CN102098010B - 多功能液压伺服功放装置 - Google Patents

Abstract

一种多功能液压伺服功放装置，目的是精度高、响应速度快、使用可靠方便、成本低；本发明包括位置设定输入单元、液压伺服位置输入及同步控制单元、液压伺服压力输入及保护单元、液压伺服功放运算单元、液压伺服快卸放大保护单元和液压伺服继电保护单元；位置设定输入单元包括集成放大器A1_1、A1_2、A1_3、三极管N1、二极管D1、继电器J_SD、发光管LED1及电位器、电阻、电容；液压伺服位置输入及同步控制单元包括多个集成放大器加法电路；液压伺服压力输入及保护单元包括集成放大器加法电路及继电器放大驱动电路；液压伺服功放运算单元包括集成放大器加法电路、三极管互补推挽电路及电阻、电容；液压伺服快卸放大保护单元包括集成放大器加法电路、二极管、三极管、继电器及电阻；液压伺服继电保护单元包括继电器、电阻、发光管和按纽。

Description

多功能液压伺服功放装置

技术领域

本发明涉及计算机自动控制系统的多功能液压伺服功放装置。

背景技术

在液压伺服控制系统中，其伺服部件都是由伺服阀、溢流阀、比例阀等组成，用以控制液压缸等大型液压装置，这些伺服部件的控制接口不同，控制电流一般都为数十毫安至几安以上，电气控制系统或计算机输出控制信号必须经驱动放大后才能控制伺服阀、比例阀等伺服装置，最终驱动油缸或其它大型液压装置达到控制的目的。液压设备往往用于轧钢压下、升降、移动重物等目的，现有的液压伺服控制系统大多存在着功能简单、响应速度慢、精度不高、运行也不够平稳等技术问题。

发明内容

本发明目的是克服上述已有技术的不足，提供一种精度高、响应速度快、运行平稳可靠的多功能液压伺服功放装置。

本发明包括用于伺服液压位置自动控制系统的位置设定输入单元、液压伺服位置输入及同步控制单元、液压伺服压力输入及保护单元、液压伺服功放运算单元、液压伺服快卸放大保护单元、液压伺服继电保护单元；用于计算机控制系统液压伺服功放运算单元、液压伺服快卸放大保护单元、液压伺服继电保护单元；分述如下：

位置设定输入单元包括包括集成放大器A1_1、A1_2、A1_3、三极管N1、二极管D1、继电器J_SD、发光管LED1及电位器、电阻、电容；所用集成放大器型号均为OP07（也可以用其它集成放大器），其正电源端为7脚，负电源端为4脚。电阻R1_1、R1_2与电容C_ASD组成信号负端输入端，电阻R1_2的一端与放大器A1_1的负输入端2脚连接。A1_1的输入端是SDI，其为电压信号来自拨码开关、或仪表及其它输出，A1_1的输出进入由A1_2构成的跟随器正输入端，以增强带负载能力。A1_2输出端6脚与其负输入端2脚连接，其正输入端3脚接放大器A1_1的输出端6脚；电阻R1_5的一端接至放大器A1_3的正输入端3脚，另一端接电位器P1_2的中间抽头；输入电阻R1_6组成负信号输入端，R1_6的一端接至放大器A1_3的负输入端2脚；电阻R1_7做为正反馈电阻一端接至放大器A1_3的正输入端3脚，另一端接至放大器A1_3的输出端6脚；放大器A1_3的输出端6脚接电阻R1_8的一端，R1_8的另一端接PNP三极管N1的基极，N1的集电极接发光管LED1的正极，发光管LED1的负极接地；N1的发射极接继电器线圈与二极管D1的正极，继电器线圈的另一端与D1的负极接电源正端；R1_3的一端接集成放大器A1_1的信号正端输入端3脚，R1_3的另一端接地；电阻R_4的一端与电位器P1_1的一端连接，电位器P1_1的另一端与放大器A1_1的输出端6脚连接，电阻R_4的另一端与放大器A1_1的负输入端2脚连接。

液压伺服位置输入及同步控制单元包括多个集成放大器加法电路；四路位置信号M_DS_1、M_DS_2、M_WS_1、M_WS_2经四路集成放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4放大后分别送入由集成放大器A2_5、A2_6组成的放大电路，再次进行传动侧与工作侧的和运算放大，放大器A2_5、A2_6的输出DS、WS分别送入液压伺服功放运算单元的DS端与WS端作为位置反馈信号；A2_5、A2_6的输出信号送入集成放大器A2_7中进行平均位置的运算，在集成放大器A2_10进行位置差的运算放大；集成放大器A2_8、A2_12接成跟随器的形式，以提高带负载能力，用于接仪表或其它显示装置。集成放大器A2_16、A2_17与电位器P2_16_1组成轨迹电路用于调节工作侧、传动侧两侧位置，其输出GJ-、GJ+分别送入液压伺服功放运算单元的GJ-端与GJ+端进行传动侧、工作侧位置的调整。集成放大器A2_13、A2_14、A2_15组成同步电路用以把轨迹输出信号GJ-与位置差信号即放大器A2_10的输出信号的差信号进行输出以控制同步，其输出信号TW、TD分别送入液压伺服功放运算单元的TD端与TW端进行同步控制。

液压伺服压力输入及保护单元包括集成放大器加法电路及继电器放大驱动电路；传运侧压力信号DP、工作侧压力信号WP经集成放大器A3_1、A3_2及其电阻组成的放大电路放大后在集成放大器A3_3的放大电路中进行和运算，在集成放大器A3_4的放大电路中进行差运算。集成放大器A3_8、三极管N3_8组成的继电驱动电路对压力和信号进行保护，当压力和YH过高时A3_8输出正信号N3_8导通继电器J_P吸合，其接点J_P吸合带动液压伺服继电动作保护单元中J2继电器，这时两侧液压装置进入卸油状态从而起到了保护作用。同理，集成放大器A3_10、三极管N3_10及电阻、二极管、继电器组成了对传动侧压力DP的保护电路，集成放大器A3_11、三极管N3_11及电阻、二极管、继电器组成了对工作侧压力的保护电路，集成放大器A3_12、三极管N3_12及电阻、二极管、继电器组成了对压力差DDP的保护电路。集成放大器A3_9、三极管及电阻组成对计算信号的继电输出驱动电路，CO_BH为计算机的保护输出信号，当CO_BH为高电平时A3_9输出一正信号驱动三极管N3_9导通，继电器J_C吸合，带动J2吸合，两侧液压装置进入卸油状态。

