CN102077434B - 计算机辅助识别对象的夹住的方法和设备 - Google Patents

Abstract

在借助调节驱动装置（6）调节车辆的部件时以计算机辅助的方式识别对象的夹住的情况下，与调节力（F）相关的测量值与预先给定的阈值（F_R）相比较，在达到所述阈值时，促使调节运动减慢、停止或逆转，在这种情况下确定并且在比较时考虑表征对象的硬度的弹簧刚度修正项，用于修正调节力（F）与阈值（F_R）之间的关系。

Description

计算机辅助识别对象的夹住的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于在借助调节驱动装置调节车辆的部件时以计算机辅助的方式识别对象的夹住（Einklemmen）的方法以及设备，其中与调节力有关的测量值与预先给定的阈值相比较，在达到所述阈值时促使调节运动减慢、停止或逆转。

背景技术

在外力操纵地对车辆中的部件进行调节时，如尤其是在电驱动的窗升降器或者可开式车顶中设置了防夹系统，用于限制由调节驱动装置产生的过剩力。该防夹系统在理想情况下通过在调节过程期间在预先给定的位置中将当前所确定的调节力值与预先给定的阈值进行比较来直接识别夹住情况。如果由电机施加的调节力升高到该阈值之上，则这意味着在部件的调节路径上有障碍，并且判定“夹住”；接着使部件的运动停止，优选地也使电机逆转。

防夹系统在调节过程期间至少在调节路径的部分区域之内、例如当滑动窗靠近关闭位置的预先给定的距离时起作用，其中至少在调节路径的部分区域中在预先给定的紧跟的位置中确定当前的力值或者与其相关的量（如窗玻璃速度、电机转速、电机电流的值等等），并且相对应的值作为“力值”与阈值进行比较。

如果超过阈值，则在公知的系统中，由于电路中的时间延迟（譬如由于激励继电器（Ansteuer-Relais）的开关延迟），以及通常由于调节系统的机械惯性和也由于其中所包含的机械间隙，调节运动并非立即停止或者逆转，而是继续运行短暂时间，即在调节运动停止以及必要时开始运动反转之前，夹住过程继续。夹紧继续（Klemm-Fortfuehrung）根据所夹住的对象（例如人的手臂）的硬度而导致夹力（Einklemmkraft）的提高。夹力的提高自然与部件（例如窗玻璃或者可开式车顶）在夹紧过程之前多快地运动以及夹紧继续持续多久有关。夹力的提高（也称作超调的夹力）也与所夹住的对象的硬度有关，如在前面已表明的那样。夹紧力的这种变化是不希望的。在理想情况下，对于最优调谐的系统而言应能够假定恒定的夹紧力，以便一方面遵守给出的安全规范而另一方面保证对于潜在错误地使车辆部件的运动停止和逆转的尽可能大的安全裕度。然而，（如所提及的那样尤其是也与对象的硬度有关的）夹紧力的任何波动降低了安全裕度。

在过去大多接受安全裕度的降低并且不应用任何措施来补偿所描述的现象。然而已经提出了将阈值调节与电源电压线形相关的量以便补偿。阈值的改变基于如下认知：相应的车辆部件的调节速度的改变首先是由车辆中的不同的车载电压引起的。然而，在该方法中也只可能对夹紧力波动进行不充分的补偿，因为调节速度的变化仅仅部分由于车载电压（即电源电压）的波动而造成。因而，结果因为其它影响量引起不同的调节速度、譬如机械系统的惯性的波动，其尤其是也由温度波动引起，也提出了考虑这样的速度改变。原则上，由于速度改变引起的夹力的这种波动基于如下原因而被补偿：原因是根据大小几乎立即知道了原因、即速度或者电压。然而，在由于不同硬度的对象（也称作不同的弹簧刚度（Federrate））造成的夹力波动的情况下，情况并非如此。

防夹系统的夹紧力测量常常仅仅在相同硬度、即相同（尤其是具有10N/mm的）弹簧刚度的对象的情况下被测量。原因在于，在欧洲准则2000/EC中明确要求该弹性值。如果测量仅仅在相同硬度的对象的情况下进行，则不会出现不同夹紧力的问题。然而在实践中，被夹住的对象可以具有不同的硬度。因此，在日益频繁要求遵守US准则FMVSS188的第S5款的情况下，越来越多地提出了也覆盖20N/mm和65N/mm的弹簧刚度的要求。

