CN101710452A - 编队飞行模式控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种编队飞行模式控制方法及装置，该方法包括：根据长机的位置信息和僚机相对于长机的预设相对位置信息，获取僚机的预设位置信息；根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域；安全飞行区域以僚机的预设位置为中心；根据僚机的实际位置与安全飞行区域的位置关系，发送调整僚机飞行状态的指令信息，以使僚机处于安全飞行区域内。本发明根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，使得僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
Description
技术领域
本发明涉及空中交通管制技术领域，尤其涉及一种编队飞行模式控制方法及装置。
背景技术
空中交通管制的目的是使航线上的飞机安全、有效、有序和有计划的在管制空域中飞行。对管制空域内的飞机的飞行动态，需要进行实时的监视。
座舱显示交通信息(Cockpit Display Traffic Information，以下简称：CDTI)显示器可以获得以本机为中心一定范围空域内的交通态势信息、地形和地理电子地图数据信息、周边飞机的综合航迹数据信息以及基于机载设备功能决定的相关提示信息。当出现飞行器靠近的威胁后，可以通过CDTI了解威胁信息，从而改变本机的高度、航向和速度等方式避免飞行事故的发生。
广播式自动相关监视(Automatic dependent surveillance-broadcast，以下简称：ADS-B)技术是未来新航行系统中的一项重要监视技术，该技术利用GPS星基导航定位和数据链通信设备，定时对外广播本机数据信息，实现了飞行器的精确定位和相互位置感知。ADS-B技术具有数据信息详细、精度高、更新率高、应用范围广、地面设备建设和维护费用低等优势。
然而，当需要实现特殊用途的飞行时，例如飞行特技表演或者军用航空器的编队飞行时，往往要求飞机之间的间距极近，飞行员只能大致了解本机在机群中所处位置，难以获得编队内部各飞机精确的位置状态信息，编队飞行任务通常凭借飞行员的经验和操作来完成。即使通过CDTI和ADS-B技术获得了各个飞机的位置，也无法确保各个飞机能够长时间按照长机指定的位置飞行，这是由于：在CDTI和ADS-B技术的帮助下，飞行员可以在CDTI显示屏幕上实时获取本机附近的飞行状况，在执行编队飞行任务时，飞行员仅仅能获知飞机飞行状态和大致的编队位置，但对编队位置与飞机实际位置的匹配程度，以及自身安全性评估没有清楚的界定和量化，飞行员只能依靠自我判断或目视来确定自身是否安全，位置是否正确。由此造成多架飞机的协同编队飞行的可靠性和安全性都较低。
发明内容
本发明实施例提供一种编队飞行模式控制方法及装置，以实现可靠性高和安全性高的编队飞行。
本发明实施例提供一种编队飞行模式控制方法，包括：
根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息；
根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域；所述安全飞行区域以所述僚机的预设位置为中心；
根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内。
本发明实施例提供一种编队飞行模式控制装置，包括：
信息获取模块，用于根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息；
区域生成模块，用于根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域；所述安全飞行区域以所述僚机的预设位置为中心；
指令发送模块，用于根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内。
本发明实施例还提供一种用于编队飞行的飞机，该飞机包括本发明实施例提供的任一编队飞行模式控制装置。
本发明实施例的编队飞行模式控制方法及装置，根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，使得僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明编队飞行模式控制方法实施例一的流程图；