液压伺服功放运算单元包括集成放大器加法电路、三极管互补推挽电路及电阻、电容；集成放大器A4_1及电阻、电容组成的加法电路对来自位置设定输入单元的输出信号SD、液压伺服位置输入及同步控制单元的输出信号传动侧位置信号DS、轨迹信号GJ-进行运算；集成放大器A4_3及电阻、电容组成的加法电路对来自位置设定输入单元的输出信号SD、液压伺服位置输入及同步控制单元的输出信号传动侧位置信号WS、轨迹信号GJ+进行运算；集成放大器A4_2及三极管N4_1、N4_2组成推挽功电路、集成放大器A4_4及三极管N4_5、N4_6组成推挽功电路，对来自A4_2、A4_4的输出进行功率放大并分别在DO端、WO端输出；电位器P_N4_1与P_N4_2、P_N4_5与P_N4_6分别用来调节传动侧、工作侧功放输出的正负限幅，以适应电流大小不同型号的伺服阀或比例阀。电位器P4_2_2、P4_4_2分别用来调节传动侧、工作侧功放的增益。三极管N4_3、N_4及其电阻R_N4_34，三极管N4_7、N4_8及其电阻R_N4_78分别组成了同步控制电路，用以控制传动侧、工作侧两侧同步。DCI、WCI为计算机输出的控制信号，CO_T-、CO_T+为计算机输出的同步控制信号，当交由计算机控制时，继电器接点CJ_1_2、CJ_2_2、CJ_3_2、CJ_4_2接通，接点CJ_1_1、CJ_2_1、CJ_3_1、CJ_4_1打开，计算机控制信号分别经CJ_1_2、CJ_2_2从放大器A4_2、A4_4进入，放大后的信号由DO端、WO端输出以进行液压位置的控制，这样，液压伺服功放运算单元又做为计算机信号的驱动放大单元。计算机的同步控制信号经CJ_3_2、CJ_4_2从R_N4_34、R_N4_78分别进入同步电路以控制传动侧、工作侧两侧同步。

液压伺服快卸放大保护单元包括集成放大器加法电路、二极管、三极管、继电器及电阻；电阻R5_1、R5_2与继电器常开接点CJ_5_1的一端连接，CJ_5_1的另一端与继电器常开接点CJ_5_2的一端及电阻R5_4的一端连接，电阻R5_4的另一端与集成放大器A5的正输入端3脚连接，电阻R5_5的一端与集成放大器A5的正输入端3脚连接，电阻R5_5的另一端与A5的输出端6脚连接，电阻R5_3的一端与电位器P5的中间抽头连接，电位器P5的一端与正电源连接，P5的另一端接地，电阻R5_3的另一端与集成放大器A5的负输入端2脚连接。电阻R5_6的一端与集成放大器A5的输出端6脚连接，R5_6的另一端与三极管N5_1的基极连接，三极管N5_1的发射极与发光管LED_N5_1的正极连接，LED_N5_1的负极接地，三极管N5_1的集电极与继电器JKX的线圈的一端及二极管D_N5_1的正极连接，继电器JKX的另一端及二极管D_N5_1的负极与正电源连接。SD为位置设定输入信号，M_S为实际位置平均信号，当M_S小于位置设定值时，集成放大器A5输出一正信号，三极管N5_1导通，继电器JKX吸合，其接点JKX_2、JKX_1吸合，带动大功率三极管N5_2、N5_3导通以驱动大电流型快卸阀动作，J1_3、J1_4为保护继电器J1接点，当保护信号动作时不仅伺服阀卸油，同时快卸阀也动作以加速卸油。当CJ_C开关打在开的位置时CJ_5_2接通、CJ_5_1断开，这时计算机快卸控制信号CO_KX进入快卸控制单元以进行快卸电路的控制。

液压伺服继电保护单元包括继电器、电阻、发光管、按纽；保护继电器J1与其接点J1_1、常闭开关B_J1组成了自保电路，继电器常开接点J1_1、J_C、J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP、J1_2、备用接线端子DJ的一端S_J1_1、开关K_J2的一端S_J2_1与正电源相连，继电器J1_1的另一端与常闭按纽D_J1的一端相连，常闭按纽的另一端、接线端子DJ的另一端S_J1_2、继电器常开接点J_C、J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP的另一端、电阻R_J1的一端、继电器J1的线圈的一端相连，继电器J1的另一端接地，电阻R_J1的另一端接发光管LED_J1的正极，LED_J1的负极接地。常开接点J1_2、开关K_J2的一端S_J2_1与正电源连接，常开接点的另一端、开关K_J2的另一端S_J2_2、继电器J2的线圈的一端相连，继电器J2线圈的另一端接地。J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP分别为来自压力和保护继电器J_P、工作侧压力保护继电器J_WP、传动侧压力保护继电器J_DP、位置设定保护继电器J_SD、压力差保护继电器J_DDP的接点，当这些接点有一个吸合时J1吸合同时导致J2吸合，这样液压伺服功放运算单元中负电压经J2_1_2、J2_2_2进入伺服阀或比例阀这时液压装置卸油，同时液压伺服快卸放大保护单元中的功放管N5_3、N5_2导通驱动快卸阀加速卸荷，起到了保护作用。K_CJ作为计算机控制选择开关，当多功能液压伺服功放装置作为计算机功放单元控制时K_CJ选在合的位置这时多功能液压伺服功放装置的CJ继电器接点闭合，其交由计算机控制，作为了计算机控制信号的功放装置，通过计算机进行液压位置的控制。

本发明适用于轧钢液压压下、液压端钢机、液压控制行走机构或平台等液压自动控制领域。本发明装置运行可靠、精度高、响应速度快、使用方便、维护便利、成本低，一般不会发生系统故障，具有非常高的实时控制性能，超稳定，显著提高设备控制精度、生产效率、经济性能及竞争能力，有推广应用价值。

附图说明

图1为位置设定输入单元电路图；

图2为液压伺服位置输入同步控制单元电路图；

图3为液压伺服压力输入及保护单元电路图；

图4为液压伺服功放运算单元电路图；

图5为液压伺服快卸放大保护单元电路图；

图6为液压伺服继电保护动作单元电路图。

具体实施方案

位置设定输入单元由集成放大器A1_1、A1_2、A1_3、三极管N1及其电阻、电容构成。A1_1的输入端是SDI，其电压信号可以是来自拨码开关、或仪表及其它输出，A1_1的输出进入由A1_2构成的跟随器正输入端，以增强带负载能力，SD作为位置设定信号送入液压伺服功放运算单元，A1_2的输出与电位器P1_2的调节进行比较，在A1_3的输出的一控制信号，当SDI信号过小，低于P1_2输出信号时A1_3输出一正电压信号控制继电器J_SD吸合，起到保护作用。

