CN102363303B - 一种机器人分体连接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的分体连接装置，该分体连接装置包括进动机构、凹形卡爪、弹簧、固定转轴、销钉、连接头、连接体几部分。连接头与连接体固连在一起构成一个整体，凹形卡爪通过固定转轴与机器人连接在一起，销钉将弹簧与凹形卡爪连接到一起，进动机构与机器人连接到一起。当机器人需要进行分体时，进动机构推动凹形卡爪，使凹形卡爪张开一定的角度，以使连接头与凹形卡爪分离开来实现机器人的分体。该分体连接装置具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在需要分体时顺利实现其分体功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种分体连接装置，特别涉及一种机器人的分体连接装置。
背景技术
近年来，地震、煤矿事故等灾难频繁发生，严重的威胁着人类的生命和财产安全，引起了社会各界的广泛关注和重视。然而由于灾难环境的复杂以及二次灾难的影响，使得救援人员难以及时进行救援。为此，适应多种环境需求的搜救机器人相继出现。
目前存在的机器人可根据其自身携带的生命探测装置进行生命体的定位，并且可根据其自身携带的摄像头和红外装置探测到的定位信息进行运动。但是目前的搜救机器人遇到二次灾难使机器人身体部分受损时，或者身体某部分被夹住时，机器人无法继续进行搜救。本发明正是针对这个问题提出了一种分体连接装置，使得机器人在遇到上述问题时，可自主分离受损部分或者被卡住的部分，继续进行搜救运动。
发明内容
本发明的目的是为了解决机器人遇到二次灾难使机器人身体部分受损时，或者身体某部分被夹住时，机器人无法继续进行搜救的问题，提出了一种简单易行的分体连接装置。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种机器人的分体连接装置，该分体连接装置包括机器人第一部分尾端1，进动机构2，固定转轴3，弹簧4，凹形卡爪5，连接头6，连接体7，机器人第二部分首端8；所述进动机构2为前端制成圆锥体的圆柱体，所述机器人第一部分尾端和第二部分首端内部具有圆柱形空腔，所述进动机构沿机器人第一部分尾端和第二部分首端的轴线可滑动地分别设置在机器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔内。在所述机器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔内沿所述机器人第一部分尾端和第二部分首端的轴线分别对称设置两个凹形卡爪5，所述凹形卡爪5位于所述机器人第一部分尾端和第二部分首端内侧的拐角处且分别设置固定转轴3，使所述凹形卡爪5可围绕所述固定转轴转动，每对对称设置的凹形卡爪5的中间部通过弹簧4连接在一起，所述弹簧4的两端分别固定在对称设置的两个凹形卡爪5中间部稍靠近内侧的位置。当所述进动机构2沿轴线向凹形卡爪5运动时，其端头的圆锥体顶端插入两个凹形卡爪对接缝隙中，进而推动所述两个凹形卡爪5围绕固定转轴3转动。连接体7为圆柱体，该圆柱体的外径等于机器人第一部分尾端和第二部分首端的圆柱形空腔的内径，所述连接体7用于连接所述机器人第一部分尾端和机器人第二部分首端。连接体7的两端面分别具有箭头形连接头6，所述连接头6具有圆锥体前端，所述圆锥体前端通过圆柱体与所述连接体7固定连接为一体。所述连接体7的外周面上具有圆柱形凸台。该圆柱形凸台的外径等于所述机器人第一部分尾端和机器人第二部分首端的外径。
本发明的特点是：为机器人提供了一种分体连接装置，该分体连接装置通过一个连接机构连接机器人的两部分，具有装置简单，加工方便，易于实现的特点；可用于机器人在身体部分受损以及身体部分被卡住时，通过分体连接装置实现分体，保证机器人继续进行对生命体的搜救工作。该装置尤其可用于全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人。
附图说明
图1为本发明机器人分体连接装置示意图；
