CN101954935B - 仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人。包括由前腿动力机构，前腿电机输出轴，偏心凸轮，前腿和前腿弹簧等组成的有驱动和支撑及减震功能的前腿；包括由后腿动力机构，后腿电机输出轴，联轴器，后腿传动轴，弹簧，滚轮，后腿，后腿滑动转轴，叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾杆，弹簧组，固定拨扣，转动拨扣，丝杆副、滑动导套、连接弹簧螺栓、钢丝绳和连接钢丝绳螺栓等组成的有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿。通过偏心凸轮结构设计使前腿具备通过弹性储能提供机体提升力的功能；后腿采用活动转轴结构和活动支点杠杆结构设计，并通过固定拨扣与转动拨扣相结合设计实现弹射机制中缓慢储能和快速释放的要求。

Description

仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人结构，具体说是涉及一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人结构。

技术背景

星际探索是各国航空航天领域一个广泛关注的热点。苏联的Lunokhod系列月球车，美国的Sojoumer、Encourage、Spirit系列火星漫游者均采用了轮动结构。传统的轮动结构设计不能穿越星球表面崎岖的坡路，通常只能绕行回避，在完全依靠太阳能提供能源的星际环境中严重影响了探索的效果和效率；此外，由于月壤和火星灰在星球表面堆积，加之星球上的低重力环境造成车轮打滑，使机器人倾向于下陷，Spirit就遇到了类似的问题。星球的低重力环境对采用跳跃运动形式有利，且跳跃运动固有的落地点离散特性可用于优化运动轨迹，因此跳跃运动为星际探索中一个重要研究方向，美国NASA正致力于新型跳跃机器人研究。

近年来，诞生于二十世纪六十年代初的仿生学(主要是将生物体的结构、功能、工作原理和控制机理的研究成果，移植于工程技术的应用中)，是生物科学与工程技术相结合的一门交叉学科。各国的相关科研机构在该方面取得了一些积极的研究进展。

Boston Dynamics模仿狗后腿结构建造了机械装置Bigdog，能负载相当于其体重30％的重量，并可以跑、跳和攀越35°斜坡，实现了生物体结构和功能仿生；瑞士洛桑理工大学研制的高5cm，重7g的跳跃机器人，可以像蚱蜢一样的跳跃，其跳跃高度可以超过其自身尺度的27倍，实现了生物体功能仿生；西储大学研制的Cricket Microrobot，由压缩空气驱动编织的基于细纤维管仿生人工肌肉材料作推拉动作，通过材料仿生使气动人工机构具有类似生物肌肉的制动机理；意大利理工学院研制的GRILLO II，通过对提供跳跃能量的后腿平面四连杆机构进行三维优化，使四杆机构能量输出时的运动曲线模拟叶蝉后腿起跳运动时的空间轨迹，实现了生物体后腿运动轨迹仿生，通过减小不平衡冲击力提高了跳跃加速过程的稳定性。Kimura和Fukuoka采用低级神经中枢的自激行为即节律运动机制，通过建立非线性微分方程并利用相位耦合模拟节律信号的发生，控制四足机器人在非结构环境中运动，借鉴控制仿生实现了系统简单、高效的控制。虽然仿生机器人研究取得了一些积极进展，但该方向在国际上仍处于研究阶段。本发明旨在通过对蝗虫运动机理研究基础上进行仿生设计。

英国剑桥大学的Burrows教授在对动物运动机理进行广泛和深入研究的基础上，提出了蝗虫的杠杆弹射运动机理，并将该研究成果报道于2003《Nature》上。英国伦敦大学学院Lichtwark教授对不同生物体走、跑、跳等不同运动形式的能量供给进行了大量研究，在2003《Nature》上提出在大型动物快速跑跳运动中的弹射机理。Brown和Clark教授通过对蝗虫的运动形态和身体解剖研究，给出了弹性表皮、半月机构和肌肉的弹性储能机理。本发明旨在仿生蝗虫的杠杆弹射和生物关节弹性储能机理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人，根据蝗虫后腿伸屈肌杠杆效应，利用杠杆配合弹簧结构进行后腿关节的弹性储能；通过电机、拨杆、钢丝绳机构结合固定拨杆及活动拨杆组合达到弹射。

