CN102176037A - 一种同频多系统导航信号接收处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种同频多系统导航信号接收处理方法。采用本发明首先对GPS、GLONASS、Compass和Galileo四个卫星系统可见卫星的卫星信号进行接收，对卫星信号分别按系统类别进行射频处理、中频处理后，利用基带信号获得与可见卫星一一对应的伪距观测量，并对伪距观测量进行两次选择，按照选择结果，根据卫星系统的优先级进行联合解算。采用本发明的方法在当多个导航系统的卫星可见时，通过对卫星信号的有效选择，实现了处理简单、复杂度低的联合解算。

Description

一种同频多系统导航信号接收处理方法

技术领域

本发明涉及一种GPS、GLONASS、Compass和Galileo四个卫星系统的导航信号进行接收处理的方法，属于卫星导航信号接收领域。

背景技术

同频多系统卫星导航信号联合接收处理，主要是接收来自相同频带不同导航系统的卫星导航信号。依据目前导航信号的调制方式和导航卫星发射状况，按照参与解算导航系统数量的不同分为四系统、三系统、双系统接收处理，通过对接收到的卫星信号选择、统一其时空坐标来进行联合定位解算。对于GPS/GLONASS、GPS/Compass、GPS/Galileo双系统联合接收，国内外公开发表的文献以及上市的产品较多，但大多数未进行系统及卫星的选择；对于GPS/GLONASS/Galileo、GPS/GLONASS/Compass三系统联合接收，国内外公开发表的文献较多，但大多数未进行系统及卫星的选择；对于GPS/GLONASS/Compass/Galileo四系统联合接收，国内的研究属于起步阶段，国外未见公开文献发表。

对于同频多系统导航信号联合接收处理，关键就是从众多卫星中选择参与解算的卫星。现有接收解算过程，并未进行基于系统和卫星的优选，全部的无故障卫星为据观测量均参与解算。根据各个导航系统卫星设计情况，而当四系统布设完成后，用户最多可同时收到来自四个系统的卫星数量(假设观测仰角可为0)可以达到48颗。参与解算的卫星数目过多时，不仅会造成运算量的成倍增长，定位解算时间增加，其中距离较远、信号较弱、伪距误差较大的卫星还将对解算精度造成恶化，甚至造成解算过程不收敛。

发明内容

本发明解决的技术问题：克服将现有技术直接应用于多系统的不足，提供一种同频多系统导航信号接收处理方法，采用本发明实现了当多个导航系统的卫星可见时，通过对卫星信号的有效选择，采用本发明的方法在当多个导航系统的卫星可见时，通过对卫星信号的有效选择，实现了处理简单、复杂度低的联合解算。

本发明所采用的技术解决方案：

一种同频多系统导航信号接收处理方法，其特征在于通过以下步骤实现：

步骤1：目标设备对GPS、GLONASS、Compass和Galileo四个卫星系统的可见卫星在L1频段的卫星信号进行接收；对接收到的卫星信号按系统类别分别进行射频处理得到中频信号，并送入步骤2；

步骤2：对中频信号按系统类别分别进行中频处理获得卫星电文信号，并送入步骤3；所述中频处理包括AD转换、捕获跟踪处理和信号同步处理；其中对Galileo卫星系统的可见卫星进行捕获跟踪处理和信号同步处理的步骤为：

21：将可见的Galileo卫星系统的卫星信号经AD转换后的数字中频信号进行下变频获得Galileo卫星的基带信号；

22：利用本地伪码和副载波对Galileo卫星的基带信号中的L1B信号BOC(1，1)的部分进行相关捕获，获得捕获后的L1B信号的伪码和BOC(1，1)副载波；利用L1B信号的伪码和BOC(1，1)副载波构造本地L1C信号的伪码和BOC(6，1)副载波；

23：利用L1B信号的伪码和BOC(1，1)副载波以及L1C信号的伪码和BOC(6，1)副载波对Galileo卫星的基带信号进行相关处理获得Galileo卫星的电文信号，并输出；