在这种情况下，在过去，该系统针对最硬的对象（即例如针对65N/mm）来设计并且接受针对较小的弹簧刚度的较低的夹紧力。然而由此得到了所述系统对防夹的错误触发（也称作错误逆转）的不利的较低稳定性。

发明内容

现在，本发明的任务在于在此提供一种补救措施并且就这点而言设置改进的防夹装置，而且在夹住情况下也应自动考虑到不同硬度的对象（即不同的弹簧刚度），使得一方面可以保证所希望的安全裕度而另一方面可以尽可能避免错误逆转或者错误停止。

为了解决所提出的任务，本发明设置了如在独立权利要求中所述的方法以及设备。有利的实施形式和改进方案在从属权利要求中予以说明。

在本技术中，确定表征对象的硬度的弹簧刚度修正项，用于修正调节力和阈值之间的关系，并且在比较时考虑所述弹簧刚度修正项。该修正项尤其是被确定为与调节力曲线的斜率相关的修正项。所基于的是：在夹住比较软的对象的情况下存在比较平坦的变化曲线，即夹紧力曲线平坦上升，然而在相对硬的对象的情况下给出了夹力相对陡峭的上升，使得在此在达到阈值之后的超调相对迅速地引起高的力值，直至停止或逆转介入并且夹紧力再次降低。为了避免在确定夹住情况之后的这样高的峰值，即将“超调”降低到较小的值，因而阈值会被规定得相应低，代替其也可以提高要与预先给定的阈值相比较的夹紧力或者提高用于比较的调节力，使得在这种情况下也已经更早地达到该阈值。在这两种情况下，因此与根据现有技术的状况（即没有这种弹簧刚度“补偿”的情况）相比更早地停止调节运动并且必要时开始逆转。

因此，获得一种多重有利的方法：在确定修正项时计算测量值曲线的一阶导数并且从预先给定的阈值中减去修正项，以确定补偿过的阈值。这样获得的差分修正项可以从预先给定的阈值中被扣除，使得在夹紧力或者调节力曲线的相对应陡峭上升的情况下与在平坦上升的情况下相比更早地达到阈值，其中对象的硬度或者弹簧刚度被反映在上升（斜率）中。

然而，上述差分修正项而不是改变触发阈值也可以直接被包括到力方程（Kraftgleichung）中，即通过所述导数获得的修正项被加到首先获得的与调节力相关的测量值，以确定与调节力相关的“补偿过的”（修正过的）值。

补偿在此在相应的情况下（在计算“补偿过的”阈值的情况下以及在“补偿过的”力值的情况下）可以通过直接加上或减去修正项来实现或者也可以通过导数项在修正乘法器中以否定方式或者以肯定方式加以考虑。在此，在计算修正项时也应用了相应的预先给定的比例因子。

在阈值计算或者力方程中的差分项在有些情况下可导致对机械系统的潜在的同步干扰的负面影响增强。在这种情况下，也给出了如下可能性：修正项通过调节力或与此相关的值从夹住开始在积分间隔中的积分来确定。可替换的实施形式基于如下认知：直至所确定的夹紧力（例如100N）的夹紧过程持续越久，则被夹紧的对象越软，并且积分也越大。因此在此也得到了在快速上升时获得了较低的（补偿过的或修正过的）阈值并且在相对软的对象的情况下获得相对高的（修正过的）阈值。此外在此当然也可以将相应的积分值与预先给定的比例因子相乘。

此外有利的是，上述积分方法与在用于确定相匹配的阈值的时间上考虑调节力的一阶导数的方法相组合，其中接着可以适度地保持通过机械系统的按照发展趋势的同步干扰引起的损害。在这种情况下，始终预先给定（即对于导数项和对于积分项）相对更小的比例因子，以便总共实现希望的修正结果。

应注意的是，代替所计算的调节力或者闭合力当然也可以考虑与此相关的量、譬如电机转速、电机电流或者与此成比例的值。

本发明的设备设置有用于计算调节驱动装置的调节力的计算装置、用于预先给定阈值的装置和用于将所计算的力与阈值进行比较的比较装置，本发明的设备的特征相对应地在于用于计算表征对象的硬度的弹簧刚度修正项和用于修正调节力与阈值之间的关系的修正装置。在此为了简单的修正项计算，该修正装置被设立来基于说明所计算的调节力的变化曲线的曲线的斜率来确定修正项。此外在这种情况下特别有利的是，修正装置具有用于计算调节力曲线的一阶导数的差分模块以及用于将导数或包含该导数的项与预先给定的比例因子相乘的关联装置（Verknuepfungsmittel），用于确定修正项。修正装置在此可以简单地具有与关联装置相连的用于从预先给定的阈值减去这样获得的修正项的减法装置。以这种方式，确定了修正过的、“补偿过的”阈值，所述修正过的、“补偿过的”阈值相对应地越低，则调节力曲线上升越急剧。

