CN101807070A - 基于epa现场总线的数控系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种基于EPA现场总线的数控系统及方法，其基于EPA现场总线的数控系统包括主控装置、至少一个从控装置以及EPA通讯网络，主控装置和从控装置均通过以太网接口与EPA通讯网络相连。其中，主控装置又包括主控EPA通讯模块和主处理器，主控EPA通讯模块连接到EPA通讯网络，用于实现与EPA通讯网络的同步，并与从控装置进行数据交互。主处理器与主控EPA通讯模块相连。每个从控装置又包括从控EPA通讯模块和从处理器，从控EPA通讯模块连接到EPA通讯网络，用于实现与EPA通讯网络的同步，并与主控装置进行数据交互。从处理器与从控EPA通讯模块相连。本发明具有通讯速度快、可靠性高、可扩展、安装距离远等优点。

Description

基于EPA现场总线的数控系统及方法

技术领域

本发明涉及数字控制技术，特别涉及基于EPA现场总线的数控系统及方法。

背景技术

随着制造技术与信息技术的日趋融合，满足精密、高效、柔性、成套、绿色需求的数字化制造已成为制造业的发展方向。计算机数控(Computerizednumerical control，简称CNC)系统是用计算机控制加工功能，实现数值控制的系统。CNC系统根据计算机存储器中存储的控制程序，执行部分或全部数值控制功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。

CNC系统由数控程序、输入装置、输出装置、计算机数控装置(CNC装置)、可编程逻辑控制器(PLC)、主轴驱动装置和进给(伺服)驱动装置(包括检测装置)等部分组成。

CNC系统的核心是CNC装置。由于使用了计算机，系统具有了软件功能，又用PLC代替了传统的机床电器逻辑控制装置，使系统更小巧，其灵活性、通用性、可靠性更好，易于实现复杂的数控功能，使用、维护也方便，并具有与上位机连接及进行远程通信的功能。

但是，传统的数控系统仍然存在着以下缺点：

1、传统数控系统中数控装置与伺服驱动装置之间以及数控装置与检测反馈装置之间都采用脉冲信号进行通讯，以脉冲的频率代表速度信息，脉冲的周期个数代表位移信息，这种非全数字式增量脉冲形式的通讯，当通讯速率高于6.5Mbps后，达到脉冲信号传输线的极限，信息丢失严重，无法做到高速通讯。

2、传统数控系统多是采用非全数字式信号的通讯方式，以增量式的传递位移信息，出现错误后累积不会自动恢复。

3、传统数控系统上各个伺服驱动装置的同步，受数控装置到该伺服驱动装置的电缆长短以及电缆一致性的影响，受电气影响严重，因而没有确定的同步，同步误差在6MS左右。

4、传统的数控系统的各个组成部分间所用的通讯电缆不是统一的，配线多且各不相同，各个组成部分无法长距离(大于30米)安装，且各个组成部分是固定的，无接口可扩展伺服驱动装置、检测反馈装置等组成部分，所以说传统的数控系统是固定以及封闭的。

综上所述，现有的数控系统，通讯速度慢、误差大、传输距离短、无法自动恢复的缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于EPA现场总线的数控系统，以解决现有的数控系统，通讯速度慢、误差大、传输距离短、无法自动恢复的缺点。

本发明的另一目的是提供一种基于EPA现场总线的数控方法，以解决现有的数控系统，通讯速度慢、误差大、传输距离短、无法自动恢复的缺点。

本发明提出一种基于EPA现场总线的数控系统，包括主控装置、至少一个从控装置以及EPA通讯网络，主控装置和从控装置均通过以太网接口与EPA通讯网络相连。其中，主控装置又包括主控EPA通讯模块和主处理器，主控EPA通讯模块连接到EPA通讯网络，用于实现与EPA通讯网络的同步，并与从控装置进行数据交互。主处理器与主控EPA通讯模块相连，用于在通信周期内将需要发送给各个从控装置的数据写入主控EPA通讯模块中，以及读取并处理主控EPA通讯模块中的各个从控装置发送来的数据。每个从控装置又包括从控EPA通讯模块和从处理器，从控EPA通讯模块连接到EPA通讯网络，用于实现与EPA通讯网络的同步，并与主控装置进行数据交互。从处理器与从控EPA通讯模块相连，用于在通信周期内将需要发送给主控装置的数据写入从控EPA通讯模块中，以及读取并处理从控EPA通讯模块中的主控装置发送来的数据。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控系统，主控EPA通讯模块通过双口RAM接口与主处理器相连，从控EPA通讯模块通过双口RAM接口与从处理器相连。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控系统，每个主控EPA通讯模块又包括至少一个发送数据区和至少一个接收数据区，发送数据区的数量与从控装置的数量相同，用于存放发送给从控装置的数据，接收数据区的数量与该从控装置的数量相同，用于存放该从控装置发送来的数据。从控EPA通讯模块又包括一个发送数据区和一个接收数据区，发送数据区用于存放发送给主控装置的数据，接收数据区用于存放主控装置发送来的数据。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控系统，主控EPA通讯模块和从控EPA通讯模块均设置有一备用以太网接口，用于在环形网络或冗余网络时使用。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控系统，主控装置和从控装置通过双绞线连接。

