CN102437903A - 一种适用于智能车的多节点协调通信方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适用于智能车的多节点协调通信方法。本发明包括一个中心节点和若干普通节点，其中每个节点都是由智能车主控芯片和射频收发芯片组成。中心节点是系统的控制中心，负责为新加入的节点分配一个独立的ID和定时检测系统内其他节点状态，其他功能用户可以根据需求自行设定。普通节点在刚刚进入系统时需要向中心节点申请ID，并以此设置自己的硬件地址，以便和系统内其他节点通信。将某个节点设置成中心节点或是普通节点，需要用户指定，并保证系统内有且只有一个中心节点。本发明中新加入系统的车辆能动态的分配ID，保证不会重复，无需用户手动设置每一个节点的地址，使用方便。
Description
技术领域
本发明属于计算机应用技术领域，涉及一种适用于智能车的多节点协调通信方法。
背景技术
在智能车的调试和运行过程中，需要对小车的参数进行实时采集处理，车与车之间、车与中心节点需要通信，传输相关数据。目前许多应用领域都采用无线的方式进行短距离数据传输，这些领域涉及小型无线网络、无线抄表、门禁系统、小区传呼、工业数据采集系统、无线遥控系统、无线标签身份识别、非接触RF智能卡等。同样，无线通信适用于位置、速度不断改变的智能车。
发明内容
本发明的目的在于针对智能车在运行中实时信息的传输、以及车辆不断进入或退出系统的动态性，设计一种能够为新来车辆分配ID、定时检测车辆状态并且保证可靠数据传输的通信协议。
本发明的系统包括：一个中心节点和若干普通节点，其中每个节点都是由智能车主控芯片和射频收发芯片组成。中心节点可以看作是系统的控制中心，负责为新加入的节点分配一个独立的ID和定时检测系统内其他节点状态，其他功能用户可以根据需求自行设定。中心节点一般不用于智能车，而是管理系统内的智能车运行情况。普通节点在刚刚进入系统时需要向中心节点申请ID，并以此设置自己的硬件地址，以便和系统内其他节点通信。将某个节点设置成中心节点或是普通节点，需要用户指定，并保证系统内有且只有一个中心节点。
本发明方法包括如下步骤：
步骤1：根据用户需求，将节点设置成中心节点或者普通节点，中心节点转到步骤2，普通节点转到步骤3。
步骤2：（中心节点）
步骤2-1：将自己的地址设置为控制节点的地址，设置检测定时器，转到步骤2-2。
步骤2-2：检测是否有数据中断，收到数据中断则转到步骤2-3，否则转到步骤2-5。
步骤2-3：检查是否是数据请求，是转到步骤6，处理完成后返回步骤2-2；否则转到步骤2-4。
步骤2-4：检查是否是ID请求，是转到步骤8，处理完成后返回步骤2-2；否则丢弃数据包，直接返回步骤2-2。
步骤2-5：检查是否有数据需要发送，有转到步骤2-6，否则转到步骤2-7。
步骤2-6：发送一个数据包转到步骤4，发送多个数据包转到步骤5，处理完成后返回步骤2-2。
步骤2-7：检测是否收到检测定时中断，是则进行车辆检测，更新车辆状态信息完成后返回步骤2-2，否则直接返回步骤2-2。
步骤3：（普通节点）
步骤3-1：转到步骤7，申请ID成功后转到步骤3-2，否则根据用户需求进行相应操作或停止运行。
步骤3-2：检测是否有数据中断，收到数据中断则转到步骤3-3，否则转到步骤3-5。
步骤3-3：检查是否是数据请求，是转到步骤6，处理完成后返回步骤3-2；否转到步骤3-4。
步骤3-4：检查是否是中心节点的检测请求，是则回复确认包，处理完成后返回步骤3-2；否则丢弃数据包，直接返回步骤3-2。
步骤3-5：检查是否有数据需要发送，有转到步骤3-6，否则转到步骤3-2。
步骤3-6：发送一个数据包转到步骤4，发送多个数据包转到步骤5，处理完成后返回步骤3-2。
步骤4：（发送一个数据包）
步骤4-1：将控制信息和数据写入数据包，计数器counter初始化为10，转到步骤4-2。
步骤4-2：向目的节点发送数据包，转到步骤4-3。
步骤4-3：在规定的时间间隔内收到数据包则转到步骤4-4，否则转到步骤4-6。