另一方面，所计算的力本身也可以根据曲线的斜率来“修正”，其中修正装置接着具有与关联装置相连的用于将通过所述导数获得的修正项与所计算的力相加的加法装置。

如前面所提及的那样，可能存在由于机械系统的可能的同步干扰引起的对基于差分修正项的修正结果的损害，并且为了避开这一点，也有利的是，修正装置具有用于计算所计算的力在预先给定的积分间隔中的积分值的积分模块以及用于将积分值或包含积分值的项与比例因子相乘的关联装置，用于确定修正项。用于将修正项加到预先给定的阈值的加法装置简单地与关联装置相连。

应注意的是，对于积分可替换地，也可以采用低通滤波器，这允许更为低廉的转换。

如果修正装置附加地具有用于计算调节力曲线的一阶时间导数的差分模块以及用于将该导数或包含该导数的项与预先给定的比例因子相乘的关联装置，用于确定修正项，则获得特别有利的实施形式，其中与关联装置相连有用于从预先给定的阈值中减去通过所述导数获得的修正项的减法装置。

附图说明

以下借助本发明并非限于此的优选实施例并且参照附图更为详细地阐述了本发明。其中：

图1以示意图示出了不同硬度的对象的情况下的夹住状况的力变化曲线；

图2示出了用于结合调节驱动装置来识别对象的夹住的设备的框图；

图3示出了根据图2的设备的部分的框图；

图4和图5示出了具有示意性示出的力变化曲线的图示，其中在图4中针对两个不同的弹簧刚度示出了两个借助差分修正值修正过的阈值变化曲线，而在图5中在此针对两个不同的弹簧刚度示出了借助积分修正值修正过的阈值；

图6示出了根据图2的设备的其它部分的框图，用于在调节力计算时设置差分修正项；

图7示出了用于阐明夹住时的调节力在不带有与带有借助差分修正值的力值修正的情况下的变化曲线的图示；以及

图8示出了在预先给定的最软的待夹住的对象与最硬的待夹住的对象之间的范围上对补偿或修正的限制的示意图。

具体实施方式

在图1中针对三个硬度不同的对象阐明了在夹住状况下的力变化曲线，其中关于时间t（单位为ms）绘制了相应的力F（单位为N）；具体而言，曲线1在此示出了在弹簧刚度为65N/mm的情况下的力变化曲线，曲线2（曲线2相对于曲线1较平坦（以略微较不陡峭的上升）走向）示出了在弹簧刚度为20N/mm的情况下的力变化曲线，以及曲线3（曲线3具有最不陡峭的上升）示出了在弹簧刚度为10N/mm的情况下的力变化曲线。此外，示出了预先给定的恒定的阈值F_R，其中当相应的调节力1、2或者3达到或超过阈值或参考值F_R时，开始引起所述力的（例如车辆的窗升降器或者可开式车顶的）电机驱动装置的停止过程和逆转过程。然而，例如由于激励继电器但是也由系统的机械惯性和机械间隙引起的在此给出的切换延迟导致了：在逆转过程实际上在峰值（对于图1中的曲线1而言例如为4）开始并且如从图1中可看到的那样调节力再次降低之前，电机驱动装置并且由此窗和可开式车顶等等还继续运行短暂时间。

图1中的三个表征不同弹簧刚度的调节力曲线1、2和3在此表明：夹紧继续（夹紧力的“超调”）与被夹住的对象的硬度有关，即与弹簧刚度有关，其中可看到的是，夹力的超调结束时的峰值4越高，则夹紧力曲线1、2和3的斜率越陡。从图1也可看到的是，如果整个系统针对最硬的（最坚硬的）对象而就阈值预给定进行设计，即例如在所示的情况下针对65N/mm，并且相应地将阈值设置低大约20N，则这会大约在具有10N/mm的弹簧刚度的对象的情况下出现不必要的逆转。

