CN101673117B - 角度位置驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种角度位置驱动装臂。该装置包括：定架、动架、至少一个摆臂和至少两个直线电动缸；定架与动架共轴活动连接；摆臂与定架和动架所共轴心或定架或动架中的任一个活动连接；定架与摆臂之间连接一直线电动缸，直线电动缸与定架和摆臂构成三角形结构；摆臂与动架之间连接另一直线电动缸，另一直线电动缸与动架和摆臂之间也构成三角形结构；直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构与另一直线电动缸与动架和摆臂构成的另一三角形结构相邻接，定架与动架之间的夹角为相邻接各三角形结构的顶角之和。该装置中调整直线电动缸长度来调整对应顶角，从而实现调整定架与动架之间的角位置，具有结构简单、可变化角度大，承载力大的特点。

Description

角度位置驱动装置

技术领域

本发明涉及一种机械驱动装置，尤其涉及一种角度位置驱动装置。

背景技术

在生产生活中，经常用到角度位置驱动装置，如太阳跟踪器等；现有的太阳跟踪器一般需要两个轴，每个轴需要有一套独立的角度位置驱动装置，一个轴围绕水平轴垂直转动，一般多采用直线电动缸驱动方式实现，一个轴围绕垂直轴水平转动，一般多采用蜗轮、蜗杆驱动方式实现。图1为现有技术中采用蜗轮、蜗杆驱动方式的太阳跟踪器的两个轴驱动部分的侧视图，其中，包括蜗轮105、蜗杆107、定架106、动架102、太阳能的电池板架101、直线电动缸104、水平轴103等部件，从图1可以看出，太阳跟踪器中通常由带有电机的蜗杆107带动蜗轮105来实现围绕垂直轴作水平转动，定架106通过蜗轮105连接带有电机的蜗杆107，带有电机的蜗杆107连接动架102，定架106和动架102共垂直轴，动架102通过直线电动缸104连接太阳能电池板架101，动架102与太阳能电池板架101共水平轴103，带有电机的蜗杆107相对蜗轮105转动，使动架102(同时包括带有电机的蜗杆107和直线电动缸104和太阳能的电池板架101)相对于定架106围绕垂直轴的角位置发生变化，直线电动缸104伸长缩短使电池板架101相对于动架102围绕水平轴103的角位置发生变化，从而实现围绕垂直轴和围绕水平轴的双自由度运动。

上述现有技术至少存在以下缺点：

上述蜗轮、蜗杆结构的角度位置驱动装置不适用于具有大尺寸太阳能电池板的太阳能系统(大尺寸太阳能电池板可降低太阳能系统的成本，在太阳能系统中使用的较多)，主要是因为大尺寸的太阳能电池板需要角度位置驱动装置具有更大的承载重量，为承载更大的重量，需要有更大直径的轴承，若采用上述蜗轮、蜗杆结构的角度位置驱动装置，蜗轮的尺寸就必须大于轴承尺寸，大尺寸的蜗轮、蜗杆加工时需要大型机床和配套模具，这就使蜗轮的生产成本和加工难度大大增加，若用类似直线电动缸104驱动太阳能电池板架101围绕水平轴103旋转的方式来驱动动架102围绕垂直轴转动，则转角范围只能达到大约90度，不能满足太阳跟踪所需的近200度的转角范围。

发明内容

基于上述现有技术所存在的问题，本发明实施例提供一种角度位置驱动装置，其具有较大的承载重量且转角范围大，可满足超过90度的大范围跟踪要求。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明实施例提供一种角度位置驱动装置，包括：定架和动架，还包括：

至少一个摆臂和至少两个直线电动缸；

所述定架与动架共轴活动连接；摆臂与定架和动架所共轴心或定架或动架中的任一个活动连接；定架与摆臂之间连接一直线电动缸，所述直线电动缸与定架和摆臂构成三角形结构；摆臂与动架之间连接另一直线电动缸，所述另一直线电动缸与动架和摆臂之间也构成三角形结构；