液压伺服位置输入及及同步控制单元由5个放大电路控制环节组成，第一个放大电路控制环节是对位置信号进行第一级放大，一共有四个放大电路构成，第一个放大电路包括集成放大器A2_1、电阻R2_1_1、R2_1_2、R2_1_3、R2_1_4、电位器P2_1、继电器接点CJ_5_1、CJ_5_2、电容C2_1，第二个放大电路包括集成放大器A2_2、电阻R2_2_1、R2_2_2、R2_2_3、R2_2_4、电位器P2_2、继电器接点CJ_6_1、CJ_6_2、电容C2_2，第三个放大电路包括集成放大器A2_3、电阻R2_3_1、R2_3_2、R2_3_3、R2_3_4、电位器P2_3、继电器接点CJ_7_1、CJ_7_2、电容C2_3，第四个放大电路包括集成放大器A2_4、电阻R2_4_1、R2_4_2、R2_4_3、R2_4_4、电位器P2_4、继电器接点CJ_8_1、CJ_8_2、电容C2_4，在这个环节中电阻R2_1_2、R2_2_2、R2_3_2、R2_4_2的一端分别与电阻R2_1_1、R2_2_1、R2_3_1、R2_4_1连接，同时与电容C2_1、C2_2、C2_3、C2_4的一端连接，电容C2_1、C2_2、C2_3、C2_4的另一端接地。电阻R2_1_1、R2_2_1、R2_3_1、R2_4_1的另一端分别与继电器常闭接点CJ_5_1、CJ_6_1、CJ_7_1、CJ_8_1的一端连接，继电器常闭接点CJ_5_1、CJ_6_1、CJ_7_1、CJ_8_1的另一端分别与继电器常开接点CJ_5_2、CJ_6_2、CJ_7_2、CJ_8_2的一端连接。电阻R2_1_2、R2_2_2、R2_3_2、R2_4_2的另一端分别与集成放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4的负输入端2脚连接。电阻R2_1_3、R2_2_3、R2_3_3、R2_4_3的一端分别与集成放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4的负输入端2脚连接，电阻R2_1_3、R2_2_3、R2_3_3、R2_4_3的另一端分别与电位器P2_1、P2_2、P2_3、P2_4的一端连接，电位器P2_1、P2_2、P2_3、P2_4的另一端分别与集放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4的输出端6脚连接。电阻R2_1_4、R2_2_4、R2_3_4、R2_4_4的一端分别与集成放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4的正输入端3脚连接，电阻R2_1_4、R2_2_4、R2_3_4、R2_4_4的另一端分别接地。

第2个放大电路控制环节是对放大后的位置信号进行和运算一共有两个放大电路，第一个放大电路包括集成放大器A2_5、电阻R2_5_1、R2_5_2、R2_5_3、R2_5_4，第二个放大电路包括集成放大器A2_6、电阻R2_6_1、R2_6_2、R2_6_3、R2_6_4。在这个环节中电阻R2_5_1、R2_5_2、R2_6_1、R2_6_2的一端分别与集成放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4的输出端6脚连接，电阻R2_5_1、R2_5_2的另一端与集成放大器A2_5的负输入端2脚连接，电阻R2_6_1、R2_6_2的另一端与集成放大器A2_6的负输入端2脚连接。电阻R2_5_3、R2_6_3的一端分别与集成放大器A2_5、A2_6的负输入端2脚连接，电阻R2_5_3、R2_6_3的另一端分别与集成放大器A2_5、A2_6的输出端6脚连接。电阻R2_5_4、R2_6_4的一端分别与集成放大器A2_5、A2_6的正输入端3脚连接，电阻R2_5_4、R2_6_4的另一端接地。

第3个电路放大电路控制环节是对位置求和后的信号分别进行加减运算，加运算电路包括集成放大器A2_7、电阻R2_7_1、R2_7_2、R2_7_3、R2_7_4、集成放大器A2_8，减运算电路包括集成放大器A2_9、电阻R2_9_1、R2_9_2、R2_9_3、集成放大器A2_10、电阻R2_10_1、R2_10_2、R2_10_3、R2_10_4、集成放大器A2_11、电阻R2_11_1、R2_11_2、R2_11_3、集成放大器A2_12。在加运算电路中电阻R2_7_1、R2_7_2的一端分别与集成放大器A2_5、A2_6的输出端6脚连接，电阻R2_7_1、R2_7_2的另一端与集成放大器A2_7的负输入端2脚连接，电阻R2_7_3的一端与集成放大器A2_7的负输入端2脚连接，R2_7_3的另一端与集成放大器A2_7的输出端6脚连接，电阻R2_7_4的一端接集成放大器A2_7的正输入端3脚，R2_7_4的另一端接地。集成放大器A2_8的负输入端2脚与其输出端6脚连接，集成放大器A2_8的正输入端3脚与集成放大器A2_7的输出端6脚连接。在减运算电路中电阻R2_9_1与集成放大器A2_5的输出端6脚连接，R2_9_1的另一端与集成放大器A2_9的负输入端2脚连接，电阻R2_9_2的一端连接至集成放大器A2_9的负输入端2脚，R2_9_2的另一端与集成放大器A2_9的输出端6脚连接，电阻R2_9_3的一端连接至集成放大器A2_9的正输入端3脚，R2_9_3的另一端接地。电阻R2_10_1、R2_10_2的一端分别与集成放大器A2_9、A2_6的输出端6脚连接，电阻R2_10_1、R2_10_2的另一端与集成放大器A2_10的负输入端2脚连接。电阻R2_10_3的一端与集成放大器A2_10的负输入端2脚连接，R2_10_3的另一端与集成放大器A2_10的输出端6脚连接，电阻R2_10_4的一端接至集成放大器A2_10的正输入端3脚，R2_10_4的另一端接地。电阻R2_11_1的一端接至集成放大器A2_10输出端6脚，R2_11_1的另一端接至集成放大器A2_11输入端2脚，电阻R2_11_2的一端接至集成放大器A2_11的负输入端2脚，R2_11_2的另一端接至集成放大器A2_11的输出端6脚，电阻R2_11_3的一端接至集成放大器A2_11的正输入端3脚，电阻R2_11_3的另一端接地。集成放大器A2_12的负输入端2脚与其输出端6脚连接，集成放大器A2_12的正输入端3脚与集成放大器A2_11的输出端6脚连接。

第4个放大电路环节是轨迹调节放大环节，用于调节位置两侧偏差，由两个输出大小相同，输出电压极性相反的放大电路组成，包括集成放大器A2_16、电位器P2_16_1、电阻R2_16_1、R2_16_2、R2_16_3、电位器P2_16、集成放大器A2_17、电阻R2_17_1、R2_17_2、R2_17_3。在本电路中电位器的两端分别接正负电源，中间抽头与电阻R2_16_1连接，电阻R2_16_1的另一端与集成放大器A2_16的负输入端2脚连接，电阻R2_16_2的一端与集成放大器A2_16的正输入端3脚连接，R2_16_2的另一端接地。电阻R2_16_3的一端与电位器P2_16连接，R2_16_3的另一端与集成放大器A2_16的负输入端2脚连接，电位器P2_16的另一端与集成放大器A2_16的输出端6脚连接。电阻R2_17_1的一端接至集成放大器A2_16的输出端6脚，R2_17_1的另一端与集成放大器A2_17的负输入端2脚连接，电阻R2_17_3的一端与集成放大器A2_17的正输入端3脚连接，R2_17_3的另一端接地，电阻R2_17_2的一端与集成放大器A2_17的负输入端2连接，R2_17_2的另一端与集成放大器A2_17的输出端6脚连接。