步骤3：利用卫星电文信号获得与步骤1中所述可见卫星一对一对应的伪距观测量，并送入步骤4；

步骤4：将步骤4中的伪距观测量以GPS卫星系统为基准进行时空转换，将获得的时空统一的伪距观测量送入步骤5；

步骤5：对步骤4送入的伪距观测量进行选择：

51：根据系统类别对伪距观测量的数量进行排序，按相同系统类别可见卫星数量递减的顺序对n1、n2、n3、n4进行赋值，获得n1≥n2≥n3≥n4，转入步骤52；

52：若n1≥3且n1+n2+n3+n4≥6，则转入步骤53；否则将伪距观测量送入步骤54；

53：若n1、n2、n3、n4符合RAIM处理标准，则对伪距观测量进行RAIM处理，将获得有效伪距观测量送入步骤6；否则由步骤4送入的伪距观测量送入步骤54；

54：对送入的伪距观测量的数量进行判断，若不满足n1≥2且n1+n2+n3+n4≥4，则无法进行联合解算直接退出；若满足，则转入步骤55；

55：若n1＝4，则将伪距观察量送入步骤6进行单系统的联合解算；若n1＝3，且n2≥2，则将伪距观察量送入步骤6进行双系统的联合解算；若n1＝2，且n2≥2，n3≥2，则将伪距观察量送入步骤6进行三系统的联合解算；

步骤6：按照优先级顺序GPS系统＞GLONASS系统＞COMPASS系统＞Galileo系统的顺序选择伪距观测量，利用伪距观测量进行联合解算，获得目标设备的定位结果。

本发明与现有技术相比的有益效果：

(1)本方法最多可利用四种卫星导航系统信号进行联合定位解算；现有方法中最多采用三种系统，参与解算的系统数量的增加可提高该接收处理方法的可靠性，例如，当个别系统或者个别卫星被关闭或遭遇恶意干扰时，多系统联合解算将通过其余可用系统卫星实现解算。同时，对于在可见卫星数量较少的情况下(诸如城市峡谷等恶劣环境)，多系统联合解算将大大提高导航信号接收处理方法的可用性，例如，当可见星最多的单系统卫星数量为2时，单系统不能进行定位解算，但当三个系统各有2颗可见卫星时，利用三个系统联合便能够实现解算；

(2)本方法中采用的多系统选星策略，根据所接收到卫星信号的实际情况有针对性地进行选型策略调整，具有简单易行、复杂度低的特点；现有方法并未进行基于系统和卫星的优选，而直接利用全部伪距观测量进行最小二乘解算，当可见卫星数量较大时，会造成参与解算的卫星数量多，实现复杂度高、解算时延长。采用本方法中的多系统选星策略，对可见卫星进行优选，可减小解算过程的复杂性和解算时延；

(3)采用多系统的同一频段导航信号进行联合接收处理，极大地降低了射频实现的复杂度，利用同频段的宽带天线可以实现四个系统信号的统一接收，在不增加天线设置的情况下便可以实现多系统信号的接收处理，可减小设备的体积。

附图说明

图1为本发明流程图；

图2为本发明射频信号流程图；

图3为本发明对CBOC信号中频处理流程图；

图4为本发明伪距观测量的选择流程图；

图5为RAIM不可用时的伪距观测量选择流程图。

具体实施方式

下面就结合附图对本发明的具体实施方式作进一步介绍。

GPS、GLONASS、Compass和Galileo四个系统在L1频段的公开信号采用QPSK及CBOC调制方式，包括载波、副载波、测距码和数据码四种信息分量，四个系统卫星信号的联合表达式如下：

$S_{\mathrm{GNSS}\_L1\_\mathrm{open}}\left(t\right)$

$=\sqrt{2P_{\mathrm{GPS}\_L1\mathrm{CA}}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{GPS}\_L1\mathrm{CA}}\left(t\right)D_{\mathrm{GPS}\_L1\mathrm{CA}}\left(t\right)\right)\sin (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{GPS}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{GPS}\_L1})$

$+\sqrt{2P_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}\left(t\right)D_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}\left(t\right)\right)\sin (2\mathrm{\π}{f}_{-7}t+{\mathrm{\θ}}_{-7})$

$+\sqrt{2P_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}\left(t\right)D_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}\left(t\right)\right)\sin (2\mathrm{\π}{f}_{-6}t+{\mathrm{\θ}}_{-6})$