所述直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构与所述直线电动缸与动架和摆臂构成的三角形结构相邻接，定架与动架之间的夹角为相邻接各三角形结构的顶角之和。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施方式中在角度位置驱动装置中，通过直线电动缸与摆臂和动架配合，及另一直线电动缸与摆臂和定架配合(或第三直线电动缸与摆臂和摆臂配合)形成相邻接的多个三角形结构，由于各直线电动缸的长度可伸缩调整，因此，通过调整各直线电动缸的长度使所形成的各三角形的顶角可变，这样形成的多个邻接三角形变化后可实现调整定架与动架之间的角位置，该装置可代替传统蜗轮、蜗杆方式的角度位置驱动装置，避免了为实现更大的承载重量需要制备大尺寸的蜗轮、蜗杆来形成角度位置驱动装置，导致成本高及加工困难的问题。该角度位置驱动装置具有结构简单，部件加工方便，可调整角度大，稳定性好，便于维护的优点。

附图说明

图1为现有技术提供的蜗轮、蜗杆驱动方式的角度位置驱动装置结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的角度位置驱动装置的结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的角度位置驱动装置的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的角度位置驱动装置角度补偿计算的示意图；

图5为本发明实施例三提供的角度位置驱动装置的结构示意图；

图6为本发明实施例三提供的双摆臂的角度位置驱动装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种结构的角度位置驱动装置的结构示意图。

图中各标号为：101-电池板架；102-动架；103-水平轴；104-直线电动缸；105-蜗轮；106-定架；107-蜗杆；

1-第三直线电动缸；2-第二摆臂膀远端连接轴；3-动架；4-定架远端连接轴；5-摆臂远端连接轴；6-第一直线电动缸；7-第二直线电动缸；8-摆臂；9-固定轴；10-定架；11-动架远端连接轴；12-第二摆臂；121-第二固定轴。

具体实施方式

本发明实施例提供一种角度位置驱动装置，包括：定架、动架、至少一个摆臂和至少两个直线电动缸；其中，所述定架与动架共轴活动连接；摆臂与定架和动架所共轴心或定架或动架中的任一个活动连接(即摆臂可与定架与动架所共轴心连接，三者形成共轴连接方式；或者，摆臂与定架连接；或者，摆臂与动架连接；只要摆臂与动架、定架之间形成角度，能安装直线电动缸即可)；定架与摆臂之间连接一直线电动缸，该直线电动缸与定架和摆臂构成三角形结构；摆臂与动架之间连接另一直线电动缸，该另一直线电动缸与动架和摆臂之间也构成三角形结构；

所述直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构与所述另一直线电动缸与动架和摆臂构成的三角形结构相邻接，定架与动架之间的夹角为相邻接各三角形结构的顶角之和。

这种结构的角度位置驱动装置，通过调整各直线电动缸的长度，即可调整构成的相邻接各三角形结构的顶角，实现了以直线电动缸的直线运动来调整定架与动架之间的角位置。该装置可代替传统蜗轮、蜗杆方式的角度位置驱动装置，避免了为实现更大的承载重量需要制备大尺寸的蜗轮、蜗杆来形成角度位置驱动装置，导致成本高及加工困难的问题。该角度位置驱动装置具有结构简单，部件加工方便，可调整角度大，稳定性好的优点。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

实施例一

本实施例一提供一种角度位置驱动装置，可用在各种需要角跟踪的设备中，如太阳能发电设备等，该角度位置驱动装置包括：定架、动架，及至少一个摆臂和至少两个直线电动缸；

其中，所述定架与动架共轴活动连接，摆臂与定架和动架所共轴处连接，即定架、动架和摆臂三者形成共轴活动连接；定架与摆臂之间连接一直线电动缸，该直线电动缸与定架和摆臂构成三角形结构，该直线电动缸作为三角形结构的底边，定架与摆臂作为三角形结构的另外两条边，与直线电动缸相对的由定架与摆臂连接处形成的夹角作为该三角形结构的顶角；摆臂与动架之间连接另一直线电动缸，另一直线电动缸与动架和摆臂之间构成另一个三角形结构，另一直线电动缸作为形成的该三角形结构的底边，动架与摆臂连接处形成的夹角作为该三角形结构的顶角。各部件连接后，直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构与另一直线电动缸与动架和摆臂构成的另一三角形结构相邻接，定架与动架之间的夹角为两个邻接的三角形结构的顶角之和。

上述角度位置驱动装置中，所述直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸的静轴与定架连接，动轴与摆臂连接；或者，直线电动缸的静轴与摆臂连接，动轴与定架连接，即该直线电动缸的静轴端与动轴端可调换位置与定架和摆臂连接。

所述另一直线电动缸与动架和摆臂构成的另一三角形结构中，另一直线电动缸的静轴与动架连接，动轴与摆臂连接；或者，另一直线电动缸的静轴与摆臂连接，动轴与动架连接，该直线电动缸的静轴端与动轴端可调换位置与动架和摆臂连接。