本发明所采用的技术方案是：

本发明在机体的前端安装有驱动和支撑及减震功能的前腿，在机体的后端安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿；其中：

1)安装有驱动和支撑及减震功能的前腿：包括前腿动力机构，前腿电机输出轴，偏心凸轮，前腿转轴支撑架，前腿，前腿弹簧；框形的前腿两侧穿过机体的前端，位于机体前端下边两侧的前腿中分别安装前腿弹簧，机体的前端开有T形通槽，T形通槽的横边位于框形的前腿横边的正下方，T形通槽的竖边朝向机体的后端，竖边的T形通槽中安装前腿动力机构，其前腿电机输出轴支撑在前腿转轴支撑架上，安装在前腿电机输出轴上的偏心凸轮与框形的前腿内侧面相接触；

2)安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿：包括后腿动力机构，后腿电机输出轴，联轴器，后腿传动轴，两个后腿转轴支撑架，两根弹簧，两个滚轮，两个后腿，后腿滑动转轴，两个叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾杆，弹簧组，固定拨扣，转动拨扣，两根丝杆，两个丝杠螺母、滑动导套、两个连接弹簧螺栓、两个连接弹簧螺母、两根钢丝绳、两个连接钢丝绳螺栓和两个连接钢丝绳螺母；机体的后端中部开有与机体的前端T形通槽的竖边垂直的通槽，机体的后端两侧分别开有与T形通槽的竖边平行的竖边条形通槽，机体的后端下边两侧分别安装向外延伸的叉形后腿保持架，两个叉形后腿保持架向外开有水平条形通槽和圆孔，后腿滑动转轴安装于两个叉形后腿保持架上水平条形通槽中并通过轴肩定位，叉形后腿保持架尾杆两端固定安装于叉形后腿保持架圆孔上，弹簧组两端分别连接叉形后腿保持架尾杆和后腿滑动转轴，两个后腿一端和中端分别开有圆形孔，另一端开有条形通槽，两个后腿中端与后腿滑动转轴采用孔轴间隙配合，并通过轴肩定位，两个后腿条形通槽分别通过各自连接钢丝绳螺栓和连接钢丝绳螺母，连接钢丝绳的一端，钢丝绳的另一端分别穿过机体与该后腿同侧的方形孔中各自的滚轮后，绕过滑动导套固定于与机体该后腿异侧的方形孔处，两个后腿上端圆孔与各自弹簧一端固定连接，两个弹簧的另一端通过各自连接弹簧螺栓和连接弹簧螺母与机体竖边条形通槽连接，机体竖边的T形通槽中安装后腿动力机构，其后腿电机输出轴与后腿传动轴通过联轴器连接，后腿传动轴支撑在后腿转轴支撑架上，固定拨扣和转动拨扣安装在后腿传动轴上，且固定拨扣安装于转动拨扣内部，两个丝杆与转动拨扣通过螺纹连接，每个丝杆上通过螺纹配合分别安装两个丝杆螺母，两个丝杆上的两丝杆螺母间安装滑动导套。

所述的固定拨扣和转动拨扣安装在后腿传动轴上，且固定拨扣安装于转动拨扣内部，固定拨扣的径向剖面为半圆和矩形，将半圆直径边和矩形长边拼接而成，径向剖面中开有与半圆同心的圆孔用于和后腿传动轴配合，径向剖面中矩形结构对角线长度的一半要求大于转动拨扣上矩形孔内表面的最小回转半径。

本发明具有的有益效果是：

(1)在保证前腿减震功能的基础上，通过偏心凸轮结构设计使前腿具备通过弹性储能提供机体提升力的功能。同时渐变回转半径的偏心凸轮结构可调节前腿弹簧压缩量，从而调节蓄能量并提高能量利用率；

(2)突破传统轴销或球绞作为转轴的固定转轴结构设计，采用转轴、弹簧组和滑槽相结合的活动转轴结构设计更符合生物关节生理结构特性；

(3)后腿采用活动支点的杠杆结构设计，利用杠杆效应使主动力作用端采用小功率轻型电机即能满足弹跳所需储能要求，在有效降低成本的同时减轻机体重量。

(4)后腿上主动力作用点可位于条形槽孔结构中的任意位置，故后腿的活动支点杠杆结构设计中的杠杆比可连续调整，加工和装配误差不影响运动性能。同时后腿和机体上的条形槽结构设计方便在负载或机载仪器等机体力学特性改变后调整机体力学性能。

