CN101901350A - 一种基于特征向量的静态手势识别方法 - Google Patents
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Abstract
本发明一种基于特征向量的静态手势识别方法,可概括为:首先在YCbCr颜色空间中用肤色特性对手势进行分割处理,然后选取特征向量描述手势,进行长度和角度归一化处理,根据特征向量确定手势中指尖的位置,最终用指尖和手势中心的相对位置对手势进行识别。该方法具有旋转不变性和缩放不变性,有很好的实时性,满足人机交互应用要求。
Description
(一)技术领域:
本发明涉及一种静态手势识别方法,尤其是一种基于特征向量的静态手势识别方法。属于人机交互领域。
(二)背景技术:
随着人机交互技术的发展,自然和谐的人机交互方式日益受到人们的重视。基于视觉的手势识别技术,以其自然性、简洁性和直接性的特点,提供了一个自然的人机交互接口,受到了研究者的重视。由于人手非刚体的特性,传统的具有旋转不变性和缩放不变性的识别方法,例如傅立叶描述子、图像不变矩等,在手势识别的应用中遇到了种种问题,不能满足人机交互对手势识别实时性的要求。
经过对现有的文献资料研究发现,覃文军等2009年在《东北大学学报(自然科学版)》第30卷第9期发表的论文《基于傅立叶描述子-BP神经网络的手势识别方法》中提出了一种基于傅立叶描述子和BP神经网路的手势识别方法,首先通过多特征融合的手势分割方法提取手势区域,然后结合傅立叶描述子较好的轮廓描绘能力和BP神经网络较好的自学习能力,用傅立叶描述子和BP神经网络的方法对手势进行识别。该论文的方法得到了较高的识别率,但是算法计算量大,识别一幅图像需要4.5秒时间,远不能达到实时应用的要求;同时由于傅立叶描述子适用于对刚体的轮廓描述,因此应用于手势识别中,并不能很好的描述不同角度下的同一手势,其算法的鲁棒性差。
(三)发明内容:
本发明的目的在于提出一种基于特征向量的静态手势识别方法,以解决现有技术在手势识别应用中计算量大、识别结果受手势方向影响大的问题,克服现有技术中的缺陷。
本发明的技术方案概括为:首先在YCbCr颜色空间中用肤色特性对手势进行分割处理,然后选取特征向量描述手势,进行长度和角度归一化处理,根据特征向量确定手势中指尖的位置,最终用指尖和手势中心的相对位置对手势进行识别。
本发明一种基于特征向量的静态手势识别方法,其具体步骤如下:
步骤1:手势分割
采用Logitech QuickCam Pro9000摄像头采集图像,获得图像尺寸为320×240,图像格式为JPEG,拍摄背景无类似肤色的区域,被拍摄的用户穿非肤色长袖衣服。对得到的图像,首先从RGB颜色空间转化到YCbCr颜色空间,之后选择Cb、Cr分量的中心值和阈值,其中Cb分量中心值Cbmid=115,Cr分量中心值Crmid=145,阈值lthres=15,对输入图像的各像素计算其Cb、Cr值与中心值的欧式距离dist:
若dist小于相应的阈值lthres,则将该像素的值设为1,否则将其值设为0,将输入图像转化为二值图像。对得到的二值图像进行一次腐蚀膨胀处理,并假定图像中最大连通区域为手势所在区域。
步骤2:获得手势的中心、方向和边缘
将手势图像转化为二值图像后,通过计算获得手势的中心、方向,并提取手势的边缘。具体方法如下:
由式(2)和式(3)计算手势中心点坐标x和y:
式中,B[i,j]表示图像中第i行第j列的值,图像的大小为n×m。
手势方向θ的计算式如下:
式中,μ11、μ20、μ02为图像的二阶中心矩。
用Canny算子从二值图像中提取手势的边缘。
步骤3:选取特征向量
计算手势中心点和边缘各点连线的角度,找出角度与手势方向角最接近的点,以该点为起始点,对手势边界进行n等分,得边界上的n个点。以手势中心点为起始点,边界上的n个点之一为终止点构造向量,用n个向量来表征该手势。为消除输入图像中手势的尺寸对识别的影响,选取特征向量中长度最长的向量,将其长度设置为100,将其它向量的长度归一化到(0,100)。经实验,采用n=60。
步骤4:定位指尖位置
