CN101796431B - 钻井工具传感器数据的远程处理和数据获取系统上的传感器数据校正 - Google Patents

Abstract

对于某些实施例，一种用于根据从地质调查服务获得的磁力校正参数来校正远程数据库(114、118)中的传感器数据的软件应用程序，该传感器数据是从钻井工具(107、108、110)上的定向仪器获取的。远程数据库位于井位处的现场计算机(112)中，并且该远程数据库的副本还可位于实时操作计算机系统中。对于某些实施例，特定深度和测量时间的传感器数据作为表(图3)中的各个行来存储。该校正软件可将具有已校正传感器数据的新行写入远程数据库中，或可将新行写入用于存储已校正传感器数据的第二数据库中(图1)。

Description

钻井工具传感器数据的远程处理和数据获取系统上的传感器数据校正

技术领域

本发明涉及在钻探钻井的同时进行测量。

背景技术

在地质导向或定向钻探中，在钻探的同时确定方向是很重要的。对于各个深度和在各个测量时间处，从钻探工具上的传感器收集指示该钻探工具的方向的数据。例如，这样的传感器可以测量局部土壤的磁场。该数据可以存储在井位附近的现场计算机中，并且通常存储在实时操作中心中的另一计算机系统中。以此方式，实时操作中心处的专家能访问远程井位处的同一数据库，并可以提供其专门知识以分析来自各个井位的传感器数据。

磁暴以及其他现象可以影响从传感器获得的数据的准确度。

附图简述

图1示出根据本发明的一实施例的系统。

图2示出根据本发明的一实施例的通信模型。

图3示出根据本发明的一实施例的对远程数据库的校正。

图4示出根据本发明的一实施例的通信模型。

图5示出根据本发明的一实施例的对远程数据库的校正。

图6示出现有技术计算机系统体系结构。

各实施例的描述

在以下描述中，术语“某些实施例”的范围不旨在限于意味着不止一个实施例，而相反，该范围可包括一个实施例、不止一个实施例、或可能所有实施例。

各实施例期望在其中需要校正方向数据的MWD(随钻测量)操作上获得应用。MWD操作可由使用垂直钻柱向下钻探垂直钻孔的常规钻探来执行，或由诸如非垂直钻井孔中的盘管钻探(例如，水平钻探)等其他类型的钻探技术来执行。图1以简化的方式示出根据一实施例的MWD操作，其中使用盘管钻探和定向钻探来沿非垂直钻孔引导钻头。然而，应当理解，各实施例不限于盘管钻探，并且适用于其他类型的钻探，如使用刚性钻柱钻探垂直钻孔的常规钻探。

在图1中，盘管102被喷头106馈送入钻孔104。盘管102的一端是旋转导向工具107。对于某些实施例，旋转导向工具107上的钻头108可由泥浆马达驱动，藉此用泵将泥浆抽入盘管102。在其他实施例中，钻头108可由电动机来驱动，藉此通过盘管102内部的电缆来提供动力。钻头108上方是工具110，工具110可包括MWD工具和LWD工具。MWD工具可包括各种传感器，如用于提供可被处理以导出方向数据的信号的传感器，诸如例如(仅举数例)磁强计、加速计、以及陀螺仪。这些传感器所提供的数据被传送到可位于现场装备车中的现场计算机。

传感器信号从工具到井位处的现场计算机的传输可以用多种方式来执行。对于某些实施例，该传输可以使用MWD工具处的或其附近的发射器和井位处的接收器来无线地执行。在盘管102的各点处可存在发射应答器。对于某些实施例，可以使用泥浆遥测，藉此使用泥浆中的压力脉冲来传达信息。其他实施例可以利用盘管102中的电缆或光纤来在MWD工具和现场计算机之间提供通信。这些示例只是出于说明性的目的而提出的，并且其他实施例可以利用其他通信系统。

现场计算机对MWD数据执行信号处理以根据深度来提供对钻孔方向的估计。该方向可由相对于垂直线的倾角和相对于北方的方位角来表示，其中将用于方位角的z轴作为到地表钻孔的垂直线。基于这一数据，现场计算机可以构造调查数据库，从而提供钻孔的不同深度处的钻孔方向数据。