本发明另提出一种基于EPA现场总线的数控方法，包括以下步骤：a.在数控系统的各个组成部分的各装置内嵌入EPA通信模块，使其具有EPA通讯功能接口。b.将数控系统的各装置连接起来，并构成EPA通讯网络。c.将数控系统的各装置与EPA通讯网络进行同步。d.各数控系统的装置按照EPA应用层的数据协议进行通讯。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控方法，在步骤b之后还进一步包括步骤：b1.将数控系统中各个EPA通信模块的IP地址设置为同一网段。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控方法，步骤具体包括以下步骤：d1.数控系统的各装置在第N个宏通信周期内将需要发送的数据写入到EPA通信模块中。d2.各装置的EPA通信模块在第N+1个宏通信周期内将数据发送到EPA通讯网络上，并接收EPA通讯网络中的数据。d3.数控系统的各装置在第N+2个宏通信周期内读出EPA通信模块中接收的数据并进行处理。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控方法，步骤c进一步包括以下步骤：c1.对各装置的EPA通信模块加电。c2.对各装置的EPA通信模块与EPA通讯网络进行同步。c3.EPA通信模块将同步信号输出给本装置的处理器。

依照本发明较佳实施例所述的基于EPA现场总线的数控方法，数控系统的各个装置是通过双绞线连接，并构成EPA通讯网络。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：

1、高速和同步。数控装置和多个伺服驱动装置之间的通讯传统上采用非全数字的通讯，不能达到高速通讯。采用EPA现场总线之后，通讯速率可达100Mbps。传统上各个伺服驱动装置的同步受电缆长短以及电缆一致性的影响，没有确定的同步。采用EPA现场总线之后，同步精度达小于1us。

2、高可靠性。采用EPA现场总线后，数控系统的各个组成部分间的数据通讯达到高可靠性，通讯的误码率小于10E-12。传统的数控系统采用非全数字式的信号长距离通讯，不能确定保证通讯的可靠性。采用EPA现场总线后，每个通讯周期(可达250us)传递绝对数据信息，出现数据错误可最短250us即可自动恢复。而传统的数控系统中传递增量数据，一旦出现错误，则无法自动恢复。

3、可扩展性。传统的数控系统的各个组成部分是固定的，无接口可扩展伺服驱动装置、检测反馈装置等组成部分。采用EPA现场总线后，一个EPA网段可最多可配置255个数控系统的各种装置。另外，传统的数控系统不能直接集中监控和无缝接入到工厂信息化以太网中，采用EPA现场总线后，各个数控系统之间通过EPA现场总线二级网段可直接集中监控和无缝接入到工厂信息化工业以太网中。

4、可远距离安装。传统的数控系统的各个组成部分无法远距离安装，采用EPA现场总线后，不使用中继器的情况下，安装间距可达100米。

5配线简单。传统的数控系统的各个组成部分间所用的通讯电缆不一致，配线各不相同。采用了EPA现场总线后，使用五类双绞线(俗称网线)即可，简化鲩一和节约了配线。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1为本发明基于EPA现场总线的数控系统的一种实施例架构图；

