CN102146775B - 油井作业自动化操作系统 - Google Patents

Abstract

一种油井作业自动化操作系统，包括作业机、自动对口液压钳、油管接箍传感器、新型吊卡、卡盘、作业移动式油管箱、液压站和PLC可编程控制系统。PLC可编程控制系统和液压站安装在作业机操作室内，作业移动式油箱摆放在作业机滚筒的对面井场上，通过PLC可编程控制系统对液压管路和电气设备的控制实旋油井作业过程中自动上卸油管、自动传送油管、自动排放油管，自动存蓄油管从井内带出的污油污水，实现自动化操作，降了劳动强度，提高了油井作业效率，防止了污油污水对环境的污染。

Description

油井作业自动化操作系统

技术领域

一种油井作业自动化操作系统，在起下油管作业过程中实现油管的长度测量，自动上卸油管，自动接送摆放油管，采用该系统作业时，井口仅需一名操作工辅助，即可完成作业中起下油管的自动化操作。

背景技术

目前，油田使用传统设备作业，井口一般需要5名以上工人协同作业，一名司钻负责往油井下油管或从油里取出油管，二名用液压钳在井口平台负责上或卸油管，用吊卡卡油管，二名在井场上负责往油管床上输送或从油管床上往井口输送油管，摆放油管。工作频率高，劳动强度大，分工配合要求高，存在着诸多安全隐患，油管从油井内带出的污油污水都流入井场，对工人身体造成极大的伤害，对环境产生严重污染。

为了解决以上问题开发一种油井作业自动化操作系统，提高工作效率，提高油井作业的安全系数，减轻作业人员的体力劳动，减少作业操作人员数量，降低作业成本。

发明内容

本发明的目的是为解决现有油井作业中的缺点而提供的一种油井作业自动化操作系统，克服上述已有技术存在的问题，采用该系统作业时，井口仅需一名操作工辅助，即可完成作业中起下油管的自动化操作。该系统自动化程度高，工作效率高，油井作业的安全系数高，减轻作业人员的体力劳动，减少作业操作人员数量，降低作业成本。

本发明的技术方案是通过以下方式实现的：

一种油井作业自动化操作系统，包括作业机、自动对口液压钳、油管接箍传感器、新型吊卡、卡盘、作业移动式油管箱、液压站和PLC可编程控制系统，其特征在于油管接箍传感器固定在井口上，卡盘固定在油管接箍传感器上，两者与井口同一中心线，在油管接箍传感器一侧面水平固定一个液压缸，与液压缸配合的活塞外端垂直安装一个自动对口液压钳的支撑架，支撑架内侧上部与自动对口液液钳的主钳外体固定，支撑架的内侧下部与自动对口液压钳的背钳外体固定，在支撑架上部前面纵向上固定一个液压马达，在液压马达轴的上部设有一个齿轮，与主钳上的卡口体上的齿轮或齿啮合，在液压马达轴的中部设有一个计数器，在液压马达轴的下部设有一个扭矩仪，可编程控制系统安装在作业机操作室内，液压站安装在作业机操作室一侧，油管箱摆放在作业机对面的井场上；液压马达、自动对口液压钳的背钳、液压缸和油管箱的液压管路液压站的液压管路相连，计数器、扭矩仪、油管接箍传感器、液压站和油管箱上所设的油管接送装置，油管横移机构、油管升降机构、油管抓放机构和油管长度测量仪的工作都由可编程序控制系统控制；新型吊卡悬挂在作业机大钩上，与卡盘配合起下油管，卡盘与油管接箍传感器配合确定油管上或卸的位置，液压缸与支撑架配合确定自动对口液压钳与油管对口位置，自动对口液压钳的主钳和背钳之间配合确定上或卸油管，新型吊卡与油管箱的油管接送装置的配合完成往油管箱油管输送工作，油管箱的油管横移机构，油管升降机构和油管抓放机构的相互配合完成油管箱内的油管排放工作；在PLC可编程序控制系统控制下实现油井作业中的起下油管自动操作。