图2为本发明编队飞行模式控制方法实施例二的流程图；
图3A为本发明实施例中判断僚机是否在安全飞行区域之内的示意图；
图3B为本发明方法实施例二包含步骤204’的流程图；
图4为本发明编队飞行模式控制装置实施例一的结构图；
图5为本发明编队飞行模式控制装置实施例二的结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明各实施例以ADS-B技术和CDTI为多架飞机可以进行可靠性和安全性高的编队飞行提供了一种解决方案。其中，编队飞行是指，两架以上飞机按一定队形编组或排列飞行。在编队飞行中，各飞机之间必须保持规定的距离、间隔和高度差。编队飞行中的带队飞机称为长机，编队飞行中跟随长机执行任务的飞机称为僚机。在本发明各实施例中，各个飞机的精确定位、相互位置感知、
图1为本发明编队飞行模式控制方法实施例一的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤101、根据长机的位置信息和僚机相对于长机的预设相对位置信息，获取僚机的预设位置信息。
在进行编队飞行前，要预先配置编队飞行参数，该编队飞行参数包括每个飞机的飞行轨迹，以及各个僚机与长机之间的预设相对位置信息。在编队飞行过程中，可以根据ADS-B技术，获知长机实时的位置信息；从预先配置的编队飞行参数中，获取每个僚机相对于长机的预设相对位置信息；然后根据长机的实际位置信息和僚机相对于长机的预设相对位置信息，获取到每个僚机的预设位置信息，即获取到在该编队飞行中，每个僚机应处的位置信息。
步骤102、根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域；安全飞行区域以僚机的预设位置为中心。
根据每个僚机的飞行速度和整个编队飞行的编排方式，预先设定每个僚机的偏离门限值，该偏离门限值用于表示每个僚机可允许的偏离该僚机应处的预设位置的尺度。
根据上述步骤101中获取的任一僚机的预设位置信息、该僚机实际的当前速度，以及预设的该僚机的偏离门限值，生成该僚机的安全飞行区域。其中，该安全飞行区域可以是以该僚机的预设位置为中心的一区域；该区域可以是圆形区域、方形区域或矩形区域等。当一僚机在自身的安全飞行区域内飞行时，可以确定该僚机此时的飞行在编队飞行中是安全可靠的。
步骤103、根据僚机的实际位置与安全飞行区域的位置关系，发送调整僚机飞行状态的指令信息，以使僚机处于安全飞行区域内。
在上述步骤102中获取到每个僚机的安全飞行区域后，判断每个僚机所处的实际位置是否在其自身的安全飞行区域内；当一僚机所处的实际位置在其自身的安全飞行区域内时，发送维持该僚机飞行状态的指令信息，以使该僚机继续处于其自身的安全飞行区域内；当一僚机所处的实际位置在其自身的安全飞行区域以外时，发送调整该僚机飞行状态的指令信息，以使该僚机调整自身的飞行，最终处于其自身的安全飞行区域内。
本发明实施例的编队飞行模式控制方法，根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，以使僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
图2为本发明编队飞行模式控制方法实施例二的流程图，在本发明方法实施例一的基础上，如图2所示，该方法包括：
步骤201、根据编队飞行模式，获取僚机的参数信息；该参数信息包括：僚机相对于长机的预设相对位置信息和僚机的偏离门限值。
在进行编队飞行前，要预先为每一种编队飞行模式配置一组编队飞行参数。该编队飞行参数包括：每个飞机的飞行轨迹、各个僚机相对于长机的预设相对位置信息、用于标识长机和僚机身份的地址编号、以及僚机的偏离门限值。
在编队飞行模式确定后，先要确定各个飞机的身份，即要确定哪个飞机是长机，哪些飞机是僚机，确定的过程为：每个飞机都有自身的地址编号，编队飞行参数中包括有长机的地址编号和僚机的地址编号，通过从编队飞行参数中查询可以获知各个飞机的身份。
在获知各个飞机的身份后，根据编队飞行模式对应的编队飞行参数，获取僚机相对于长机的预设相对位置信息以及僚机的偏离门限值。例如：预设长机的位置为(0，0，0)，僚机A相对于长机的预设相对位置信息为N(α，L，h)，僚机A的偏离门限值为T；其中，α为从长机的飞行方向到长机与僚机的连线顺时针旋转的角度，L为僚机与长机之间的距离，h为僚机相对于长机的垂直高度。在本实施例的后续步骤202到步骤204中，可以先不考虑僚机的高度是否准确，在不考虑僚机高度的前提下，预设长机的位置可以为(0，0)，僚机A相对于长机的预设相对位置信息可以为N(α，L)。
