CN102298164B - 一种海底地质调查装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海底地质调查装置，属于海底底质地质勘察设备领域，包括机架、鼓轮式连续贯入机构、配重铁、校直导正机构、接地传感器、液压系统、电子舱、接线盒。在外部水上监控设备的控制下，由液压系统驱动鼓轮式贯入机构工作，将钻杆经过校直导正机构的校直后推动探头以预设压力压入海底土层，由探头上的传感器采集各种数据，实时将这些数据传送到外部水上监控设备，由外部水上监控设备对接收到的数据进行分析，从而对海底底质情况进行判断。本发明可以连续贯入的方式将钻杆均速、垂直压入海底土壤中，人工工作强度小，采集数据连续、准确；且本发明海底调查装置测量深度深，且本发明数据回放的功能更加有利于研究人员事后对数据的分析。

Description

一种海底地质调查装置

技术领域

本发明所涉及的是海底底质地质勘察设备技术领域，具体来说，是一种以静力触探方式对海底底质进行调查的装置。 

背景技术

海底地质调查是各种海底工程建设极其关键、重要的环节，在海底通信光缆、电力电缆、石油开采平台、油气输送管道、跨海桥梁及港口、码头建设等工程中，如果没有详细、准确的海底底质调查资料，就不能保证工程安全、顺利地进行。 

目前国内主要是采用旁扫声纳和柱状取样器获取海底底质情况。旁扫声纳可提供海底沉积层图像，但根据图形显示对海底地质进行判读需依靠综合判断和经验积累，难度较大、主观性较强、准确程度不高。柱状取样器依靠自重将取样管冲入沉积物中，可取得沉积物的样品，该设备施工难度大，费时费力，最大只能取得2米以内的样品，应用范围有限。 

相比较而言，钻入式静力触探调查方式可更准确、详细地取得所需底质情况数据资料。静力触探试验(CPT)是一种速度快、数据连续、再现性好、操作省力等优点的原位测试方法。随着海洋开发的迅速发展，CPT技术在国内外海洋工程领域的试用越来越普遍，在工程地质调查中起到越来越重要的作用。CPT数据的解释结果在海洋工程中的应用具有重要的意义，不仅可用于土层划分、土类判分，并可用于估算粘性土的不排水抗剪强度、砂土的相对密实度、地基承载力等。 

目前国内用到的海底沉入式触探设备主要采用一杆式的直杆贯入方式，钻杆不能盘绕，不仅极大地限制了触探的深度，而且钻杆极易受到海水暗流的作用，影响获得触探数据的精确性和整机的稳定型，容易造成测试误差和工作事故。 

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提出一种以连续贯入的方式，将钻杆垂直压入海底土壤中，由顶部探头连续采集土壤参数的海底地质调查装置，通过带减速器的液压驱动马达，驱动一台直径1米的鼓轮式连续贯入机构，可将12米长直径12mm且顶端装有组合探头的特制金属钻杆连续贯入海底的土层中，在贯入的过程中连续采集各土层物理特性数据，经由7芯脐带电缆送至船上监控系统进行记录、分析和显示，在贯入的过程中有7轮校直机构对钻杆进行校直，使其可垂直贯入土层；整 个系统由液压驱动，水下电子舱和水上监控系统对设备进行控制、监视和测量，完成系统所有规定功能。 

本发明一种海底地质调查装置，包括机架、鼓轮式连续贯入机构、配重铁、校直导正机构、接地传感器、液压系统、电子舱、接线盒。 

上述鼓轮式连续贯入机构、校直导正机构、接地传感器、液压系统、电子舱、接线盒均设置在机架的底座上，使整个海底地质调查装置的重心位于机架底座的中轴线上，由此保持整个装置的平稳。 

其中，所述鼓轮式连续贯入机构包括卷管机架、钻杆卷轮、梯形螺母、转动盖板、固定盖板、滑键轴、油马达、减速机。卷管机架固定在机架的底座上，用来支撑整个鼓轮式连续贯入机构；油马达固定安装在卷管机架上，滑键轴固定套接在减速机外壳上，减速机的轴与油马达的输出轴相连接，通过油马达、减速机和滑键轴来驱动鼓轮式连续贯入机构，油马达的输出轴转动时带动减速机跟随转动从而带动滑键轴转动。 

