CN101670152A - 光动力治疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光动力治疗系统，属于医疗设备领域。所述系统包括：图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。本发明通过以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，进而提高光动力治疗的精度与效果。

Description

光动力治疗系统

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别涉及一种光动力治疗系统。

背景技术

随着医学的不断发展，各种各样的疾病正在被一一找到治疗的方法。针对皮肤呈不规则红色或紫红色斑块的鲜红斑痣皮肤病(俗称“红胎记”)，一种用于治疗该病的光动力治疗技术应运而生。该光动力治疗技术的工作原理为复杂的化学反应，同时涉及到药物和激光的应用，药物剂量的调整和掌握需要相当丰富的理论知识和实践经验。因此，改进和完善光动力治疗方案，使其成为一种常规且成熟的治疗手段，具有极为重要的现实意义。

现有技术设计出了一种光动力诊疗仪，该光动力诊疗仪在治疗过程中，主要依靠医生手动完成激光照射，并根据病灶分级、位置、反应进行调整照射，完成治疗。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下缺点：

在使用现有技术设计的光动力诊疗仪时，不断调整照射需要医生有较丰富的操作经验，因此，对医生经验要求较高，严重影响了治疗的效果和治疗方法的普及；其次，治疗所需时间较长，而且在治疗过程中需要医生一直不断调整照射角度和位置，导致医生操作难度大、劳动强度高，容易疲劳、困倦，不但影响治疗效果，甚至还将导致医疗事故的发生。

发明内容

为了降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，提高光动力治疗效果，本发明实施例提供了一种光动力治疗系统。所述技术方案如下：

提供了一种光动力治疗系统，所述系统包括：

图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；

治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；

医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果是：

本发明实施例提供的光动力治疗系统，通过以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，进而提高光动力治疗的精度与效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的第一种光动力治疗系统结构示意图；

图2是本发明实施例提供的第二种光动力治疗系统结构示意图；

图3是本发明实施例提供的第三种光动力治疗系统结构示意图；

图4是本发明实施例提供的第四种光动力治疗系统结构示意图；

图5是本发明实施例提供的第五种光动力治疗系统结构示意图；

图6为本发明实施例提供的医疗医用机器人结构示意图；

图7为本发明实施例提供的图6中的I处放大图；

图8为本发明实施例提供的图6的俯视图；

图9为本发明实施例提供的医用机器人被动式关节A的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的图9中的A-A向视图；

图11为本发明实施例提供的医用机器人被动式关节A插入激光器接口的示意图；

图12为本发明实施例提供的医用机器人伸缩臂的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的医用机器人被动式关节B的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的医用机器人被动式关节C的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的图14中的A向视图；

图16为本发明实施例提供的医用机器人主动式关节D的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的医用机器人主动式关节E的结构示意图；

图18为本发明实施例提供的图17的俯视图；

图19为本发明实施例提供的医用机器人的运动结构简图。

其中，对附图中的各标号说明如下：

01内六角圆柱螺钉，02六角锁紧螺母，03开槽沉头螺钉，04开槽长圆柱紧定螺钉；

1被动式关节A，2被动式关节B，3被动式关节C，4被动式关节D，5主动式关节E，6主动式关节F，7伸缩臂关节，8通断电开关，9接头，10伸缩臂，11摆动臂，12腕部，13制动器定子，14制动器转子，15转动轴，16轴承，17调整垫圈；18轴承内挡圈，19轴承外挡圈；

1.4灯臂内护管，1.1接口管，1.2外套筒，1.3轴承外端盖；

1-1伸缩固定臂，1-2固定套，1-3按钮安装件，1-4按钮组件；

20套筒I，21套筒II，22定子支撑，23轴承支撑，24谐波发生器，25谐波柔轮，26谐波刚轮，27连接件，28转子支撑件；

30电机支撑件，31电机组件；

40臂，41支撑件，42接头；

50转动臂，51套筒III，52霍尔定位盘；

60套筒，61霍尔安装盘，62夹持器I，63激光光纤，64夹持器II，65转臂。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例