步骤202、根据长机的位置信息和僚机相对于长机的预设相对位置信息，获取僚机的预设位置信息。
在编队飞行过程中，可以根据ADS-B技术获知长机实时的位置信息；然后根据长机实时的位置信息和僚机相对于长机的预设相对位置信息，就可以计算出实时的僚机的预设位置信息。例如：当长机的位置为(x0，y0)时，根据僚机A相对于长机的预设相对位置信息N(α，L)，可以计算出僚机的预设位置为(x1，y1)。其中在不同的坐标系下，(x0，y0)和(x1，y1)的绝对值可能不同，例如：在长机的显示界面中，坐标系的正上方始终是与长机的飞行方向相一致，而在僚机的显示界面中，坐标系的正上方始终是与僚机的飞行方向相一致，当长机和僚机的飞行方向不相同时，在这两个不同的坐标系下，(x0，y0)和(x1，y1)的绝对值是不同的，但是(x0，y0)和(x1，y1)的相对位置是唯一确定的。也就是说，在任何一个坐标系下，只要获知长机的位置(x0，y0)、长机的飞行方向和僚机相对于长机的位置N(α，L)，就可以唯一确定僚机的预设位置(x1，y1)。
步骤203、根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域。
该步骤具体可以为：将僚机A的当前速度v和偏离门限值T相乘得到安全飞行半径L，然后以僚机A的预设位置(x1，y1)为中心，生成僚机的安全飞行区域S；其中，该安全飞行区域S可以是以(x1，y1)为中心，边长为两倍安全飞行半径(即边长为2L)的正方形区域；该安全飞行区域S也可以是以(x1，y1)为中心，半径为安全飞行半径(即半径为L)的圆形区域。
当该安全飞行区域S为正方形区域时，该正方形区域的一对平行边与长机的飞行方向平行，另一对平行边与长机的飞行方向垂直。当然，该安全飞行区域也可以是其他形状，并不限于正方形或圆形。
步骤204、判断僚机的实际位置与安全飞行区域的位置关系；当僚机的实际位置处于安全飞行区域之内时，发送维持僚机飞行状态的指令信息；当僚机的实际位置处于安全飞行区域之外时，发送调整僚机飞行状态的指令信息，以使僚机处于对应的安全飞行区域内。
假设僚机A的实际位置为(x2，y2)，当该安全飞行区域为圆形区域，且该圆形的方程为x2+y2＝L2，判断僚机的实际位置是否在安全飞行区域之内的方法可以为：将(x2，y2)代入该圆形的方程，当x22+y22≤L2时，则表示僚机A处于该圆形区域之内，当x22+y22＞L2时，则表示僚机A处于该圆形区域之外。
当该安全飞行区域为正方形区域时，判断僚机的实际位置是否在安全飞行区域之内的方法可以如下所述。图3A为本发明实施例中判断僚机是否在安全飞行区域之内的示意图，如图3A所示，该正方形区域的四个顶点坐标分别为(x11，y11)、(x12，y12)、(x13，y13)和(x14，y14)，根据这四个顶点坐标，计算可以得到直线l1和l3的斜率为k1，直线l2和l4的斜率为k2，进一步可以得到直线l1到l4的方程分别为：
l1：y-k1(x-x11)-y11＝0
l2：y-k2(x-x12)-y12＝0
l3：y-k1(x-x13)-y13＝0
l4：y-k2(x-x14)-y14＝0
将僚机A的实际位置(x2，y2)分别代入上述直线l1到l4的方程中，当符合以下条件时，表示僚机A处于该正方形区域之内，否则，表示僚机A处于该正方形区域之外，该条件为：
y2-k1(x2-x11)-y11≥0
y2-k2(x2-x12)-y12≥0
y2-k1(x2-x13)-y13≤0
y2-k2(x2-x14)-y14≤0
当该正方形区域的两条平行边与坐标轴平行或垂直时，只需进行简单的坐标比较即可获知僚机A是否处于该正方形区域内，而无需使用上述判断方法，上述判断方法仅作为应用举例，本发明实施例并不限制判断僚机A是否处于安全飞行区域之内的方法。
当僚机的实际位置处于该僚机对应的安全飞行区域之内时，该僚机的飞行状态是准确和安全的，此时发送维持僚机飞行状态的指令信息；当僚机的实际位置处于该僚机对应的安全飞行区域之外时，该僚机的飞行状态是不准确和不安全的，此时发送调整该僚机飞行状态的指令信息，以使该僚机及时调整自身的飞行，使该僚机处于与其对应的安全飞行区域内。由此，使得各个僚机可以处于与其对应的安全飞行区域内，从而实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