下面结合图2对上述的角度位置驱动装置作进一步说明：

图2所示的角度位置驱动装置包括：定架10、动架3、摆臂8和两个直线电动缸(第一直线电动缸6和第二直线电动缸7)、定架远端连接轴4、摆臂远端连接轴5、动架远端连接轴11；

其中，定架10、摆臂8、动架3的一端共轴活动连接；

定架10的另一端通过定架远端连接轴4与第二直线电动缸7的一端(静轴端)连接，第二直线电动缸7的另一端(动轴端)通过摆臂远端连接轴5与摆臂8的另一端连接，连接后，第二直线电动缸7与定架10、摆臂8构成一个三角形结构202，第二直线电动缸7作为该三角形结构202的底边，定架10和摆臂8分别作为该三角形结构202的另外两个边，与该第二直线电动缸7相对的角，即定架10与摆臂8共轴连接处由定架10与摆臂8之间形成的夹角作为该三角形结构的顶角β；

摆臂8的另一端还通过摆臂远端连接轴5与第一直线电动缸6一端(静轴端)连接，第一直线电动缸6的另一端(动轴端)通过动架远端连接轴11与动架3连接，连接后，第一直线电动缸6与摆臂8和动架3构成另一个三角形结构201，第一直线电动缸6作为该三角形结构201的底边，摆臂8和动架3分别作为该三角形结构201的另外两个边，与该第一直线电动缸6相对的角，即摆臂8与动架3共轴连接处由摆臂8与动架3之间形成的夹角作为该三角形结构的顶角α；

经上述各部件连接后，在该角度位置驱动装置中，由第二直线电动缸7与定架10、摆臂8构成的三角形结构202，与由第一直线电动缸6与摆臂8、动架3构成的另一个三角形结构201为两个以摆臂8为共用边的邻接三角形，两个三角形结构201、202的顶角α、β也相互邻接，即定架10与动架3之间的夹角为两个三角形结构201、202的顶角α、β之和。

上述角度位置驱动装置中，第二直线电动缸7伸长或缩短可改变摆臂8与定架10之间的角度(即改变由第二直线电动缸7与定架10、摆臂8构成三角形结构顶角β大小)；第一直线电动缸6伸长或缩短可改变摆臂8与动架3之间的角度(即改变由第一直线电动缸6与摆臂8、动架3构成三角形结构顶角α大小)；每个由直线电动缸为底边的三角形结构顶角的变化范围大约为90度，所以在有两根直线电动缸6、7驱动时，定架10和动架3之间的夹角位置变化范围大约180度，即定架10与动架3之间可调节的角度位置约为180度，远大于传统90度跟踪角度的太阳能跟踪器，可很好的满足跟踪太阳的要求，为避免转动中相互碰撞，两个直线电动缸6、7在垂直位置上是错开的，即不处于同一平面，它们的相互位置由各连接轴保持，不会影响到角位置的精度。

本实施例提供的角度位置驱动装置，通过两个直线电动缸，与共轴活动连接的定架、摆臂和动架配合，可实现定架与动架之间进行约180度的角度调整，使该角度位置驱动装置可进行约180度的角度跟踪，完全满足了跟踪太阳的需要。而现有以蜗轮、蜗杆驱动的传统太阳跟踪器，为达到更大的承载重量及要保证跟踪的角度范围大，要采用体积较大的蜗轮、蜗杆，但由于设备、工艺等方面的限制，大体积的蜗轮、蜗杆存在生产难度大、成本高，及损坏后维护困难的缺点。本实施例中的角度位置驱动装置与传统的蜗轮、蜗杆驱动的太阳跟踪器相比，具有结构简单、可调整角度范围大，三角形结构稳固性好，且承载重量大的优点。并且各直线电动缸的作用点力臂大于蜗轮、蜗杆驱动的方案，根据杠杆原理可知该角度位置驱动装置的稳定性优于大尺寸蜗轮、蜗杆的驱动方案。

实施例二

本实施例二提供一种角度位置驱动装置，该角度位置驱动装置的结构与上述实施例一的基本相同，不同的是该角度位置驱动装置中采用了两个摆臂或多个摆臂，并同时增加直线电动缸的数量，这些摆臂均与定架、动架共轴连接；或者各摆臂分别通过固定轴与定架和动架所共轴心连接，且两个相邻摆臂之间均连接一个直线电动缸，使直线电动缸与两个相邻的摆臂之间构成三角形结构，直线电动缸作为三角形结构的底边，两个摆臂作为另外两个边，与直线电动缸相对的、由两个摆臂夹持形成的夹角作为三角形结构的顶角。在该角度位置驱动装置中，直线电动缸与两个摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸的静轴与一摆臂连接，动轴与另一摆臂连接。