步骤4-4：检查数据包是否来自目的节点，是转到步骤4-5，否则发送拒绝信息，转到步骤4-3。
步骤4-5：检查数据包的控制信息，如果目的节点确认发送成功则发送成功，否则发送失败，返回发送状态。
步骤4-6：counter减一，如果counter大于0，返回步骤4-2，否则发送失败，返回发送状态。
步骤5：（发送多个数据包）
步骤5-1：将控制信息写入数据包，计数器counter初始化为10，转到步骤5-2。
步骤5-2：向目的节点发送数据包，转到步骤5-3。
步骤5-3：在规定的时间间隔内收到数据包则转到步骤5-4，否则转到步骤5-6。
步骤5-4：检查数据包是否来自目的节点，是转到步骤5-5，否则发送拒绝信息，转到步骤5-3。
步骤5-5：检查数据包的控制信息，如果目的节点确认发送，则转到步骤5-7；否则发送失败，返回发送状态。
步骤5-6：counter减一，如果counter大于0，返回步骤5-2，否则发送失败，返回发送状态。
步骤5-7：counter设置为10，start_num设置为0，转到步骤5-8。
步骤5-8：分包发送序号在start_num以后的数据转到步骤5-9。
步骤5-9：在规定时间内收到数据包转到步骤5-10，否则转到步骤5-13。
步骤5-10：数据包是否来自目的节点，是则转到步骤5-11，否则发送拒绝信息，转到步骤5-9。
步骤5-11：如果接收方确认发送成功，则发送成功，返回发送状态；否则转到步骤5-12。
步骤5-12：根据目的节点的回复，设置start_num，转到步骤5-8。
步骤5-13：counter减一，如果counter大于0，返回步骤5-8，否则发送失败，返回发送状态。
步骤6：（接收数据）
步骤6-1：检查缓冲区状态，如果缓冲区加锁，回复发送方一个拒绝包，返回上一级，否则转到步骤6-2。
步骤6-2：检查要接收多少个数据包，接收一个数据包转到步骤6-3，否则转到步骤6-4。
步骤6-3：回复发送节点，接收成功，将数据保存到缓冲区，缓冲区加锁，data_ready置为1，返回上一级。
步骤6-4：回复发送节点，确认可以发送，转到步骤6-5。
步骤6-5：设置counter为10，转到步骤6-6。
步骤6-6：在规定的时间间隔内收到数据包，转到步骤6-7，否则转到步骤6-11。
步骤6-7：检查是否是发送方发送的数据包，是则转到步骤6-8，否则发送拒绝包，转到步骤6-6。
步骤6-8：根据数据包控制字段的序号，将数据存到缓冲区相应的位置，转到步骤6-9。
步骤6-9：判断是否收到全部数据，是则转到步骤6-10，否则返回步骤6-6。
步骤6-10：回复发送方，确认收到全部数据，将缓冲区加锁，将data_ready置1，接收成功，返回上一级。
步骤6-11：counter减一，如果counter大于0，向发送方发送需要重新发送的首个字节的序号，转到步骤6-6；否则接受失败，返回上一级。
步骤7：（申请ID）
步骤7-1：检查自己是否是初始节点，是则转到步骤7-2，否则设置失败，返回申请状态。
步骤7-2：将counter置为10，转到步骤7-3。
步骤7-3：向中心节点发送ID申请。
步骤7-4：在规定的时间内收到数据中断则转到步骤7-5，否则转到步骤7-8。
步骤7-5：判断是否是中心节点的回复，是则转到步骤7-6，否则回复一个拒绝包，返回步骤7-4。
步骤7-6：判断中心节点是否同意设置ID，是则转到步骤7-7，否则设置失败，返回设置状态。
步骤7-7：根据收到的数据包设置自己的地址，设置完成后向中心节点回复确认包，返回设置状态。
步骤7-8：counter减一，如果counter大于0，转到步骤7-3；否则发送失败，返回发送状态。
步骤8：（回复ID）
步骤8-1：检查自己是不是中心节点，是则转到步骤8-2；否则发送拒绝包，返回上一级。
步骤8-2：检查系统中车辆数有没有超过限制，是则拒绝申请方的申请，返回上一级；否则转到步骤8-3。
步骤8-3：counter设为10，根据系统内车辆状态确定新来节点的ID为new_ID，转到步骤8-4。
步骤8-4：向新来节点发送ID数据，转到步骤8-5。