图2为图1中数控装置的一种实施例结构图；

图3为图1中任意一个从控装置的一种实施例结构图；

图4为本发明网络同步信号的一种实施例示意图；

图5为本发明基于EPA现场总线的数控系统的一种数据传送顺序示意图；

图6为本发明主控EPA通讯模块的一种实施例结构图；

图7为本发明从控EPA通讯模块的一种实施例结构图；

图8为本发明基于EPA现场总线的数控方法的一种实施例流程图；

图9为本发明基于EPA现场总线的数控方法的一种通讯过程图。

具体实施方式

本发明所述的EPA(Ethernet for Plant Automation)实时工业以太网，是一种全新的适用于工业现场设备的开放性实时以太网标准，EPA将大量成熟的IT技术应用于工业控制系统，基于高效、稳定、标准的以太网和UDP/IP协议的确定性通信性调度策略，为适用于现场设备的实时工作建立了一种全新的标准。

本发明的主要思想是采用EPA现场总线连接数控系统中所包含的各个组成部分，使得它们之间以EPA现场总线的通讯方式进行数据交互。使得数控系统中的各个组成部分间的数据交互具有了EPA现场总线的一系列优点如高速同步、可扩展可远距离、配线统一、简单以及通信可靠等优点，从而使得基于EPA现场总线的数控系统的性能具有高速、高精的特点，其可多轴、可扩展、开放式的先进特性都适合高档数控机床上的应用以及可简易地集成到工厂自动化信息网络中。

以下结合附图，具体说明本发明。

本发明的基于EPA现场总线的数控系统包括主控装置、至少一个从控装置和一个EPA通讯网络，请参见图1，其为本发明基于EPA现场总线的数控系统的一种实施例架构图。此基于EPA现场总线的数控系统的主控装置为数控装置11，其用来向其它装置发送控制信号，并接收及处理其它装置发送来的数据。此系统的从控装置包括两个交流伺服驱动器12、一个变频器13、一个光电编码器14和一个EPA通讯网络15，任意一个从控装置都会接收数控装置11通过EPA通讯网络15发送来的控制信号，并将自身数据发送给数控装置11。该数控系统的各个装置均通过以太网接口相连，从而构成了所述EPA通讯网络15。

其中，此系统的各个装置均嵌入有EPA通讯模块，从而使主控装置和从控装置之间可以以EPA现场总线的方式进行通信。请参见图2，此数控装置11作为主控装置，其包括有主控EPA通讯模块21和主处理器22，主控EPA通讯模块21提供了方便的嵌入接口，其通过双口RAM接口与主处理器22相连。主控EPA通讯模块21与EPA通讯网络15采用双绞线方式连接，其具有两个以太网接口，一个以太网接口用于正常通信时的数据收发，另一个备用的以太网接口用于在环形网络或冗余网络时使用。

请参见图3，此系统的任意一个从控装置包括有从控EPA通讯模块31和从处理器32，从控EPA通讯模块31通过双口RAM接口与从处理器32相连。从控EPA通讯模块31与EPA通讯网络15也采用双绞线方式连接，其同样具有两个以太网接口，一个以太网接口用于正常通信时的数据收发，另一个备用的以太网接口用于在环形网络或冗余网络时使用。

在系统运行之前，要对系统中各个装置进行IP地址的设置，使各个装置的IP地址处在同一网段。本发明的EPA通信模块(主控EPA通讯模块21和从控EPA通讯模块31)具有加电后自动快速和EPA通讯网络15完成同步的功能，完成同步后，输出网络同步信号给本机装置的处理器。网络同步信号波形如图4，其中T表示宏周期，Tp表示周期时间，Tn表示非周期时间。在宏周期T内，周期时间Tp开始时输出上升延，非周期时间Tn开始时输出下降延。对于已同步的网络，网络中所有EPA通信模块将同时输出上升延和下降延。

数控装置11作为主控装置，在每个EPA通讯的通信宏周期(T)内会传输实时数据(如绝对指令位置、绝对指令速度等)给其他各个从控装置，并从各个从控装置中获得实时数据(如绝对位置、绝对速度等)，以及进行非实时数据(如变频器13的参数等)的交互。其中，系统数据传送的顺序如下如图5所示：

1、发送数据的装置的处理器在第N个宏通信周期内的周期时间内通过双口RAM接口把准备好的数据写入到EPA通信模块中。即在第N个宏通信周期的周期时间内，主处理器22将准备好的数据写入到主控EPA通讯模块21中，从处理器32将准备好的数据写入到从控EPA通讯模块31中。