参见图1，本实施例提供了一种光动力治疗系统，该光动力治疗系统以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性。如图1所示，该光动力治疗系统包括：

图像处理装置101，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出病灶部位的三维图像。

治疗规划装置102，用于根据图像处理装置101重构出的病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案。

医用机器人103，用于夹持激光光纤，并根据治疗规划装置102确定的治疗方案进行激光照射。

其中，图像处理装置101在采集病灶部位的图像序列时，可以采用双目摄像头进行图像序列的采集，通过图像识别模型提取特征点信息，并根据特征点信息，结合医生的临床经验，对采集的图像序列进行快速分割，再结合通用面部模型，进行数据迭代处理之后，施加面部纹理，从而生成人体面部的三维曲面图像。在对采集到的图像序列进行分割时，可以采用现有的多种分割算法，例如：阈值分割、统计学分割、边缘检测、纹理分割、基于神经网络的分割、交互式图像分割等，本实施例采用人机交互式的半自动图像分割方式，集“基于活动轮廓模型的方法”及“基于动态规划的方法”等交互式分割方法的优点，使分割操作更简单，分割结果更可靠，从而准确地分割出病灶部位的几何区域。

优选地，参见图2，该光动力治疗系统还包括：

专家数据库104，用于存储病例数据及推理模型。

具体地，该专家数据库104中存储的病例数据涵盖了光动力治疗的基本流程，包括但不限于患者基本信息的录入、病情检查、治疗参数决策、治疗后的检查等。根据存储的病例数据，可以通过编程实现推理模型的形成，因此，通过参考该专家数据库104中的病例数据及推理模型，能够为光动力治疗过程中的激光和光敏剂的用量提供指导。

相应地，治疗规划装置102，具体用于根据图像处理装置101重构出的病灶部位的三维图像、专家数据库中的病例数据及推理模型，进行治疗规划，确定治疗方案。确定的治疗方案包括但不限于激光照射区域、照射强度、照射角度、照射时间、扫描轨迹等。

除此之外，治疗规划装置102是光动力治疗前规划治疗方案和指导医用机器人103完成整个光动力治疗的基础，因此，该治疗规划装置102还具有应用计算机技术建立定量诊断、仿真模拟治疗以及疗效预测等功能，进而可以构建一个可视化的虚拟环境。利用仿真模拟治疗，可以在进行实际光动力治疗之前，检验、评价各种可行的治疗方案，还可以反复训练医生进行各种治疗操作，这种训练模式将不受到患者数量的限制。

进一步地，参见图3，该光动力治疗系统还包括：

图像配准装置105，用于将治疗规划装置102确定的治疗方案以及图像处理装置101重构出的病灶部位的三维图像分别与病灶部位的实际情况进行配准。

由于在光动力治疗时有了该图像配准装置105的配准过程，可以使医用机器人103、三维模型空间及患者病灶部位的实体空间统一起来，保证了治疗规划装置确定的治疗方案得以正确实施。

因此，相应地，医用机器人103，具体用于夹持激光光纤，在图像配准装置105进行配准之后，根据治疗规划装置102确定的治疗方案进行激光照射。

参见图4，该光动力治疗系统还包括：

光斑调形装置106，用于在医用机器人103夹持激光光纤进行激光照射的过程中，对激光进行适当调整，使激光光斑与病灶部位的曲面匹配。

针对光斑调形装置106，本实施例不对光斑调形装置106以何种方式进行激光调整进行限定，由于存在病灶部位高差不大、基本在同一平面的情况和治疗范围内有较大高差(例如，鼻子)的情况，仅以分别采用现有的掩模板调制方法和较精细的空间光调制器调制方法对激光进行适当调整为例，实现激光光斑与病灶部位的曲面匹配。