钻杆卷轮为由轮轴与圆盘组成的一体结构，圆盘的中心处套接在轮轴外圈上，且圆盘的外侧边缘处具有宽度。钻杆卷轮的轮轴套接在滑键轴外圆上，轮轴与滑键轴之间通过滑键连接，使钻杆卷轮整体随滑键轴转动，并在滑键轴上沿滑键轴的轴向滑动；钻杆卷轮的轮轴外侧具有螺纹结构，且螺纹套接有梯形螺母，梯形螺母固定安装在卷管机架上。钻杆卷轮随滑键轴转动时，梯形螺母对钻杆卷轮产生沿轴向向外的推力，钻杆卷轮每转动一圈，梯形螺母将钻杆卷轮向外推出一个与梯形螺母上螺纹结构的螺距等大小的位移。 

转动盖板套接在钻杆卷轮中圆盘的外圈上，转动盖板的外圈上套接有固定盖板，固定盖板与卷管机架固定，使转动盖板可随钻杆卷轮转动；钻杆卷轮中圆盘的外圈侧面上设计有导向螺旋槽，导向螺旋槽上卷绕有钻杆；在固定盖板外圈周侧下部开有出杆通口，钻杆通过固定盖板上的出杆通口引入至校直导正机构；钻杆卷轮转动时，钻杆沿固定盖板上的出杆通口进出校直导正机构； 

上述梯形螺母上螺纹结构的螺距与导向螺旋槽的螺距大小相等，通过梯形螺母可对钻杆的轴向位移进行补偿，从而使钻杆进入或离开钻杆卷轮的切点的轴向位置保持不变，始终对准固定盖板外圈周侧下部的出杆通口； 

所述校直导正机构包括固定导正轮、移动导正轮、调节螺丝、左站板、右站板、外夹板、内夹板，用来将缠绕在钻杆卷轮上的钻杆进行校直导正，使钻杆由弯曲杆状变为直杆状，且保持钻杆始终以固定的方向钻进。 

其中，外夹板与内夹板相互平行，且竖直与机架的底座固连，两侧分别通过左站板、右站板与外夹板、内夹板固连，形成竖直的筒状结构，且筒状结构上方的开口位于固定盖板外圈周侧下部的出杆通口正下方。在内夹板与外夹板间的左端或右端，由上至下依次设置有n个固定导正轮，n＞1，n为正整数，固定导正轮通过连接轴与内夹板、外夹板轴接；在内夹板与外夹板间的右端或左端，由上至下依次设置m个移动导正轮，m≥1，m为正整数，且m＜n；移动导正轮通过导正轮支架轴向定位，导正轮支架与固定在移动导正轮同侧的左站板上的调节螺丝相连，实现移动导正轮在水平方向上的定位。所述各固定导正轮的轴心位于同一竖直直线上，各移动导正轮的轴心位于同一竖直轴线上，且移动导正轮与固定导正轮在竖直方向上交错设置，由此在移动导正轮与固定导正轮间形成钻杆的进出通道。 

校直导正机构中钻杆进出的通道正下方安装有杆端护套，杆端护套用来保证钻杆由校直导正机构出来后插入地下前不会打弯。杆端护套垂直安装在底座的中心处，经校直导正机构进行校正后的钻杆，通过杆端护套后穿过底座。通过这种布局可保证钻杆在收放时可自动进行校直且对准底座中心，保证本发明装置在工作时的稳定性。 

在钻杆钻入海底的一端安装有探头，探头上安装有阻力传感器、摩擦力传感器、水压传感器与姿态传感器。其中，阻力传感器用来测得探头向下推进时探头锥尖处所受到的阻力大小。摩擦力传感器用来测得探头向下运动时，探头侧壁土壤对探头的摩擦力。水压传感器用来测得不同土壤深度中向探头渗透的水的压力。姿态传感器用来实时测得探头向下钻探时的姿态数据，从而确定探头的运动路径。 

所述接地传感器安装在机架底座的底面上，用来检测本发明装置在向海底吊放和回收时装置与海底的接触情况。 

所述液压系统通过水密电缆与电子舱连接。其中，电子舱用来对整个海底调查装置进行监控，并实时采集探头上的阻力传感器、摩擦力传感器、水压传感器与姿态传感器采集到的数据，并对这些数据进行A/D变换、数字滤波、抗干扰处理后，通过脐带电缆传输给外部水上监控系统传输；液压系统用来驱动鼓轮式贯入机构中的油马达，并通过电子舱控制调节油马达转速，使钻杆达到规定的钻探力量和速度。 