$+...$

$+\sqrt{2P_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}\left(t\right)D_{\mathrm{GLONASS}\_\mathrm{CA}}\left(t\right)\right)\sin (2\mathrm{\π}{f}_{6}t+{\mathrm{\θ}}_6)$

$+\sqrt{2P_{\mathrm{Galileo}\_L1\mathrm{BC}}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)D_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right){\mathrm{sc}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)\right)\cos (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{Galileo}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{Galileo}\_L1})$

$-\sqrt{2P_{\mathrm{Galileo}\_L1\mathrm{BC}}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1C}\left(t\right){\mathrm{sc}}_{\mathrm{Galileo}\_L1C}\left(t\right)\right)\cos (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{Galileo}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{Galileo}\_L1})$

$+\sqrt{2P_{\mathrm{Compass}\_L1C_D}}\left({\mathrm{PN}}_{\mathrm{Compass}\_L1C_D}\left(t\right)D_{\mathrm{Compass}\_L1C_D}\left(t\right)\right)\cos (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{Compass}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{Compass}\_L1})$

其中：

S_{GNSS_L1_open}(t)为四个系统L1频段公开信号；

P_{system_signal}为system系统signal信号总功率；

PN_{system_signal}(t)为system系统signal信号伪码；

D_{system_signal}(t)为system系统signal信号电文数据；

sc_{Galileo_L1B，a}(t)为BOC(1，1)副载波sc_{Galileo_L1B，a}(t)＝sgn[sin(2πf₀t)]；

sc_{Galileo_L1C，b}(t)为BOC(6，1)副载波sc_{Galileo_L1C，b}(t)＝sgn[sin(12πf₀t)]；

f_{system_signal}为system系统signal信号载波频率；

θ_{system_signal}为system系统signal接收信号载波相位；

分别为BOC(1，1)和BOC(6，1)能量分配比例

System系统分别指代GPS、GLONASS、Compass或Galileo系统；

Signal可为四个系统中的信号类型。

通过本发明能够解算得到各颗可见卫星的数据D_{system_signal}(t)和伪距观测量，并通过联合解算可见卫星的数据及伪距观测量解得接收设备所在的位置。

本发明的同频多系统导航信号接收处理实现流程如图1。可见卫星的卫星信号经过射频处理后分别传递给不同的中频信号处理通道(通道数目最多达到48个)，利用获得的卫星信号中的电文解得伪距观测量，对伪距观测量进行时空基准统一，最后便可利用统一后的伪距观测量进行定位解算。

步骤介绍

1、射频处理

利用无源天线对四个卫星系统L1频段的射频信号进行接收，然后把射频信号进行低噪声放大、下变频、滤波、变换成合适的中频信号分别传递给不同卫星对应的通道进行基带信号处理。表1给出了本发明所处理的卫星信号及射频输出频率设计。

表1

在射频处理过程中为使射频电路的结构简化，同时获得较好的抗干扰特性，在本发明中，基准时钟为10MHz，采用一次变频方案，在频率流程设计中主要考虑减少信号和本振的组合干扰、镜像频率干扰、交调与互调干扰，同时靠近标称频率，方便器件选择。另外通过计算，个别频率存在组合频率干扰，需要在电路设计时将隔离做好，减少组合频率干扰信号强度。具体的射频信号流程见图2。

2、中频处理

在经射频处理后，同样按系统类别对信号AD转换和同步跟踪处理。其中，QPSK调制信号的捕获跟踪技术成熟，下面重点对CBOC(Composite Binary Offset Carrier)(6，1，1/11)体制中频信号的处理方法进行介绍。

将CBOC信号通过滤波后仅保留BOC(1，1)副载波部分，得到的信号部分如下公式所示，

$\sqrt{2P_{\mathrm{Galileo}\_L1\mathrm{BC}}}({\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)D_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)-{\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1C}\left(t\right))\mathrm{\α}{\mathrm{sc}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B,a}\left(t\right)\cos (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{Galileo}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{Galileo}\_L1})$

