CN101648378A - 基于机器人中间件结构及情节的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其适应机器人难以安装键盘或鼠标等接口的特点，能够有效发挥机器人功能。本发明的机器人动作控制系统使执行机器人的多个情节不相互冲突而适当地选定执行，其具备情节选择部，从而解决了由于多个情节相互冲突而难以完成机器人合理控制的问题，由此能够自动完成情节加载、情节选择、情节执行过程。本发明的中间件结构系统作为实现应用程序与各种服务引擎之间的交互作用的核心模块，对机器人服务引擎进行管理，通过各种应用程序接受机器人服务请求，并据此赋予任务，通过机器人服务引擎将各种信息传递给应用程序，实现复杂多样程序。

Description

基于机器人中间件结构及情节的控制系统

技术领域

本发明涉及将与机器人的对话系统基于任务对象建模，并明确其对话目的而使其与该对话目的相符合的机器人中的对话系统，更详细说，涉及适应机器人难以安装键盘或鼠标等接口的特点，能够有效发挥与机器人之间的功能的基于音频和任务对象的对话技术。

背景技术

普通机器人是可以自动完成人类动作或作业等的机械装置。这种机器人可按应用领域分为工业用、医疗用、宇宙用及海底用。而如今服务机器人得到了日益广泛的应用，

上述机器人在家庭或办公楼，或展馆等地方以各种形式完成各种作业，此时以要求机器人动作为目的开发出了HRI(Human Robot Interface)。

但是，由于所述机器人特点导致难以安装键盘或鼠标等接口，尽管将普通的LCD画面作为辅助接口应用，但由于机器人的移动特性导致这种接触式接口受到很大限制。

因此，目前用作机器人接口的有非接触式的对话接口。如果这种对话系统得以实现，用户可以通过自然音频简单地对机器人下达所需指令，还可以进行互动式对话。

但是，现有的机器人体现的对话方式，通常只是对音频词汇的反应或在对话目的不明确的情况下完成动作，因此即使不考虑有效性或便利性，而仅以技术尝试本身来考虑，也具有意义，但却难以具有明确的输入输出接口。

此外，机器人具备了用于完成动作的情节(任务)。

这些情节根据机器人的目的、构成、用途等而不同，但其存储量少则10个多则可达1000个以上。

所述情节根据用户的输入或机器人状态选择符合条件的情节并呈现，从而使机器人完成动作。

但是，存在如下问题：如上所述的机器人的多个情节因相同条件而导致其中N个以上发生冲突时，由于机器人驱动部只有一个，难以确定应该选择和执行哪个情节。

因此，有时要实施某一特定情节就要结束其他情节，且根据外部输入而进行的情节无法顺利完成就被迫中途停止，盲目地使正在执行的情节中断，会导致机器人执行错误或系统受损。

因此，需要提供一种在多个情节在相同条件下在相同时间段相互冲突时，能够合理应对此情况的机器人控制系统。

目前各式移动机器人具有很强的信息处理能力，智能型机器人本身就可认为是某种计算机系统。

例如，机器人可构成为如下形式：将情感模块或行为模块、学习模块等与动作有关的各种规则模块化并存储，根据这些模块制定出能够对用户动作等外部因素进行响应的行动计划方案，通过驱动各关节致动装置或音频输出等，来实现行动计划，从而作为对用户的反馈。

所述行动计划的制定或用以完成计划的机器人动作控制，具体体现为在计算机系统中的程序代码(例如应用程序等)的执行。

作为普通的计算机系统与机器人的主要差别例如为，前者构成系统的硬件成分的种类或组合(即硬件结构)在各系统间差别很小，而与此相反，后者的硬件构成在各系统间的变化幅度非常大。例如，即使为移动机器人，也有作为安装在移动体的驱动部，由头部和腿部、尾部组成的机器人，或者只由头部和车轮组成的机器人等千差万别的类型。