所述接线盒用来对海底调查装置中的电线和连接电线进行保护。 

本发明的优点在于： 

1、本发明海底调查装置可以连续贯入的方式将钻杆均速、垂直压入海底土壤中，由液压、 驱动、水上控制，人工工作强度小，采集数据连续、准确； 

2、本发明海底调查装置测量深度深、测量精度高，且本发明工作安全，数据回放的功能更加有利于研究人员事后对数据的分析。 

附图说明

图1为本发明整体结构侧剖图； 

图2为本发明整体结构侧剖图俯视剖视图； 

图3为本发明中机架结构侧视图； 

图4为本发明中机架结构俯视图； 

图5为本发明中鼓轮式连续贯入机构结构示意图； 

图6为本发明中校直导正机构结构侧剖图； 

图7为本发明中校直导正机构侧视图； 

图中： 

1-机架          2-鼓轮式连续贯入机构  3-配重铁       4-校直导正机构 

5-接地传感器    6-液压系统            7-电子舱       8-接线盒 

9-系缆底座      10-钻杆               11-端杆护套 

101-底座        102-弯梁              103-横向撑杆   201-卷管机架 

202-钻杆卷轮    203-梯形螺母          204-转动盖板   205-固定盖板 

206-滑键轴      207-油马达            208-减速机     401-固定导正轮 

402-移动导正轮  403-调节螺            404-左站板     405-右站板 

406-外夹板      407-内夹板            408-导正轮支架 202a-轮轴 

202b-圆盘       202c-导向螺旋槽 

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步的详细说明。 

本发明一种海底地质调查装置，包括机架1、鼓轮式连续贯入机构2、配重铁3、校直导正机构4、接地传感器5、液压系统6、电子舱7、接线盒8，如图1、图2所示。 

所述机架1由底座101、弯梁102、横向撑杆103组成，如图3、图4所示，底座101为正方形，弯梁102为弧形，每根弯梁102的一端与底座101的夹角处固连，另一端位于底座101的中轴线处，并均通过系缆底座9固定，由此使机架1 的重心位于底座101中心处。为了使机架1更加稳固，因此在相邻的两个弯梁102间，固连有至少一根横向撑杆103。所述系缆底座9上安装有系缆连接件901，用来与外部多功能脐带电缆相连，即可用于本发明海底地质调查装置向海底吊放和回收，同时也用于与母船的动力和数据连接。 

上述鼓轮式连续贯入机构2、配重铁3、校直导正机构4、接地传感器5、液压系统6、电子舱7、接线盒8均设置在机架1的底座101上，且使整个装置的重心位于底座101的中轴线上，由此保持整个装置的平稳。 

其中，所述鼓轮式连续贯入机构2包括卷管机架201、钻杆卷轮202、梯形螺母203、转动盖板204、固定盖板205、滑键轴206、油马达207、减速机208，如图5所示，卷管机架201固定在机架1的底座101上，用来支撑整个鼓轮式连续贯入机构2。油马达207固定安装在卷管机架201上，滑键轴206固定套接在减速机208外壳上，减速机208的轴与油马达207的输出轴相连接，通过油马达207、减速机208和滑键轴206来驱动鼓轮式连续贯入机构2，油马达207的输出轴转动时带动减速机208跟随转动从而带动滑键轴206转动。 

钻杆卷轮202为由轮轴202a与圆盘202b组成的一体结构，圆盘202b的中心处套接在轮轴202a外圈上，且圆盘202b的外侧边缘处具有一定的宽度。钻杆卷轮202的轮轴202a套接在滑键轴206外圆上，轮轴202a与滑键轴206之间通过滑键连接，使钻杆卷轮202整体可随滑键轴206转动，也可在滑键轴206上沿滑键轴206的轴向滑动。钻杆卷轮202的轮轴202a外侧具有螺纹结构，且螺纹套接有梯形螺母203，梯形螺母203固定安装在卷管机架1上。当钻杆卷轮202随滑键轴206转动时，梯形螺母203可对钻杆卷轮202产生沿轴向向外的推力，钻杆卷轮202每转动一圈，梯形螺母203可将钻杆卷轮202向外推出一个与梯形螺母203上螺纹结构的螺距等大小的位移。 