分别对BOC(1，1)副载波中的伪码和副载波通过载波多普勒频偏和伪码的二维时域搜索进行跟踪捕获。

处理过程如图3所示，Galileo系统CBOC信号的带宽为接收的卫星信号带宽中的最大带宽，带宽为14.322MHz，根据带通采样定理，假设中频取70MHz，AD工作时钟取57MHz，滤波过程中可以直接从12.92MHz处采集信号。仅对信号中的BOC(1，1)分量捕获，得到捕获标志，转为跟踪模式，分别对L1C和L1B的伪码以及BOC(1，1)和BOC(6，1)副载波以及中频载波进行跟踪，利用生成的中频载波对CBOC信号进行载波剥离，对生成的伪码和副载波按下式进行构造，

PN_{Galileo_L1B}(t)sc_{Galileo_L1B}(t)

PN_{Galileo_L1C}(t)sc_{Galileo_L1C}(t)

其中，PN_{Galileo_L1B}(t)为L1B的伪码；PN_{Galileo_L1C}(t)为利用L1B的伪码构造出的L1C的伪码；sc_{Galileo_L1B}(t)为利用BOC(1，1)和BOC(6，1)副载波构造出的L1B的副载波；sc_{Galileo_L1C}(t)为利用BOC(1，1)和BOC(6，1)副载波构造出的L1C的副载波。

最终生成的生成CBOC信号的本地相关信号S_{Galileo_L1_open}(t)如下式所示，

$S_{\mathrm{Galileo}\_L1\_\mathrm{open}}\left(t\right)$

$=\sqrt{2P_{\mathrm{Galileo}\_L1\mathrm{BC}}}({\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)D_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)-{\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1C}\left(t\right))\mathrm{\α}{\mathrm{sc}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B,a}\left(t\right)\cos (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{Galileo}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{Galileo}\_L1})$

$+\sqrt{2P_{\mathrm{Galileo}\_L1\mathrm{BC}}}({\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)D_{\mathrm{Galileo}\_L1B}\left(t\right)+{\mathrm{PN}}_{\mathrm{Galileo}\_L1C}\left(t\right)){\mathrm{\βsc}}_{\mathrm{Galileo}\_L1B,b}\left(t\right)\cos (2\mathrm{\π}{f}_{\mathrm{Galileo}\_L1}t+{\mathrm{\θ}}_{\mathrm{Galileo}\_L1})$

其中：

S_{Galileo_L1_open}(t)为Galileo系统L1频段公开信号

P_{Galileo_L1BC}为Galileo系统L1频段公开信号总功率

PN_{Galileo_L1B}(t)为B支路伪码

PN_{Galileo_L1C}(t)为C支路伪码

D_{Galileo_L1B}(t)为B支路电文数据

sc_{Galileo_L1B，a}(t)为BOC(1，1)副载波sc_{Galileo_L1B，a}(t)＝sgn[sin(2πf₀t)]

sc_{Galileo_L1C，b}(t)为BOC(6，1)副载波sc_{Galileo_L1C，b}(t)＝sgn[sin(12πf₀t)]

f_{Galileo_L1}为信号载波频率

θ_{Galileo_L1}为sc_{Galileo_L1B，a}(t)信号载波相位

分别为BOC(1，1)和BOC(6，1)能量分比例

跟踪过程中对BOC(1，1)，BOC(6，1)副载波分别进行跟踪，形成多个闭合子环路，以防止信号跟踪丢失误锁到副峰的情况。

3、时空统一

在时空统一处理过程中，对于时间坐标的统一，目前仅有Galileo系统与GPS系统播发了两系统间的时间差GGTO，其余系统均无标准时间偏移量播发，因此，需要将所有系统的时间坐标进行统一，本发明中以GPS系统为基准，对其他系统的统一，从而获得时间初步统一后的伪距观测量。而对于空间坐标的统一，可采用Bursa模型进行实现。

4、伪距观测量选择

在完成时空统一处理后，将对伪距观测量作两次选择，确定联合解算的处理策略。对伪距观测量的首次选择流程，如图4所示。

首先，按系统类别对伪距观测量进行分类，并对伪距观测量的数量进行排序，获得n1≥n2≥n3≥n4，其中n1、n2、n3、n4分别对应四类卫星系统中伪距观测量的数量。

然后，判断是否满足条件：n1≥3且n1+n2+n3+n4≥6。若满足，则按表2确定参与联合解算所需的伪距观测量，并伪距观测量进行RAIM处理，剔除无效或故障的伪距观测量，进行联合解算；否则，对伪距观测量进行第二次选择。