因此，这些硬件与用以驱动它而执行各种任务的应用程序之间的通信就显得尤为重要。

但是，随着机器人功能的日益多样化，需要提供能够实现这一功能的、对生成基于各种硬件的服务引擎及各种任务请求和处理的应用程序之间的通信进行综合管理的手段。

发明内容

本发明鉴于上述情况，提出了作为不受机器人的移动性约束的非接触式接口的对话系统，旨在提供较现有接口更为方便的、使用户仅通过音频就可以轻松使用机器人的基于音频和任务对象的对话系统。

而且本发明的对话系统的目的在于，由于机器人功能可能随时更新或变化，因此使对话系统也容易进行重建，使本发明的对话系统以不受功能限制，具有通用性，进而消除技术转让或应用上的限制。

本发明为了多少避免阶段式的对话接口的缺点，其对话接口能够使熟练用户忽略过程而进行对话，从而极大提高接口的效率。另外，本发明的对话接口作为仅基于指令动作的音频接口的下一步替代接口，使目前正在应用的家电中的音频接口可以轻松转换为本发明的对话接口。

此外，本发明的目的还在于，设有情节选择部，由此解决了多个情节相互冲突而无法完成机器人的合理控制的问题，用XML来表现相关情节，从而使机器人控制功能的追加/删除/变更变得更为容易，所述情节选择部针对在同一时间对立的动作执行情节，综合设定条件或状态、动作执行的优先顺序、外部用户的指令等因素，选择出合适的情节。简而言之，本发明旨在提供通过情节加载、情节选择、情节执行的过程来完成，并可同时解决上述的问题且提供便利的机器人动作控制系统。

本发明目的在于提供能够执行复杂多样处理的机器人中间件结构系统，其能够管理机器人服务引擎，通过各种应用程序接收机器人服务请求，并据此赋予任务，通过机器人服务引擎将各种信息传递给应用程序。

为实现上述目的，本发明的特征在于由以下部分构成：可在对话中途输入快捷方式/快捷方式保存/帮助/取消等的用户输入器；音频识别器，其在利用传递到麦克风的声波进行识别后，提供字符串的结果值；与该音频识别器的过程相反地利用字符串而生成相应声波的音频合成器；输入变换器，其利用用户信息和以前的对话内容及当前对话的文脉信息，转换为内部系统可掌握的符号或追加为符合情况的信息；利用从任务对象控制器传递的信息值生成文章的文章生成器；任务对象控制器，其利用由任务对象选择器选择的任务对象的服务器任务对象信息，引导并形成对话步骤；任务对象选择器，其根据用户的输入而执行，且用于决定当前对话主题；以及外部功能联动器，其执行从所述任务对象控制器接收的指令，并告知执行结果。

本发明可实现将对话的必要概念或步骤客体化的定义任务对象的方法，且能够实现包括可决定最初对话主题的任务对象选择器、可通过激活的任务对象(组)启动的外部功能联动器、以及利用选出的任务对象的状态值形成要输出的文章的文章生成器的结构。

本发明的对话系统还包括用于识别用户音频的音频识别器和用于合成的音频合成器(TTS)引擎。本发明的对话系统还包括变换器，该输入变换器在音频识别器和任务对象选择器的处理过程中，将音频识别器的识别结果转换为任务对象的输入值，该输入变换器是根据针对相应的识别词汇的当前状况或常识进一步追加输入多种相关词汇或符号的部分。

本发明的对话系统中的任务对象选择器，还可以选择多个任务对象，并根据其优先顺序运行对话系统。

本发明的对话系统可以包含任务对象控制器，其能够以所选择的任务对象为依据选择其他任务对象，或启动服务器任务。

在本发明的对话系统中，文章生成器可以包含利用如下状态值的部分：任务对象的内部状态值、以及包含通过用户建模值获得的值在内的其他必要的状态值。

在本发明的对话系统，输入变换器可以包括利用如下信息的部分：通过音频输入获得的输入和以前的对话内容、当前对话文脉、用户信息、以及常识信息。

本发明的对话系统包括：将音频输入转换为内部任务可利用的信息的单元；任务对象呼叫外部功能联动器的单元；以及最终用于音频呈现的文章生成单元。本发明的对话系统包含定义任务对象的单元。