转动盖板204套接在钻杆卷轮202中圆盘202b的外圈上，转动盖板204的外圈上套接有固定盖板205，固定盖板205与卷管机架201固定，由此转动盖板204可随钻杆卷轮202转动，但受固定盖板5的限制不能沿钻杆卷轮202的轴向移动。钻杆卷轮202中圆盘202b的外圈侧面上设计有导向螺旋槽202c，导向螺旋槽202c上卷绕有钻杆10。在固定盖板205外圈周侧下部开有出杆通口，钻杆10可通过固定盖板205上的出杆通口引入至校直导正机构4。当钻杆卷轮202转动时，钻杆10沿固定盖板205上的出杆通口进出校直导正机构4。由于转动盖板204套在钻杆10外侧，由此在钻杆10向海底土壤中钻进时，通过转动盖板204 可为钻杆10提供反作用力，使钻杆10产生向下的力量钻进海底土壤中，并使钻杆10在钻进的过程中能维持原来的形状。 

由于当钻杆卷轮202转动并收回或放出钻杆10时，钻杆10进入或离开钻杆卷轮202的切向点会产生轴向位移。钻杆卷轮202每转动一周，钻杆10进入或离开钻杆卷轮202的切向点所产生轴向位移为导向螺旋槽202c的一个螺距大小。因此将上述梯形螺母203上螺纹结构的螺距设计为与导向螺旋槽202c的螺距大小相等，由此通过梯形螺母203可对钻杆10的轴向位移进行补偿。由此当钻杆卷轮202转动时，钻杆卷轮202受梯形螺母203的作用产生轴向移动，此位移值与钻杆10切点轴向位移是相反的，从而使钻杆10进入或离开钻杆卷轮202的切点的轴向位置保持不变，永远对准固定盖板205外圈周侧下部的出杆通口。 

如图6、图7所示，所述校直导正机构4包括固定导正轮401、移动导正轮402、调节螺丝403、左站板404、右站板405、外夹板406、内夹板407，用来将缠绕在钻杆卷轮202上的钻杆10进行校直导正，使钻杆10由弯曲杆状变为直杆状，且保持钻杆10始终以一个固定的方向钻进。 

其中，外夹板406与内夹板407相互平行，且竖直与机架1的底座101固连，两侧分别通过左站板404、右站板405与外夹板406、内夹板407固连，形成竖直的筒状结构，且筒状结构上方的开口位于固定盖板205外圈周侧下部的出杆通口正下方。在内夹板407与外夹板406间的左端或右端，由上至下依次设置有4个固定导正轮401，固定导正轮401通过连接轴与内夹板407、外夹板406轴接。在内夹板407与外夹板406间的右端或左端，由上至下依次设置有3个移动导正轮402，移动导正轮402通过导正轮支架408轴向定位，导正轮支架408与固定在移动导正轮402同侧的左站板404上的调节螺丝403相连，实现移动导正轮402在水平方向上的定位。通过调节螺丝403，可以调节移动导正轮402水平方向上的左右位置，从而对钻杆10进行更好的校正。所述各固定导正轮401的轴心位于同一竖直直线上，各移动导正轮402的轴心位于同一竖直轴线上，且移动导正轮402与固定导正轮401在竖直方向上交错设置，由此在移动导正轮402与固定导正轮401间形成钻杆10的进出通道。为使钻杆10更好的进行导正，移动导正轮402与固定导正轮401的周向上设计有半弧形凹槽，从而可以更好地对钻杆10进行定位，防止钻杆10的侧滑。钻杆10经过校直导正机构4时，受到移动导正轮402与固定导正轮401之间施加的反弯作用力，从而使钻杆10在经过后变直。 

校直导正机构4中钻杆10进出的通道正下方安装有杆端护套11，杆端护套 11用来保证钻杆10由校直导正机构4出来后插入地下前不会打弯。杆端护套11垂直安装在底座101的中心处，经校直导正机构4进行校正后的钻杆10，通过杆端护套11后穿过底座101。通过这种布局可保证钻杆10在收放时可自动进行校直且对准底座101中心，保证本发明装置在工作时的稳定性。 

因各种海底工程需要了解海底一定深度内地质情况，所以本设备在钻杆10钻入海底的一端安装有锥形探头，探头的锥尖处安装有阻力传感器，阻力传感器可测得探头向下推进时探头锥尖处所受到的阻力大小，该值除以探头锥尖的横截面积得到钻杆10对海底土壤的压强，用来作为计算土壤剪切强度的参数；在探头侧壁上安装有摩擦力传感器，用来测得探头向下运动时，探头侧壁土壤对探头的摩擦力；探头内部安装有水压传感器，用来测得不同土壤深度中向探头渗透的水的压力；探头内还安装有姿态传感器，用来实时测得探头向下钻探时的姿态数据以确定探头的运动路径。其中阻力传感器、摩擦力传感器、水压传感器与姿态传感器通过脐带电缆与外部水上监控系统相连。 