表2

对上述伪距观测量的第二次选择流程，如图5所示。在无RAIM处理的情况下，利用伪距观测量进行解算至少需要四颗属于同一系统的可见卫星，即四个属于同一系统的伪距观测量。

首先，判断n1、n2、n3、n4是否满足条件：n1≥2且n1+n2+n3+n4≥4。若满足，则进行下一步判断，否则在该条件下，系统无法进行解算。

然后，按表3所列卫星数量确定联合解算的处理策略。

注：各卫星所属系统分布情况按照系统中卫星数目由大到小排列。

表3

5、定位解算

在选星完成(即确定了联合解算的伪距观测量)后，系统进入联合解算处理步骤，在联合解算时，按照各系统的优先级确定所使用的伪距观测量，系统优先级的顺序为：GPS系统＞GLONASS系统＞COMPASS系统＞Galileo系统。

为了确定用户的三维位置(x_u，y_u，z_u)和不同系统的时间偏差t_u，用户机需要建立伪距观测方程组：

${\mathrm{\ρ}}_j=\left|\right|s_j-u\left|\right|+{\mathrm{ct}}_u=\sqrt{{(x_j-x_u)}^2+{(y_j-y_u)}^2+{(z_j-z_u)}^2}+l_u$

j＝1…m+n+k+d

其中：s_j＝(x_j，y_j，z_j)为采样信号反射时刻导航星位置，l_u＝ct_u。

上述为非线性方程组，本发明中采用线性化迭代技术求解：

取迭代初值为

将真实解

(x_u，y_u，z_u，l_{u_GPS}，l_{u_GLONASS}，l_{u_Compass}，l_{u_Galileo})与迭代初值之间的偏离用

(Δx_u，Δy_u，Δz_u，Δl_{u_GPS}，Δl_{u_GLONASS}，Δl_{u_Compass}，Δl_{u_Galileo})表示，则将非线性方程变换为线性方程组：

${\mathrm{\ρ}}_j^0-{\mathrm{\ρ}}_j=\frac{x_j-x_u^0}{r_j^0}\mathrm{\Δ}{x}_u+\frac{y_j-y_u^0}{r_j^0}\mathrm{\Δ}{y}_u+\frac{z_j-z_u^0}{r_j^0}\mathrm{\Δ}{z}_u-\mathrm{\Δ}{l}_{u\_\mathrm{system}}$

j＝1…m+n+k+d

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ρ}}_j={\mathrm{\ρ}}_j^0-{\mathrm{\ρ}}_j\\ a_{\mathrm{xj}}=\frac{x_j-x_u^0}{r_j^0}\\ a_{\mathrm{yj}}=\frac{y_j-y_u^0}{r_j^0}\\ a_{\mathrm{zj}}=\frac{z_j-z_u^0}{r_j^0}\end{array}\right.$

则方程组可写为如下矩阵形式：

Δρ＝HΔx

式中

当m+n+k+d≥3+n_sys时，其中n_sys为参与解算的卫星所属的系统数量，求解上述超定方程组，采用最小二乘方法迭代过程如下：

1)计算迭代增量Δx＝(H^TH)^-1H^TΔρ；

2)计算迭代过程解

3)迭代收敛门限判断

$\left|\right|\mathrm{\Δx}\left|\right|=\sqrt{\mathrm{\Δ}{x}_u^2+\mathrm{\Δ}{y}_u^2+\mathrm{\Δ}{z}_u^2+\mathrm{\Δ}{l}_{u\_\mathrm{GPS}}^2+\mathrm{\Δ}{l}_{u\_\mathrm{GLONASS}}^2+\mathrm{\Δ}{l}_{u\_\mathrm{Compass}}^2+\mathrm{\Δ}{l}_{u\_\mathrm{Galileo}}^2}\≤\mathrm{\ϵ};$

4)如收敛门限判断条件满足，迭代过程结束，输出解算结果

$(x_u^0,y_u^0,z_u^0,l_{u\_\mathrm{GPS}}^0,l_{u\_\mathrm{GLONASS}}^0,l_{u\_\mathrm{Compass}}^0,l_{u\_\mathrm{Galileo}}^0);$