其中：1-机器人第一部分尾端，2-进动机构，3-固定转轴，4-弹簧，5-凹形卡爪，6-连接头，7-连接体，8-机器人第二部分首端。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
参见附图1，本发明提供一种机器人分体连接装置，包括进动机构2，固定转轴3，弹簧4，凹形卡爪5，连接头6，连接体7；所示进动机构2为圆柱体，进动机构2的前端为圆锥体，所述机器人第一部分尾端和第二部分首端内部具有圆柱形空腔，所述进动机构沿机器人第一部分尾端和第二部分首端的轴线可滑动地分别设置在机器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔内。在所述机器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔内沿所述机器人第一部分尾端和第二部分首端的轴线分别对称设置两个凹形卡爪5，所述凹形卡爪5位于所述机器人第一部分尾端和第二部分首端内侧的拐角处分别设置固定转轴3，使所述凹形卡爪5可围绕所述固定转轴转动，每对对称设置的凹形卡爪5的中间部通过弹簧4连接在一起，所述弹簧4的两端分别固定在对称设置的两个凹形卡爪5中间部稍靠近内侧的位置。当所述进动机构2沿轴线向凹形卡爪5运动时，其端头的圆锥体顶端插入两个凹形卡爪对接缝隙中，进而推动所述两个凹形卡爪5围绕固定转轴3转动。连接体7为圆柱体，该圆柱体的外径等于机器人第一部分尾端和第二部分首端的圆柱形空腔的内径，所述连接体7用于连接所述机器人第一部分尾端和机器人第二部分首端。连接体7的两端面分别具有箭头形连接头6，所述连接头6具有圆锥体前端，所述圆锥体前端通过圆柱体与所述连接体7固定连接为一体。所述连接体7的外周面上具有圆柱形凸台。该圆柱形凸台的外径等于所述机器人第一部分尾端和机器人第二部分首端的外径。
当机器人整体运动时，连接头与凹形卡爪互相耦合使机器人整体结合在一起，当机器人身体部分受损时，或者身体某部分被夹住时，机器人将启动分体功能，分离受损部分或被夹住部分，机器人的分体过程是：进动机构2向凹形卡爪方向前进，推动两个凹形卡爪，由于有固定转轴3的存在，使得两个凹形卡爪突破弹簧的束缚而张开一定的角度，使得连接头可以与凹形卡爪分离，便实现了机器人的分体。
本发明提供的分体连接装置，具有装置简单，加工容易的特点，当机器人需要分体时，又可以顺利实现其功能。
Claims (1)
1.一种机器人的分体连接装置，其特征在于：包括进动机构(2)，固定转轴(3)，弹簧(4)，凹形卡爪(5)，连接头(6)，连接体(7)；所示进动机构(2)为圆柱体，进动机构(2)的前端为圆锥体，所述机器人第一部分尾端和第二部分首端内部具有圆柱形空腔，所述进动机构沿机器人第一部分尾端和第二部分首端的轴线可滑动地分别设置在机器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔内，在所述机器人第一部分尾端和第二部分首端的空腔内沿所述机器人第一部分尾端和第二部分首端的轴线分别对称设置两个凹形卡爪(5)，所述凹形卡爪(5)位于所述机器人第一部分尾端和第二部分首端内侧的拐角处且分别设置固定转轴(3)，使所述凹形卡爪(5)可围绕所述固定转轴转动，每对对称设置的凹形卡爪(5)的中间部通过弹簧(4)连接在一起，所述弹簧(4)的两端分别固定在对称设置的两个凹形卡爪(5)中间部稍靠近内侧的位置，当所述进动机构(2)沿轴线向凹形卡爪(5)运动时，其端头的圆锥体顶端插入两个凹形卡爪对接缝隙中，进而推动所述两个凹形卡爪(5)围绕固定转轴(3)转动，连接体(7)为圆柱体，该圆柱体的外径等于机器人第一部分尾端和第二部分首端的圆柱形空腔的内径，所述连接体(7)用于连接所述机器人第一部分尾端和机器人第二部分首端，连接体(7)的两端面分别具有箭头形连接头(6)，所述连接头(6)具有圆锥体前端，所述圆锥体前端通过圆柱体与所述连接体(7)固定连接为一体，所述连接体(7)的外周面上具有圆柱形凸台，该圆柱形凸台的外径等于所述机器人第一部分尾端和机器人第二部分首端的外径。
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