步骤8-5：在规定的时间内收到数据包则转到步骤8-6，否则转到步骤8-7。
步骤8-6：检查数据包是否是ID是new_ID的节点发送的，是则表明ID设置成功，返回上一级，否则发送拒绝包，转到步骤8-5。
步骤8-7：counter减一，如果counter大于0，转到步骤8-4，否则设置失败，返回上一级。
相对于现有技术，本发明的有益效果：
新加入系统的车辆能动态的分配ID，保证不会重复，无需用户手动设置每一个节点的地址，使用方便。
通过几次握手保证了数据的可靠传输，避免了无线传输过程中的数据丢失。
中心节点定期进行车辆状态监测，随时更新系统内车辆状态，删除退出系统的车辆，可以减少不必要的通信。
使用缓冲区暂存数据并对其加锁，可以不影响用户的其他操作，只需要在空闲的时候去查看缓冲区状态即可。
中心节点不仅能为新来节点分配ID，监测系统内车辆状态，用户还可以根据需要，使之记录道路信息，对普通节点发出命令，从而控制系统的车流量。
附图说明
图1是本发明主流程图。
图2是中心节点工作流程图。
图3是普通节点工作流程图。
图4是发送方发送一个数据包的流程图。
图5是发送方发送多个数据包的流程图。
图6是接收方接收一个数据包的流程图。
图7是接收方接收多个数据包的流程图。
图8是新加入的节点申请ID流程图。
图9是中心节点回复ID的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
系统所采用的收发芯片是Nordic公司推出的无线收发一体芯片nRF2401，其具有外围电路简单、通信速率高、通信质量稳定可靠、成本低、开发周期短等优点。nRF2401具有两种收发模式，其中ShockBurstTM模式有三大好处：尽量节能；低的系统费用（低速微处理器也能进行高速射频发射）；数据在空中停留时间短，抗干扰性高。同时还能减少软件开发周期。本协议采用nRF2401的ShockBurstTM模式，但是该模式下数据包的长度固定，一经配置就不方便改变，所以芯片每次收发以数据包为单位。
在此协议中，通信可以分成如下四种方式：
（1）发送数据，数据长度较小，一个数据包就可以完成发送
（2）发送数据，数据长度较大，需要发送多个数据包
（3）普通节点向中心节点申请ID
（4）控制节向普通节点发送检测信息
当发送方只需要发送一个数据包时，将数据放入该数据包，并向接受方发送请求，接收方收到数据后即进行确认；如果发送方不能收到接收方的确认回复，则继续发送，达到一定次数后仍收不到确认，即放弃发送；如果接收方此时正忙，需要接受其他节点的数据或者要发送数据，则拒绝发送方的请求。
当发送方需要发送多个包时，首先向接受方发送一个通知，告诉对方自己要发多少个包，如果接收方空闲，就立即回复，建立好连接，并拒绝其他节点的连接。接收方发出回复后，就等待发送方的数据，如果这期间收到其他节点的数据，就回复一个拒绝包，并丢弃当前接收到的数据包。接收方收到全部数据后回复一个确认包，若有数据包丢失，接收方回复一个重发申请，其中包含一个重发序号RS，发送方重发所以序号大于等于RS的数据，接收方收到全部数据后回复确认包。如果发送方没有收到确认包，则重发所有数据包。
当新加入的节点要申请一个ID时，向中心节点发送请求，中心节点收到请求后根据系统内车辆状态，回复一个ID，新节点收到这个ID后设置自己的硬件地址，然后必须再次回复一个确认包。
中心节点初始化之后，即开启定时器，每隔一定的时间，向系统内车辆发送检测信息，一旦受到回复即可认为该车正常运行，否则对于多次发送检测信息收不到回复的车辆，将其从系统中删除。
（二）数据包格式
在传输中，数据包分成三个部分，SRC_ADDR、CTL_INFO和DATA。SRC_ADDR用来保存发送方地址，CTL_INFO用来保存控制信息，DATA为有效数据，
| SRC_ADDR | CTL_INFO | DATA |
在每次发送数据报的时候，首先将自己的地址写入SRC_ADDR，以便接受一方能够判断通信者的身份并且有效回复。
（三）CTL_INFO格式