该调查数据库被通过网络116传送到实时操作中心(ROC)114。ROC 114可包括一个或多个连网计算机。网络116可以是因特网，在这种情况下，对于大多数实用目的，在现场计算机和ROC 114之间建立安全连接。对于某些实施例，网络116可以是专属网络。

校正应用程序118是与现场计算机、ROC 114或其两者进行通信的软件应用程序。校正应用程序118基于磁力校正参数来校正存储在现场计算机和ROC114中的调查数据库。数据库的更新可以在无需现场的用户或ROC 114处的用户干预的情况下进行。校正应用程序118可位于与ROC 114不同的一个计算机上或多个连网计算机上。对于某些实施例，校正应用程序118可位于ROC 114上。对于某些实施例，校正应用程序118可从英国地质调查局(BGS)获取实时磁力校正参数。对于其他实施例，可以访问与BGS不同的调查。此外，对于某些实施例，可以使用与磁力校正参数不同的校正参数来校正调查数据库。

图2示出校正应用程序118可用来校正现场计算机和ROC中的调查数据库的四个通信模型。通信信道由箭头指示，其中箭头的方向指示调查数据流的方向。实线箭头指示与校正应用程序118无关的通信信道，虚线箭头指示携带未校正(未经校正的)调查数据(即，未由校正应用程序118校正的调查数据)的通信信道，并且双线箭头指示携带已由校正应用程序118校正的调查数据的通信信道。

在实践中，这些通信信道不必是直接的物理信道，并且可以表示将数据从一个路由器路由到另一个路由器的路径。这些通信信道可以处于单个LAN(局域网)内，或可以跨不止一个LAN。各种协议可以被用于这些通信信道，并且可表示面向连接的范例或面向无连接的范例。例如，可以使用IP/UDP(网际协议/用户数据报协议)或TCP/IP。在建立通信信道时，在通信进程(例如，现场计算机、ROC、以及校正应用程序118)之间建立套接字(例如，UDP或TCP套接字)。对于某些实施例，这些套接字临时地保持打开，时长足以使校正应用程序118从数据库中拉取信息和向数据库写入信息。对于某些实施例，在校正应用程序118和远程数据库之间建立连接可包括认证(帐号和口令验证)、加密(交换公钥/私钥)、以及压缩等活动。

参考现场计算机202a和ROC 114a，在输入新条目时，现场计算机202a向ROC 114a发送其调查数据库。不管校正应用程序118是否存在，都可以在现场计算机202a和ROC 114a之间建立这一通信信道。在校正应用程序118具有新校正参数时，其建立到ROC 114a中的调查数据库的网络连接，并且ROC114a从其调查数据库向校正应用程序118传送所请求的调查数据。在校正应用程序118校正了该所请求的调查数据时，其建立与现场计算机202a的通信信道并且相应地校正存储在现场计算机202a中的数据库。现场计算机202a建立与ROC 114a的通信信道，以便将存储在现场计算机202a中的数据库复制到ROC 114a中。以此方式，现场计算机202a和ROC 114a两者具有相同的数据库。

参考现场计算机202b和ROC 114b，现场计算机202b和ROC 114b具有双向数据库复制，使得对它们中任一数据库的改变都被传播到另一个，使得每一个具有相同的调查数据库。这一功能与校正应用程序118是否存在无关。在校正应用程序118具有新校正参数时，其建立与ROC 114b的通信信道，使得ROC 114b可以向校正应用程序118发送所请求的未校正的调查数据。在校正应用程序118校正了接收到的调查数据时，其建立与ROC 114b的通信信道，其藉此校正存储在ROC 114b中的调查数据库。因为现场计算机202b和ROC114a具有双向通信信道，所以对存储在ROC 114a中的数据库的改变被传播到现场计算机202b。

参考现场计算机202c，在校正应用程序118具有新校正参数时，其建立与现场计算机202c的通信信道以便接收所请求的调查数据。在校正了接收到的调查数据时，校正应用程序118校正存储在现场计算机202c中的数据库。注意，ROC 114c不参与校正应用程序118和现场计算机202c之间的通信。