第5个放大电路环节是同步电路放大环节，用于控制两侧位置移动时的同步。在本环节中有三级放大电路组成，第一级包括集成放大器A2_13、电阻R2_13_1、R2_13_2、R2_13_3、R2_13_4、电位器P2_13，第二级包括集成放大器A2_14、电阻R2_14_1、R2_14_2、R2_14_3、电位器R2_14，第三级包括集成放大器A2_15、电阻R2_15_1、R2_15_2、R2_15_3。在第一级放大电路中电阻R2_13_1、R2_13_2分别与集成放大器A2_10、A2_16的输出端6脚连接，电阻R2_13_1、R2_13_2的另一端与集成放大器A2_13的负输入端2脚连接，电阻R2_13_4的一端与集成放大器A2_13的正输入端3脚连接，R2_13_4的另一端接地，电阻R2_13_3的一端与电位器P2_13的一端连接，R2_13_3的另一端与放大器A2_13的负输入端2脚连接，电位器P2_13的另一端与集成放大器A2_13的输出端6脚连接。第二级放大电路中电阻R2_14_1的一端接至集成放大器A2_13的输出端6脚，R2_14_1的另一端与集成放大器A2_14的负输入端2脚连接，电阻R2_14_3的一端与集成放大器A2_14的正输入端3脚连接，R2_14_3的另一端接地，电阻R2_14_2的一端与电位器P2_14连接，R2_14_2的另一端与集成放大器A2_14的负输入端2脚连接，电位器P2_14的另一端与集成放大器A2_14的输出端6脚连接。在第三级放大电路中电阻R2_15_1的一端接至集成放大器A2_14的输出端6脚，R2_15_1的另一端与集成放大器A2_15的负输入端2脚连接，电阻R2_15_3的一端与集成放大器A2_15的正输入端3脚，R2_15_3的另一端接地，电阻R2_15_2的一端接至集成放大器A2_15的负输入端2脚，R2_15_2的另一端与集成放大器A2_15的输出端6脚连接。

液压伺服压力输入及保护单元由压力信号放大电路、压力信号和运算电路、压力信号差运算电路、继电放大保护电路四部分组成。

在压力信号放大电路中包括集成放大器A3_1、电阻R3_1_1、R3_1_2、R3_1_3、R3_1_4、电位器P3_1、电容C3_1、集成放大器A3_2、电阻R3_2_1、R3_2_2、R3_2_3、R3_2_4、电位器P3_2、电容C3_2。在该电路中电阻R3_1_1、R3_2_1的一端分别与电阻R3_1_2、R3_2_2的一端连接，同时又分别与电容C3_1、C3_2的一端连接，电C3_1、C3_2的另一端接地，电阻R3_1_2、R3_2_2的另一端分别接至集成放大器A3_1、A3_2的负输入端2脚，电阻R3_1_4、R3_2_4的一端分别接至集成放大器A3_1、A3_2正输入端3脚，R3_1_4、R3_2_4的另一端接地，电阻R3_1_3、R3_2_3的一端分别接至集成放大器A3_1、A3_2的负输入端2脚，R3_1_3、R3_2_3的另一端分别与电位器P3_1、P3_2的一端连接，电位器P3_1、P3_2的另一端分别与集成放大器A3_1、A3_2的输出端6脚连接。

在压力信号和运算电路中包括集成放大器A3_3、电阻R3_3_1、R3_3_2、R3_3_3、R3_3_4、R3_3_5、R3_3_6、电位器P3_3、集成放大器A3_5。在该电路中电阻R3_3_1、R3_3_2、R3_3_3的一端分别与电位器P3_3的中间抽头、集成放大器A3_1的输出端6脚、集成放大器A3_2的输出端6脚连接，R3_3_1、R3_3_2、R3_3_3的另一端与集成放大器A3_3的负输入端2脚连接，电位器P3_3的一端与电阻R3_3_6连接，P3_3的另一端接地，电阻R3_3_6的另一端与正电源连接，电阻R3_3_5的一端与集成放大器A3_3的正输入端3脚连接，R3_3_5的另一端接地，电阻R3_3_4的一端与集成放大器A3_3的负输入端2脚连接，R3_3_4的另一端与集成放大器A3_3的输出端6脚连接，集成放大器A3_5的负输入端2脚与其输出端6脚连接，A3_5的正输入端3脚与集成放大器A3_3的输出端6脚连接。

在压力差运算电路包括集成放大器A3_7、电阻R3_7_1、R3_7_2、R3_7_3、集成放大器A3_4、电阻R3_4_1、R3_4_2、R3_4_3、R3_4_4、集成放大器A3_6。在该电路中电阻R3_7_1的一端接至集成放大器A3_2的输出端6脚，R3_7_1的另一端接至集成放大器A3_7的负输入端2脚，电阻R3_7_3的一端与集成放大器A3_7的正输入端3脚连接，R3_7_3的另一端接地，电阻R3_7_2的一端与集成放大器A3_7负输入端2脚连接，R3_7_2的另一端接至集成放大器A3_7的输出端6脚 ，电阻R3_4_1、R3_4_2的一端分别与集成放大器A3_1、A3_7的输出端6脚连接，R3_4_1、R3_4_2的另一端与集成放大器A3_4的负输入端2脚连接，电阻R3_4_4的一端接至集成放大器A3_4的正输入端3脚，R3_4_4的另一端接地，电阻R3_4_3的一端接至集成放大器A3_4的负输入端2脚，R3_4_3的另一端与集成放大器A3_4的输出端6脚连接，集成放大器A3_6的负输入端2脚与其输出端6脚连接，其正输入端3脚接至集成放大器A3_4的输出端6脚。

 继电放大保护电路由5个继电放大电路组成，分别是压力和保护电路、压力差保护电路、工作侧压力保护电路、传动侧压力保护电路、计算机信号输出保护电路。在压力和保护电路中包括集成放大器A3_8、电阻R3_8_1、R3_8_2、R3_8_3、R3_8_4、电位器P3_8、NPN三极管N3_8、发光管LED3_8、继电器J_P、二极管D3_8。在该电路中电阻R3_8_2的一端接至集成放大器A3_3的输出端6脚，R3_8_2的另一端接至集成放大器A3_8的负输入端2脚，电阻R3_8_1的一端接至电位器P3_8的中间抽头，电位器P3_8的一端接正电源，P3_8的另一端接地，电阻R3_8_3的一端接集成放大器A3_8的正输入端3脚，R3_8_3的另一端接集成放大器A3_8的输出端6脚，A3_8的6脚又与电阻R3_8_4的一端连接，R3_8_4的另一端接至三极管N3_8的基极，N3_8的发射极与发光管LED3_8的正极连接，LED3_8的负极接地，N3_8的集电极与继电器J_P的线圈一端连接，同时又与二极管D3_8的正极连接，继电器J_P线圈的另一端及二极管D3_8的负极与正电源连接。