CTL_INFO占两个字节。最高位REQ置位时表示此数据包是请求包；次高位置位表示此数据包为应答包；第13位OK位，当发送方要发送多个数据包，向接受方发送请求时，OK代表此时接收方空闲，同意发送方发送，当接收方收到发送方的全部数据时，OK表示数据传输成功；第12位ID，表示该数据包与ID有关，申请ID或者回复ID；第11位CHECK，用于检测某个节点是否还在系统中；10～8位保留；第7到第0位NUM，当接收方发出请求时，NUM表示要发送数据的字节数，在多个数据包的发送过程中，NUM表示当前包中的首个字节的序号，如果接收方需要发送方重新发送，NUM表示要重新发送的首个字节的序号
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bits10~8 | Bits7~0 |
| REQ | ACK | OK | ID | CHECK | RESERVED | NUM |
（四）通信方法
在nRF2401的ShockBurstTM模式下，芯片一旦收到有效数据，就立即将DR引脚置高，可以利用该引脚触发外部中断，立即调用接收函数进行相应处理。在接收函数中，可能还需要接收数据包，所以屏蔽该中断，根据引脚状态判断数据到来。
发送方要发送数据时，则由用户自主调用发送函数进行发送。发送过程中需要接收接收方的确认，所以也要屏蔽DR引脚的中断，根据其状态判断是否有数据包收到。
当某个节点正在和其他节点连接过程中，为了不打乱时序，收到的任何请求都会拒绝，所以用户在设置普通节点和发送数据时应该注意函数的返回状态，避免不成功的设置和发送。
为了保证节点能够处理其他事务，而不是只能够进行数据传输，需要设置一个数据缓冲区buffer和一个数据标志data_ready，节点收到数据时将数据存到缓冲区，并将data_ready置1，微控制器在适当的时候去检查data_ready的状态，如果为1，则取数据。为了防止数据冲突，缓冲区需要加一把互斥锁lock，收到数据时将缓冲区加锁，并记录有效数据的长度，用户将数据取走之后解锁并清除data_ready；如果在用户取走数据之前收到其他的数据请求，由于缓冲区禁止访问，则拒绝请求。缓冲区大小不超过256字节，可以提高内存利用率，也方便处理。
结合附图进一步说明本发明方法
如图1所示，步骤1：根据用户需求，将节点设置成中心节点或者普通节点，中心节点转到步骤2，普通节点转到步骤3。
步骤2：（中心节点），参见图2
步骤2-1：将自己的地址设置为控制节点的地址，设置检测定时器，转到步骤2-2。
步骤2-2：检测是否有数据中断，收到数据中断则转到步骤2-3，否则转到步骤2-5。
步骤2-3：检查是否是数据请求，是转到步骤6，处理完成后返回步骤2-2；否则转到步骤2-4。
步骤2-4：检查是否是ID请求，是转到步骤8，处理完成后返回步骤2-2；否则丢弃数据包，直接返回步骤2-2。
步骤2-5：检查是否有数据需要发送，有转到步骤2-6，否则转到步骤2-7。
步骤2-6：发送一个数据包转到步骤4，发送多个数据包转到步骤5，处理完成后返回步骤2-2。
步骤2-7：检测是否收到检测定时中断，是则进行车辆检测，更新车辆状态信息完成后返回步骤2-2，否则直接返回步骤2-2。
步骤3：（普通节点），参见图3
步骤3-1：转到步骤7，申请ID成功后转到步骤3-2，否则根据用户需求进行相应操作或停止运行。
步骤3-2：检测是否有数据中断，收到数据中断则转到步骤3-3，否则转到步骤3-5。
步骤3-3：检查是否是数据请求，是转到步骤6，处理完成后返回步骤3-2；否转到步骤3-4。
步骤3-4：检查是否是中心节点的检测请求，是则回复确认包，处理完成后返回步骤3-2；否则丢弃数据包，直接返回步骤3-2。
步骤3-5：检查是否有数据需要发送，有转到步骤3-6，否则转到步骤3-2。
步骤3-6：发送一个数据包转到步骤4，发送多个数据包转到步骤5，处理完成后返回步骤3-2。
步骤4：（发送一个数据包）参见图4
步骤4-1：将控制信息和数据写入数据包，计数器counter初始化为10，转到步骤4-2。
步骤4-2：向目的节点发送数据包，转到步骤4-3。
步骤4-3：在规定的时间间隔内收到数据包则转到步骤4-4，否则转到步骤4-6。