本发明的对话系统，包含快捷方式/快捷方式保存/取消/帮助功能，其根据有效调节对话步骤的指令，利用遥控器等装置来实现。本发明的对话系统的上述功能也可以利用遥控器以外装置来实现，还可以利用音频指令装置来实现。

本发明的具有与动作执行相关地配备的多个情节的机器人的动作控制系统包括：外部信息输入部，其对存储在机器人的存储部并发出动作执行指令的多个情节和来自外部的音频或视频信息进行检测；事件检测部，其接收来自外部信息输入部的音频或视频信息，对事件进行检测；情节加载部，其激活所述存储部，加载与通过从事件检测部传输的事件设定的条件或状态相应的情节；情节选择部，其在通过所述情节加载部加载的情节为2个以上时，选择一定情节；机器人动作执行部，其根据由所述情节选择部选择的情节，对机器人动作的执行进行控制。

在这里，被存储在所述机器人的存储部的情节由PE(PrimitiveExecution，执行基元)和连接信息组成，各情节包含：包括名称、ID或优先顺序的情节信息；PE和连接信息在情节内的位置信息；以及PE与连接信息之间的关系信息，所述PE由CPE(Conditional PE，条件PE)和APE(Actional PE，动作PE)构成，通过所述连接信息将CPE和APE连接。

此外，所述外部信息输入部还在其外部安装了包括键盘的输入单元，供用户输入指令信息。

本发明的机器人中间件结构系统，其分别与服务引擎连接，从服务引擎接收多种形式的消息而赋予任务，接收来自应用程序的任务请求分组，并将其传递给应用程序，其中，所述服务引擎基于以用于执行机器人动作的程序形式构成的多个应用程序及硬件而动作，该机器人中间件结构系统包括：机器人接口协议，其进行定义，以与所述应用程序及服务引擎分别连接；作为通信信道的挂钩点(Hook point)，其根据所述定义的机器人接口协议，与应用程序和服务引擎分别连接，从而实现相互联动；过程管理器，其进行绑定管理，以使所述多个应用程序顺利完成绑定；以及任务管理器，其接收来自所述应用程序的服务请求指令，对该指令进行分析并将其传递给各服务引擎，收集相应的响应消息，将该消息传输给所请求的应用程序。

在这里，所述挂钩点构成为黑盒子(black box)形式，所述任务管理器包括：接收来自应用程序的请求而对其进行保存的任务存储部；以及依次对保存在任务存储部中的任务进行分析并执行相应任务的任务译码器。

根据上述说明，本发明可以实现智能型机器人所需的非接触式接口。而且从任务对象的客体和文章构成乃至与外部联动器之间的联动方式均可以用文件形式指定，即使外部系统变动，也无须更改对话系统本身，只需更改文件即可。因此，较容易提供可以变更对话客体或连接结构、文章结构的GUI(Graphical User Interface，图形用户接口)。

根据本发明，只要掌握外部系统的特性和功能后，对相应任务对象和对象之间关系图以及必要的文章结构等进行定义就可以完成系统对话接口。未来如果将本发明应用于以机器人为首的各种日常家电，就可以提供容易构建更强于目前单一的音频接口功能的基于音频的对话接口的方法。

如上所述，本发明设置了情节选择部，由此解决了因多个情节相冲突而无法完成最佳机器人控制的问题，用XML表现情节，从而使机器人的控制功能按照不同情节来连接，从而是易于功能本身的追加/删除/变更等的方法，所述情节选择部针对相同时间对立的动作执行情节，综合其设定条件或状态、动作执行的优先顺序、外部用户的指令等信息，选择合理的情节。