在本技术中现在提出：基于不同的力上升的变化曲线来“识别”被夹住的对象的弹簧刚度并且利用所述信息使阈值F_R和/或所测量的调节力F适配，即相对应地修正或者“补偿”阈值与所测量的力之间的关系。结果，在硬的对象的情况下在时间上更早地触发夹紧识别，由此借助修正项降低阈值，或者出于比较目的借助修正值提高所测量的力，其中也通过在惯性运动中尽管更强烈但更早开始的后续的力增加于是又得到如在较软的对象中的那样的可比较的峰值。

现在为了实现识别时刻和触发时刻t_a的相对应的匹配，例如可以对力曲线的上升的变化曲线求一阶时间导数并且将该一阶时间导数考虑用于导出修正项，该修正项与预先给定的阈值线性相关联。根据补偿要用作因子还是仅用作附加项，可以如下来实现关联：

（1）

或

（1'）。

代替所计算的闭合力F（t）在导数中由此当然也可以考虑修正过的量、如电机转速或者电机电流。

在上述关系式（1）或（1'）中，

F_R,korr(t)为在时刻t的修正过的触发临界力、即修正过的阈值，

F_R(t)为在时刻t的未被补偿的触发临界力，如在现有技术中所预先给定的那样（如所提及的那样，触发阈值可以根据电压波动或速度波动来适配，使得可以存在与时间的相关性），

F（t）为在时刻t的所计算的闭合力，

k₁为比例因子（权重参数），所述比例因子与系统有关，事先根据经验或者通过测量被确定并且确定补偿影响，以及

k₁'为针对修正项要作为“附加的”（确切地说为相减的）项的情况的相对应的比例因子。

在等式（1）或（1'）中包含的差分修正项可导致放大相应的机械系统的可能的同步干扰的不利影响。相应地，就此而言建议可替换的或可能也补充的用于识别弹簧刚度的方法，通过如下方式考虑相应形式的力上升：计算力上升的积分。即所夹紧的对象越软，则夹紧过程持续越长，如从图1中可看到的那样，并且因而积分值越大。积分的结果又被考虑用于使夹紧力或者触发阈值（即预先给定的阈值F_R）适配，然而现在通过实际上附加地考虑修正项，从而所夹的对象越软则阈值提高越多。该阈值适配例如可以通过如下关系式来描述：

（2）

或

（2'）。

其中，关系式F_R,korr和F_R具有已在前面所说明的含义；利用k₂或k₂'又标明与系统有关的比例因子（权重参数）；t_klemm标明相应的积分间隔（也参见图5）；以及F_ext标明所计算的闭合力F与所希望的闭合力在时刻t的偏差。然而，也在图1的图示中表达出来的偏差也可以如以下借助根据图2的框图得到的那样也以随后被确定，使得代替关系式（2）或（2'）中的F_ext也可以简单地采用所计算的闭合力F。

积分间隔有利地被选择为使得所述积分间隔对应于以最小的弹簧刚度进行夹紧的时间。

关系式（2）和（2'）又标明通过将修正项考虑作为因子或者作为附加项来得到的两种可能性。

这两个上面提出的修正项确定也可以彼此组合，如从以下关系式（3）或（3'）来得到的那样：

（3）

或

（3'）。

在此要提及的是：在关系式（3）或（3'）的情况下，即在组合的修正的情况下，相应的修正项k₁、k₂或k₁'、k₂'与在仅仅其中一个或另一个（根据关系式（1）或（1'）或者根据（2）或（2'）的）修正项确定的情况下相比被选择得更小。

代替前面所阐述的阈值适配，也可以进行直接在夹力方面的匹配，即相对应地修正（“补偿”）所计算的夹紧力用于与阈值进行比较。如果

F_korr（t）标明在时刻t的补偿计算过的闭合力，

F（t）标明在时刻t的根据现有技术的未被补偿计算过的闭合力，以及

k₃标明确定补偿影响的权重参数（比例因子），则适用：

（4）

或

（4'）。

该方法类似于根据等式（1）、（1'）的第一匹配。然而，相似性仅适用于夹住情况。如果考虑到所计算的闭合力也被考虑作为其它计算的基础、譬如用于差道路识别的算法的基础的事实，则看到对此的作用不同。（“差道路识别”被理解为对例如由于差的道路状况（例如在存在坑洼、鹅卵石等等时）引起的波动进行识别，并且对所述波动进行相对应地识别和调节。）。

