯轴。
图7中，25-第十二通孔，26-第十三通孔，27-第十四通孔，28-第十五通孔，39-大腿连接件，30-第十六通孔，31-第十七通孔，32-第一长孔，33-大腿第一半月板，34-第十八通孔，35-第十九通孔，36-第二长孔，37-大腿第二半月板，38-第三螺栓组，39-第四螺栓组。
图8中，40-阶梯轴段、41-第二十通孔，42-第二十一通孔，43-小腿连接件，44-第二十二通孔，45-第二十三通孔，46-第三长孔，47-小腿第一半月板，48-第二十四通孔，49-第二十五通孔，50-第四长孔，51-小腿第二半月板，52-第五螺栓组，53-第六螺栓组。
图9中，54-第二十六通孔，55-第二十七通孔、56-第二十八通孔，57-第二十九通孔，58-第三十通孔，59-第一半滑块，60-第一螺纹孔，61-第二螺纹孔，62-第三螺纹孔，63-第四螺纹孔，64-第三十一通孔，65-第二半滑块，66-第一螺钉，67-第二螺钉，68-第三螺钉，69-第四螺钉。
图10中，70-开口挡圈。
图11中，71-第七螺栓组，72-第八螺栓组。
图12中，73-大腿绑带，74-小腿绑带，75-第一键，76-第二键，77-第一光电编码器，78-第二光电编码器。
具体实施方式
本发明的实施方式如图12所示。人体下肢通过大腿第一半月板33、大腿第二半月板37和小腿第一半月板47、小腿第二半月板51穿戴外骨骼机构，并由大腿绑带73和小腿绑带74实现紧致联接。同时，为检测下肢膝关节的运动信息，在膝转动关节3和膝下转动关节7的左侧通过第一键75、第二键76以及第一侧板17、第一半滑块59按常规方式安装了第一光电编码器77和第二光电编码器78。
Claims (1)
1.一种用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，由大腿构件（1）、小腿构件（2）、膝转动关节（3）、大腿穿戴具（4）、小腿穿戴具（5）、滑块（6）和膝下转动关节（7）组成，外骨骼机构与人体下肢之间通过大腿穿戴具（4）和小腿穿戴具（5）紧致相联；
大腿构件（1）的上端开有第一通孔（8）和第二通孔（9），下端开有第三通孔（10）和第四通孔（11）；小腿构件（2）的上端开有第五通孔（12），中下部开有沿构件长度方向的滑槽（13）；
膝转动关节（3），由大腿构件（1）的下端，小腿构件（2）的上端，上端开有第六通孔（14）、第七通孔（15）及下端开有第八通孔（16）的第一侧板（17），上端开有第九通孔（18）、第十通孔（19）及下端开有第十一通孔（20）的第二侧板（21），第一螺栓组（22）和第二螺栓组（23）以及阶梯轴（24）组成；各组成部分的连接关系是：阶梯轴（24）的中轴段装入小腿构件（2）上端的第五通孔（12）中，两者之间为间隙配合；第一侧板（17）与阶梯轴（24）的左轴段通过第八通孔（16）过盈联接，第二侧板（21）与阶梯轴（24）的右轴段通过第十一通孔（20）过盈联接；第一侧板（17）、第二侧板（21）及大腿构件（1）通过第六通孔（14）、第七通孔（15）、第九通孔（18）、第十通孔（19）、第三通孔（10）和第四通孔（11）由第一螺栓组（22）及第二螺栓组（23）联接；
大腿穿戴具（4），由开有第十二通孔（25）、第十三通孔（26）、第十四通孔（27）、第十五通孔（28）的大腿连接件（29），开有第十六通孔（30）、第十七通孔（31）、第一长孔（32）的大腿第一半月板（33），开有第十八通孔（34）、第十九通孔（35）、第二长孔（36）的大腿第二半月板（37）以及第三螺栓组（38）和第四螺栓组（39）组成；各组成部分的连接关系是：大腿连接件（39）、大腿第一半月板（33）和大腿第二半月板（37）通过第十四通孔通孔（27）、第十五通孔（28）、第十六通孔（30）、第十七通孔（31）、第十八通孔（34）和第十九通孔（35），由第三螺栓组（38）和第四螺栓组（39）联为一体；
小腿穿戴具（5），由阶梯轴段（40）、第二十通孔（41）和第二十一通孔（42）的构成小腿连接件（43），开有第二十二通孔（44）与第二十三通孔（45）、第三长孔（46）的小腿第一半月板（47），开有第二十四通孔（48）与第二十五通孔（49）、第四长孔（50）的小腿第二半月板（51）以及第五螺栓组（52）和第六螺栓组（53）组成；各组成部分的连接关系是：小腿连接件（43）、小腿第一半月板（47）和小腿第二半月板（51）通过第二十通孔（41）、第二十一通孔（42）、第二十二通孔（44）、第二十三通孔（45）、第二十四通孔（48）和第二十五通孔（49）由第五螺栓组（52）和第六螺栓组（53）联为一体；
滑块（6），由四周开有第二十六通孔（54）、第二十七通孔（55）、第二十八通孔（56）、第二十九通孔（57）及中部开有第三十通孔（58）的第一半滑块（59），四周开有第一螺纹孔（60）、第二螺纹孔（61）、第三螺纹孔（62）、第四螺纹孔（63）和中部开有第三十一通孔（64）的第二半滑块（65）以及第一螺钉（66）、第二螺钉（67）、第三螺钉（68）和第四螺钉（69）组成；第一半滑块（59）、第二半滑块（65）通过第二十六通孔（54）、第二十七通孔（55）、第二十八通孔（56）、第二十九通孔（57）和第一螺纹孔（60）、第二螺纹孔（61）、第三螺纹孔（62）、第四螺纹孔（63），由第一螺钉（66）、第二螺钉（67）、第三螺钉（68）和第四螺钉（69）联为一体；
膝下转动关节（7），由小腿连接件（43）的阶梯轴段（40），滑块（6）和开口挡圈（70）组成；各组成部分的连接关系是：滑块（6）通过第一半滑块（59）、第二半滑块（65）的第三十通孔（58）和第三十一通孔（64）与阶梯轴（40）以间隙配合相连接，并由开口挡圈（70）和阶梯轴肩实现滑块（6）的轴向定位；
大腿构件（1）与大腿穿戴具（4）通过第一通孔（8）、第二通孔（9）、第十二通孔（25）和第十三通孔（26），由第七螺栓组（71）及第八螺栓组72）联为一体，大腿构件（1）和小腿构件（2）通过膝转动关节（3）连接；小腿构件（2）通过滑槽（13）与滑块（6）连接，连接方式是先通过第二半滑块（65）嵌装入滑槽（13），再通过第一半滑块（59）、第二半滑块（65）上的第二十六通孔（54）、第二十七通孔（55）、第二十八通孔（56）、第二十九通孔（57）和第一螺纹孔（60）、第二螺纹孔（61）、第三螺纹孔（62）、第四螺纹孔（63），由第一螺钉（66）、第二螺钉（67）、第三螺钉（68）和第四螺钉（69）将第一半滑块（59）、第二半滑块（65）联为整体滑块（6）；滑块（6）通过膝下转动关节（7）连接小腿穿戴具（5）；使用第一光电编码器（77）和第二光电编码器（78）检测膝转动关节（3）和膝下转动关节（7）的运动信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201110454122.4A CN102525479B (zh) | 2011-12-30 | 2011-12-30 | 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201110454122.4A CN102525479B (zh) | 2011-12-30 | 2011-12-30 | 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102525479A CN102525479A (zh) | 2012-07-04 |