本实施例的角度位置驱动装置，通过增加摆臂数量和直线电动缸数量，将该角度驱动器中以直线电动缸为底边的串联邻接的三角形结构增加到3个或多个，这样可扩大定架与动架之间相互夹角位置的调整范围，每增加一个直线电动缸和一个摆臂，约可扩大角度变化范围90度，使该角度位置驱动装置可跟踪的范围更大。

下面结合图3，以采用两个摆臂时的情况为例，对本实施例中的角度位置驱动装置作进一步说明：

图3所示的角度位置驱动装置包括：定架10、动架3、摆臂8、第二摆臂12、第二直线电动缸7、第一直线电动缸6、第三直线电动缸1、定架远端连接轴4、摆臂远端连接轴5、第二摆臂远端连接轴2、动架远端连接轴11；

其中，定架10、动架3、摆臂8、第二摆臂12一端共轴活动连接(但定架10、动架3、摆臂8、第二摆臂12不处在同一平面上，可避免调整角度过程中发生碰撞)；

定架10通过定架远端连接轴4与第二直线电动缸7一端(静轴端)连接，第二直线电动缸7的另一端(动轴端)通过摆臂远端连接轴5与摆臂8的另一端连接，连接后，第二直线电动缸7与定架10、摆臂8构成第一个三角形结构303，第二直线电动缸7作为该三角形结构303的底边，定架10和摆臂8分别作为该三角形结构的另外两个边，与该第二直线电动缸7相对的角，即定架10与摆臂8共轴连接处由定架10与摆臂8之间形成的夹角作为该三角形结构的顶角γ；

摆臂8的另一端通过摆臂远端连接轴5与第一直线电动缸6连接，直线电动缸6通过第二摆臂远端连接轴2与第二摆臂12连接，连接后，第一直线电动缸6与摆臂8和第二摆臂12构成第二个三角形结构302，第一直线电动缸6作为该三角形结构302的底边，摆臂8和第二摆臂12分别作为该三角形结构302的另外两个边，与该第一直线电动缸6相对的角，即摆臂8与第二摆臂12共轴连接处由摆臂8与第二摆臂12之间形成的夹角作为该三角形结构的顶角β；

第二摆臂12通过第二摆臂远端连接轴2与第三直线电动缸1连接，第三直线电动缸1通过动架远端连接轴11与动架3连接，连接后，第三直线电动缸1与第二摆臂12和动架3构成第三个三角形结构301，第三直线电动缸1作为该三角形结构301的底边，第二摆臂12和动架3分别作为该三角形结构301的另外两个边，与该第三直线电动缸1相对的角，即第二摆臂12与动架3共轴连接处由第二摆臂12与动架3之间形成的夹角作为该三角形结构的顶角α。

经上述各部件连接后，在该角度位置驱动装置中，由第二直线电动缸7与定架10、摆臂8构成的三角形结构303，与由第一直线电动缸6与摆臂8、第二摆臂12构成的第二个三角形结构302，及由第三直线电动缸1与第二摆臂12、动架3构成的第三个三角形结构301为三个分别以摆臂8、第二摆臂12为共用边的邻接三角形，三个三角形结构301、302、303的顶角α、β、γ也相互邻接，即定架10与动架3之间的夹角为三个三角形结构301、302和303的顶角α、β、γ之和。

应用时，通过调整三个直线电动缸1、6和7的长度，可调整该角度位置驱动装置中的三个三角形结构的顶角α、β、γ的大小，从而调整定架10与动架3之间的角度，从而实现调整定架10与动架3之间的角度位置关系，由于每个三角形结构的顶角可调范围约为90度，因此，该角度位置驱动装置的顶角可调范围约达到270度(α+β+γ)，进而使该角度位置驱动装置实现了更大的跟踪范围。

可以知道，在角度位置驱动装置中设置两个以上摆臂时的情况，基本与设置两个摆臂时的连接情况相同，只要对应增加直线电动缸的数量，并使直线电动缸依次连接在各相邻的摆臂之间即可，在此不再一一重复说明。