在此又根据补偿要用作因子还是要用作附加项而根据关系式（4）或（4'）给出两种可能性。

在图2中，在框图中总体上作为例子阐明了用于借助设置为调节驱动装置的电动机6来限制车辆的部件、例如窗或窗升降器（未详细示出）的闭合力的设备5，简称为SKB设备5（SKB-闭合力限制）。电动机6与电流供给和激励装置7相关。此外，设置有用于检测与调节力相关的测量值的装置，其中存在例如电流测量电路8和电压测量电路9，所述电流测量电路8和所述电压测量电路9以输出端被置于力确定单元10上，以便计算闭合力F或与所述闭合力F相关的值。以本身传统的方式确定力，并且当在此对电机电流I和电机电压U的检测被表明为基础时，这只能被理解为是示例性的，并且也已知和可设想到其它用于确定力的可能性，如例如基于电机速度确定力，也参见例如FR2663798A或更早的德国申请102006059145.3。此外，根据图2也考虑电动机6的角速度ω(t)来计算力F（t）。为了检测电动机6的角速度ω，尤其是与对电动机6的位置的检测相结合来检测电动机6的角速度ω，在图2中示意性示出了仅仅完全示意性地阐明的本身常用的传感器11、12（例如霍尔传感器），所述传感器11、12的输出信号被施加到信号处理单元13，以便将与角速度ω相关的信号施加到单元10（“力计算装置”）。

力值信号F_ext被施加到比较单元14的输入端，该比较单元14在其另一输入端被输送有阈值F_R,korr，该阈值F_R,korr最初来源于预先给定单元15。在超过阈值时，比较单元14向激励装置7发出相对应的信号，以便减慢电动机6或使电动机6停止或者甚至是反转电动机6的转动方向。

力确定单元10因此形成用于计算调节驱动装置6的调节力F的计算装置，并且接着在比较装置14中进行调节力与触发阈值的比较，该触发阈值由预先给定装置15以本身传统的方式被预先给定。

现在为了考虑不同的弹簧刚度、即被夹住的不同硬度的对象，根据图2还设置有修正和补偿装置16，以便通过使调节力和阈值中的至少一个适配而使调节力和阈值之间的关系与相应的弹簧刚度相匹配。

具体而言，在所示的例子中，修正装置16包含阈值修正单元17以及另一方面包含调节力修正单元18。阈值修正单元17在此能够实现根据上面的等式（1）、（1'）、（2）、（2'）或（3）、（3'）对阈值的适配，对此调节力修正单元18能够根据关系式（4）或（4'）实现比较所基于的调节力的适配。

根据图3，修正装置16的阈值修正单元17一方面包含差分模块19而另一方面包含积分模块20，该积分模块20与用于积分间隔t_klemm的预先给定单元21相关。两个模块并行地被输送有夹力或调节力F或F_ext（或者由此修正过的量），使得所述力或量一方面继续被差分而另一方面在积分间隔t_klemm（参见图5）中被积分。所获得的差分值或积分值于是借助关联装置（乘法装置）22或23与由相对应的预先给定模块24或25输送的相应的比例因子k₁'或k₂'相乘。乘法装置22、23的输出端因此引导上面在等式（1'）或（2'）中包含的差分或积分修正项，所述差分或积分修正项被施加到求和装置26的进行翻转的（-）输入端或被施加到求和装置26的+输入端上；给求和装置26的其它的+输入端输送由预先给定装置15预先给定的根据传统方式来确定的阈值F_R。在因此一方面形成减法装置而另一方面形成加法装置的求和装置26的输出端上获得根据力曲线1、2或者3的斜率而被适配的阈值F_R,korr。该阈值F_R,korr被输送给根据图2的比较装置14，并且在那里与过量力F_ext相比较，其中所述过量力在机械响应之上，即超过期望值。正常的机械响应根据图2通过参考力预先给定单元27借助减法装置28来考虑，以便从所计算的力F（必要时从在单元18中修正过的力F_korr）中减去期望的力F_ext。

如果利用根据图3的单元17仅希望差分修正或者期望积分修正，则这可简单地通过如下方式来实现：相对应的（其它）比例因子k₂'或k₁'被设置为等于零。

现在在借助图6进一步详细介绍单元18之前，要借助图4和5详细地阐述单元17的工作方式。

具体而言，在图4中阐明了针对两个不同的弹簧刚度的两个力曲线30、31，如在不同硬度的对象的情况下在夹住时会出现的那样。此外，在根据图4的图示中阐明了未被补偿的力阈值F_R（在此为了简明起见作为恒定的触发阈值）。