将步骤3得到的特征向量视为一个首尾相连的向量组,消除起始点选择对向量组的影响,保证特征向量对旋转不敏感。从向量组中求出局部极大值和局部极小值,其中局部最大值对应的点为指尖点候选点,而其相邻的两个局部极小值点的角度差为手指所在区域的角度。选定手指长度阈值lth和角度阈值θth,用指尖到手势中心的长度l和手指所在区域的角度θ与设定阈值相比较来判定指尖候选点是否为指尖。当l>lth且θ<θth时,则该特征向量的终点所在位置为指尖位置,否则该点为非指尖。经实验,采用lth=53,θth=1.87。
步骤5:手势识别
根据步骤2和步骤4得到手势中心点和指尖位置,构造一组以手势中心点为起点,指尖位置为终点的向量。找出这些向量中两两间最大的夹角,以夹角最大的两个向量中的一个为起始向量,将其角度设置为0,在保证各向量相对角度不变的前提下,使其它向量与起始向量的逆时针夹角和之和最小,得到唯一的归一化结果。得到角度归一化的向量组之后,确定手势包含的手指数;根据手指的相对位置和长度信息,对包含相同手指数的不同手势进行区分。
本发明优点及功效在于:对手势的识别具有旋转不变性和缩放不变性,计算简单,满足实时处理要求,适用于不同人手的不同手势的识别。
(四)附图说明:
图1为本发明方法的算法框图。
图2为手势的中心和方向示意图,图中菱形代表手势的中心,图中箭头代表手势的方向。
图3为手势的特征向量示意图。
其中,图3(a)为2手指手势特征向量示意图;
图3(b)为4手指手势特征向量示意图。
图4为指尖位置图,图中菱形为本发明方法定位的指尖位置。
其中,图4(a)为3手指定位结果图;
图4(b)为5手指定位结果图;
(五)具体实施方法:
本发明的技术方案概括为:首先在YCbCr颜色空间中用肤色特性对手势进行分割处理,然后选取特征向量描述手势,进行长度和角度归一化处理,根据特征向量确定手势中指尖的位置,最终用指尖和手势中心的相对位置对手势进行识别。
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的详细描述。主要步骤如下:
步骤1:手势分割
本发明采用Logitech QuickCam Pro9000摄像头采集图像,获得彩色图像尺寸为320×240,图像格式为JPEG,拍摄背景无类似肤色的区域,被拍摄的用户穿非肤色长袖衣服。对得到的手势图像,首先从RGB颜色空间转化到YCbCr颜色空间,之后选择Cb、Cr分量的中心值和阈值,其中Cb分量中心值Cbmid=115,Cr分量中心值Crmid=145,阈值lthres=15,对输入图像的各像素计算其Cb、Cr值与中心值的欧式距离dist:
若dist小于相应的阈值lthres,则将该像素值设为1,否则将其值设为0,从而将输入图像转化为二值图像。对得到的二值图像进行一次腐蚀膨胀处理,并假定图像中最大连通区域为手势所在区域。
步骤2:获得手势的中心、方向和边缘
将手势图像转化为二值图像后,通过计算获得手势的中心、方向,并提取手势的边缘。
由式(2)和式(3)计算手势中心点坐标x和y:
式中,B[i,j]表示图像中第i行第j列的值,图像的大小为n×m。
手势方向θ的计算式如下:
式中,μ11、μ20、μ02为图像的二阶中心矩。
用Canny算子从二值图像中提取手势的边缘。
图2为手势的中心和方向示意图,图中菱形代表手势的中心,图中箭头代表手势的方向。
步骤3:选取特征向量
计算手势中心点和边缘各点连线的角度,找出角度与手势方向角最接近的点,以该点为起始点,对手势边界进行n等分,得边界上的n个点。以手势中心点为起始点,边界上的n个点之一为终止点构造向量,用n个向量来表征该手势。为消除输入图像中手势的尺寸对识别的影响,选取特征向量中长度最长的向量,将其长度设置为100,将其它向量的长度归一化到[0,100]。经实验,采用n=60。
图3(a)为对2手指手势选取特征向量结果图,图3(b)为对4手指手势选取特征向量结果图,
步骤4:定位指尖位置
将步骤3得到的特征向量视为一个首尾相连的向量组,消除起始点选择对向量组的影响,保证特征向量对旋转不敏感。从向量组中求出局部极大值和局部极小值,其中局部最大值对应的点为指尖点候选点,而其相邻的两个局部极小值点的角度差为手指所在区域的角度。选定手指长度阈值lth和角度阈值θth,用指尖到手势中心的长度l和手指所在区域的角度θ与设定阈值相比较来判定指尖候选点是否为指尖。当l>lth且θ<θth时,则该特征向量的终点所在位置为指尖位置,否则该点为非指尖。经实验,采用lth=53,θth=1.87。