所述接地传感器5安装在机架1的底座101上，用来检测本发明装置在向海底吊放和回收时装置与海底是否接触。在钻杆10进行钻探或回收工作时，通过接地传感器5确保本发明装置稳定放置在海底。 

所述液压系统6通过水密电缆与电子舱7连接。其中，电子舱7用来对整个海底调查装置进行监控，并实时采集探头上的阻力传感器、摩擦力传感器、水压传感器与姿态传感器采集到的数据，并对这些数据进行A/D变换、数字滤波、抗干扰等处理后，通过脐带电缆向外部水上监控系统传输。液压系统6包括潜水电机与可调排量的液压泵，通过潜水电机带动液压泵对驱动鼓轮式贯入机构2中的油马达207进行驱动，通过电子舱7控制调节油马达207转速，使钻杆10达到规定的钻探力量和速度。 

本发明海底调查装置中的电线和连接电线均通过接线盒8进行保护。 

由于钻杆10钻探时产生的反作用力由本发明海底地质调查装置本身的自重进行抵消，因此应使海底地质调查装置的重心位于钻杆10钻探时的垂线上。为此，通过对海底地质调查装置结构和各部件重量进行分析后，在底座101上增加配重铁3。 

本发明海底调查装置在外部水上监控设备的控制下，由液压系统6驱动鼓轮式贯入机构2工作，将钻杆10经过校直导正机构4的校直后推动探头以预设压力匀速的压入海底土层，由钻杆10上的探头采集各种数据，并实时将测量到的探头锥 尖阻力、摩擦力、孔隙水压、钻杆10的姿态等数据传送到外部水上监控设备，由外部水上监控设备对接收到的数据进行分析，从而对海底底质情况进行判断。 

Claims (7)

1.一种海底地质调查装置，其特征在于：包括机架、鼓轮式连续贯入机构、校直导正机构、接地传感器、液压系统、电子舱、接线盒；

上述鼓轮式连续贯入机构、校直导正机构、接地传感器、液压系统、电子舱、接线盒均设置在机架的底座上，使整个海底地质调查装置的重心位于机架底座的中轴线上，由此保持整个装置的平稳；

其中，所述鼓轮式连续贯入机构包括卷管机架、钻杆卷轮、梯形螺母、转动盖板、固定盖板、滑键轴、油马达、减速机；卷管机架固定在机架的底座上，用来支撑整个鼓轮式连续贯入机构；油马达固定安装在卷管机架上，滑键轴固定套接在减速机外壳上，减速机的轴与油马达的输出轴相连接，通过油马达、减速机和滑键轴来驱动鼓轮式连续贯入机构，油马达的输出轴转动时带动减速机跟随转动从而带动滑键轴转动；

钻杆卷轮为由轮轴与圆盘组成的一体结构，圆盘的中心处套接在轮轴外圈上，且圆盘的外侧边缘处具有宽度；钻杆卷轮的轮轴套接在滑键轴外圆上，轮轴与滑键轴之间通过滑键连接，使钻杆卷轮整体随滑键轴转动，并在滑键轴上沿滑键轴的轴向滑动；钻杆卷轮的轮轴外侧具有螺纹结构，且螺纹套接有梯形螺母，梯形螺母固定安装在卷管机架上；钻杆卷轮随滑键轴转动时，梯形螺母对钻杆卷轮产生沿轴向向外的推力，钻杆卷轮每转动一圈，梯形螺母将钻杆卷轮向外推出一个与梯形螺母上螺纹结构的螺距等大小的位移；

转动盖板套接在钻杆卷轮中圆盘的外圈上，转动盖板的外圈上套接有固定盖板，固定盖板与卷管机架固定，使转动盖板可随钻杆卷轮转动；钻杆卷轮中圆盘的外圈侧面上设计有导向螺旋槽，导向螺旋槽上卷绕有钻杆；在固定盖板外圈周侧下部开有出杆通口，钻杆通过固定盖板上的出杆通口引入至校直导正机构；钻杆卷轮转动时，钻杆沿固定盖板上的出杆通口进出校直导正机构；