参考现场计算机202d和ROC 114d，如在以上针对其他现场计算机所讨论的，在添加新条目时，现场计算机202d将其数据库传播到ROC 114d。在校正应用程序118具有新校正参数时，其建立通信路径以从ROC 114d接收所请求的调查数据。在校正了该数据后，其建立到ROC 114d和到现场计算机202d两者的通信信道，使得它们两者的数据库可被同时或接近同时校正。

对于某些实施例，校正应用程序118能够支持相对大量的现场计算机和ROC，例如50到100之间。这些现场计算机和ROC可以利用图2所示的通信模型中的一些或全部。此外，ROC和现场计算机的数量不必彼此相等。例如，可存在比ROC更多数量的现场计算机。图2所示的通信模型的四个实例不旨在暗示相等数量的现场计算机和ROC。

为从远程数据库读取信息，校正应用程序118建立到该远程数据库的网络连接，执行针对用于执行调查校正的新数据的数据库命令序列(数据库查询)，并随后关闭该网络连接。超时、网络错误、以及其他类似连接困难导致校正应用程序118关闭在进行中的数据库通信连接，并随后再次尝试同一网络序列。

对于某些实施例，校正应用程序118周期性地轮询远程数据库来寻找新信息。轮询速度和超时时间段可针对每一远程数据库来单独地配置。

校正应用程序118从地质调查服务获取校正参数，如从BGS获取磁力校正参数。校正应用程序118可以轮询地质调查服务来获取校正参数。对于其他实施例，校正应用程序118可以是发布-订阅范例中的订户。BGS和其他地理团体维护环绕地球定位的磁传感器阵列，并且能够在几分钟内将磁力校正参数内插到这些传感器附近的任何地点。作为客户服务，BGS接近于实时地提供关于地球上特定位置的磁力校正参数的数据。对于使用BGS的实施例，校正应用程序118将该信息复制到其自己的数据库，以便可以使用该BGS校正来校正井位磁数据。校正应用程序118可订阅不止一个数据库以从许多位置获取磁数据，并可以将该磁数据内插到所测量的磁数据不可用的其他位置。

校正应用程序118可应用各种校正，仅举数例，如地球磁场变化、偏磁、比例因子、工具漂移、下陷、地壳异常、以及坐标转换。此外。某些实施例可以提供其他服务。例如，在调查违反了某条件需求时，校正应用程序118可以警报该调查计算。对于某些实施例，可标识磁暴。在这些时间段收集的数据可被标识为在准确度方面是值得怀疑的。可以向钻探操作警告降低的磁测量准确度，其中该警告通过返回钻机的数据链路来公布，从而通过屏上警报来向井队人员警告调查条件是不可靠的。警报还可以经由电子邮件和文本消息收发来传送，并可以在条件稳定时通知井队人员以允许继续进行有效的调查。

各实施例可以使用表作为抽象数据类型(ADT)来存储调查数据。图3示出根据一实施例的表ADT，其中行(数据库中的记录)包括诸如深度值、时间值、原始传感器数据、指示该行的数据源的描述符、以及启用标志等字段(列)。在图3中，显示在最上方的行是数据库中的某一行，如行i，变量D表示深度，变量T表示时间，变量S₁、S₂……S_n表示原始传感器数据，并且变量DS表示数据源。启用标志是二进制变量，其可由“是”或“否”来表示。“是”启用标志指示该行数据可用于回答查询，并且表示在该特定深度和时间处的传感器数据的最当前版本。

深度值、时间值、以及数据源值可用作该表ADT中的行的键。其他实施例可以利用不同的一组键。

当显示在最上方的行被校正应用程序118校正时，其启用标志从“是”改为“否”，以指示已经对该传感器数据应用了校正方程。这由图3中的显示在中间的行来指示，该行仍然是数据库中的行i，除启用标志被设为“否”之外具有与之前相同的行值。“否”启用标志指示该行各值已被校正。

校正应用程序118还在表中输入新行，如图3中的行j(显示在最后的行)所示。在行j中，深度和时间与行i相同，但现在传感器数据的值可能已经改变，由S₁′、S₂′……S_N′所示。同样，数据源的值从DS改变成DS′以指示传感器数据已被校正。例如，原始数据行(行i)中的数据源可以是负脉冲检测。在校正应用程序118校正了行i后，行i的数据源可改变成已校正的负脉冲检测，以指示该传感器数据已被校正应用程序118校正。新行j的启用标志被设为“是”以指示其传感器数据可用于数据库查询以提供方向信息。