另外，可自动完成情节加载、情节选择、情节执行过程。

如上所述，本发明具有如下效果：作为实现应用程序和各种服务引擎之间相互作用的核心模块，对机器人服务引擎进行管理，接收来自多种应用程序的机器人服务请求，根据该请求赋予任务，将来自机器人服务引擎的各种消息传递给应用程序，从而实现了过程的复杂多样化。

附图说明

图1是示出本发明实施例的基于音频和任务对象的对话系统的结构图。

图2是示出本发明的定义对话系统的任务对象的主要部分的图。

图3是将用户音频输入转换为内部指令的输入变换器的结构图。

图4是利用输入变换器的输出值进行动作的任务对象选择器的结构图。

图5是示出所选择的任务对象与另外的(服务器)任务对象之间的关系的图。

图6是在对话处理过程中执行的外部功能联动器的结构图。

图7是利用来自任务对象的外部功能联动器的输出值来构成文章的文章生成器的结构图。

图8是本发明的机器人的动作控制系统的概略构成图。

图9是本发明的XML形式的CPE的例示图。

图10是本发明的XML形式的APE的例示图。

图11是本发明的XML形式的CPE和APE及连接这些的连接信息的例示图。

图12是本发明的机器人中间件结构系统的概略构成图。

图13是本发明的任务管理器的构成图。

符号说明

101：用户输入器        103：音频识别器

105：音频合成器        107：输入变换器

109：文章生成器        111：任务对象控制器

113：任务对象选择器    115：外部功能联动器

10：存储部             20：外部信息输入部

30：事件检测部         40：情节加载部

50：情节选择部         60：机器人动作执行部

10：机器人接口协议     20：挂钩点

30：过程管理器         40：任务管理器

100：机器人中间件结构系统

200：应用程序          300：服务引擎

具体实施方式

以下是参照附图对本发明的优选实施例进行详细说明。

图1是示出本发明实施例的基于音频和任务对象的对话系统的结构图，本发明作为以任务对象为中心对与机器人的对话系统建模，将对话目的明确化，并与其相符合的机器人的对话系统，是适应了机器人难以安装键盘或鼠标等特点，有效发挥和使用机器人功能的、基于音频和任务对象的对话技术。

即本发明的对话技术由多个对象构成，一个任务具有多个服务器任务。用户通过音频发出指令后机器人的对话引擎选择一个任务，并根据相关任务定义的对话顺序进行对话。

所述任务可以激活其他任务，或执行服务器任务。基于音频和任务对象的对话技术，将现有的模糊的对话方法按照符合机器人功能的对话领域进行对象化和映射(Mapping)，从而明确了对话步骤，实现了输入/输出明确的接口化。未来本发明可以作为单一的指令形式的音频接口的延续得到应用，应用对象可以为以机器人为首的日常家电。

为了上述功能的具体适用，本发明的音频及任务对象的对话系统包含用户输入器101、音频识别器103、音频合成器105、输入变换器107、文章生成器109、任务对象选择器113、任务对象控制器111及外部功能联动器115。

用户指令被分别提供给用户输入器101或音频识别器(ASR)103后，通过输入变换器(Conv.)107被提供到任务对象选择器(TO Selector)113和任务对象控制器(TO Ctrl.)111，并通过该输入变换器107和任务对象选择器113，提供转换信息(用户信息、以前对话、当前对话文脉信息)。

所述任务对象选择器113与任务对象控制器111连接，该任务对象控制器111通过文章生成器(Sent.Gen.)109与音频合成器(TTS)105连接，同时还与外部功能联动器(Extern Func.Caller)115相连接。该外部功能联动器115与功能系统相互连接，而用户音频通过所述音频合成器105发出。

所述用户输入器101是用于在对话中途输入快捷方式/快捷方式保存/帮助/取消等的功能输入装置，可通过遥控器、音频或其他装置(包括UI)来进行输入。各输入功能介绍如下。