步骤4-4：检查数据包是否来自目的节点，是转到步骤4-5，否则发送拒绝信息，转到步骤4-3。
步骤4-5：检查数据包的控制信息，如果目的节点确认发送成功则发送成功，否则发送失败，返回发送状态。
步骤4-6：counter减一，如果counter大于0，返回步骤4-2，否则发送失败，返回发送状态。
步骤5：（发送多个数据包）参见图5
步骤5-1：将控制信息写入数据包，计数器counter初始化为10，转到步骤5-2。
步骤5-2：向目的节点发送数据包，转到步骤5-3。
步骤5-3：在规定的时间间隔内收到数据包则转到步骤5-4，否则转到步骤5-6。
步骤5-4：检查数据包是否来自目的节点，是转到步骤5-5，否则发送拒绝信息，转到步骤5-3。
步骤5-5：检查数据包的控制信息，如果目的节点确认发送，则转到步骤5-7；否则发送失败，返回发送状态。
步骤5-6：counter减一，如果counter大于0，返回步骤5-2，否则发送失败，返回发送状态。
步骤5-7：counter设置为10，start_num设置为0，转到步骤5-8。
步骤5-8：分包发送序号在start_num以后的数据转到步骤5-9。
步骤5-9：在规定时间内收到数据包转到步骤5-10，否则转到步骤5-13。
步骤5-10：数据包是否来自目的节点，是则转到步骤5-11，否则发送拒绝信息，转到步骤5-9。
步骤5-11：如果接收方确认发送成功，则发送成功，返回发送状态；否则转到步骤5-12。
步骤5-12：根据目的节点的回复，设置start_num，转到步骤5-8。
步骤5-13：counter减一，如果counter大于0，返回步骤5-8，否则发送失败，返回发送状态。
步骤6：（接收数据）参见图6和图7
步骤6-1：检查缓冲区状态，如果缓冲区加锁，回复发送方一个拒绝包，返回上一级，否则转到步骤6-2。
步骤6-2：检查要接收多少个数据包，接收一个数据包转到步骤6-3，否则转到步骤6-4。
步骤6-3：回复发送节点，接收成功，将数据保存到缓冲区，缓冲区加锁，data_ready置为1，返回上一级。
步骤6-4：回复发送节点，确认可以发送，转到步骤6-5。
步骤6-5：设置counter为10，转到步骤6-6。
步骤6-6：在规定的时间间隔内收到数据包，转到步骤6-7，否则转到步骤6-11。
步骤6-7：检查是否是发送方发送的数据包，是则转到步骤6-8，否则发送拒绝包，转到步骤6-6。
步骤6-8：根据数据包控制字段的序号，将数据存到缓冲区相应的位置，转到步骤6-9。
步骤6-9：判断是否收到全部数据，是则转到步骤6-10，否则返回步骤6-6。
步骤6-10：回复发送方，确认收到全部数据，将缓冲区加锁，将data_ready置1，接收成功，返回上一级。
步骤6-11：counter减一，如果counter大于0，向发送方发送需要重新发送的首个字节的序号，转到步骤6-6；否则接受失败，返回上一级。
步骤7：（申请ID）参见图8
步骤7-1：检查自己是否是初始节点，是则转到步骤7-2，否则设置失败，返回申请状态。
步骤7-2：将counter置为10，转到步骤7-3。
步骤7-3：向中心节点发送ID申请。
步骤7-4：在规定的时间内收到数据中断则转到步骤7-5，否则转到步骤7-8。
步骤7-5：判断是否是中心节点的回复，是则转到步骤7-6，否则回复一个拒绝包，返回步骤7-4。
步骤7-6：判断中心节点是否同意设置ID，是则转到步骤7-7，否则设置失败，返回设置状态。
步骤7-7：根据收到的数据包设置自己的地址，设置完成后向中心节点回复确认包，返回设置状态。
步骤7-8：counter减一，如果counter大于0，转到步骤7-3；否则发送失败，返回发送状态。
步骤8：（回复ID）参见图9
步骤8-1：检查自己是不是中心节点，是则转到步骤8-2；否则发送拒绝包，返回上一级。
步骤8-2：检查系统中车辆数有没有超过限制，是则拒绝申请方的申请，返回上一级；否则转到步骤8-3。
步骤8-3：counter设为10，根据系统内车辆状态确定新来节点的ID为new_ID，转到步骤8-4。