作为特定示例，假定现场调查处理应用程序将深度为13,412英尺、时间值为下午10:30:24、并且数据源为负脉冲检测的新调查行写入调查数据库。在其针对新数据的轮询序列中的一个轮询期间，校正应用程序118从远程数据库读取该13,412英尺处、下午10:30:24的调查，并将该未校正的调查写入其本地数据库，并随后基于其从一个或多个地质调查服务(例如，BGS)所获得的校正参数来校正该调查数据。校正应用程序118随后通过将远程数据库中的原始行中的标志启用改变成指示其被禁用的值；并通过将具有与原始行相同的深度和时间但现在数据源被改成已校正的负脉冲检测且传感器数据已被校正的新行写入到远程数据库，来校正该深度为13,412英尺处、时间值为下午10:30:24、数据源为负脉冲检测的新调查。该新行是启用的。

对远程数据库的轮询不必与访问地质调查服务来取得校正参数相同步。图4以简化的形式示出这一点，其中校正应用程序118与地质调查服务402和404通信来取得校正参数。(各实施例可以使用一个或多个地质调查服务。)在图4的特定实施例中，对地质调查服务进行访问，如访问网站，并且随后将校正参数传递到校正应用程序118并将其存储在存储器中。对于某些实施例，可以使用发布-订阅通信模型，其中校正应用程序118订阅地质调查服务所发布的校正事件。在图4中，校正应用程序118轮询远程数据库406和408，但在实践中可以存在许多远程数据库。在轮询数据时，将调查数据传递到校正应用程序118并将其存储在存储器中。随后根据存储在校正应用程序118中的校正参数来校正该调查数据。与地质调查服务402和404的通信以及与远程数据库406和408的通信不必是同步的。

注意，对于图3的实施例，校正应用程序118未删除原始数据行。以此方式，历史数据仍然可用于查找故障或分析。通过在调查数据库中保留原始数据，校正应用程序118可从该数据库的一个或多个行中移除其校正，并将调查数据库的一部或全部恢复回其原始的现场计算的形式。其他实施例可在校正了旧数据行时删除它们，但这些实施例在没有复制原始数据的情况下不能恢复数据。

其他实施例可以使用与表不同的ADT来存储调查数据。此外，可以使用其他类型的数据库体系结构。例如，可以对已校正的和未校正的调查数据使用分开的数据库，具有(事实上)将两个数据集拼合在一起的数据描述符。作为特定示例，时间描述符可以指示已校正的数据对其可用的数据库中的最近时间条目。在读取具有小于或等于该时间描述符的条目时间(数据库键)的数据库行时，来自已校正的数据库的调查数据应在现场或ROC处使用，否则应当使用未校正的数据库。在校正应用程序118读未校正的调查、处理该调查、并将它们写回到已校正的调查数据库时，事实上用来组合这两个数据库的时间描述符被更新成发生校正的时间。这在图5中示出。

图5示出在校正时间描述符之前和之后，被标记为“未校正”和“已校正”的两个数据库中的深度D和时间T的行。在图5的上部分，时间描述符是时间值T₀，其中T＞T₀。在这种情况下，数据库查询将访问未校正的数据库来取得对应于时间T的传感器数据行。在时间T₁，校正应用程序118执行校正。因为T₁＞T，所以未校正的数据库中的行被校正，并且已校正的行被置于已校正的数据库中。这在图5的下部分中示出。注意，对于图5的特定实施例，一旦未校正的数据库中的旧数据行被校正则移除该行。然而，其他实施例可在正确地标志旧数据行的情况下保留该行。

在某些应用中，校正应用程序118可能因为只允许外出通信量和对外出通信量的响应的安全路由器或防火墙而不能够建立与现场计算机的网络连接。在这些应用中，可以在现场计算机上运行客户端以发起与校正应用程序118的通信，并且校正应用程序118可以使用基于万维网的服务来管理去往和来自防火墙后的现场计算机的数据移动。