优选地，由于光动力治疗的时间一般较长，难免病灶部位会随着患者的移动而发生移动，特别是年龄较小的孩子，因而很难控制病灶部位不发生移动，为避免病灶部位发生移动影响激光照射效果，当病灶部位发生移动时，图像处理装置101，还用于实时采集病灶部位的图像序列，对实时采集到的图像序列进行分割，并实时重构出病灶部位的三维图像。

相应地，参见图5，该光动力治疗系统还包括：

目标跟踪装置107，用于根据图像处理装置101实时重构出的病灶部位的三维图像，跟踪病灶部位，并驱动医用机器人103移动夹持的激光光纤，按照病灶部位的移动位置进行激光照射。

为了尽量降低光动力治疗系统的复杂度、简化光动力治疗系统以及降低光动力治疗系统的控制难度，通过实际临床观察，考虑临床治疗时的实际运动情况，本实施例采用将医用机器人103设计为四个被动自由度和两个主动自由度的转动型结构，从而满足实际临床治疗的要求。两个主动自由度设计在机械臂末端，更加符合实际治疗的要求，其中一个自由度实现圆周上的转动，另一个自由度实现半径方向上的摆动。

参见图6、图7和图8，光动力治疗系统中的医用机器人103具有主被动自由度相结合的特征，包括导航臂，导航臂上依次设置被动式关节A1、伸缩臂关节7、控制被动式关节的通断电开关8、被动式关节B2、被动式关节C3、被动式关节D4、主动式关节E5、主动式关节F6，被动式关节A1通过接头9连接伸缩臂关节7，伸缩臂关节7通过伸缩臂10连接被动式关节B2，被动式关节B2通过摆动臂11连接被动式关节C3，被动式关节D4通过内六角圆柱螺钉01连接腕部12，腕部12连接主动式关节E5，主动式关节E5通过六角锁紧螺母02连接主动式关节F6；主动式关节E5能够实现半径方向的摆动，主动式关节F6能够实现圆周上的转动。

被动式关节由制动装置控制，通电时各个被动式关节可以很方便地被拉动，可使主动部分被置于病灶上方适当位置，断电后每个被动式关节都被自动锁紧，保证系统安全可靠。主动式关节由电机经传动系统驱动，实现照射动作；该医用机器人103的主要技术参数描述如表1。

表1

将所有被动式关节(4个)组成部分称为被动的手臂，将所有主动式关节(2个)组成部分称为主动的手腕。在光动力治疗中，被动式关节不动，激光光纤放置在医用机器人103末端的主动式关节F上，两个主动式关节通过运动合成带动激光光纤运动。被动的手臂的作用是将主动的手腕置于病灶区域的上方合适位置处。被动的手臂可随时手工调整，调整后自动锁死不动；主动的手腕的作用是带动激光光纤按预定的治疗模式进行动作，以达到均匀照射的目的。

本实施例提供的医用机器人103的应用目的是在光动力治疗过程中以医用机器人103代替医生完成重复性劳动，并利用医用机器人103定位精度高，运动准确等特点提高光动力治疗效果。因此，根据实际的治疗过程，本实施例设计了4个被动自由度，2个主动自由度，4个被动自由度起初步定位作用，主要将2个主动自由度置于病灶部位上方，然后通过程序控制两个主动自由度的电机，使其中一个主动自由度做旋转运动，另一个主动自由度做来回的摆动运动，两个运动合成后即可实现医生实际治疗中的治疗模式，以此实现病灶区域的均匀照射，精确治疗，以提高治疗效果。

当按下被动自由度通断电开关后，被动自由度便可被随意拖动，当松开按钮后被动自由度就自动锁死，不能再被拖动，被动自由度通过制动器实现自锁功能，主动自由度通过步进电机实现主动式驱动，可编程控制电机运动，在治疗过程中被动式关节调整好位置后锁死不动，主动自由度通过设定好的程序完成一定轨迹的运动，实现不同治疗模式。因此，根据实际应用要求和目的，本实施例将两个主动自由度放置在医用机器人103末端。