计算机输出保护电路包括集成放大器A3_9、电阻R3_9_1、R3_9_2、R3_9_3、R3_9_4、电位器P3_9、三极管N3_9、发光管LED3_9、二极管D3_9、继电器J_C。在该电路中电阻R3_9_1的一端接至电位器P3_9的中间抽头，电位器P3_9的一端接正电源、P3_9的另一端接地，电阻R3_9_3的一端接集成放大器A3_9的正输入端3脚，R3_9_3的另一端接集成放大器A3_9的输出端6脚，A3_9的输出端6脚又接至电阻R3_9_4的一端，电阻R3_9_4的另一端接至三极管N3_9的基极，三极管N3_9的发射极接发光管LDE3_9的正极，LED3_9的负极接地，N3_9的集电极接继电器J_C线圈的一端同时与二极管D3_9的正极连接，继电器J_C线圈的另一端与二极管D3_9的负极接正电源。

在压力差保护电路中包括集成放大器A3_12、电阻R3_12_1、R3_12_2、R3_12_3、R3_12_4、电位器P3_12、PNP三极管N3_12、发光管LED3_12、继电器J_DDP、二极管D3_12。在该电路中电阻R3_12_1的一端接至电位器P3_12的中间抽头，电位器P3_12的一端接负电源，另一端接地，电阻R3_12_1的另一端接集成放大器A3_12的正输入端3脚，R3_12_3的一端接集成放大器A3_12的正输入端3脚，R3_12_3的另一端接集成放大器A3_12的输出端6脚，电阻R3_12_2的一端与集成放大器A3_12的负输入端2脚连接，A3_12的6脚又与电阻R3_12_4的一端连接，R3_12_4的另一端接至三极管N3_12的基极，N3_12的集电极与发光管LED3_12的正极连接，LED3_12的负极接地，N3_12的发射极与继电器J_DDP的线圈一端连接，同时又与二极管D3_12的正极连接，继电器J_DDP线圈的另一端及二极管D3_12的负极与正电源连接。

在传动侧压力保护电路中包括集成放大器A3_10、电阻R3_10_1、R3_10_2、R3_10_3、R3_10_4、电位器P3_10、NPN三极管N3_10、发光管LED3_10、继电器J_DP、二极管D3_10。在该电路中电阻R3_10_2的一端接至电位器P3_10的中间抽头，电位器P3_10的一端接负电源，另一端接地，电阻R3_10_1的一端接集成放大器A3_10的负输入端2脚，R3_10_3一端接集成放大器A3_10的正输入端3脚，R3_10_3的另一端接集成放大器A3_10的输出端6脚，集成放大器A3_10的6脚与电阻R3_10_4的一端连接，R3_10_4的另一端接至三极管N3_10的基极，N3_10的发射极与发光管LED3_10的正极连接，LED3_10的负极接地，N3_10的集电极与继电器J_DP的线圈一端连接，同时又与二极管D3_10的正极连接，继电器J_DP线圈的另一端及二极管D3_10的负极与正电源连接。

在工作侧压力保护电路中包括集成放大器A3_11、电阻R3_11_1、R3_11_2、R3_11_3、R3_11_4、电位器P3_11、NPN三极管N3_11、发光管LED3_11、继电器J_WP、二极管D3_11。在该电路中电阻R3_11_2的一端接至电位器P3_11的中间抽头，电位器P3_11的一端接负电源，另一端接地，电阻R3_11_1的一端接集成放大器A3_10的负输入端2脚，R3_11_3的一端接集成放大器A3_11的正输入端3脚，R3_11_3的另一端接集成放大器A3_11的输出端6脚，集成放大器A3_11的6脚与电阻R3_11_4的一端连接，R3_11_4的另一端接至三极管N3_11的基极，N3_11的发射极与发光管LED3_11的正极连接，LED3_11的负极接地，N3_11的集电极与继电器J_WP的线圈一端连接，同时又与二极管D3_11的正极连接，继电器J_WP线圈的另一端及二极管D3_11的负极与正电源连接。

液压伺服功放运算单元由三个控制环节电路组成，第一个为综合运算控制环节电路，第二个为功放放大环节电路，第三个为同步控制环节电路。

在综合运算控制环节电路中包括集成放大器A4_1、电阻R4_1_1、R4_1_2、R4_1_3、R4_1_4、R4_1_5、集成放大器A4_3、电阻R4_3_1、R4_3_2、R4_3_3、R3_3_4、R4_3_5。在该电路中电阻R4_1_1、R4_1_2、R4_1_3的一端与电阻R4_3_1、R4_3_2、R4_3_3一端分别接至集成放大器A4_1、A4_3的负输入端2脚，电阻R4_1_5、R4_3_5的一端分别接至集成放大器A4_1、A4_3的正输入端3脚，电阻R4_1_5、R4_3_5的另一端分别接地。电阻R4_1_4、R4_3_4的一端分别接放大器A4_1、A4_3的负输入端2脚，R4_1_4、R4_3_4的另一端分别接放大器A4_1、A4_3的输出端6脚。