(5)固定拨扣与转动拨扣相结合，实现了弹射机制中的缓慢储能和快速释放的目的，提高了机构的跳跃性能，此外转动拨扣通过丝杆结构设计实现蓄能量可调功能。

本发明可以作为探测仪器的运动载体，通过添加传感器，可应用于城市反恐战争、地震救灾、环境监测、航天军事等领域。

附图说明

图1是本发明的机器人总体机构示意图。

图2是本发明的机体结构及其固连配件示意图。

图3是为本发明的前腿传动机构示意图。

图4是本发明的后腿传动机构示意图。

图5是本发明的钢丝绳连接示意图

图6是本发明的滚轮机构示意图

图7是本发明的拨扣机构示意图

图中：100、机体，201、前腿动力机构，202、前腿电机输出轴，203、偏心凸轮，204、前腿转轴支撑架，205、前腿，206、前腿弹簧，301、后腿动力机构，302、后腿电机输出轴，303、联轴器，304、后腿传动轴，305、后腿转轴支撑架，306、弹簧，307、滚轮，308、后腿，309、后腿滑动转轴，310、叉形后腿保持架，311、叉形后腿保持架尾杆，312、弹簧组，313、固定拨扣，314、转动拨扣，315、丝杆，316、丝杠螺母，317、滑动导套，318、连接弹簧螺栓，319、连接弹簧螺母，320、钢丝绳，321、连接钢丝绳螺栓，322、连接钢丝绳螺母。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

参照图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，本发明在机体100的前端安装有驱动和支撑及减震功能的前腿，在机体100的后端安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿；其中：

1)参照图1、图2和图3，安装有驱动和支撑及减震功能的前腿：包括前腿动力机构201，前腿电机输出轴202，偏心凸轮203，前腿转轴支撑架204，前腿205，前腿弹簧206；框形的前腿205两侧穿过机体100的前端，位于机体100前端下边两侧的前腿中分别安装前腿弹簧206，机体100的前端开有T形通槽，T形通槽的横边位于框形的前腿205横边的正下方，T形通槽的竖边朝向机体100的后端，竖边的T形通槽中安装前腿动力机构201，其前腿电机输出轴202支撑在前腿转轴支撑架204上，安装在前腿电机输出轴202上的偏心凸轮203与框形的前腿205内侧面相接触；

2)参照图1、图2、图4、图5、图6和图7，安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿：包括后腿动力机构301，后腿电机输出轴302，联轴器303，后腿传动轴304，两个后腿转轴支撑架305，两根弹簧306，两个滚轮307，两个后腿308，后腿滑动转轴309，两个叉形后腿保持架310，叉形后腿保持架尾杆311，弹簧组312，固定拨扣313，转动拨扣314，两根丝杆315，两个丝杠螺母316、滑动导套317、两个连接弹簧螺栓318、两个连接弹簧螺母319、两根钢丝绳320、两个连接钢丝绳螺栓321和两个连接钢丝绳螺母322；机体100的后端中部开有与机体100的前端T形通槽的竖边垂直的通槽，机体100的后端两侧分别开有与T形通槽的竖边平行的竖边条形通槽，机体100的后端下边两侧分别安装向外延伸的叉形后腿保持架310，两个叉形后腿保持架310向外开有水平条形通槽和圆孔，后腿滑动转轴309安装于两个叉形后腿保持架310上水平条形通槽中并通过轴肩定位，叉形后腿保持架尾杆311两端固定安装于叉形后腿保持架310圆孔上，弹簧组312两端分别连接叉形后腿保持架尾杆311和后腿滑动转轴309，两个后腿308一端和中端分别开有圆形孔，另一端开有条形通槽，两个后腿308中端与后腿滑动转轴309采用孔轴间隙配合，并通过轴肩定位，两个后腿308条形通槽分别通过各自连接钢丝绳螺栓321和连接钢丝绳螺母322，连接钢丝绳320的一端，钢丝绳的另一端分别穿过机体100与该后腿同侧的方形孔中各自的滚轮307后，绕过滑动导套317固定于与机体100该后腿异侧的方形孔处，两个后腿308上端圆孔与各自弹簧306一端固定连接，两个弹簧的另一端通过各自连接弹簧螺栓和连接弹簧螺母与机体100竖边条形通槽连接，机体100竖边的T形通槽中安装后腿动力机构301，其后腿电机输出轴302与后腿传动轴304通过联轴器303连接，后腿传动轴304支撑在后腿转轴支撑架305上，固定拨扣313和转动拨扣314安装在后腿传动轴304上，且固定拨扣313安装于转动拨扣314内部，两个丝杆315与转动拨扣314通过螺纹连接，每个丝杆315上通过螺纹配合分别安装两个丝杆螺母316，两个丝杆315上的两丝杆螺母316间安装滑动导套317。本发明中的电池、控制电路板等配件作为配重，在T形通槽中竖边位置动力机构上方固定安装，并可用于调节整机质心位置。