图4(a)为对3手指手势的指尖定位结果图,图4(b)为对5手指手势的指尖定位结果图。
步骤5:手势识别
根据步骤2和步骤4得到手势中心点和指尖位置,构造一组以手势中心点为起点,指尖位置为终点的向量。找出这些向量中两两间最大的夹角,以夹角最大的两个向量中的一个为起始向量,将其角度设置为0,在保证各向量相对角度不变的前提下,使其它向量与起始向量的逆时针夹角和之和最小,得到唯一的归一化结果。得到角度归一化的向量组之后,确定了手势包含的手指数;根据手指的相对位置和长度信息,对包含相同手指数的不同手势进行区分。本发明方法识别一幅手势图像耗时0.4秒左右,而覃文军等的方法识别一幅手势图像耗时在4.5秒左右。在本发明优点及功效在于:对手势的识别具有旋转不变性和缩放不变性,计算简单,满足实时处理要求,有很好的识别率。
说明书附图中出现的英文符号,其含义如下:
l :用指尖到手势中心的长度;
θ:手指所在区域的角度;
lth:手指长度阈值,设为53;
θth:角度阈值,设为1.87。
Claims (1)
1.一种基于特征向量的静态手势识别方法,其特征在于,包括下述几个步骤:
步骤1:手势分割
采用Logitech QuickCam Pro9000摄像头采集图像,获得图像尺寸为320×240,图像格式为JPEG,拍摄背景无类似肤色的区域,被拍摄的用户穿非肤色长袖衣服;对得到的图像,首先从RGB颜色空间转化到YCbCr颜色空间,之后选择Cb、Cr分量的中心值和阈值,其中Cb分量中心值Cbmid=115,Cr分量中心值Crmid=145,阈值lthres=15,对输入图像的各像素计算其Cb、Cr值与中心值的欧式距离dist:
若dist小于相应的阈值lthres,则将该像素的值设为1,否则将其值设为0,从而将输入图像转化为二值图像;对得到的二值图像进行一次腐蚀膨胀处理,并假定图像中最大连通区域为手势所在区域;
步骤2:获得手势的中心、方向和边缘
将手势图像转化为二值图像后,通过计算获得手势的中心、方向,并提取手势的边缘;
由式(2)和式(3)计算手势中心点坐标x和y:
式中,B[i,j]表示图像中第i行第j列的值,图像的大小为n×m;
手势方向θ的计算式如下:
式中,μ11、μ20、μ02为图像的二阶中心矩;
用Canny算子从二值图像中提取手势的边缘;
步骤3:选取特征向量
计算手势中心点和边缘各点连线的角度,找出角度与手势方向角最接近的点,以该点为起始点,对手势边界进行n等分,得到边界上的n个点;以手势中心点为起始点,边界上的n个点之一为终止点构造向量,用这n个向量来表征该手势;为消除输入图像中手势的尺寸对识别的影响,选取特征向量中长度最长的向量,将其长度设置为100,将其它向量的长度归一化到(0,100);采用n=60;
步骤4:定位指尖位置
将步骤3得到的特征向量视为一个首尾相连的向量组,消除起始点选择对向量组的影响,保证特征向量对旋转不敏感;从向量组中求出局部极大值和局部极小值,其中局部最大值对应的点为指尖点候选点,而其相邻的两个局部极小值点的角度差为手指所在区域的角度;选定手指长度阈值lth和角度阈值θth,用指尖到手势中心的长度l和手指所在区域的角度θ与设定阈值相比较来判定指尖候选点是否为指尖;当l>lth且θ<θth时,则该特征向量的终点所在位置为指尖位置,否则该点为非指尖;采用lth=53,θth=1.87;
步骤5:手势识别
根据步骤2和步骤4得到手势中心点和指尖位置,构造一组以手势中心点为起点,指尖位置为终点的向量;找出这些向量中两两间最大的夹角,以夹角最大的两个向量中的一个为起始向量,将其角度设置为0,在保证各向量相对角度不变的前提下,使其它向量与起始向量的逆时针夹角和之和最小,得到唯一的归一化结果;得到角度归一化的向量组后,则确定了手势包含的手指数;根据手指的相对位置和长度信息,对包含相同手指数的不同手势进行区分。
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