在功放放大环节电路中包括集成放大器A4_2、电容C4_1、继电器常闭接点CJ_1_1、继电器常开接点CJ_1_2、电阻R4_2_1、R4_2_2、R4_2_3、R4_2_4、R4_2_5、R4_2_6、R4_2_7、R4_2_8、电阻R_N4_1_2、R_N4_2_2、R_N4_1_1、R_N4_2_1、电位器P4_2_1、P4_2_2、电位器P_N4_1、P_N4_2、二极管D_N4_1、D_N4_2、NPN三极管N4_1、PNP三极管N4_2、继电器常闭接点J2_1_1、常开接点J2_1_2、集成放大器A4_4、电容C4_4、继电器常闭接点CJ_2_1、继电器常开接点CJ_2_2、电阻R4_4_1、R4_4_2、R4_4_3、R4_4_4、R4_4_5、R4_4_6、R4_4_7、R4_4_8、电阻R_N4_5_2、R_N4_6_2、R_N4_5_1、R_N4_6_1、电位器P4_4_1、P4_4_2、电位器P_N4_5、P_N4_6、二极管D_N4_5、D_N4_6、NPN三极管N4_5、PNP三极管N4_6，继电器常闭接点J2_2_1、常开接点J2_2_2。在该电路中继电器常闭接点CJ_1_1、CJ_2_1的一端分别接至集成放大器A4_1、A4_3的输出端6脚，常闭接点CJ_1_1、CJ_2_1的另一端分别与电阻R2_2_1、电容C4_1和电阻R4_4_1、电容C4_4的一端连接，同时又与继电器常开接点CJ_1_2、CJ_2_2一端分别连接。电阻R4_2_1、电容C4_1和电阻R4_4_1、电容C4_4的另一端分别接至集成放大器A4_2、A4_4的负输入端2脚，电阻R4_2_5、R4_4_5的一端分别接至集成放大器A4_1、A4_4的正输入端3脚，R4_2_5、R4_4_5的另一端分别接地，电阻R4_2_2、R4_4_2的一端分别接至集成放大器A4_1、A4_4的负输入端2脚，R4_2_2、R4_4_2的另一端分别接至电位器P4_2_1、P4_4_1的中间抽头，电位器P4_2_1、P4_4_1的一端分别接电阻R4_2_3、R4_4_3，P4_2_1、P4_4_1的另一端分别接电阻R4_2_4、R4_4_4，电阻R4_2_3、R4_4_3的另一端接正电源，电阻R4_2_4、R4_4_4的另一端接负电源，电阻R4_2_7、R4_4_7的一端分别接集成放大器A4_1、A4_4的输出端6脚，R4_2_7的另一端接三极管N4_1与N4_2的基极，R4_4_7的另一端接三极管N4_5与N4_6的基极。二极管D_N4_1的正极与二极管D_N4_2的负极相连并与三极管N4_1、N4_2的基极连接，二极管D_N4_5的正极与二极管D_N4_6的负极相连并与三极管N4_5、N4_6的基极连接。电位器P_N4_1、P_N4_2的中间抽头分别接至二极管D_N4_1的负极、二极管D_N4_2的正极，P_N4_1、P_N4_2的一端接地，P_N4_1、P_N4_2的另一端分别接电阻R_N4_1_2、R_N4_2_2的一端，电阻R_N4_1_2、R_N4_2_2的另一端分别接正负电源。电位器P_N4_5、PN4_6的中间抽头分别接至二极管D_N4_5的负极、二极管D_N4_6的正极，P_N4_5、P_N4_6的一端接地，P_N4_5、P_N4_6的另一端分别接电阻R_N4_5_2、R_N4_6_2的一端，电阻R_N4_5_2、R_N4_6_2的另一端分别接正负电源。三极管N4_1与三极管N4_2的发射极连接并与继电器常闭接点J2_1_1的一端连接，常闭接点J2_1_1的另一端与常开接点J2_1_2的一端连接，J2_1_2的另一端与负电源连接，三极管N4_1的集电极与电阻R_N4_1_1的一端连接，电阻R_N4_1_1的另一端与正电源连接。三极管N4_2的集电极与电阻R_N4_2_1的一端连接，电阻R_N4_2_1的另一端负电源连接，三极管N4_1与三极管N4_2的发射极与电位器P4_2_2的一端连接，电位器P4_2_2的另一端与电阻R4_2_8的一端连接，电阻R4_2_8的另一端接地，电位器P4_2_2的中间抽头与电阻R4_2_6的一端连接，电阻R4_2_6的另一端接集成放大器A4_2的负输入端2脚。三极管N4_5与三极管N4_6的发射极连接并与继电器常闭接点J2_2_1的一端连接，常闭接点J2_2_1的另一端与常开接点J2_2_2的一端连接，J2_2_2的另一端与负电源连接，三极管N4_5的集电极与电阻R_N4_5_1的一端连接，电阻R_N4_5_1的另一端与正电源连接。三极管N4_6的集电极与电阻R_N4_6_1的一端连接，电阻R_N4_6_1的另一端与负电源连接，三极管N4_5与三极管N4_6的发射极与电位器P4_4_2的一端连接，电位器P4_4_2的另一端与电阻R4_4_8的一端连接，电阻R4_4_8的另一端接地，电位器P4_4_2的中间抽头与电阻R4_4_6的一端连接，电阻R4_4_6的另一端接集成放大器A4_2的负输入端2脚。

同步控制环节电路包括继电器常闭接点CJ_3_1、常开接点CJ_3_2、电阻R_N4_34、NPN三极管N4_3、PNP三极管N4_4、继电器常闭接点CJ_4_1、常开接点CJ_4_2、电阻R_N4_78、NPN三极管N4_7、PNP三极管N4_8，在该电路中继电器常闭接点CJ_3_1与常开接点CJ_3_2、电阻R_N4_34的一端连接，电阻R_N4_34的另一端与三极管N4_3、N4_4的基极连接，三极管N4_3与三极管N4_4的发射极接地，三极管N4_3的集电极接至二极管D_N4_1的负极，三极管N4_4的集电极接至二极管D_N4_2的正极。继电器常闭接点CJ_4_1与常开接点CJ_4_2、电阻R_N4_78的一端连接，电阻R_N4_78的另一端与三极管N4_7、N4_8的基极连接，三极管N4_7与三极管N4_8的发射极接地，三极管N4_7的集电极接至二极管D_N4_5的负极，三极管N4_8的集电极接至二极管D_N4_6的正极。

液压伺服继电保护动作单元由三个电路组成，包括有快卸比较运算放大电路、传动侧快卸功放电路、工作侧快卸功放电路。

快卸比较运算放大电路包括有集成放大器A5、电阻R5_1、R5_2、R5_3、R5_4、R5_5、R5_6、继电器常闭接点CJ_5_1、继电器常开接点CJ_5_2、电位器P5、NPN三极管N5_1、发光管LED_N5_1、继电器JKX、二极管D_N5_1。在该电路中，电阻R5_1、R5_2与继电器常开接点CJ_5_1的一端连接，CJ_5_1的另一端与继电器常开接点CJ_5_2的一端及电阻R5_4的一端连接，电阻R5_4的另一端与集成放大器A5的正输入端3脚连接，电阻R5_5的一端与集成放大器A5的正输入端3脚连接，电阻R5_5的另一端与A5的输出端6脚连接，电阻R5_3的一端与电位器P5的中间抽头连接，电位器P5的一端与正电源连接，P5的另一端接地，电阻R5_3的另一端与集成放大器A5的负输入端2脚连接。电阻R5_6的一端与集成放大器A5的输出端6脚连接，R5_6的另一端与三极管N5_1的基极连接，三极管N5_1的发射极与发光管LED_N5_1的正极连接，LED_N5_1的负极接地，三极管N5_1的集电极与继电器JKX的线圈的一端及二极管D_N5_1的正极连接，继电器JKX的另一端及二极管D_N5_1的负极与正电源连接。

在传动侧快卸功放电路中包括三极管N5_2、电阻R_N5_2_1、R_N5_2_2、发光管LED_N5_2、二极管D_N5_2、继电器常开接点JKX_2、J1_4、保险管FUSE_2。在该电路中继电器常开接点JKX_2、J1_4的一端相连同时与保险管FUSE_2的一端连接，FUSE_2的另一端接正电源，JKX_2、J1_4的另一端与电阻R_N5_2_1及发光管LED_N5_2的正极连接，电阻R5_N5_2_1的另一端与三极管N5_2的基极连接，发光管LED_N5_2的负极与电阻R_N5_2_2的一端连接，R_N5_2_2的另一端与三极管N5_2的基极连接，三极管N5_2的集电极与二极管D_N5_2的负极连接，N5_2的发射极接地，二极管D_N5_2的负极接保险管FUSE_2。