所述的固定拨扣313和转动拨扣314安装在后腿传动轴304上，且固定拨扣313安装于转动拨扣314内部，固定拨扣313的径向剖面为半圆和矩形，将半圆直径边和矩形长边拼接而成，径向剖面中开有与半圆同心的圆孔用于和后腿传动轴304配合，径向剖面中矩形结构对角线长度的一半要求大于转动拨扣314上矩形孔内表面的最小回转半径。

本发明的具体实施例如下：

本发明在机体100的前端安装有驱动和支撑及减震功能的前腿，在机体100的后端安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿。机体100整体为长方体结构，在机体100上沿厚度方向开孔和槽，如图2所示，机体100的前端开T形通槽，机体100的后端中部开与机体100的前端T形通槽的竖边垂直的矩形通槽，在矩形通槽两短边外侧各开两个矩形槽，靠近矩形通槽短边一端开一个较小的矩形槽，远离矩形通槽短边一端开一个较大的矩形槽，该较大的矩形槽长度方向与机体100长度方向一致，该较大的矩形槽长度比滚轮滚子307B长度大，比滚轮固定轴307A长度小，机体100的后端两侧分别开与T形通槽的竖边平行的竖边条形通槽。

机体100主要用于安装配件和连接前后腿。如图3所示，机体100前端T形通槽的竖边前端固定安装前腿动力机构201，前腿动力机构201可以使用不带自锁功能的旋转电机但不限于旋转电机，偏心凸轮203通过前腿电机输出轴202与前腿动力机构201连接，前腿电机输出轴202悬臂端，由固定安装于机体100上的前腿转轴支撑架204上轴承支撑，主动件偏心凸轮203的凸轮轮廓与从动件前腿205的上横梁内表面接触并传递动力，前腿弹簧206套装于前腿205左右支撑腿上，在偏心凸轮203与前腿205上横梁间距为凸轮基圆半径时，前腿弹簧206具有该装配结构下最大延伸长度，且该长度小于前腿弹簧206自然长度，即前腿弹簧206初始状态下有预紧力。