力变化曲线30和31如其在补偿过的系统中出现的那样已描绘了力变化曲线（峰值大小相同）。在图4中还利用两条虚线30'、31'阐明了未被补偿的力变化曲线。这两条虚线30'、31'在曲线30和31之上；未被补偿的10N/mm曲线30'的峰值比未被补偿的65N/mm曲线31'的峰值更低。虚线曲线30'、31'对应于在时刻t₁'或t₂'的触发。

根据曲线30'、31'，力开始上升到在零所取的期望值之上并且在没有补偿的情况下会通过与在时间t₁'或t₂'的阈值F_R进行比较来识别夹住情况，其中在所描述的超调之后直至在时刻t₄的峰值4'使调节驱动装置（电动机6）停止或逆转，由此得到曲线30'、31'的下降分支。

具体而言，在图4中现在阐明了根据差分方法针对两种不同弹簧刚度的阈值修正连同相关的修正过的阈值32（针对弹簧刚度=10N/mm）和33（针对弹簧刚度=65N/mm），两种不同弹簧刚度即为10N/mm（曲线30）或65N/mm（曲线31）。

通过所描述的差分修正，借助差分模块19和乘法模块22得到了根据图4中可看到的曲线32或33的阈值F_R,korr的匹配或者修正（也称作补偿），其中阈值F_R,korr在临界区域中比预先给定的阈值F_R更低（由于修正项的相减），使得在更早的时刻（例如对于曲线30为t₁或对于曲线31为t₂）识别夹住情况并且触发电动机6的逆转。在此，获得更低的峰值4。

在图5中又阐明了两个曲线30（针对10N/mm的弹簧刚度的曲线）和31（针对弹簧刚度=65N/mm）以及相关的通过对调节力积分而获得的修正过的阈值变化曲线34（针对弹簧刚度=10N/mm的情况）和35（针对弹簧刚度=65N/mm）。同样阐明了未被补偿的传统的预先给定的阈值F_R（再次作为恒定的触发阈值）。此外，还示意性地示出了所使用的积分间隔t_klemm，在该积分间隔t_klemm上连续积分，而力根据曲线30或者31上升。如可看到的那样，在此在触发时刻t₁在被夹住的对象较软的情况下，与根据力曲线31在触发时刻t₂在更硬的对象的情况下的更低的阈值35相比给出了更高的阈值34，使得在此也实现了在弹簧刚度高的情况下对夹住状况所希望的相对更早的识别。

在图6中阐明了在可能的实施形式中的图2的调节力修正单元18，利用该调节力修正单元18根据相应的弹簧刚度来修正（“补偿”）调节力F本身。单元18在此又包含差分模块19'（在原理上也可以是图3的差分模块19），该差分模块19'带有连接在下游的乘法装置22'（对于其实现同样可以使用根据图3的乘法装置22）；此外，设置有用于预先给定因子k₃'的比例因子预先给定单元24'，使得差分的力值与该因子k₃'相乘以及接着在加法装置26'中被加到力值F。在加法装置26'的输出端上因此获得根据上述等式（4'）的修正过的力值F_korr（或者通过该力F_korr修正过的量），所述修正过的力值F_korr接着在考虑了期望的力值（参见图2）之后与在此例如为未被补偿的阈值F_R在比较装置14中进行比较。（所期望的力值的减去（参见图2中的单元27）也可以在修正装置16之前已进行，因此在图6中（以及在图3中）作为输入量给出了F以及（可替换地）F_ext）。

附加地或替代根据图2的单元17可以设置单元18；优选地存在两个单元17、18，并且视状况而定在相对应的比例因子预先给定装置24、25或24'中将比例因子k₁'、k₂'或者k₃'设置为零，以便获得所希望的形式的修正。也可设想的是，将单元17和18组合成（具有共同的求和级26的）共同的单元，其中通过逻辑值（未示出）可以将各个信号路径激活或去激活。与根据图3的状况相比，该求和级接着也会在其它的输入端上输送所计算的力F，而上面的差分分支连同差分模块19一起会根据借助装置24对比例因子的调整和根据在求和级26中的阈值输入端或者力输入端的激活被用于对阈值或者力的修正。