在工作侧快卸功放电路中包括三极管N5_3、电阻R_N5_3_1、R_N5_3_2、发光管LED_N5_3、二极管D_N5_3、继电器常开接点JKX_1、J1_3、保险管FUSE_1。在该电路中继电器常开接点JKX_1、J1_3的一端相连同时与保险管FUSE_1的一端连接，FUSE_1的另一端接正电源，JKX_1、J1_3的另一端与电阻R_N5_3_1及发光管LED_N5_3的正极连接，电阻R5_N5_3_1的另一端与三极管N5_3的基极连接，发光管LED_N5_3的负极与电阻R_N5_3_2的一端连接，R_N5_3_2的另一端与三极管N5_3的基极连接，三极管N5_3的集电极与二极管D_N5_3的负极连接，N5_3的发射极接地，二极管D_N5_3的负极接保险管FUSE_1。

液压伺服继电保护动作单元由两部分电路组成，继电器电路和动作指示电路。继电器电路包括继电器J1、J2、常闭按纽B_J1、开关K_J2、电阻R_J1、发光管LED_J1、接线端子S_J1_1、S_J1_2、继电器J1的常开接点J1_1、继电器J_C的常开接点J_C、继电器J_P的常开接点J_P、继电器J_WP的常开接点J_WP、继电器J_DP的常开接点J_DP、继电器J_SD的常开接点J_SD、继电器J_DDP的常开接点J_DDP、继电器J1的常开接点J1_2。在该电路中，继电器常开接点J1_1、J_C、J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP、J1_2、备用接线端子DJ的一端S_J1_1、开关K_J2的一端S_J2_1与正电源相连，继电器J1_1的另一端与常闭按纽D_J1的一端相连，常闭按纽的另一端、接线端子DJ的另一端S_J1_2、继电器常开接点J_C、J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP的另一端、电阻R_J1的一端、继电器J1的线圈的一端相连，继电器J1的另一端接地，电阻R_J1的另一端接发光管LED_J1的正极，LED_J1的负极接地。常开接点J1_2、开关K_J2的一端S_J2_1与正电源连接，常开接点的另一端、开关K_J2的另一端S_J2_2、继电器J2的线圈的一端相连，继电器J2线圈的另一端接地。

动作指示电路包括继电器J_C常开接点J_C_1、 备用常开接点DJ_1、继电器J_P常开接点J_P_1、继电器J_DP常开接点J_DP_1、继电器J_DP常开接点J_DP_1、继电器J_WP常开接点J_WP_1、继电器J_SD常开接点J_SD_1、电阻R_J_C、R_DJ、R_J_P、R_J_DP、R_J_WP、R_J_SD、发光管LDE_J_C、LED_DJ、LED_J_P、LED_J_DP、LED_J_WP、LED_J_SD、继电器CJ、开关K_CJ、电阻R_CJ、发光管LED_CJ。在该电路中常开接点J_C_1、DJ_1、J_P_1、J_DP_1、J_WP_1、J_SD_1、开关K_CJ的一端与正电源相连，常开接点J_C_1、DJ_1、J_P_1、J_DP_1、J_WP_1、J_SD_1的另一端与电阻R_J_C、R_DJ、R_J_P、R_J_DP、R_J_WP、R_J_SD的一端相连，电阻R_J_C、R_DJ、R_J_P、R_J_DP、R_J_WP、R_J_SD的另一端与发光管LED_J_C、LED_DJ、LED_J_P、LED_J_DP、LED_J_WP、LED_J_SD的正极相连，发光管LED_J_C、LED_DJ、LED_J_P、LED_J_DP、LED_J_WP、LED_J_SD的负极接地，开关K_CJ的一端与电阻R_CJ的一端、继电器CJ线圈的一端相连，电阻R_CJ的另一端与发光管LED_DJ的正极相连，LED_DJ的负极接地，继电器CJ线圈的另一端接地。

Claims (1)

1.一种多功能液压伺服功放装置，其特征是包括位置设定输入单元、液压伺服位置输入及同步控制单元、液压伺服压力输入及保护单元、液压伺服功放运算单元、液压伺服快卸放大保护单元和液压伺服继电保护单元； 

位置设定输入单元包括集成放大器A1_1、A1_2、A1_3、三极管N1、二极管D1、继电器J_SD、发光管LED1及电位器P1_1、P1_2、电容C_SAD，还包括八个电阻，分别为R1_1、R1_2、R1_3、R1_4、R1_5、R1_6、R1_7、R1_8；所用集成放大器型号均为OP07，其正电源端为7脚，负电源端为4脚；电阻R1_1、R1_2与电容C_ASD组成信号负端输入端，电阻R1_2的一端与集成放大器A1_1的负输入端2脚连接；A1_1的输入端是SDI，其电压信号来自拨码开关、仪表及其它输出；A1_1的输出进入由A1_2构成的跟随器正输入端；A1_2输出端6脚与其负输入端2脚连接，其正输入端3脚接集成放大器A1_1的输出端6脚；电阻R1_5的一端接至集成放大器A1_3的正输入端3脚，另一端接电位器P1_2的中间抽头；输入电阻R1_6组成负信号输入端，R1_6的一端接至集成放大器A1_3的负输入端2脚；电阻R1_7做为正反馈电阻一端接至集成放大器A1_3的正输入端3脚，另一端接至集成放大器A1_3的输出端6脚；集成放大器A1_3的输出端6脚接电阻R1_8的一端，R1_8的另一端接PNP三极管N1的基极，N1的集电极接发光管LED1的正极，发光管LED1的负极接地；N1的发射极接继电器线圈与二极管D1的正极，继电器线圈的另一端与D1的负极接电源正端；R1_3的一端接集成放大器A1_1的信号正端输入端3脚，R1_3的另一端接地；电阻R_4的一端与电位器P1_1的一端连接，电位器P1_1的另一端与集成放大器A1_1的输出端6脚连接，电阻R_4的另一端与集成放大器A1_1的负输入端2脚连接；

液压伺服位置输入及同步控制单元包括五个集成放大器加法电路；四路位置信号M_DS_1、M_DS_2、M_WS_1、M_WS_2经四路集成放大器A2_1、A2_2、A2_3、A2_4放大后分别送入由集成放大器A2_5、A2_6组成的放大电路，再次进行传动侧与工作侧的和运算放大；集成放大器A2_5、A2_6的输出DS、WS分别送入液压伺服功放运算单元的DS端与WS端作为位置反馈信号；A2_5、A2_6的输出信号送入集成放大器A2_7中进行平均位置的运算，在集成放大器A2_10进行位置差的运算放大；集成放大器A2_8、A2_12接成跟随器的形式；集成放大器A2_16、A2_17与电位器P2_16_1组成轨迹电路用于调节工作侧、传动侧两侧位置，其输出GJ-、GJ+分别送入液压伺服功放运算单元的GJ-端与GJ+端进行传动侧、工作侧位置的调整；集成放大器A2_13、A2_14、A2_15组成同步电路用以把轨迹输出信号GJ-与位置差信号即集成放大器A2_10的输出信号的差信号进行输出以控制同步，其输出信号TW、TD分别送入液压伺服功放运算单元的TD端与TW端进行同步控制；