本实施例提供的被动自由度采用关节坐标型结构形式，主动自由度采用转动+摆动的关节型结构。本实施例提供的医用机器人103的运动简图如图19所示。

参见图9和图10，被动式关节A为水平摆动关节，没有重力矩的作用，采用单制动器的定位方式。被动式关节A包括外套筒1.2，外套筒1.2一端通过开槽沉头螺钉03与轴承外端盖1.3连接，另一端连接接口管1.1，接口管1.1为阶梯轴，可以实现轴向平动的定位，外套筒1.2内部设有制动器定子13，制动器定子13一端与接口管1.1通过内六角圆柱螺钉01固定，另一端设有制动器转子14，制动器定子13与制动器转子14通电时吸附在一起，不通电时两个中间有间隙，制动器转子14通过内六角圆柱螺钉01与转动轴15固定连接，转动轴15通过两个轴承16支撑，两个轴承16之间设有轴承内挡圈18，被动式关节A整个结构装在外套筒1.2的内部，并由轴承外端盖1.3封住。制动器定子13与外套筒1.2接触的侧壁设有调整垫圈17，其中，调整垫圈17用来调整外套筒1.2的位置。在制动器断电的状态下，转动轴15便可以带动制动器转子14转动；通电后锁死。

医用机器人103的被动式关节A作为医用机器人103的固定端，要与激光器相连接并固定。激光器接口如图11所示。医用机器人103插入激光器的灯臂内护管1.4中，需要固定轴向的转动和平动。在激光器的灯臂内护管1.4和接口管1.1的配合处打一个径向通孔，用销将两者固定，即可实现接口管1.1在轴向的转动和平动定位。

参见图12，被动式关节A1通过内六角圆柱螺钉01固定连接接头9，接头9通过内六角圆柱螺钉01与伸缩固定臂1-1相连，伸缩固定臂1-1与伸缩臂10均为阶梯孔结构，可以实现互锁，伸缩臂10只能先从伸缩固定臂1-1的左侧装入，伸缩固定臂1-1与伸缩臂10的接头通过六角锁紧螺母02固定有固定套1-2，按钮安装件1-3和按钮组件1-4通过内六角圆柱螺钉01安装在伸缩臂10上。固定套1-2为橡胶结构，当六角锁紧螺母02拧紧时，固定套1-2轴向受压缩，径向必然膨胀，与伸缩臂10摩擦力增大，实现规定作用。

可调整的伸缩臂使医用机器人103可以适用不同的工作环境，在空间比较大的病房，激光光纤可以离病人远一些，在空间比较小的病房，只能将激光光纤置于病床跟前。这样，医用机器人103设计为可伸缩的就能够满足上述要求，即长度是可以调整的，长度调整后便固定不变，使用时不用再次调整，因此医用机器人103仍只有四个被动自由度，而且还不增加关节制动时的制动力矩。

参见图13，被动式关节B的结构示意图，被动式关节B是从被动式关节A开始的第二个关节，轴向为水平，承受重力矩，是所有关节中所需制动力矩最大的关节。因此被动式关节B的可靠制动，是整个医用机器人103的关键。由于制动器的制动力矩小于所需的制动力矩，因此采用制动器+谐波减速器的制动方案。