吊卡包括吊卡卡牙、吊卡活塞、定向锁紧套、回位弹簧、吊卡体、吊卡转轴、配重块，吊卡体设为圆柱形，上顶部设有丁字形支撑架，支撑架上设有配

重块，上部横向上设有一根打吊卡的吊卡转轴，在吊卡体的下部中心设有一个上直径小下直径大的活塞缸，活塞缸内设有一个上直径小下直径大的吊卡活塞，在吊卡活塞的上部套有回位弹簧，在活塞缸的上顶面设有一个弹簧座，在活塞缸的下部外周夹角120o的位置上设有三个凹口，在凹口上通过转轴固定有上顶部内侧带弧形凸台，下端部内侧带钩的吊卡卡牙，在吊卡卡牙的弧形台的对应的吊卡活塞上设有弧形凹槽，在活塞缸的外周套有一个定向锁紧套，在定向锁紧套的外周设一个带配重杆的卡环，配重杆上设有一个配重块，定向锁紧套与活塞缸滑动配合。

卡盘包括卡盘体、开合推盘和可翻转卡瓦牙，卡盘体设为圆柱形，中心设有大于油管直径的通孔，上部直径和下部直径相同、中部直径小， 在中部外周套有一个开合推盘，两者之间滑动配合， 在卡盘体上顶部夹角120o的位置上开有三个L形开口槽，开口槽内安装一个双L形的可翻转卡瓦牙的支架，支架的上部和下部设有开口槽，支架上部开口槽内设有一个转轴，转轴上固定一个内侧带圆弧形的可翻转卡瓦牙，转轴的外端设有一个连杆，连杆的外端用销轴连接一根撑杆，撑杆穿过支架下部的开口和开合推盘与设在卡盘体下部的杠杆机构连接，在支架与转轴之间设有弹力向内的扭簧。

作业移动式油管箱包括拖车底盘、油管箱、油管支架、蓄污池、油管横移机构、油管升降机构、油管抓放机构、油管接送装置和油管长度测量仪，油管箱设为矩形，由左右两部分组成 ，在左部分的中下部设有油管支架，下部设有蓄污池，在右部分的下部设有能伸进伸出的油管接送装置，在油管伸进的入口处或油管接送装置的后端上部设有油管长度计量仪，在油管箱顶中部设有油管横移机构，在油管横移机构上设有油管升降机构，在油管升降机构的下端设有

油管抓放机构；油管箱设置在拖车底盘上。

油管接送装置包括移动台、升降液压缸、移动台从动轮、移动台齿轮、移动台电动机、底板和齿条，移动台设为矩形，底部或两侧设有从动轮，在后部的内部横向上设有电动机，电动机轴上设有齿轮，底板设在移动台的下边，底板的下底设有升降液压缸，底板外顶面纵向上设有齿条，齿条与电动机轴上的齿轮啮合，带动移动台的从动轮在底板内顶面上滚动，使移动台带动油管进或出油管箱。

油管横移机构包括横移齿条、横移齿轮、横移电动机、主动齿轮和从动齿轮，横移齿条设有两条，对称安装在油管箱上面的横向中部，横移齿轮设有两个，安装在穿过矩形支撑架的同一根轴的两端，与横移齿条啮合，在轴的中部一侧安装一个从动齿轮，与设在支撑架上面的电动机轴上的主动齿轮啮合，电动机带动支撑架横向移动。

油管升降机构包括升降蜗轮，升降电动机、升降蜗杆和导向杆，升降蜗杆垂直穿过支撑架中心，上部与设在升降电动机轴上的升降蜗轮啮合，带动升降蜗杆上下运动，在支撑架中心一侧设有一根导向杆，导向杆与升降蜗杆平行。

油管抓放机构包括横梁和抓捕器，横梁的中心部与升降蜗杆下端螺纹连接或焊接，横梁与导向杆下端的对应处螺纹连接或焊接，抓捕器设在横梁两端下部，抓捕器采用电磁式磁铁或机械式抓捕器。