液压伺服压力输入及保护单元包括集成放大器加法电路及继电器放大驱动电路；传运侧压力信号DP、工作侧压力信号WP经集成放大器A3_1、A3_2及其电阻组成的放大电路放大后在集成放大器A3_3的放大电路中进行和运算，在集成放大器A3_4的放大电路中进行差运算；集成放大器A3_10、三极管N3_10及电阻R3_10_1、R3_10_2、R3_10_3、R3_10_4、二极管D3_10、继电器J_DP组成了对传动侧压力DP的保护电路，集成放大器A3_11、三极管N3_11及电阻R3_11_1、R3_11_2、R3_11_3、R3_11_4、二极管D3_11、继电器J_WP组成了对工作侧压力的保护电路，集成放大器A3_12、三极管N3_12及电阻R3_12_1、R3_12_2、R3_12_3、R3_12_4、二极管D3_12、继电器J_DDP组成了对压力差DDP的保护电路；集成放大器A3_9、三极管N3_9及电阻R3_9_1、R3_9_2、R3_9_3、R3_9_4组成对计算信号的继电输出驱动电路；

液压伺服功放运算单元包括集成放大器加法电路、三极管互补推挽电路及电阻R4_1_1、R4_1_2、R4_1_3、R4_1_4、R4_1_5、R4_2_1、R4_2_2、R4_2_3、R4_2_4、R4_2_5、R4_2_6、R4_2_7、R4_2_8、R4_N4_1_1、R4_N4_1_2、R4_N4_2_1、R4_N4_2_2、R_N4_34、R4_3_1、R4_3_2、R4_3_3、R4_3_4、R4_3_5、R4_4_1、R4_4_2、R4_4_3、R4_4_4、R4_4_5、R4_4_6、R4_4_7、R4_4_8、R4_N4_5_1、R4_N4_5_2、R4_N4_6_1、R4_N4_6_2、R_N4_78、电容C4_1、C4_4；集成放大器A4_1及电阻R4_1_1、R4_1_2、R4_1_3、R4_1_4、R4_1_5、R4_2_1、R4_2_2、R4_2_3、R4_2_4、R4_2_5、R4_2_6、R4_2_7、R4_2_8、R4_N4_1_1、R4_N4_1_2、R4_N4_2_1、R4_N4_2_2、R_N4_34、电容C4_1组成的加法电路对来自位置设定输入单元的输出信号SD、液压伺服位置输入及同步控制单元的输出信号传动侧位置信号DS、轨迹信号GJ-进行运算；集成放大器A4_3及电阻R4_3_1、R4_3_2、R4_3_3、R4_3_4、R4_3_5、R4_4_1、R4_4_2、R4_4_3、R4_4_4、R4_4_5、R4_4_6、R4_4_7、R4_4_8、R4_N4_5_1、R4_N4_5_2、R4_N4_6_1、R4_N4_6_2、R_N4_78、电容C4_4组成的加法电路对来自位置设定输入单元的输出信号SD、液压伺服位置输入及同步控制单元的输出信号传动侧位置信号WS、轨迹信号GJ+进行运算；集成放大器A4_2及三极管N4_1、N4_2组成推挽功放电路、集成放大器A4_4及三极管N4_5、N4_6组成推挽功放电路，对来自A4_2、A4_4的输出进行功率放大并分别在DO端、WO端输出；三极管N4_3、N_4及电阻R_N4_34，三极管N4_7、N4_8及电阻R_N4_78分别组成同步控制电路；DCI、WCI为计算机输出的控制信号，CO_T-、CO_T+为计算机输出的同步控制信号；计算机控制信号分别经CJ_1_2、CJ_2_2从集成放大器A4_2、A4_4进入，放大后的信号由DO端、WO端输出；计算机的同步控制信号经CJ_3_2、CJ_4_2从R_N4_34、R_N4_78分别进入同步电路；

液压伺服快卸放大保护单元包括集成放大器加A5、二极管D_N5_1、D_N5_2、D_N5_3、三极管N5_1、N5_2、N5_3、继电器JKX及电阻R5_1、R5_2 、R5_3、R5_4、R5_5、R5_6、R_N5_2_1、R_N5_2_2、R_N5_3_1、R_N5_3_2；电阻R5_1、R5_2与继电器常开接点CJ_5_1的一端连接，CJ_5_1的另一端与继电器常开接点CJ_5_2的一端及电阻R5_4的一端连接，电阻R5_4的另一端与集成放大器A5的正输入端3脚连接，电阻R5_5的一端与集成放大器A5的正输入端3脚连接，电阻R5_5的另一端与A5的输出端6脚连接，电阻R5_3的一端与电位器P5的中间抽头连接，电位器P5的一端与正电源连接，P5的另一端接地，电阻R5_3的另一端与集成放大器A5的负输入端2脚连接；

电阻R5_6的一端与集成放大器A5的输出端6脚连接，R5_6的另一端与三极管N5_1的基极连接，三极管N5_1的发射极与发光管LED_N5_1的正极连接，LED_N5_1的负极接地，三极管N5_1的集电极与继电器JKX的线圈的一端及二极管D_N5_1的正极连接，继电器JKX的另一端及二极管D_N5_1的负极与正电源连接；

液压伺服继电保护单元包括继电器J1、J2、CJ、电阻R_J1、R_J_C、R_DJ、R_J_P、R_J_DP、R_J_WP、R_J_SD、发光管LED_J1、LED _J_C、LED _DJ、LED _J_P、LED _J_DP、LED _J_WP、LED _J_SD、按纽B_J1；保护继电器J1与其接点J1_1、常闭开关B_J1组成自保电路，继电器常开接点J1_1、J_C、J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP、J1_2、备用接线端子DJ的一端S_J1_1、开关K_J2的一端S_J2_1与正电源相连，继电器J1_1的另一端与常闭按纽D_J1的一端相连，常闭按纽的另一端、接线端子DJ的另一端S_J1_2、继电器常开接点J_C、J_P、J_WP、J_DP、J_SD、J_DDP的另一端、电阻R_J1的一端、继电器J1的线圈的一端相连，继电器J1的另一端接地，电阻R_J1的另一端接发光管LED_J1的正极，LED_J1的负极接地；

常开接点J1_2、开关K_J2的一端S_J2_1与正电源连接，常开接点的另一端、开关K_J2的另一端S_J2_2、继电器J2的线圈的一端相连，继电器J2线圈的另一端接地。

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