上述步骤204中，根据判断一僚机是否处于与其对应的安全飞行区域内来进行调整僚机。然而，当一僚机处于其他僚机的安全飞行区域之内时，该僚机的飞行状态是非常危险的，为了能获知这种危险情况并及时发出警告和调整信息，本发明实施例中的步骤204可以替换为步骤204’。
图3B为本发明方法实施例二包含步骤204’的流程图，如图3B所示，步骤204’具体可以为：判断任一僚机的安全飞行区域内是否有飞机，当该安全飞行区域之内没有飞机时，则发送调整该安全飞行区域对应的僚机飞行状态的指令信息，以调整该僚机及时进入该安全飞行区域，使该僚机处于该安全飞行区域内；当该安全飞行区域之内有飞机时，进一步判断该飞机是否与该安全飞行区域相对应，若是，则发送维持该飞机飞行状态的指令信息，若否，则发送调整该飞机飞行状态的指令信息并发出警告，以调整该飞机及时飞出该安全飞行区域，使该飞机处于该安全飞行区域之外。其中，判断任一僚机的安全飞行区域内是否有飞机的方法具体可以为：依次判断每个飞机是否处于该安全飞行区域内，具体的判断方法参见步骤204中的描述。
在上述步骤204或步骤204’结束后，再判断僚机的高度是否与预设的该僚机相对于长机的高度相符合。具体过程例如：首先可以将空间划分为多个高度层，每个高度层为100英尺的垂直范围，预设的僚机相对于长机的高度可以是预设的僚机所处的高度层与长机所处的高度层之间的差值；其中，长机的实际高度为h0英尺，长机所处的高度层H就是以h0为中心的100英尺的垂直范围，即长机所处的高度层H的高度范围为h0±50英尺。当预设的僚机所处的高度层与长机所处的高度层之间的差值为1时，预设的僚机所处的高度层H1的垂直范围为h0+1*100±50英尺；当预设的僚机所处的高度层与长机所处的高度层之间的差值为-1时，预设的僚机所处的高度层H1的垂直范围为h0-1*100±50英尺。然后判断僚机所处的实际高度是否在预设的该僚机所处的高度层H1；若该僚机位于该高度层H1之内，则维持该僚机的飞行高度并判断为安全；若该僚机位于该高度层H1之外，则提醒或警告该僚机，并调整该僚机的飞行高度，以使该僚机位于该高度层H1之内。
本发明实施例的编队飞行模式控制方法，根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，使得僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图4为本发明编队飞行模式控制装置实施例一的结构图，如图4所示，该装置包括：信息获取模块41、区域生成模块43和指令发送模块45。
信息获取模块41用于根据长机的位置信息和僚机相对于长机的预设相对位置信息，获取僚机的预设位置信息。区域生成模块43用于根据信息获取模块41获取的僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域；安全飞行区域以僚机的预设位置为中心。指令发送模块45用于根据僚机的实际位置与安全飞行区域的位置关系，发送调整僚机飞行状态的指令信息，以使僚机处于该僚机的安全飞行区域内。
本实施例中各模块的功能和工作流程参见本发明方法实施例中的描述，在此不再赘述。
本发明实施例的编队飞行模式控制装置，根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，使得僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
图5为本发明编队飞行模式控制装置实施例二的结构图，在本发明装置实施例一的基础上，如图5所示，该装置还包括：参数获取模块47和显示处理模块49；区域生成模块43具体可以包括：半径生成单元431和区域生成单元433；指令发送模块45具体可以包括：第一发送单元451、第二发送单元453、第三发送单元455、第四发送单元457和第五发送单元459。
半径生成单元431用于将僚机的当前速度和偏离门限值相乘得到安全飞行半径。区域生成单元433用于以僚机的预设位置为中心，生成一边长为两倍安全飞行半径的正方形区域，作为安全飞行区域；或者以僚机的预设位置为中心，生成一半径为安全飞行半径的圆形区域，作为安全飞行区域。