首先，快捷方式根据用户在对话过程中保存的(快捷方式保存)内容，略过对话所需阶段而执行功能。所述快捷方式保存对当前对话的文脉内容进行保存，换言之，保存填入当前任务对象的内容。之后执行快捷方式时，通过本功能利用所保存的值。所述帮助提供与当前对话文脉相对应的帮助，通过帮助，用户能够更快掌握执行功能的对话方法。所述取消是用当前对话略过文脉进行初始化。

所述音频识别器103在用户通过麦克风传递音频后，利用传递到所述麦克风的声波进行识别后，提供字符串的结果值。所述音频合成器105与音频识别器103的过程相反地利用字符串来生成相应声波。

所述输入变换器107在将由用户输入器101和音频识别器103输入的字符串传输到任务对象选择器113之前，利用用户信息和以前的对话内容、当前对话的文脉信息，将其转换为内部系统能够掌握的符号，和根据情况进行追加。

下面举例对该输入变换器107做进一步说明。假设通过音频识别器103生成‘天气浏览’的字符串，利用用户当前的地区信息、以前对话内容等，转换并解释成‘当前首尔天气浏览’的意思。输入变换器107的作用是自动生成与当前状况相符的最佳输入文。并且，生成方法适用规则系统(Rule based System)。

所述文章生成器109利用任务对象控制器111所传输的信息值生成文章。文章生成方法是在预先形成的文章结构中插入参数来得以实现。文章结构和变量的选择，利用任务对象控制器111中的当前被激活的任务对象的内部参数值。文章结构可根据用户的熟练度(HL)，在由文章生成器109自己传递相同含义的结构内进行变更。

所述任务对象控制器111利用通过任务对象选择器113选择的任务对象的服务器任务对象信息，引导并形成对话步骤。该任务对象控制器111对文章生成器109提出请求，或执行外部功能，以便执行如下目的的提问功能：利用服务器任务对象信息，从用户处获取特定信息。

所述任务对象选择器113执行根据用户的输入决定当前对话主题的过程。所谓对话主题是指，对为执行某一功能所必需的对话步骤进行引导的如ID(IDENTIFICATION)这样的作用。决定对话主题时，在对新的主题转换是否正确，或是否为由现有的主题到服务器任务对象的输入进行确认后，再决定。

所述外部功能联动器115执行从任务对象控制器111接受的指令，并汇报执行结果。指令的执行和结果是非同步进行的，因此具有指令履历信息。

图2是示出本发明对话系统的任务对象的主要构成的图，所述任务对象201是将容易模糊的对话客体化为起主干作用的主题的方法。该任务对象201以原本(Script)形式构成，不受功能限制，编辑也容易。

所述任务对象(TO)201大体包括头部203和主体部215、状态部219、外部联动方式(Spec Of Extern Func)225、文章构成方式(Spec Of Gen.Sentence)231。

所述头部203包含任务对象的基本信息。ID205是用于区别于其他任务对象201的值，名称(Name)207指任务对象的名称。赋予名称的理由是，全部对话最终将构成任务对象201的网络，而网络构成目的是要使任务对象201的区别更为容易。服务器任务对象个数(Num.Of STO)209用于存储服务器任务的个数信息。激活条件(Activation Cond.)211用于存储任务对象的激活条件。其可以简单构成为字符串，也可以复杂地构成为将与其他任务对象之间的关系作为条件。

例如，如果A的服务器任务有B，C，那么相应B，C的激活条件(Activation Cond.)211是要激活A。制约条件(Constraints)213是激活后对输入的制约事项。例如，假设A的任务对象201被激活后，如图1所示，通过文章生成器109和音频合成器105，发出了‘请告知时间’的音频。这时接收到答复为‘首尔’这样的地域信息，就要做例外处理。该过程中，要在确认制约条件(Constraints)213信息后对例外处理与否做决定。

所述主体部215具有任务对象201的服务器任务对象列表(STOlist)217。一个服务器任务可以为N个以上的任务对象的服务器任务。服务器任务对象可为独立的任务对象，其仅是通过连接结构将服务器和主要任务对象相区分而已，而结构体是相同的。