实施例三

本实施例三提供另外一种角度位置驱动装置，该角度位置驱动装置的结构与上述实施例一、二的结构基本相同，不同的是该角度位置驱动装置中定架与动架共轴活动连接，摆臂通过一固定轴与定架和动架所共轴心连接。这种结构的角度位置驱动装置，在较小的转角范围应用时可采用在中心轴附近设置固定轴来安装摆臂，使摆臂与定架和动架不共轴，这样节省了摆臂所使用的共轴连接用的较大的轴承，从而进一步降低成本。实际使用时需对顶点夹角进行补偿计算，这种角度补偿计算与图4中的示例类似，在图4中，若已知线段AB，AC的长度，同时BD的长度也已知且固定，角BAC已知且固定，推杆CD长度已知，则可求得角DAC的角度；若推杆CD伸长到CD’，根据CD’的长度则可计算出角D’AC的大小，用角D’AC减角DAC则为角度(DAC角)的变化值。当摆臂与定架、动架不共轴连接时形成的角度位置驱动装置中的角度补偿计算均可参照图4的方法，在此不再重复说明。在该装置中为保证摆臂在垂直方向不会晃动，可在摆臂连接固定轴的部位沿固定轴方向加厚，形成稳定支撑。

下面结合图5对本实施例中的角度位置驱动装置作进一步说明：

图5所示的角度位置驱动装置包括：定架10、动架3、摆臂8、第二直线电动缸7、第一直线电动缸6、定架远端连接轴4、摆臂远端连接轴5、动架远端连接轴11、固定轴9；

其中，定架10、动架3共轴活动连接，摆臂8通过固定轴9与定架10活动连接，固定轴9接近于定架10与动架3的共轴轴心；

定架10通过定架远端连接轴4与第二直线电动缸7一端(静轴端)连接，第二直线电动缸7的另一端(动轴端)通过摆臂远端连接轴5与摆臂8连接，连接后，第二直线电动缸7与定架10和动架3共轴端、定架10和摆臂8配合构成一个三角形结构401(以定架10、动架3的共轴连接处为顶点，定架10从共轴连接处至定架远端连接轴4为三角形的一条边，从定架10、动架3的共轴连接处至摆臂远端连接轴5的连接线作为第二条边(如图5中虚线S1所示)构成的三角形结构401)，第二直线电动缸7作为三角形结构401的底边，与该第二直线电动缸7相对的角，即为该三角形结构401的顶角α；

摆臂8通过摆臂远端连接轴5与第一直线电动缸6的一端(静轴端)连接，第一直线电动缸6的另一端(动轴端)通过动架远端连接轴11与动架3连接，连接后，第一直线电动缸6与定架10和动架3共轴端、动架3和摆臂8配合构成另一个三角形结构402(以定架10、动架3的共轴连接处为顶点，动架3从共轴连接处至连接第1直线电动缸6的动架远端连接轴11处为三角形的一条边，从定架10、动架3的共轴连接处至摆臂8的摆臂远端连接轴5处的连接线作为第二条边(如图5中虚线S1所示)构成三角形结构402)，第一直线电动缸6作为该三角形结构402的底边，与第一直线电动缸6相对的角，即为该三角形结构402的顶角β。

在上述结构的角度位置驱动装置中，定架10与动架3之间的夹角为形成的两个三角形结构401、402的顶角α、β之和，当第二直线电动缸7伸长或缩短可改变摆臂8与定架10之间的相互角位置，第一直线电动缸6伸长或缩短可改变摆臂8与动架3之间的相互角位置，从而实现了改变定架10与动架3之间的相互角位置；每个由直线电动缸为底边的三角形结构401、402顶角的变化范围大约为90度，所以在有两根直线电动缸6、7驱动时，定架10和动架3之间的相互角位置变化范围大约180度，可很好的满足跟踪太阳位置的需要，实际中，两直线电动缸在垂直位置上是错开的，即两者不在同一平面，可以避免转动中造成相互碰撞，它们之间的相互位置可由各连接轴保持，从而避免影响到该角度位置驱动装置的角位置精度。

可以知道，本实施例中的角度位置驱动装置，也可以采用两个或多个摆臂，并对应增加直线电动缸的数量，这样形成的装置中有多个三角形结构相邻接，动架与定架之间的夹角是多个邻接三角形的顶角之和。如图6所示，示意出两个摆臂8、12时的角度位置驱动装置，其中，摆臂8通过固定轴9与定架10活动连接，第二摆臂12通过第二固定轴121与定架10活动连接，这样连接直线电动缸后，在动架3和定架10之间形成多个邻接的三角形。这种结构的角度位置驱动装置具备更大的角位置调整范围，其各部件的具体连接结构，可参见实施例二，在此不再重复说明。