油管长度测量仪采用激光或超声波测量仪或长度传感器，也可用机械式测量仪。

工作原理：在作业上提油管过程时，绞车将油管提起，当油管接箍靠近油管接箍传感器时，油管接箍传感器向PLC可编程控制系统发送接箍到位信号，

PLC可编程控制系统传送接箍到位信号给绞车操作工，绞车操作工停止绞车运动，卡盘卡紧油管接箍，自动对口液压钳在PLC可编程控制系统控制下行进至井口位置，自动执行卸丝扣过程，当自动对口液压钳上的扭矩检测仪检测到扭矩小于设定扭矩后，停止卸丝扣，自动对口液压钳自动对齐钳口并退回，井口辅助工将油管拨至作业移动式油管箱的接送装置上，绞车操作工下放油管，油管进入作业移动式油管箱并自动排列，井口辅助工摘下新型单吊卡并将新型单吊卡挂入井口油管接箍，重复上提油管过程；作业下放油管过程时，作业移动式油管箱自动取出油管，由接送装置将带有接箍的一端送至井口，井口辅助工将新型单吊卡套入油管接箍，绞车将油管提起，油管末端与井口齐平时停止上提，井口辅助工对好油管丝扣，自动对口液压钳在PLC可编程控制系统控制下行进至井口位置，自动执行上丝扣过程，当自动对口液压钳上的扭矩检测仪检测到扭矩大于设定扭矩后，停止上丝扣，自动对口液压钳自动对齐钳口并退回，卡盘松开油管，绞车操作工下放油管，油管接箍接触卡盘时，卡盘卡紧油管接箍，绞车停止下放，井口辅助工摘下新型单吊卡并将新型单吊卡挂入下一根油管接箍，重复下放油管过程。

本发明与已有技术相比具有以下优点：

通过PLC可编程控制系统对液压管路和电气设备的控制实现了油井作业过程中自动上卸油管、自动传送油管、自动存放油管、自动排列油管、自动存蓄油管从油井内带出的污油污水，油管搬家方便、降低了劳动强度，提高了油井作业效率，防止了污油污水对环境的污染。

附图说明

图1是本发明结构示意图

图2是本发明的作业移动式油管箱示意图

图3是本发明的新型单吊卡及卡盘结构示意图

图4是本发明的电气控制框图

图1中：1—油管箱  2—油管支架  3—拖车底盘   4—蓄污池  5—油管接送装置  6—油管横移机构  7—油管升降机构  8—油管抓放机构  9—油管长度测量仪 10—新型单吊卡 11—卡盘 12—油管接箍传感器13—液压缸  14—活塞 15—背钳 16—主钳 17—扭矩仪 18—计数器19—液压马达20—液压钳管线  21—液压站 22—PLC可编程控制系统   23—液压缸管线

图2中1—油管箱   2—油管支架     3—拖车底盘    4—蓄污池5—油管接送装置  5-1—移动台  5-2—升降液压缸  5-3—移动台从动轮5-4—齿轮  5-5—电动机  5-6—底板 5-7—齿条  6—油管横移机构   6-1—横移齿条  6-2—横移齿轮6-3—横移电机   6-4—主动齿轮  6-5—从动齿轮  7—油管升降机构  7-1—升降涡轮  7-2—升降电机  7-3—升降蜗杆  7-4—导向杆  8—油管抓放机构  9—油管长度测量仪

图3中  10—1吊卡卡牙  10—2吊卡活塞  10—3定向锁紧套 10—4回位弹簧  10—5吊卡体   10—6吊卡转轴   10—7 配重   11—1 卡盘体  11—2 开合推盘  11—3可翻转卡瓦牙

具体实施方式

为进一步公开本发明的技术方案，下面结合说明书附图通过实施例作详细

说明：

如图1、2、3、4所示，一种油井作业自动化操作系统，包括作业机、自动对口液压钳、油管接箍传感器12、新型单吊卡10、卡盘11、作业移动式油管箱、

液压站21和PLC可编程控制系统22，其特征在于油管接箍传感器固定在井口上，卡盘固定在油管接箍传感器上，两者与井口同一中心线，在油管接箍传感器一侧面水平固定一个液压缸，与液压缸配合的活塞外端垂直安装一个自动对口液压钳的支撑架，支撑架内侧上部与自动对口液液钳的主钳16外体固定，支撑架的内侧下部与自动对口液压钳的背钳15外体固定，在支撑架上部前面纵向上固定一个液压马达19，在液压马达轴的上部设有一个齿轮，与主钳上的卡口体上的齿轮或齿啮合，在液压马达轴的中部设有一个计数器18，在液压马达轴的下部设有一个扭矩仪17，可编程控制系统22安装在作业机操作室内，液压站21安装在作业机操作室一侧，油管箱1摆放在作业机对面的井场上；液压马达、自动对口液压钳的背钳、液压缸和油管箱的液压管路与液压站的液压管路相连，计数器、扭矩仪、油管接箍传感器、液压站和油管箱上所设的油管接送装置，油管横移机构、油管升降机构、油管抓放机构和油管长度测量仪的工作都由可编程序控制系统控制；新型吊卡悬挂在作业机大钩上，与卡盘配合起下油管，卡盘与油管接箍传感器12配合确定油管上或卸的位置，液压缸与支撑架配合确定自动对口液压钳与油管对口位置，自动对口液压钳的主钳和背钳之间配合确定上或卸油管，新型吊卡与油管箱的油管接送装置的配合完成往油管箱输送油管工作，油管箱的油管横移机构6，油管升降机构7和油管抓放机构8的相互配合完成油管箱内的油管排放工作；在PLC可编程序控制系统控制下实现油井作业中的起下油管自动操作。