2、在第N+1个通信宏周期内，发送数据的装置的EPA通信模块把数据发送到EPA通讯网络15上，并且接收数据的装置完成接收自己的数据。即主控EPA通讯模块21将需要发送给从控装置的实时数据传输到EPA通讯网络15上，同时接收各个从控装置发送来的实时数据和非实时数据。各个从控EPA通讯模块31将本装置的数据传输到EPA通讯网络15上，并接收主控装置发送来的实时数据。

3、在第N+2个通信宏周期内，接收完数据的装置的处理器通过双口RAM接口把数据从EPA通讯模块中读出并开始处理。即主处理器22从主控EPA通讯模块21中读取数据，从处理器32从从控EPA通讯模块31中读取数据。

另外，本发明定义了数控系统的各种装置的EPA通讯的应用层数据协议。各种装置按本应用层数据协议规范进行通讯。应用层数据协议包括：

EPA通信模块通过双口RAM接口开放给处理器一块连续的RAM区，处理器只允许在通信宏周期的周期时间内对该片RAM区进行读写操作。把该区RAM区分为两部分，一部分为发送数据区，另一部分为接收数据区。处理器要发送数据时候，就把准备好的数据写入到发送数据区；当接收数据区的数据有效时，处理器把接收数据区的数据读出并处理。

发送数据区或者是接收数据区的偏移地址为0x00(即开始的第0个字节)为数据区标志，为0xAA表示该区数据有效，为0x55表示该区数据无效，其他值的时候也表示该区数据无效。处理器写入完发送的数据后，需置数据区标志为0xAA表示发送数据区数据有效。处理器先读取接收数据区的数据区标志，如果标志为0xAA，则读出接收数据区所有数据并进行处理。

数据区偏移地址为0x01的字节表示命令码，数据区偏移地址为0x02的字节表示参数长度，数据区偏移地址0x03开始为参数内容。不同的命令码对应不同的参数长度和参数内容。表1列出了主控装置发送给从控装置的命令，表2列出了从控装置发送给主控装置的命令。

命令含义	命令码	参数长度	参数内容(数据在内存中存放格式都为小端模式)
				设置从机的运动状态	0x01	8	偏移地址0x03到0x06为32位有符号整数，表示绝对位置。偏移地址0x07到0x10为32位有符号整数，表示绝对速度。
设置从机的参数	0x02	8	偏移地址0x03到0x06为32位无符号整数，表示从机装置的被设置参数的序号。偏移地址0x07到0x10为32位数据，表示从机装置的被设置参数的数值。
				读取从机的参数	0x03	4	偏移地址0x03到0x06为32位无符号整数，表示从机装置的被读取的参数的序号。

表1

命令含义	命令码	参数长度	参数内容(数据在内存中存放格式都为小端模式)
				发送从机的实时运动状态	0x11	12	偏移地址0x03到0x06为32位有符号整数，表示绝对位置。偏移地址0x07到0x0A为32位有符号整数，表示绝对速度。偏移地址0x0B到0x0E为32位数据，表示报警代码。
发送从机	0x13	8	偏移地址0x03到0x06为32位无符号整数，
				的参数			表示从机装置的被发送参数的序号。偏移地址0x07到0x10为32位数据，表示从机装置的被发送参数的数值。

表2

由于主控装置需要同时给多个从控装置发送数据，并接收多个从控装置发送来的数据，因此主控EPA通讯模块21包含了多个发送数据区和多个接收数据区，而从控EPA通讯模块31只包含一个发送数据区和一个接收数据区。请参见图6和图7，其分别为主控EPA通讯模块21和从控EPA通讯模块31的结构示意图。主控EPA通讯模块21的发送数据区和接收数据区的数量与从控EPA通讯模块31的数量相同，假设有N个从控EPA通讯模块31，那么在主控EPA通讯模块21上就有N个发送数据区和N个接收数据区，给每个从控EPA通讯模块31编号为0到N-1，也给主控EPA通讯模块21上的数据区编号，那么主控EPA通讯模块21上的发送数据区的编号也为0到N-1，接收数据区的编号也为0到N-1。EPA网络通信的时候，会把主控EPA通讯模块21上的发送数据区的数据发送到相同编号的从控EPA通讯模块31的接收数据区内，也会把从控EPA通讯模块31上的发送数据区的数据发送到主控EPA通讯模块21上相同编号的接收数据区内，完成发送后会把发送数据区的数据区标志设置为0x55，把接收数据区的数据区标志设置为0xAA。