第一发送单元451用于当僚机的实际位置处于安全飞行区域之内时，发送维持僚机飞行状态的指令信息。第二发送单元453用于当僚机的实际位置处于安全飞行区域之外时，发送调整僚机飞行状态的指令信息，以使僚机处于对应的安全飞行区域内。第三发送单元455用于当安全飞行区域之内没有飞机时，则发送调整该安全飞行区域对应的僚机飞行状态的指令信息，以使僚机处于安全飞行区域内。第四发送单元457用于当安全飞行区域之内有飞机，且飞机与安全飞行区域相对应时，发送维持飞机飞行状态的指令信息。第五发送单元459用于当安全飞行区域之内有飞机，且飞机与安全飞行区域不相对应时，发送调整飞机飞行状态的指令信息并发出警告，以使飞机处于安全飞行区域之外。
参数获取模块47用于根据编队飞行模式，获取僚机的参数信息；该参数信息包括：僚机相对于长机的预设相对位置信息和僚机的偏离门限值。
显示处理模块49用于根据信息获取模块41、区域生成模块43和指令发送模块45的处理结果绘制相应的图形信息，并将图形信息显示在显示屏幕上。具体的，显示处理模块49根据区域生成模块43的处理结果，绘制各个僚机的安全飞行区域；并根据指令发送模块45的判断结果，绘制相应的图形或文字信息以提醒僚机维持或调整其自身的飞行状态；最后将绘制的图形或文字信息交由系统综合后输出值显示屏幕，为飞行员提供实时的编队飞行位置状态信息，使得飞行员可按照显示的安全飞行区域与本机的相对偏移，以及输出的提醒或调整信息，获取当前本机所处状态，操作本机进入编队内的相应位置，该相应位置即为本机的安全飞行区域。
本实施例中各模块和各单元的功能和工作流程参见本发明方法实施例中的描述，在此不再赘述。
本发明实施例的编队飞行模式控制装置，根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，使得僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
本发明实施例还提供一种用于编队飞行的飞机，该飞机包括本发明实施例提供的任一编队飞行模式控制装置。该飞机(以下简称为：本机)可以是编队飞行中的长机，也可以是编队飞行中的僚机。
当本机为长机时，本机获取本次编队飞行模式所有的编队飞行参数，即本机获取每个飞机的飞行轨迹、每个僚机相对于长机的预设相对位置信息以及每个僚机的偏离门限值；然后本机通过编队飞行模式控制装置，对每个僚机的飞行状态进行控制和调节。在长机的显示屏幕上，可以显示所有僚机的安全飞行区域和飞行状态。
当本机为僚机时，本机可以只获取本次编队飞行模式中与本机有关的参数，即本机可以只获取本机的飞行轨迹、本机相对于长机的预设相对位置信息以及本机的偏离门限值；然后本机通过编队飞行模式控制装置，只对本机的飞行状态进行控制和调节。在僚机的显示屏幕上，可以只显示本机的安全飞行区域和飞行状态。当然，作为僚机，在对自身的飞行状态进行监控和调节的同时，还要接受长机的控制和调节。
本机通过编队飞行模式控制装置对编队飞行进行控制和调节的具体方法和流程参见本发明上述各实施例中的具体描述，在此不再赘述。
本发明实施例提供的用于编队飞行的飞机，其中的编队飞行模式控制装置根据僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成僚机的安全飞行区域，通过判断僚机与其自身的安全飞行区域之间的位置关系，调整僚机的飞行状态，使得僚机处于其自身的安全飞行区域内飞行，由此实现了可靠性高和安全性高的编队飞行。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种编队飞行模式控制方法，其特征在于，包括：
根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息；
根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域；所述安全飞行区域以所述僚机的预设位置为中心；
根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内。
2.根据权利要求1所述的编队飞行模式控制方法，其特征在于，所述根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机的飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内具体包括：
当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之内时，发送维持所述僚机飞行状态的指令信息；当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之外时，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于对应的所述安全飞行区域内；或者