在作业上提油管过程时，作业机将油管提起，当油管接箍靠近油管接箍传感器12时，油管接箍传感器12向PLC可编程控制系统22发送接箍到位信号， PLC可编程控制系统22传送接箍到位信号给作业机操作工，绞车操作工停止

绞车运动，卡盘11卡紧油管接箍，自动对口液压钳在PLC可编程控制系统22控制下行进至井口位置，自动执行卸丝扣过程，当自动对口液压钳上的扭矩仪17检测到扭矩小于设定扭矩后，停止卸丝扣，自动对口液压钳自动对齐钳口并退回，井口辅助工将油管拨至作业移动式油管箱的油管接送装置5上，绞车操作工下放油管，油管进入作业移动式油管箱并自动排列，井口辅助工摘下新型单吊卡10并将新型单吊卡10挂入井口油管接箍，重复上提油管过程；作业下放油管过程时，作业移动式油管箱自动取出油管，由油管接送装置5将带有接箍的一端送至井口，井口辅助工将新型单吊卡10套入油管接箍，绞车将油管提起，油管末端与井口齐平时停止上提，井口辅助工对好油管丝扣，自动对口液压钳在PLC可编程控制系统22控制下行进至井口位置，自动执行上丝扣过程，当自动对口液压钳上的扭矩仪17检测到扭矩大于设定扭矩后，停止上丝扣，自动对口液压钳自动对齐钳口并退回，卡盘11松开油管，绞车操作工下放油管，油管接箍接触卡盘11时，卡盘11卡紧油管接箍，绞车停止下放，井口辅助工摘下新型单吊卡10并将新型单吊卡10挂入下一根油管接箍，重复下放油管过程。

起油管时，油管接箍由三件可翻转卡瓦牙11—3支撑，吊卡下行，接箍撞击活塞10—2 ，压缩弹簧10—4，活塞带动吊卡卡牙10—1卡住接箍，定向锁紧套10—3下落，锁住吊卡卡牙10—1，吊卡上行，下一接箍露出时自行顶开可翻转卡瓦牙11—3，油管继续上行小段距离，回落，可翻转卡瓦牙11—3回位，重新卡住接箍；

脱出油管时，当吊卡处于倾斜姿态时松套在定向锁紧套10—3上的定向器在重锤左右下处于固定姿态，卡入地面上的V型装置 带动定向锁紧套10—3上

行，使吊卡打开。此时吊卡的三个卡爪在弹簧10—4及锁紧套10—3的共同作用下处于张开状态直至下一动作开始；下油管时，将吊卡推向油管，接箍撞击弹簧10—4，带动卡爪卡住管柱定向锁紧套10—3套入，大钩起升。下油管过程中，接箍通过卡盘时卡盘由液压缸，或手动推动开合推盘11—2使接箍通过。

如图2所示，作业移动式油管箱结构示意图中，作业移动式油管箱是一种油、水井作业储放管装置，它包括油管箱1、油管支架2、拖车底盘3、蓄污池4、油管接送装置5、移动台5-1、升降液压缸5-2、移动台从动轮5-3、齿轮5-4、电动机5-5、底板5-6 、齿条5-7、油管横移机构6、横移齿条6-1、横移齿轮6-2、横移电机6-3、主动齿轮6-4、—从动齿轮6-5、油管升降机构7、升降涡轮7-1、升降电机7-2、升降蜗杆7-3、   导向杆7-4、油管抓放机构8、油管长度测量仪9及PLC可编程控制系统22。