上述梯形螺母上螺纹结构的螺距与导向螺旋槽的螺距大小相等，通过梯形螺母可对钻杆的轴向位移进行补偿，从而使钻杆进入或离开钻杆卷轮的切点的轴向位置保持不变，始终对准固定盖板外圈周侧下部的出杆通口；

所述校直导正机构包括固定导正轮、移动导正轮、调节螺丝、左站板、右站板、外夹板、内夹板，用来将缠绕在钻杆卷轮上的钻杆进行校直导正，使钻杆由弯曲杆状变为直杆状，且保持钻杆始终以固定的方向钻进；

其中，外夹板与内夹板相互平行，且竖直与机架的底座固连，两侧分别通过左站板、右站板与外夹板、内夹板固连，形成竖直的筒状结构，且筒状结构上方的开口位于固定盖板外圈周侧下部的出杆通口正下方；在内夹板与外夹板间的左端或右端，由上至下依次设置有n个固定导正轮，n＞1，n为正整数，固定导正轮通过连接轴与内夹板、外夹板轴接；在内夹板与外夹板间的右端或左端，由上至下依次设置m个移动导正轮，m≥1，m为正整数，且m＜n；移动导正轮通过导正轮支架轴向定位，导正轮支架与固定在移动导正轮同侧的左站板上的调节螺丝相连，实现移动导正轮在水平方向上的定位；所述各固定导正轮的轴心位于同一竖直直线上，各移动导正轮的轴心位于同一竖直轴线上，且移动导正轮与固定导正轮在竖直方向上交错设置，由此在移动导正轮与固定导正轮间形成钻杆的进出通道；

校直导正机构中钻杆进出的通道正下方安装有杆端护套，杆端护套用来使钻杆由校直导正机构出来后插入地下前不打弯，杆端护套垂直安装在底座的中心处，经校直导正机构进行校正后的钻杆，通过杆端护套后穿过底座；通过这种布局使钻杆在收放时可自动进行校直且对准底座中心，增加稳定性；

在钻杆钻入海底的一端安装有探头，探头上安装有阻力传感器、摩擦力传感器、水压传感器与姿态传感器；其中，阻力传感器用来测得探头向下推进时探头锥尖处所受到的阻力大小；摩擦力传感器用来测得探头向下运动时，探头侧壁土壤对探头的摩擦力；水压传感器用来测得不同土壤深度中向探头渗透的水的压力；姿态传感器用来实时测得探头向下钻探时的姿态数据，从而确定探头的运动路径；

所述接地传感器安装在机架底座的底面上，用来检测海底地质调查装置在向海底吊放和回收时装置与海底的接触情况；

所述液压系统通过水密电缆与电子舱连接；其中，电子舱用来对整个海底地质调查装置进行监控，并实时采集探头上的阻力传感器、摩擦力传感器、水压传感器与姿态传感器采集到的数据，并对这些数据进行A/D变换、数字滤波、抗干扰处理后，通过脐带电缆传输给外部水上监控系统；液压系统用来驱动鼓轮式连续贯入机构中的油马达，并通过电子舱控制调节油马达转速，使钻杆达到规定的钻探力量和速度；

所述接线盒用来对海底地质调查装置中的电线和连接电线进行保护。

2.如权利要求1所述一种海底地质调查装置，其特征在于：所述机架由底座、弯梁、系缆底座和横向撑杆组成，底座为正方形，弯梁为弧形，每根弯梁的一端与底座的夹角处固连，另一端位于底座的中轴线处，并均通过系缆底座固定，由此使机架的重心位于底座中心处;所述机架中相邻的两个弯梁间，固连有至少一根横向撑杆。

3.如权利要求1所述一种海底地质调查装置，其特征在于：所述固定导正轮n为4个，移动导正轮m为3个。

4.如权利要求1所述一种海底地质调查装置，其特征在于：所述移动导正轮与固定导正轮的周向上均有半弧形凹槽。

5.如权利要求1所述一种海底地质调查装置，其特征在于：所述探头为锥形探头，阻力传感器安装在探头的锥尖处；摩擦力传感器安装在探头侧壁上；水压传感器与姿态传感器均安装在探头内部。

6.如权利要求1所述一种海底地质调查装置，其特征在于：所述液压系统包括潜水电机与可调排量的液压泵，通过潜水电机带动液压泵工作。

7.如权利要求1所述一种海底地质调查装置，其特征在于：所述机架底座上安装有配重铁，用来使海底地质调查装置的重心位于钻杆钻探时的垂线上。

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