可以知道，在上述实施例角度位置驱动装置中，若摆臂为一个时，可将摆臂通过固定轴活动连接在定架上，或通过固定轴连接在动架上，只要保证摆臂与定架、动架之间形成夹角，并便于与定架、动架配合安装直线电动缸即可；若摆臂为两个或多个时，可以如图7所示，将第一个摆臂8通过固定轴9连接到动架3上，第二个摆臂12通过第二固定轴121连接到定架10上，只要保证摆臂与定架、动架之间形成夹角，并便于与定架、动架配合安装直线电动缸即可；这种摆臂与动架、定架连接方式形成的角度位置驱动装置，使用中的角度控制补偿方法与图4、图5中示意的计算方法基本相同，在此不再重复说明。这种摆臂通过固定轴连接在定架或动架上形成的角度位置驱动装置，由于节省了摆臂与定架、动架共轴连接所用的尺寸较大的轴承，使形成的角度位置驱动装置具有成本低的优点。

本发明实施例中的角度位置驱动装置中，可采用带有反馈电路的直线电动缸，这样通过各直线电动缸的反馈电路，控制器可得知每根直线电动缸的长度，并结合已知的定架、动架与摆臂的几何尺寸，根据几何计算可分别获得每根直线电动缸对应的三角形的顶角大小，将各串联三角形结构的顶角累加，即可方便的确定角度位置驱动装置的定架与动架之间角度位置的数值。

本发明中所述直线电动缸也可由其他类似可实现直线运动的机构代替，如：电动驱动的齿条、液压驱动的直线运动缸等。

综上所述，本发明实施例中的角度位置驱动装置通过直线电动缸与定架、摆臂、动架配合形成两个或多个相邻接的三角形结构，使定架与动架之间的角位置为各三角形结构的顶角之和，通过调节各直线电动缸的长度，即可实现调节定架与动架之间的角位置，具有结构简单、稳固性好、成本低及方便控制的优点。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，也不因各实施例的先后次序对本发明造成任何限制，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种角度位置驱动装置，包括：定架和动架，其特征在于，还包括：

至少一个摆臂和至少两个直线电动缸；

所述定架与动架共轴活动连接；摆臂与定架和动架所共轴心或定架或动架中的任一个活动连接；定架与摆臂之间连接一直线电动缸，所述直线电动缸与定架和摆臂构成三角形结构；摆臂与动架之间连接另一直线电动缸，所述另一直线电动缸与动架和摆臂之间构成另一三角形结构；

所述直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构与所述另一直线电动缸与动架和摆臂构成的另一三角形结构相邻接，定架与动架之间的夹角为相邻接各三角形结构的顶角之和。

2.根据权利要求1所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述摆臂为两个或多个时，均与定架和动架所共轴心或定架或动架中的任一个活动连接。

3.根据权利要求2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，相邻两个摆臂之间均连接有一直线电动缸，直线电动缸与两个摆臂构成三角形结构。

4.根据权利要求3所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述直线电动缸与两个摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸作为三角形结构的底边，与直线电动缸相对的两个摆臂连接处形成的夹角作为三角形结构的顶角。

5.根据权利要求1或2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸作为三角形结构的底边，与直线电动缸相对的定架与摆臂连接处形成的夹角作为三角形结构的顶角。

6.根据权利要求1或2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述直线电动缸与动架和摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸作为三角形结构的底边，与直线电动缸相对的动架与摆臂连接处形成的夹角作为三角形结构的顶角。

7.根据权利要求1或2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述直线电动缸与两个摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸的静轴与一摆臂连接，动轴与另一摆臂连接。

8.根据权利要求1或2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述直线电动缸与定架和摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸的静轴与定架连接，动轴与摆臂连接；或者，直线电动缸的静轴与摆臂连接，动轴与定架连接。

9.根据权利要求1或2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述直线电动缸与动架和摆臂构成的三角形结构中，直线电动缸的静轴与动架连接，动轴与摆臂连接；或者，直线电动缸的静轴与摆臂连接，动轴与动架连接。

10.根据权利要求1或2所述的角度位置驱动装置，其特征在于，所述摆臂通过固定轴与定架和动架所共轴心或定架或动架中的任一个活动连接。

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