油管箱设为矩形，由左右两部分组成 ，在左部分的中下部设有油管支架2，下部设有蓄污池4，在右部分的下部设有能伸进伸出的油管接送装置5，在油管伸进的入口处或油管接送装置5的后端上部设有油管长度测量仪9，在油管箱顶中部设有油管横移机构6，在油管横移机构上设有油管升降机构7，在油管升降机构的下端设有油管抓放机构8；油管箱1设置在拖车底盘3上；油管接送装置、油管横移机构，油管升降机构和油管抓放机构都由PLC可编程控制系统控制。

油（水）井需要作业时拖车底盘3移动至井口附近，调整高度使油管接送装置5靠近并与井口保持水平，油管从井口取出后滑入油管接送装置5， PLC可编程控制器系统控制油管接送装置5后移，使油管整个进入油管箱1内，在PLC可编程控制系统控制下油管横移机构6移动至油管上方，油管升降机构7下行，使油管抓放机构8靠近并抓起油管，根据设定放置位置先油管升降机构7

上行再使油管横移机构6横移，到达指定位置后油管抓放机构8松放油管到油管支架上，而后油管横移机构6横移返回，油管升降机构7下行，使油管抓放机构8回到初始位置，等待摆放下一根油管;当油管需要取出时，在PLC可编程控制系统控制下油管横移机构6移动至油管支架2上最后放置的油管上方，油管升降机构7下行，使油管抓放机构8靠近并抓起油管，依次油管横移机构6横移、油管升降机构7下行，使油管抓放机构8和油管靠近油管接送装置5附近，并释放油管落在油管接送装置5上，PLC可编程控制系统控制油管接送装置5前移，使油管送至井口。油管进出顺序将遵循先进后出、后进先出原则。同时，蓄污池可实现油管所携带污油、污水的储存，减少环境污染。油管长度测量仪9在油管刚好完全进入油管接送装置5时测量该油管首端与油管长度测量仪9之间的距离，经过模数转换将数据传送给PLC可编程控制系统，由PLC可编程控制系统计算该油管长度。

如图4所示，电气控制框图中，自动对口液压钳计数器检测主钳转动位置并发送信号给PLC可编程控制系统，确保钳口对齐；扭矩仪可实现上卸丝扣扭矩设定并发送信号给PLC可编程控制系统，控制液压站自动对口液压钳液压回路的通断；油管接箍传感器向PLC可编程控制系统提供接箍到位信号，PLC可编程控制系统通过显示报警系统提示操作工绞车停止；PLC可编程控制系统控制作业移动式油管箱配合作业中油管的接送。

Claims (9)

1.一种油井作业自动化操作系统，包括作业机、自动对口液压钳、油管接箍传感器、新型单吊卡、卡盘、作业移动式油管箱、液压站和PLC可编程控制系统，其特征在于油管接箍传感器固定在井口上，卡盘固定在油管接箍传感器上，两者与井口同一中心线，在油管接箍传感器一侧面水平固定一个液压缸，与液压缸配合的活塞外端垂直安装一个自动对口液压钳的支撑架，支撑架内侧上部与自动对口液钳的主钳外体固定，支撑架的内侧下部与自动对口液压钳的背钳外体固定，在支撑架上部前面纵向上固定一个液压马达，在液压马达轴的上部设有一个齿轮，与主钳上的卡口体上的齿轮或齿啮合，在液压马达轴的中部设有一个计数器，在液压马达轴的下部设有一个扭矩仪，可编程控制系统安装在作业机操作室内，液压站安装在作业机操作室一侧，油管箱摆放在作业机对面的井场上；液压马达、自动对口液压钳的背钳、液压缸和油管箱的液压管路液压站的液压管路相连，计数器、扭矩仪、油管接箍传感器、液压站和油管箱上所设的油管接送装置，油管横移机构、油管升降机构、油管抓放机构和油管长度测量仪的工作都由可编程序控制系统控制；新型单吊卡悬挂在作业机大钩上，与卡盘配合起下油管，卡盘与油管接箍传感器配合确定油管上或卸的位置，液压缸与支撑架配合确定自动对口液压钳与油管对口位置，自动对口液压钳的主钳和背钳之间配合确定上或卸油管，新型单吊卡与油管箱的油管接送装置的配合完成往油管箱油管输送工作，油管箱的油管横移机构，油管升降机构和油管抓放机构的相互配合完成油管箱内的油管排放工作；在PLC可编程控制系统控制下实现油井作业中的起下油管自动操作。