在实践中，校正应用程序118可以是在一个或多个通用计算机或针对通信优化的专用计算机上运行的软件应用程序。例如，校正应用程序118可以在一个计算机系统上运行，或跨不止一个计算机系统来虚拟化，这意味着校正应用程序118的各部分可以跨多个计算机来动态地实例化以便伸缩来支持使用要求。

图5以简化的方式示出其中可以实例化一实施例的计算机系统的一部分。功能单元502表示一个或多个处理器。控制器504用作处理器502、存储器506、以及I/O(输入/输出)功能单元508之间的接口。控制器504有时被称为芯片组或中枢。控制器504的某些或全部功能可以与处理器502集成在一起。存储器506可以表示存储器的可能包括可移动存储的分层结构，并且一般可被称为计算机可读介质。I/O功能单元508通过物理链路510提供通信。存储在存储器(计算机可读介质)506中的指令使得图5的计算机系统实现先前描述的进程。

可以对所描述的实施例进行各种修改而不背离所要求保护的发明的范围。例如，对于某些实施例，并非使用参考图3所讨论的启用标志，可以使用两个表或两组数据集，其中一个被标记为“调查”并且另一个被标记为“禁用调查”。在校正了行(数据库记录)时，将旧的未校正的行从调查表(数据库)中删除并将其写入禁用调查表(数据库)中。将新的已校正的调查行写入调查表(数据库)中。事实上可以组合两组数据集来进行调查管理，以使得这两个分开的数据集的存在对用户不可见。

尽管用对结构特征和方法动作专用的语言描述了本主题，但可以理解，所附权利要求书中定义的主题不必限于上述具体特征或动作。相反，上述具体特征和动作是作为实现权利要求的示例形式公开的。

Claims (24)

1.一种校正从多个钻井工具上的传感器获得的数据的方法，包括：

从在网络上提供的远程数据库检索磁力校正参数；

在校正应用程序具有新磁力校正参数时，建立到位于远程并与多个分开地理井位相关联的第一计算机的网络连接并从所述第一计算机检索与钻井内的深度相关联的传感器数据以及该传感器数据的测量时间；

通过应用所述磁力校正参数来更新所述传感器数据；以及

向所述第一计算机提供已校正的传感器数据以更新所述第一计算机中的数据库，并向多个地理上分开的现场计算机提供已校正的传感器数据以更新每个所述地理上分开的现场计算机中的数据库。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一计算机包括实时操作计算机系统。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述第一计算机和现场计算机提供所述已校正的传感器数据包括：

向所述现场计算机提供所述已校正的传感器数据；以及

将所述已校正的传感器数据从所述现场计算机传递到所述第一计算机。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据是存储在所述第一计算机中的表抽象数据类型中的行的一部分，所述方法还包括：

将一新行存储在所述表抽象数据类型中，该新行包括通过使用所述磁力校正参数来校正所述传感器数据而获得的已校正的传感器数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述表抽象数据类型包括用于数据源的字段，所述行包括与所述传感器数据相关联的数据源字段值，所述新行包括通过更新所述数据源字段值来指示已经使用所述磁力校正参数校正了所述传感器数据而获得的已校正的数据源字段值。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述表抽象数据类型包括启用标志字段，所述行包括启用标志字段值，所述方法还包括：

在将所述新行存储在所述表抽象数据类型中之后，改变所述行的启用标志字段值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据是存储在所述第一计算机中的未校正的表抽象数据类型中的行的一部分，所述方法包括：

将一新行存储在已校正的表抽象数据类型中，该新行包括通过使用所述磁力校正参数来更新所述传感器数据而获得的已校正的传感器数据。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述已校正的表抽象数据类型和所述未校正的表抽象数据类型各自具有用于数据源的字段，所述未校正的表抽象数据类型中的行具有与所述传感器数据相关联的数据源字段值，所述新行包括通过更新所述数据源字段值来指示已经使用所述磁力校正参数校正了所述传感器数据而获得的已校正的数据源字段值。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括工具方向数据。

10.一种校正从多个钻井工具上的传感器获得的数据的设备，包括：

用于从在网络上提供的远程数据库检索磁力校正参数的装置；

用于在校正应用程序具有新磁力校正参数时，建立到位于远程并与多个分开地理井位相关联的第一计算机的网络连接并从所述第一计算机检索与钻井内的深度相关联的传感器数据以及该传感器数据的测量时间的装置；