5)如收敛门限判断条件不满足，重新开始迭代计算；

6)整个迭代过程进行最大迭代次数限制，防止解算超时。

其中：Δρ和H的前m行为GPS观测量，m+1行到m+n行为GLONASS观测量，m+n+1行到m+n+k行为Compass观测量，m+n+k+1行到m+n+k+d行为Galileo观测量。待估参数中有四个系统时差，分别为接收机与GPS系统时差、接收机与GLONASS系统、接收机与Compass系统、接收机与Galileo系统时差。若参与解算的系统数量减小，将去掉相应接收机与系统时差。若未来各个系统采用电文播发系统间时差，那么将仅需要观测四颗卫星，在解算前，用时差参数先对各个观测量进行修正，然后采用单一系统的4参数最小二乘估计方法即可。本发明方法可采用通用的平台实现，最终完成L1频段的四系统导航信号的接收处理。

采用本发明利用多系统导航信号进行处理所能达到的性能指标为：

系统可处理通道数为48个(仰角为0的情况下，可见卫星最多可达48颗)；

当存在误差较大卫星时能够剔除卫星，定位精度1m；

解算所需要的每个系统的最小卫星数量：在RAIM不可用情况下，2颗；在RAIM可用情况下，3颗。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (3)

1.一种同频多系统导航信号接收处理方法，其特征在于通过以下步骤实现：

步骤1：目标设备对GPS、GLONASS、Compass和Galileo四个卫星系统的可见卫星在L1频段的卫星信号进行接收；对接收到的卫星信号按系统类别分别进行射频处理得到中频信号，并送入步骤2；

步骤2：对中频信号按系统类别分别进行中频处理获得卫星电文信号，并送入步骤3；所述中频处理包括AD转换、捕获跟踪处理和信号同步处理；

步骤3：利用卫星电文信号获得与步骤1中所述可见卫星一对一对应的伪距观测量，并送入步骤4；

步骤4：将步骤4中的伪距观测量以GPS卫星系统为基准进行时空转换，将获得的时空统一的伪距观测量送入步骤5；

步骤5：对步骤4送入的伪距观测量进行选择：

51：根据系统类别对伪距观测量的数量进行排序，按相同系统类别可见卫星数量递减的顺序对n1、n2、n3、n4进行赋值，获得n1≥n2≥n3≥n4，转入步骤52；

52：若n1≥3且n1+n2+n3+n4≥6，则转入步骤53；否则将伪距观测量送入步骤54；

53：若n1、n2、n3、n4符合RAIM处理标准，则对伪距观测量进行RAIM处理，将获得有效伪距观测量送入步骤6；否则由步骤4送入的伪距观测量送入步骤54；

54：对送入的伪距观测量的数量进行判断，若不满足n1≥2且n1+n2+n3+n4≥4，则无法进行联合解算直接退出；若满足，则转入步骤55；

55：若n1＝4，则将伪距观察量送入步骤6进行单系统的联合解算；若n1＝3，且n2≥2，则将伪距观察量送入步骤6进行双系统的联合解算；若n1＝2，且n2≥2，n3≥2，则将伪距观察量送入步骤6进行三系统的联合解算；

步骤6：利用伪距观测量进行联合解算，获得目标设备的定位结果。

2.根据权利要求1所述的一种同频多系统导航信号接收处理方法，其特征在于，所述步骤2中对Galileo卫星系统的可见卫星进行捕获跟踪处理和信号同步处理的步骤为：

21：将可见的Galileo卫星系统的卫星信号经AD转换后的数字中频信号进行下变频获得Galileo卫星的基带信号；

22：利用本地伪码和副载波对Galileo卫星的基带信号中的L1B信号BOC(1，1)的部分进行相关捕获，获得捕获后的L1B信号的伪码和BOC(1，1)副载波；利用L1B信号的伪码和BOC(1，1)副载波构造本地L1C信号的伪码和BOC(6，1)副载波；

23：利用L1B信号的伪码和BOC(1，1)副载波以及L1C信号的伪码和BOC(6，1)副载波对Galileo卫星的基带信号进行相关处理获得Galileo卫星的电文信号，并输出。

3.根据权利要求1所述的一种同频多系统导航信号接收处理方法，其特征在于，所述步骤6中按照优先级顺序GPS系统＞GLONASS系统＞COMPASS系统＞Galileo系统的顺序选择伪距观测量。

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