2.根据权利要求1所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于新型吊卡包括吊卡卡牙、吊卡活塞、定向锁紧套、回位弹簧、吊卡体、吊卡转轴、配重

块，吊卡体设为圆柱形，上顶部设有丁字形支撑架，支撑架上设有配重块，上部横向上设有一根打吊卡的吊卡转轴，在吊卡体的下部中心设有一个上直径小下直径大的活塞缸，活塞缸内设有一个上直径小下直径大的吊卡活塞，在吊卡活塞的上部套有回位弹簧，在活塞缸的上顶面设有一个弹簧座，在活塞缸的下部外周夹角120o的位置上设有三个凹口，在凹口上通过转轴固定有上顶部内侧带弧形凸台，下端部内侧带钩的吊卡卡牙，在吊卡卡牙的弧形台的对应的吊卡活塞上设有弧形凹槽，在活塞缸的外周套有一个定向锁紧套，在定向锁紧套的外周设一个带配重杆的卡环，配重杆上设有一个配重块，定向锁紧套与活塞缸滑动配合。

3.根据权利要求1所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于卡盘包括卡盘体、开合推盘和可翻转卡瓦牙，卡盘体设为圆柱形，中心设有大于油管直径的通孔，上部直径和下部直径相同、中部直径小， 在中部外周套有一个开合推盘，两者之间滑动配合， 在卡盘体上顶部夹角120o的位置上开有三个L形开口槽，开口槽内安装一个双L形的可翻转卡瓦牙的支架，支架的上部和下部设有开口槽，支架上部开口槽内设有一个转轴，转轴上固定一个内侧带圆弧形的可翻转卡瓦牙，转轴的外端设有一个连杆，连杆的外端用销轴连接一根撑杆，撑杆穿过支架下部的开口和开合推盘与设在卡盘体下部的杠杆机构连接，在支架与转轴之间设有弹力向内的扭簧。

4.根据权利要求1所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于作业移动式油管箱包括拖车底盘、油管箱、油管支架、蓄污池、油管横移机构、油管升降机构、油管抓放机构、油管接送装置和油管长度测量仪，油管箱设为矩形，由左右两部分组成 ，在左部分的中下部设有油管支架，下部设有蓄污池，在右

部分的下部设有能伸进伸出的油管接送装置，在油管伸进的入口处或油管接送装置的后端上部设有油管长度测量仪，在油管箱顶中部设有油管横移机构，在油管横移机构上设有油管升降机构，在油管升降机构的下端设有油管抓放机构；油管箱设置在拖车底盘上。

5.根据权利要求1或4所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于油管接送装置包括移动台、升降液压缸、移动台从动轮、移动台齿轮、移动台电动机、底板和齿条，移动台设为矩形，底部或两侧设有从动轮，在后部的内部横向上设有电动机，电动机轴上设有齿轮，底板设在移动台的下边，底板的下底设有升降液压缸，底板外顶面纵向上设有齿条，齿条与电动机轴上的齿轮啮合，带动移动台的从动轮在底板内顶面上滚动，使移动台带动油管进或出油管箱。

6.根据权利要求1或4所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于油管横移机构包括横移齿条、横移齿轮、横移电动机、主动齿轮和从动齿轮，横移齿条设有两条，对称安装在油管箱上面的横向中部，横移齿轮设有两个，安装在穿过矩形支撑架的同一根轴的两端，与横移齿条啮合，在轴的中部一侧安装一个从动齿轮，与设在支撑架上面的电动机轴上的主动齿轮啮合，电动机带动支撑架横向移动。

7.根据权利要求1或4所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于油管升降机构包括升降蜗轮，升降电动机、升降蜗杆和导向杆，升降蜗杆垂直穿过支撑架中心，上部与设在升降电动机轴上的升降蜗轮啮合，带动升降蜗杆上下运动，在支撑架中心一侧设有一根导向杆，导向杆与升降蜗杆平行。

8.根据权利要求1或4所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于油管抓放机构包括横梁和抓捕器，横梁的中心部与升降蜗杆下端螺纹连接或焊接，

横梁与导向杆下端的对应处螺纹连接或焊接，抓捕器设在横梁两端下部，抓捕器采用电磁式磁铁或机械式抓捕器。

9.根据权利要求1或4所述的油井作业自动化操作系统，其特征在于油管长度测量仪采用激光或超声波测量仪或长度传感器，也可用机械式测量仪。