本发明将EPA现场总线技术应用到数控系统中，使数控系统可以具备EPA现场总线的一系列优点，从而使得数控系统具备高速同步、可扩展可远距离、配线统一、简单以及通信可靠等优点。相应于系统，本发明另提出一种基于EPA现场总线的数控方法，请参见图8，其包括以下步骤：

S801，在数控系统的各个组成部分的各装置内嵌入EPA通信模块，使其具有EPA通讯功能接口。

S802，将数控系统的各装置连接起来，并构成EPA通讯网络。

S803，将数控系统中各个EPA通信模块的IP地址设置为同一网段。

S804，将数控系统的各装置与EPA通讯网络进行同步。各装置EPA通信模块加电后先完成和通讯EPA网络的同步，完成同步后，输出网络同步信号给本装置的处理器，从而实现同步。

S805，各数控系统的装置按照EPA应用层的数据协议进行通讯。

其中，步骤S805又进一步包括以下步骤：

S901，数控系统的各装置在第N个宏通信周期内将需要发送的数据写入到EPA通信模块中。这里的N表示自然数。

S902，各装置的EPA通信模块在第N+1个宏通信周期内将数据发送到EPA通讯网络上，并接收EPA通讯网络中的数据。

S903，数控系统的各装置在第N+2个宏通信周期内读出EPA通信模块中接收的数据并进行处理。

网络同步信号波形如图4，其中T表示宏周期，Tp表示周期时间，Tn表示非周期时间。在宏周期T内，周期时间Tp开始时输出上升延，非周期时间Tn开始时输出下降延。对于已同步的网络，网络中所有EPA通信模块将同时输出上升延和下降延。

EPA通信模块通过双口RAM接口开放给处理器一块连续的RAM区，处理器只允许在通信宏周期的周期时间内对该片RAM区进行读写操作。把该区RAM区分为两部分，一部分为发送数据区，另一部分为接收数据区。处理器要发送数据时候，就把准备好的数据写入到发送数据区；当接收数据区的数据有效时，处理器把接收数据区的数据读出并处理。

发送数据区或者是接收数据区的偏移地址为0x00(即开始的第0个字节)为数据区标志，为0xAA表示该区数据有效，为0x55表示该区数据无效，其他值的时候也表示该区数据无效。处理器写入完发送的数据后，需置数据区标志为0xAA表示发送数据区数据有效。处理器先读取接收数据区的数据区标志，如果标志为0xAA，则读出接收数据区所有数据并进行处理。

数据区偏移地址为0x01的字节表示命令码，数据区偏移地址为0x02的字节表示参数长度，数据区偏移地址0x03开始为参数内容。不同的命令码对应不同的参数长度和参数内容。表1列出了主控装置发送给从控装置的命令，表2列出了从控装置发送给主控装置的命令。

数控系统中通常包含一个主控装置和多个从控装置，由于主控装置需要同时给多个从控装置发送数据，并接收多个从控装置发送来的数据，因此主控装置的EPA通讯模块包含了多个发送数据区和多个接收数据区，而从控装置的EPA通讯模块只包含一个发送数据区和一个接收数据区。主控装置的EPA通讯模块的发送数据区和接收数据区的数量与从控装置的数量相同，假设有N个从控装置，那么在主控装置的EPA通讯模块上就有N个发送数据区和N个接收数据区。

相对于现有技术，本发明具有以下优点：

1、高速和同步。数控装置和多个伺服驱动装置之间的通讯传统上采用非全数字的通讯，不能达到高速通讯。采用EPA现场总线之后，通讯速率可达100Mbps。传统上各个伺服驱动装置的同步受电缆长短以及电缆一致性的影响，没有确定的同步。采用EPA现场总线之后，同步精度达小于1us。

2、高可靠性。采用EPA现场总线后，数控系统的各个组成部分间的数据通讯达到高可靠性，通讯的误码率小于10E-12。传统的数控系统采用非全数字式的信号长距离通讯，不能确定保证通讯的可靠性。采用EPA现场总线后，每个通讯周期(可达250us)传递绝对数据信息，出现数据错误可最短250us即可自动恢复。而传统的数控系统中传递增量数据，一旦出现错误，则无法自动恢复。