当所述安全飞行区域之内没有飞机时，则发送调整所述安全飞行区域对应的僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内；当所述安全飞行区域之内有飞机时，判断所述飞机是否与所述安全飞行区域相对应，若是，则发送维持所述飞机飞行状态的指令信息，若否，则发送调整所述飞机飞行状态的指令信息并发出警告，以使所述飞机处于所述安全飞行区域之外。
3.根据权利要求1或2所述的编队飞行模式控制方法，其特征在于，所述根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息之前还包括：
根据所述编队飞行模式，获取所述僚机的参数信息；
所述参数信息包括：所述僚机相对于所述长机的预设相对位置信息和所述僚机的偏离门限值。
4.根据权利要求1或2所述的编队飞行模式控制方法，其特征在于，所述根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域具体包括：
将所述僚机的当前速度和偏离门限值相乘得到安全飞行半径；
以所述僚机的预设位置为中心，生成一边长为两倍安全飞行半径的正方形区域，作为所述安全飞行区域；或者以所述僚机的预设位置为中心，生成一半径为安全飞行半径的圆形区域，作为所述安全飞行区域。
5.一种编队飞行模式控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息；
区域生成模块，用于根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域；所述安全飞行区域以所述僚机的预设位置为中心；
指令发送模块，用于根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内。
6.根据权利要求5所述的编队飞行模式控制装置，其特征在于，所述指令发送模块包括：
第一发送单元，用于当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之内时，发送维持所述僚机飞行状态的指令信息；
第二发送单元，用于当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之外时，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于对应的所述安全飞行区域内；
第三发送单元，用于当所述安全飞行区域之内没有飞机时，则发送调整所述安全飞行区域对应的僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内；
第四发送单元，用于当所述安全飞行区域之内有飞机，且所述飞机与所述安全飞行区域相对应时，发送维持所述飞机飞行状态的指令信息；
第五发送单元，用于当所述安全飞行区域之内有飞机，且所述飞机与所述安全飞行区域不相对应时，发送调整所述飞机飞行状态的指令信息并发出警告，以使所述飞机处于所述安全飞行区域之外。
7.根据权利要求5或6所述的编队飞行模式控制装置，其特征在于，还包括：
参数获取模块，用于根据所述编队飞行模式，获取所述僚机的参数信息；
所述参数信息包括：所述僚机相对于所述长机的预设相对位置信息和所述僚机的偏离门限值。
8.根据权利要求5或6所述的编队飞行模式控制装置，其特征在于，所述区域生成模块包括：
半径生成单元，用于将所述僚机的当前速度和偏离门限值相乘得到安全飞行半径；
区域生成单元，用于以所述僚机的预设位置为中心，生成一边长为两倍安全飞行半径的正方形区域，作为所述安全飞行区域；或者以所述僚机的预设位置为中心，生成一半径为安全飞行半径的圆形区域，作为所述安全飞行区域。
9.根据权利要求5或6所述的编队飞行模式控制装置，其特征在于，还包括：显示处理模块，用于根据所述信息获取模块、区域生成模块和指令发送模块的处理结果绘制相应的图形信息，并将所述图形信息显示在显示屏幕上。
10.一种用于编队飞行的飞机，其特征在于，包括如权利要求5-9任一所述的编队飞行模式控制装置。
Priority Applications (1)
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