步骤8-4：向新来节点发送ID数据，转到步骤8-5。
步骤8-5：在规定的时间内收到数据包则转到步骤8-6，否则转到步骤8-7。
步骤8-6：检查数据包是否是ID是new_ID的节点发送的，是则表明ID设置成功，返回上一级，否则发送拒绝包，转到步骤8-5。
步骤8-7：counter减一，如果counter大于0，转到步骤8-4，否则设置失败，返回上一级。
Claims (1)
1.一种适用于智能车的多节点协调通信方法，其特征在于该方法包括以下步骤：
步骤1.根据用户需求，将节点设置成中心节点或者普通节点，如果是中心节点，则转到步骤2，如果是普通节点，则转到步骤3；
步骤2.中心节点处理，包括以下步骤：
步骤2-1.将自己的地址设置为控制节点的地址，设置检测定时器，转到步骤2-2；
步骤2-2.检测是否有数据中断，收到数据中断则转到步骤2-3，否则转到步骤2-5；
步骤2-3.检查是否是数据请求，有数据请求转到步骤6，处理完成后返回步骤2-2；否则转到步骤2-4；
步骤2-4.检查是否是ID请求，有ID请求转到步骤8，处理完成后返回步骤2-2；否则丢弃数据包，直接返回步骤2-2；
步骤2-5.检查是否有数据需要发送，需要数据转到步骤2-6，否则转到步骤2-7；
步骤2-6.发送一个数据包转到步骤4，发送多个数据包转到步骤5，处理完成后返回步骤2-2；
步骤2-7.检测是否收到检测定时中断，收到检测定时中断则进行车辆检测，更新车辆状态信息完成后返回步骤2-2，否则直接返回步骤2-2；
步骤3.普通节点处理，包括以下步骤：
步骤3-1.转到步骤7，申请ID成功后转到步骤3-2，否则根据用户需求进行相应操作或停止运行；
步骤3-2.检测是否有数据中断，收到数据中断则转到步骤3-3，否则转到步骤3-5；
步骤3-3.检查是否是数据请求，是转到步骤6，处理完成后返回步骤3-2；否转到步骤3-4；
步骤3-4.检查是否是中心节点的检测请求，是则回复确认包，处理完成后返回步骤3-2；否则丢弃数据包，直接返回步骤3-2；
步骤3-5.检查是否有数据需要发送，有转到步骤3-6，否则转到步骤3-2；
步骤3-6.发送一个数据包转到步骤4，发送多个数据包转到步骤5，处理完成后返回步骤3-2；
步骤4.发送一个数据包，包括以下步骤：
步骤4-1.将控制信息和数据写入数据包，计数器counter初始化为10，转到步骤4-2；
步骤4-2.向目的节点发送数据包，转到步骤4-3；
步骤4-3.在规定的时间间隔内收到数据包则转到步骤4-4，否则转到步骤4-6；
步骤4-4.检查数据包是否来自目的节点，是转到步骤4-5，否则发送拒绝信息，转到步骤4-3；
步骤4-5.检查数据包的控制信息，如果目的节点确认发送成功则发送成功，否则发送失败，返回发送状态；
步骤4-6.counter减一，如果counter大于0，返回步骤4-2，否则发送失败，返回发送状态；
步骤5.发送多个数据包，包括以下步骤：
步骤5-1.将控制信息写入数据包，计数器counter初始化为10，转到步骤5-2；
步骤5-2.向目的节点发送数据包，转到步骤5-3；
步骤5-3.在规定的时间间隔内收到数据包则转到步骤5-4，否则转到步骤5-6；
步骤5-4.检查数据包是否来自目的节点，是转到步骤5-5，否则发送拒绝信息，转到步骤5-3；
步骤5-5.检查数据包的控制信息，如果目的节点确认发送，则转到步骤5-7；否则发送失败，返回发送状态；
步骤5-6.counter减一，如果counter大于0，返回步骤5-2，否则发送失败，返回发送状态；
步骤5-7.counter设置为10，start_num设置为0，转到步骤5-8；
步骤5-8.分包发送序号在start_num以后的数据转到步骤5-9；
步骤5-9.在规定时间内收到数据包转到步骤5-10，否则转到步骤5-13；
步骤5-10.数据包是否来自目的节点，是则转到步骤5-11，否则发送拒绝信息，转到步骤5-9；
步骤5-11.如果接收方确认发送成功，则发送成功，返回发送状态；否则转到步骤5-12；
步骤5-12.根据目的节点的回复，设置start_num，转到步骤5-8；