如图4所示，机体100前端T形通槽的竖边后端固定安装后腿动力机构301，后腿电机输出轴302通过联轴器303与后腿传动轴304连接，后腿转轴支撑架305，固连于机体100上矩形通槽两长边外侧，且沿矩形通槽长边中心对称安装，在后腿传动轴304上对应两后腿转轴支撑架305正中位置，安装固定拨扣313和转动拨扣314，且固定拨扣313安装于转动拨扣314内部，固定拨扣313与后腿传动轴304由紧钉螺钉固定，转动拨扣314与丝杠315通过螺纹配合固定，丝杠315上套装滑动导套317，滑动导套317轴向位移由配合的丝杠螺母316约束，滑动导套317在丝杆315上的位置可以通过丝杆螺母316调节；叉形后腿保持架310向外开有水平条形通槽和圆孔，与机体100配合的端面开有矩形槽，且该矩形槽沿机体100长度方向的长度与机体上较大的矩形槽长度等值，滚轮307中的滚轮固定轴307A夹装于叉形后腿保持架310与机体100间矩形孔处，滚轮滚子307B与滚轮固定轴307A采用孔轴配合，叉形后腿保持架310与机体100通过螺栓连接，叉形后腿保持架尾杆311两端固定安装于叉形后腿保持架310圆孔上，后腿滑动转轴309安装于叉形后腿保持架310上的条形槽中并通过轴肩定位，弹簧组312两端分别连接叉形后腿保持架尾杆311和后腿滑动转轴309，后腿308上端和中端开圆孔，下端开条形通槽，后腿308上端圆孔与机体100上条形槽间安装弹簧306，弹簧306一端通过焊接固定于后腿308上端圆孔中，弹簧306另一端通过连接弹簧螺栓318和连接弹簧螺母319，固定安装于机体100上条形槽，且可以通过调节连接弹簧螺栓318和连接弹簧螺母319在机体100上的位置，调节弹簧306与机体100的连接点，从而调节弹簧306的最大变形量，后腿308中间孔与后腿滑动转轴309采用孔轴配合；由连接钢丝绳螺栓321和连接钢丝绳螺母322，将钢丝绳320的一端固定于后腿条形通槽中，且可以通过调节连接钢丝绳螺栓321和连接钢丝绳螺母322在后腿条形槽上的位置，调节钢丝绳320在后腿条形槽上的连接点，钢丝绳320的另一端穿过机体与该后腿同侧的矩形孔中滚轮307B，再从上端绕过滑动导套317固定于与机体该后腿异侧的矩形孔处，另一根钢丝绳采用同上方法连接另一条后腿。

本发明中的电池、控制电路板等配件作为配重，在T形通槽中竖边位置动力机构上方固定安装，并可通过调节在该竖边上的安装位置，调节整机质心位置。通过调节钢丝绳320和后腿308上条形通槽连接的位置可以控制起跳角度，通过调节弹簧306和机体上与T形通槽的竖边平行的竖边条形通槽连接的位置，可以调节弹簧在完全屈曲状态下的储能量。

本发明的工作原理如下：

在本实施例中，前腿动力机构201驱动前腿电机输出轴202和偏心凸轮203同步转动，偏心凸轮203回转中心与前腿205上横梁间距随偏心凸轮203转动变化，套装于前腿205左右支撑腿上的前腿弹簧206压缩量也随偏心凸轮203转动变化，且压缩量与偏心凸轮203的回转半径变化量等大，当偏心凸轮203与前腿205上横梁间距达到偏心凸轮203的最大回转半径时，偏心凸轮203进一步转动将使偏心凸轮203和前腿205上横梁解除相互作用，释放前腿弹簧206。

在本实施例中，后腿动力机构301驱动后腿电机输出轴302转动，并通过联轴器303带动后腿传动轴304及固连其上的固定拨扣313同步转动，当丝杆315位于铅直向下的位置，且固定拨扣313与转动拨扣314开始产生挤压力时，转动拨扣314在固定拨扣313的挤压力作用下同步运动；当丝杆315由铅直向下的位置转过90°即处于水平位置时，滑动导套317开始与钢丝绳320产生作用力；丝杆315进一步转动时，由于钢丝绳320一端固定，滑动导套317的运动拉动钢丝绳320，钢丝绳320运动带动滚轮滚子307B转动，钢丝绳320另一端与后腿308固定，并带动后腿308相对机体100屈曲，同时，弹簧306被拉伸储能，后腿滑动转轴309沿叉形后腿保持架310上条形通槽向机体前端运动，弹簧组312被拉伸储能；当丝杆315从铅直向下位置转过180°，即处于铅直向上的位置时，后腿308相对机体100产生设计中该连接状态下的最大屈曲量，弹簧306和弹簧组312也达到设计中该连接状态下的最大储能量，此时A组件处于临界稳定状态；当丝杆315相对铅直位置产生微量旋转时，转动拨扣314、丝杆315及丝杆螺母316和滑动导套317即在重力和钢丝绳320力的作用下转动，同时钢丝绳320对后腿308作用力的瞬间释放，打破后腿308的临界平衡状态，后腿308在弹簧306和弹簧组312拉力联合作用下运动。当丝杆315转回到铅直向下的位置时可以开始新一轮储能和释放的周期运动。