被动式关节B包括相对设置的套筒I 20和套筒II 21，套筒I 20一端通过开槽沉头螺钉03连接定子支撑22，套筒I 20与定子支撑22接触处设有调整垫圈17，定子支撑22上面加工有两圈的螺钉固定孔，内圈的固定孔和制动器的定子固定，外圈的固定孔和套筒I 20固定，套筒I 20与前向的固定臂是一体的，套筒II 21与后向转动臂是一体的；定子支撑22通过内六角圆柱螺钉01固定连接制动器定子13，制动器定子13一边设有制动器转子14，断电时，制动器定子13与制动器转子14之间有一定的间隙，通电时，制动器定子13将制动器转子14紧紧地吸附在一起，制动器转子14与转子支撑件28通过内六角圆柱螺钉01连接固定，转子支撑件28与转动轴15通过内六角圆柱螺钉01连接固定，图8中共有两组轴承16，其中一组的轴承16外圈与套筒II 21配合，此组轴承中上面的轴承内圈与轴承支撑23外表面配合，下面的轴承内圈与连接件27外表面配合，轴承外挡圈19定位下面轴承的外圈。另外一组轴承16外圈与连接件27内表面配合，内圈与转动轴15配合，转动轴15在连接件27内孔中通过里面的两个轴承形成相互转动关系，此组轴承中上面的轴承内圈与转动轴15中间部分的阶梯形成定位关系，下面的轴承外圈与连接件27形成定位关系，两个轴承之间设有轴承内挡圈18；谐波减速器为一个零件，由三个部分组成，包括谐波发生器24，谐波柔轮25，谐波刚轮26，转动轴15与谐波发生器24相连，谐波发生器24设置在套筒II 21内，谐波柔轮25通过内六角圆柱螺钉01与套筒II 21相连，谐波刚轮24通过内六角圆柱螺钉01与连接件27、轴承支撑23固定在一起，即，谐波刚轮24、连接件27、轴承支撑23这三个零件通过内六角圆柱螺钉01紧固成一体；转动轴15通过内六角圆柱螺钉01和弹簧垫圈29固定连接，套筒II 21通过开槽沉头螺钉03和轴承外挡圈19连接，套筒I 20通过内六角圆柱螺钉01和连接件27连接固定。

断电后，在后向转动臂转动时，通过套筒II 21带动谐波柔轮25转动，谐波柔轮25增速带动谐波发生器24高速转动，谐波发生器24通过转动轴15带动制动器转子14运动。通电后，制动力矩通过相反的方向传递，实现制动力矩的放大。

被动式关节C与被动式关节B相连，其结构与被动式关节B的相同。

被动式关节D是承受重力矩的，经计算采用单制动器的制动方案即可满足要求。详细结构如图14所示。

参见图14和图15，被动式关节D包括支撑件41及制动器定子13，支撑件41通过内六角圆柱螺钉01连接臂40，制动器定子13连接制动器转子14，制动器转子14通过内六角圆柱螺钉01与转动轴15相连，转动轴15设置在轴承16上，轴承16上设有轴承内挡圈18和轴承外挡圈19，轴承16设置在支撑件41上，转动轴15上设有接头42，转动轴15通过内六角圆柱螺钉01和接头42连接固定，开槽沉头螺钉03连接轴承外挡圈19和支撑件41。

参见图16，主动式关节E是医用机器人103的转动关节，主要负责与被动部分的连接，以及带动摆动关节。转动臂50通过内六角圆柱螺钉01与电机支撑件30相连，电机支撑件30上通过内六角圆柱螺钉01固定电机组件31，电机组件31与转动轴15一端相连，用开槽长圆柱紧定螺钉04顶紧，转动轴15另一端设有螺纹，负责与主动式关节F连接，即：两个主动关节之间通过螺纹连接，外螺纹设计在主动式关节E上，即转动轴15右端，内螺纹设计在主动式关节F上，转动轴15设置在轴承16上，轴承16固定在套筒III 51，套筒III 51上通过开槽沉头螺钉03固定霍尔定位盘52，套筒III 51与电机支撑件30以及转动臂50通过内六角圆柱螺钉01连接在一起。

参见图17和图18，主动式关节F是医用机器人103的末端关节，即摆动关节，主要负责与主动式关节E连接，并夹持激光光纤。主动式关节F包括套筒60、电机支撑件30，电机支撑件30通过内六角圆柱螺钉01固定电机组件31，电机组件31与转动轴15一端相连，用开槽长圆柱紧定螺钉04顶紧，转动轴15另一端设有外螺纹，负责连接夹持器，转动轴15设置在轴承16上，轴承16上设有轴承外挡圈19，夹持器分为两部分，夹持器I62和夹持器II 64，将激光光纤63夹在夹持器I62和夹持器II 64中间，并通过螺钉连接。转臂65通过内六角圆柱头螺钉01与套筒60连接，套筒60通过内六角圆柱头螺钉01连接电机支撑件30，通过开槽沉头螺钉03连接霍尔安装盘61，并支撑整个主动式关节F。调整垫圈17设置在转动轴15与夹持器I62之间，用来调整激光光纤的空间位置。