步骤5-13.counter减一，如果counter大于0，返回步骤5-8，否则发送失败，返回发送状态；
步骤6.接收数据，包括以下步骤：
步骤6-1.检查缓冲区状态，如果缓冲区加锁，回复发送方一个拒绝包，返回上一级，否则转到步骤6-2；
步骤6-2.检查要接收多少个数据包，接收一个数据包转到步骤6-3，否则转到步骤6-4；
步骤6-3.回复发送节点，接收成功，将数据保存到缓冲区，缓冲区加锁，data_ready置为1，返回上一级；
步骤6-4.回复发送节点，确认可以发送，转到步骤6-5；
步骤6-5.设置counter为10，转到步骤6-6；
步骤6-6.在规定的时间间隔内收到数据包，转到步骤6-7，否则转到步骤6-11；
步骤6-7.检查是否是发送方发送的数据包，是则转到步骤6-8，否则发送拒绝包，转到步骤6-6；
步骤6-8.根据数据包控制字段的序号，将数据存到缓冲区相应的位置，转到步骤6-9；
步骤6-9.判断是否收到全部数据，是则转到步骤6-10，否则返回步骤6-6；
步骤6-10.回复发送方，确认收到全部数据，将缓冲区加锁，将data_ready置1，接收成功，返回上一级；
步骤6-11.counter减一，如果counter大于0，向发送方发送需要重新发送的首个字节的序号，转到步骤6-6；否则接受失败，返回上一级；
步骤7.申请ID，具体包括以下步骤：
步骤7-1.检查自己是否是初始节点，是则转到步骤7-2，否则设置失败，返回申请状态；
步骤7-2.将counter置为10，转到步骤7-3；
步骤7-3.向中心节点发送ID申请；
步骤7-4.在规定的时间内收到数据中断则转到步骤7-5，否则转到步骤7-8；
步骤7-5.判断是否是中心节点的回复，是则转到步骤7-6，否则回复一个拒绝包，返回步骤7-4；
步骤7-6.判断中心节点是否同意设置ID，是则转到步骤7-7，否则设置失败，返回设置状态；
步骤7-7.根据收到的数据包设置自己的地址，设置完成后向中心节点回复确认包，返回设置状态；
步骤7-8.counter减一，如果counter大于0，转到步骤7-3；否则发送失败，返回发送状态；
步骤8.回复ID，具体包括以下步骤：
步骤8-1.检查自己是不是中心节点，是则转到步骤8-2；否则发送拒绝包，返回上一级；
步骤8-2.检查系统中车辆数有没有超过限制，是则拒绝申请方的申请，返回上一级；否则转到步骤8-3；
步骤8-3.counter设为10，根据系统内车辆状态确定新来节点的ID为new_ID，转到步骤8-4；
步骤8-4.向新来节点发送ID数据，转到步骤8-5；
步骤8-5.在规定的时间内收到数据包则转到步骤8-6，否则转到步骤8-7；
步骤8-6.检查数据包是否是ID是new_ID的节点发送的，是则表明ID设置成功，返回上一级，否则发送拒绝包，转到步骤8-5；
步骤8-7.counter减一，如果counter大于0，转到步骤8-4，否则设置失败，返回上一级。
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| CN113734194A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-12-03 | 杭州电子科技大学信息工程学院 | 智能车、控制系统、控制方法、计算机设备、智能终端 |
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2011
- 2011-08-03 CN CN201110220474.3A patent/CN102437903B/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN113734194B (zh) * | 2021-08-10 | 2023-01-20 | 杭州电子科技大学信息工程学院 | 智能车、控制系统、控制方法、计算机设备、智能终端 |
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