用于通过向所述传感器数据应用所述磁力校正参数来更新所述传感器数据的装置；以及

用于向所述第一计算机提供已校正的传感器数据以更新所述第一计算机中的数据库，并向多个地理上分开的现场计算机提供已校正的传感器数据以更新每个所述地理上分开的现场计算机中的数据库的装置。

11.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第一计算机包括实时操作计算机。

12.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述用于向所述第一计算机和现场计算机提供所述已校正的传感器数据的装置还包括：

用于向所述现场计算机提供已校正的传感器数据的装置；以及

用于将所述已校正的传感器数据从所述现场计算机传递到所述第一计算机的装置。

13.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述传感器数据是存储在所述第一计算机中的表抽象数据类型中的行的一部分，所述设备还包括：

用于将一新行存储在所述表抽象数据类型中的装置，该新行包括通过使用所述磁力校正参数来校正所述传感器数据而获得的已校正的传感器数据。

14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述表抽象数据类型包括用于数据源的字段，所述行包括与所述传感器数据相关联的数据源字段值，所述新行包括通过更新所述数据源字段值来指示已经使用所述磁力校正参数校正了所述传感器数据而获得的已校正的数据源字段值。

15.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述表抽象数据类型包括启用标志字段，所述行包括启用标志字段值，所述设备还包括：

用于在将所述新行存储在所述表抽象数据类型中之后，改变所述行的启用标志字段值的装置。

16.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述传感器数据是存储在所述第一计算机中的未校正的表抽象数据类型中的行的一部分，所述设备还包括：

用于将一新行存储在已校正的表抽象数据类型中的装置，该新行包括通过使用所述磁力校正参数来更新所述传感器数据而获得的已校正的传感器数据。

17.如权利要求16所述的设备，其特征在于，所述已校正的表抽象数据类型和所述未校正的表抽象数据类型各自具有用于数据源的字段，所述未校正的表抽象数据类型中的行具有与所述传感器数据相关联的数据源字段值，所述新行包括通过更新所述数据源字段值来指示已经使用所述磁力校正参数校正了所述传感器数据而获得的已校正的数据源字段值。

18.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述传感器数据包括工具方向数据。

19.一种校正从多个钻井工具上的传感器获得的数据的系统，包括：

多个现场计算机系统，每一个现场计算机系统与一个分开地理井位相关联，每一个现场计算机系统被配置为根据钻井深度和测量时间来存储从钻井工具获得的传感器数据；以及

位于远程并与所述多个现场计算机系统进行通信的实时操作计算机系统，其中所述实时操作计算机系统镜像存储在所述现场计算机系统中的传感器数据，

其中，所述实时操作计算机系统从在网络上提供的远程数据库检索磁力校正参数，该数据库包含多个分开地理井位的数据，并在所述实时操作计算机系统具有新磁力校正参数时，建立到所述多个现场计算机系统的网络连接以检索所述磁力校正参数，并通过向所述传感器数据应用所述磁力校正参数来校正所述传感器数据以校正对应于所述地理上分开的井位的所述传感器数据，并且能将已校正的传感器数据存储在所述现场计算机系统和所述实时操作计算机系统中。

20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述实时操作计算机系统与现场计算机系统进行网络连接以检索存储在所述现场计算机系统中的传感器数据并向所述现场计算机系统提供已校正的传感器数据。

21.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述传感器数据被存储在表抽象数据类型中的行中，所述表抽象数据类型包括深度字段和时间字段，所述行包括深度值和时间值。

22.如权利要求21所述的系统，其特征在于，所述实时操作计算机系统将一新行写入所述表抽象数据类型中，该新行包括所述已校正的传感器数据、所述深度值、以及所述时间值。

23.如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述传感器数据被存储在未校正的表抽象数据类型中的行中，所述未校正的表抽象数据类型包括深度字段和时间字段，所述行包括深度值和时间值。

24.如权利要求23所述的系统，其特征在于，所述实时操作计算机系统将一个行写入已校正的表抽象数据类型中，该行包括所述已校正的传感器数据、所述深度值、以及所述时间值。