3、可扩展性。传统的数控系统的各个组成部分是固定的，无接口可扩展伺服驱动装置、检测反馈装置等组成部分。采用EPA现场总线后，一个EPA网段可最多可配置255个数控系统的各种装置。另外，传统的数控系统不能直接集中监控和无缝接入到工厂信息化以太网中，采用EPA现场总线后，各个数控系统之间通过EPA现场总线二级网段可直接集中监控和无缝接入到工厂信息化工业以太网中。

4、可远距离安装。传统的数控系统的各个组成部分无法远距离安装，采用EPA现场总线后，不使用中继器的情况下，安装间距可达100米。

5配线简单。传统的数控系统的各个组成部分间所用的通讯电缆不一致，配线各不相同。采用了EPA现场总线后，使用五类双绞线(俗称网线)即可，简化统一和节约了配线。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于EPA现场总线的数控系统，其特征在于，包括一主控装置、至少一个从控装置以及一EPA通讯网络，该主控装置和该从控装置均通过以太网接口与该EPA通讯网络相连，其中，该主控装置又包括：

一主控EPA通讯模块，其连接到EPA通讯网络，用于实现与该EPA通讯网络的同步，并与该从控装置进行数据交互；

一主处理器，与该主控EPA通讯模块相连，用于在通信周期内将需要发送给各个从控装置的数据写入该主控EPA通讯模块中，以及读取并处理该主控EPA通讯模块中的各个从控装置发送来的数据；

每个从控装置又包括：

一从控EPA通讯模块，其连接到EPA通讯网络，用于实现与该EPA通讯网络的同步，并与该主控装置进行数据交互；

一从处理器，与该从控EPA通讯模块相连，用于在通信周期内将需要发送给主控装置的数据写入该从控EPA通讯模块中，以及读取并处理该从控EPA通讯模块中的该主控装置发送来的数据。

2.如权利要求1所述的基于EPA现场总线的数控系统，其特征在于，该主控EPA通讯模块通过双口RAM接口与该主处理器相连，该从控EPA通讯模块通过双口RAM接口与该从处理器相连。

3.如权利要求1所述的基于EPA现场总线的数控系统，其特征在于，每个主控EPA通讯模块又包括：

至少一个发送数据区，其数量与该从控装置的数量相同，用于存放发送给从控装置的数据；

至少一个接收数据区，其数量与该从控装置的数量相同，用于存放该从控装置发送来的数据；

该从控EPA通讯模块又包括：

一个发送数据区，用于存放发送给主控装置的数据；

一个接收数据区，用于存放该主控装置发送来的数据。

4.如权利要求1所述的基于EPA现场总线的数控系统，其特征在于，该主控EPA通讯模块和该从控EPA通讯模块均设置有一备用以太网接口，用于在环形网络或冗余网络时使用。

5.如权利要求1所述的基于EPA现场总线的数控系统，其特征在于，该主控装置和该从控装置通过双绞线连接。

6.一种基于EPA现场总线的数控方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.在数控系统的各个组成部分的各装置内嵌入EPA通信模块，使其具有EPA通讯功能接口；

b.将数控系统的各装置连接起来，并构成EPA通讯网络；

c.将数控系统的各装置与EPA通讯网络进行同步；

d.各数控系统的装置按照EPA应用层的数据协议进行通讯。

7.如权利要求6所述的基于EPA现场总线的数控方法，其特征在于，在步骤b之后还进一步包括步骤：

b1.将数控系统中各个EPA通信模块的IP地址设置为同一网段。

8.如权利要求6所述的基于EPA现场总线的数控方法，其特征在于，步骤d具体包括以下步骤：

d1.数控系统的各装置在第N个宏通信周期内将需要发送的数据写入到EPA通信模块中；

d2.各装置的EPA通信模块在第N+1个宏通信周期内将数据发送到EPA通讯网络上，并接收EPA通讯网络中的数据；

d3.数控系统的各装置在第N+2个宏通信周期内读出EPA通信模块中接收的数据并进行处理。

9.如权利要求6所述的基于EPA现场总线的数控方法，其特征在于，步骤c进一步包括以下步骤：

c1.对各装置的EPA通信模块加电；

c2.对各装置的EPA通信模块与EPA通讯网络进行同步；

c3.EPA通信模块将同步信号输出给本装置的处理器。

10.如权利要求6所述的基于EPA现场总线的数控方法，其特征在于，数控系统的各个装置是通过双绞线连接，并构成EPA通讯网络。

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