| CN102525479B true CN102525479B (zh) | 2014-04-09 |
Family
ID=46334435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201110454122.4A Expired - Fee Related CN102525479B (zh) | 2011-12-30 | 2011-12-30 | 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102525479B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106618587A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-05-10 | 河南科技大学 | 一种用于羊腿关节处的角度传感器固定装置 |
| CN112932896B (zh) * | 2021-01-26 | 2023-08-11 | 中北大学 | 一种轴线自适应膝关节康复机器人控制方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004055234B4 (de) * | 2004-11-16 | 2014-01-02 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen wenigstens eines charakteristischen Punktes eines orthopädisch zu vermessenden Gelenks |
| DE102005051646A1 (de) * | 2005-10-26 | 2007-05-10 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Überprüfung der Einstellung eines Prothesenkniegelenks |
| JP5061281B2 (ja) * | 2007-08-20 | 2012-10-31 | 国立大学法人広島大学 | 膝関節回旋角度計測装置 |
| JP2009090082A (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-30 | Hiroshi Nobori | 膝関節位置覚検査装置 |
| JP2010036014A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Keisuke Fuchigami | 膝の動的アライメント測定器具 |
| CN101396268A (zh) * | 2008-11-07 | 2009-04-01 | 清华大学 | 基于虚拟标志点的关节面运动跟踪测量方法 |
| CN202515666U (zh) * | 2011-12-30 | 2012-11-07 | 北京工业大学 | 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 |
-
2011
- 2011-12-30 CN CN201110454122.4A patent/CN102525479B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102525479A (zh) | 2012-07-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3508403A1 (en) | Multi-leg independent mobile carrier device | |
| CN106419928B (zh) | 一种可穿戴式设备及用于该设备的实时步长测量方法 | |
| CN103230664B (zh) | 一种基于Kinect传感器的上肢运动康复训练系统及其训练方法 | |
| CN103158162B (zh) | 外构架式双向力反馈数据手套 | |
| Lim et al. | A low cost wearable wireless sensing system for upper limb home rehabilitation | |
| CN202515666U (zh) | 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 | |
| CN107273611A (zh) | 一种基于下肢行走特点的下肢康复机器人的步态规划方法 | |
| US20200178851A1 (en) | Systems and methods for tracking body movement | |
| CN104147770A (zh) | 基于惯性传感器可穿戴式偏瘫康复设备及捷联姿态算法 | |
| CN106625604A (zh) | 基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统 | |
| CN102499700B (zh) | 下肢康复人-机耦合力检测装置和方法 | |
| CN102679964B (zh) | 步态参数测量系统及其数据处理装置和方法 | |
| CN106730760A (zh) | 健身动作检测方法、系统、可穿戴设备及终端 | |
| CN106074073B (zh) | 一种下肢康复机器人的控制系统及康复训练策略 | |
| CN102525479B (zh) | 用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 | |
| CN109480857A (zh) | 一种用于帕金森病患者冻结步态检测的装置及方法 | |
| CN106730638A (zh) | 基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法 | |
| CN102613975B (zh) | 用于检测人体下肢髋关节运动信息的穿戴型外骨骼机构 | |
| CN106901748A (zh) | 一种基于加速度传感器的关节活动度测量装置 | |
| CN107199550A (zh) | 基于fpv头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人 | |
| Li et al. | Wearable gait analysis system for ambulatory measurement of kinematics and kinetics | |
| CN109453505B (zh) | 一种基于可穿戴设备的多关节追踪方法 | |
| Liu et al. | Three-dimensional lower limb kinematic and kinetic analysis based on a wireless sensor system | |
| CN104571477A (zh) | 直杆式无名指运动检测装置 | |
| CN103750843B (zh) | 关节空间中人体运动捕捉装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140409 Termination date: 20161230 |