在修正调节力的情况下，如具体在图6中所示的那样，实际上得到了根据图7（针对未被补偿的情况）的力曲线30'在时间上向前偏移，参见针对修正过的力F_korr的曲线30。曲线30通过如下方式从曲线30'中获得：连续地添加修正项，如在图7中所示的那样。由此，与在未被补偿的情况下的时刻t₁相比再次在更早的时刻t₁'识别夹住状况，这导致实际更低的（带有相对应更低的峰值4'的）调节力曲线。

夹紧识别的在时间上的前移进行得越强烈，则力曲线的上升越高。由此得到了峰值4的更强的降低，这对应于所追求的效果。

为了提高系统稳定性，有利地将阈值补偿限制到在夹紧状况下通常出现的范围，参见图8的示意图。图8中的虚线40示出了根据设备18的补偿变化曲线，而线41示出了补偿有利地限制到有用范围，即例如限制到在65N/mm到10N/mm之间的范围。

Claims (12)

1.一种用于在借助调节驱动装置（6）调节车辆的部件时以计算机辅助的方式识别对象的夹住的方法，其中与调节力（F）相关的测量值与预先给定的阈值（F_R）相比较，在达到所述阈值（F_R）时，促使调节运动减慢、停止或逆转，其特征在于，确定并且在比较时考虑表征对象的硬度的弹簧刚度修正项，用于修正与调节力（F）有关的测量值与阈值（F_R）之间的关系，

在确定修正项时计算测量值曲线（30，31）的一阶时间导数并且所述导数或包含所述导数的项与预先给定的比例因子相乘，并且

从预先给定的阈值（F_R）中减去通过所述导数获得的修正项，用于确定修正过的阈值（F_R,korr）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定修正项时考虑与调节力（F）相关的测量值曲线的斜率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述导数获得的修正项被加到所确定的与调节力（F）相关的测量值，用于确定与调节力（F）相关的修正过的值（F_korr）。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定修正项时计算与调节力（F）相关的测量值在预先给定的积分间隔（t_klemm）中的积分值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过积分获得的修正项被加到预先给定的阈值，用于确定修正过的阈值（F_R,korr）。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，此外在确定修正项时计算测量值曲线（30，31）的一阶导数并且将所述导数或包含所述导数的项与预先给定的比例因子相乘，以及从预先给定的阈值中减去修正项，用于确定修正过的阈值（F_R,korr）。

7.一种用于在借助调节驱动装置（6）调节车辆的部件时以计算机辅助的方式识别对象的夹住的设备（5），所述设备（5）具有用于计算调节驱动装置（6）的调节力（F）或与该力相关的量的计算装置（10）、用于预先给定阈值的装置（15）和用于将所计算的力或相关的量与阈值进行比较的比较装置（14），其特征在于用于计算表征对象的硬度的弹簧刚度修正项并且用于修正与调节力（F）有关的测量值与阈值（F_R）之间的关系的修正装置（16），

其中所述修正装置（16）具有：用于计算调节力曲线（30，31）的一阶时间导数的差分模块（19，19'）；以及用于将所述导数或包含所述导数的项与预先给定的比例因子相乘的关联装置（22，22'），用于确定修正项，并且

其中所述修正装置（16）具有与关联装置（22）相连的减法装置（26），用于从预先给定的阈值（F_R）中减去所获得的修正项。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，修正装置（16）被设立来基于说明所计算的调节力的变化曲线的调节力曲线（30，31）的斜率而确定修正项。

9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，修正装置（16）具有与关联装置（22'）相连的加法装置（26'），用于将通过所述导数获得的修正项加到所计算的力（F）。

10.根据权利要求7或8所述的设备，其特征在于，修正装置（16）具有用于计算所计算的力（F）在预先给定的积分间隔（t_klemm）中的积分值的积分模块（20）以及用于将所述积分值或包含所述积分值的项与比例因子相乘的关联装置（23），用于确定修正项。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，修正装置（16）具有与关联装置（23）相连的加法装置（26），用于将修正项加到预先给定的阈值（F_R）。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，修正装置（16）附加地具有用于计算调节力曲线（30，31）的一阶时间导数的差分模块（19）以及用于将所述导数或包含所述导数的项与预先给定的比例因子相乘的关联装置（22），用于确定修正项，其中用于从预先给定的阈值（F_R）中减去通过所述导数获得的修正项的减法装置（26）与用于将所述导数或包含所述导数的项与预先给定的比例因子相乘的关联装置（22）相连。