同样是四个被动自由度和两个主动自由度组成的柔性医用机器人，如果改变手臂关节的结构形式同样可以实现本实施例的目的。典型的手臂结构及性能的比较如表2所示：

表2

本实施例结合光动力治疗现场的情况与工作空间的要求，医用机器人103采用了关节坐标型结构形式，如果采用其他坐标形式，以及四个主动自由度和两个被动自由度相结合的形式，也可实现同样的发明目的。由于医用机器人103的紧凑性和兼容性(通用性)，占用较少的空间，可适用于多种治疗环境。

该光动力治疗系统在实际实施过程中，由于需要对患者病灶部位进行长时间激光照射，因此，在医用机器人103进行激光照射之前，需要由医生先将患者非病灶部位保护起来，以防被激光灼伤。

综上所述，本实施例提供的光动力治疗系统，以医用机器人103夹持激光光纤为患者实施激光照射，代替医生完成重复性劳动，实现病灶区域的均匀照射，由于医用机器人103可以连续工作，不仅工作可靠，而且可减少劳动力成本，避免人为误差以及长时间治疗后因疲劳引起的失误，从而降低了治疗风险；由于在确定治疗方案时采用参考专家数据库，形成临床治疗的科学化和标准化体系，降低治疗对医生经验的依赖，通过利用医用机器人103定位精度高，运动准确等特点，进而提高了光动力治疗效果。

本发明实施例中的部分步骤，可以利用软件实现，相应的软件程序可以存储在可读取的存储介质中，如光盘或硬盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1、一种光动力治疗系统，其特征在于，所述系统包括：

图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；

治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；

医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。

2、根据权利要求1所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述系统还包括：

专家数据库，用于存储病例数据及推理模型；

相应地，所述治疗规划装置，具体用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像、所述专家数据库中的病例数据及推理模型进行治疗规划，确定治疗方案。

3、根据权利要求1所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述系统还包括：

图像配准装置，用于将所述治疗规划装置确定的治疗方案以及所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像分别与所述病灶部位的实际情况进行配准；

相应地，所述医用机器人，具体用于在所述图像配准装置进行配准之后，夹持激光光纤，根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。

4、根据权利要求1所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述系统还包括：

光斑调形装置，用于在所述医用机器人夹持所述激光光纤进行激光照射的过程中，对所述激光进行调整，使激光光斑与病灶部位的曲面匹配。

5、根据权利要求1所述的光动力治疗系统，其特征在于，当所述病灶部位发生移动时，所述图像处理装置，还用于实时采集所述病灶部位的图像序列，对实时采集到的图像序列进行分割，并实时重构出所述病灶部位的三维图像；

相应地，所述系统还包括：

目标跟踪装置，用于根据所述图像处理装置实时重构出的所述病灶部位的三维图像，跟踪所述病灶部位，并驱动所述医用机器人移动所述夹持的激光光纤，按照所述病灶部位的移动位置进行激光照射。

6、根据权利要求1所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述治疗规划装置，还用于构建可视化的虚拟环境，根据所述虚拟环境，检验、评价各种可行的治疗方案。

7、根据权利要求1所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述医用机器人具体为被动自由度加主动自由度的转动型结构，包括导航臂，所述导航臂上设有4个被动式关节与2个主动式关节，所述2个主动式关节位于导航臂末端。

8、根据权利要求7所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述医用机器人导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。

9、根据权利要求8所述的光动力治疗系统，其特征在于，所述医用机器人导航臂上设置的被动式关节A与被动式关节B之间通过伸缩臂关节相连。

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