在本实施例中，通过安装控制电路板，控制前腿动力机构201与后腿动力机构301，使偏心凸轮203和转动拨扣314同时达到最高点，从而使前腿弹簧206、弹簧306和弹簧组312都达到该结构状态下的最大储能量，并同时释放驱动机器人运动。也可以控制前腿动力机构201与后腿动力机构301，使偏心凸轮203转到指定位置、转动拨扣314达到最高点，从而使前腿弹簧206、弹簧306和弹簧组312同时释放，驱动机器人运动。

Claims (1)

1.一种仿蝗虫活动关节杠杆弹射机理的跳跃机器人，其特征在于：在机体(100)的前端安装有驱动和支撑及减震功能的前腿，在机体(100)的后端安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿；其中：

1)安装有驱动和支撑及减震功能的前腿：包括前腿动力机构(201)，前腿电机输出轴(202)，偏心凸轮(203)，前腿转轴支撑架(204)，前腿(205)和前腿弹簧(206)；框形的前腿(205)两侧穿过机体(100)的前端，位于机体(100)前端下边两侧的前腿中分别安装前腿弹簧(206)，机体(100)的前端开有T形通槽，T形通槽的横边位于框形的前腿(205)横边的正下方，T形通槽的竖边朝向机体(100)的后端，竖边的T形通槽中安装前腿动力机构(201)，其前腿电机输出轴(202)支撑在前腿转轴支撑架(204)上，安装在前腿电机输出轴(202)上的偏心凸轮(203)与框形的前腿(205)内侧面相接触；

2)安装有驱动和活动关节杠杆弹性储能功能的后腿：包括后腿动力机构(301)，后腿电机输出轴(302)，联轴器(303)，后腿传动轴(304)，两个后腿转轴支撑架，两根弹簧，两个滚轮，两个后腿，后腿滑动转轴(309)，两个叉形后腿保持架，叉形后腿保持架尾杆(311)，弹簧组(312)，固定拨扣(313)，转动拨扣(314)，两根丝杆，两个丝杠螺母、滑动导套(317)、两个连接弹簧螺栓、两个连接弹簧螺母、两根钢丝绳(320)、两个连接钢丝绳螺栓和两个连接钢丝绳螺母；机体(100)的后端中部开有与机体(100)的前端T形通槽的竖边垂直的通槽，机体(100)的后端两侧分别开有与T形通槽的竖边平行的竖边条形通槽，机体(100)的后端下边两侧分别安装向后延伸的叉形后腿保持架，两个叉形后腿保持架向外开有水平条形通槽和圆孔，后腿滑动转轴(309)安装于两个叉形后腿保持架上水平条形通槽中并通过轴肩定位，叉形后腿保持架尾杆(311)两端固定安装于叉形后腿保持架圆孔上，弹簧组(312)两端分别连接叉形后腿保持架尾杆(311)和后腿滑动转轴(309)，两个后腿上端和中端分别开有圆形孔，另一端开有条形通槽，两个后腿中端与后腿滑动转轴(309)采用孔轴间隙配合，并通过轴肩定位，两个后腿条形通槽分别通过各自连接钢丝绳螺栓和连接钢丝绳螺母，连接钢丝绳(320)的一端，钢丝绳的另一端分别穿过机体(100)与该后腿同侧的方形孔中各自的滚轮后，绕过滑动导套(317)固定于与机体(100)该后腿异侧的方形孔处，两个后腿上端圆孔分别与所述两根弹簧的一端固定连接，所述两根弹簧的另一端通过各自连接弹簧螺栓和连接弹簧螺母与机体(100)竖边条形通槽连接， 机体(100)竖边的T形通槽中安装后腿动力机构(301)，其后腿电机输出轴(302)与后腿传动轴(304)通过联轴器(303)连接，后腿传动轴(304)支撑在后腿转轴支撑架上，固定拨扣(313)和转动拨扣(314)安装在后腿传动轴(304)上，且固定拨扣(313)安装于转动拨扣(314)内部，两个丝杆与转动拨扣(314)通过螺纹连接，每个丝杆(315)上通过螺纹配合分别安装两个丝杆螺母，两个丝杆上的两丝杆螺母间安装滑动导套(317)。 

Images