通过任务对象和服务器任务对象的连接构造，可形成一个网络，根据用户熟练度(HL：Habituated Level)值，可以使网络结构(连接构造)发生变更。例如，在所述用户熟练度为0时，在对话过程中会随意提问是否需要帮助，但是在所述用户熟练度为1时，就会取消这种帮助，与帮助相关的服务器任务对象的连接结构将被切断。

所述状态部219是用于存储任务对象201的变化的状态值的空间。特别是接收并存储图1中所示的外部功能联动器115的功能执行结果值。这些值被存储于状态值1(221)、状态值2(223)、状态值3(225)，并被用作外部功能联动器115和文章生成器109的各参数(Parameter)231，237。

所述外部联动方式(Spec.of Extern Func.)227具有用于呼叫外部功能联动器115的信息。一个任务对象属于一个功能。函数ID(Func.ID)229与外部功能联动器115内的函数ID(Func.ID)229相映射，每个参数(Param.)231由状态值构成。

所述文字构成方式(Spec.of Gen Senetence)233具有用于呼叫文章生成器109的信息。呼叫ID(Call.ID)235指文章生成器109的文章结构，各参数(Param.)237由状态值构成，并被作为文章结构的参数使用。

图3是将用户音频输入转换为内部指令的输入变换器的结构图及顺序图，输入变换器107对从用户输入器101或音频识别器103接收的数据进行加工而传递给任务对象选择器113，使其易于处理。

所述输入变换器107内的字符串置换器S301将从用户输入器101接收的输入信息转换为字符串，或从由音频识别器103接收的字符串中提取关键字(Keyword)。字符串置换器S301的作用会根据所述音频识别器103而有所不同。

此时，如果使用连续词、识别词，则字符串置换器S301在进行词素分析后，提取基于名词和动词以及其他词类的关键字，如果要识别孤立词，则采用简单规则，只提取词汇。在本发明的对话系统，字符串置换器S301具有不受音频识别器103的孤立/连续类型约束的功能。

由于仅靠由所述字符串置换器S301提取的关键字无法提供对话所需的信息，因此需要追加用户信息或以前对话、以及常识词汇，而这样的追加根据预先设定的规则进行。例如，当输入‘请告诉我天气’时，字符串置换器S301就会提取‘天气浏览’的关键字，并通过重要词汇提取S303的阶段，滤掉‘天气浏览’的关键字，常识/状况词汇可通过追加S305的阶段扩展为‘今日天气浏览’。

此外，经过用户信息词汇追加S307阶段，可追加‘今日首尔天气浏览’的地区信息。最后经过以前对话信息追加S309阶段，追加‘今日首尔天气白天气温浏览’的词汇。当然在此过程中，也会因追加用户不需要的词汇而带来意外结果，因此必须按规则做最低限度的追加，这一部分是需要根据用户的反馈进行调制的部分。

作为所述输入变换器107的最后阶段的输入符号生成S311，是将截止到目前提取的词汇加工成可以直接输入到任务对象选择器113的形式的阶段。如果直接将提取的词汇输入，会给任务对象选择器113造成混乱，因此要做简单的标记作业。区分为能够选择任务对象的主词汇(如′天气浏览′)和与主词汇相对应的辅助词汇(如′今天′，′首尔′)。

换言之，输入变换器107的重要词汇提取S303阶段提取的词汇是可选择任务对象的词汇，在之后的阶段中追加的词汇为辅助词汇。虽然可简单区分为主词汇和辅助词汇，但要考虑未来能进一步实现赋予词汇含义的标记作业，要更严谨地选择任务对象。

图4是任务对象选择器的结构及顺序图，任务对象选择器113具有利用从输入变换器107接受的数据选择有关对话主题的任务对象的功能。在对话进行过程中，通过选择新任务对象，更改对话的主题。因此选择任务对象时应考虑多种状况。

在任务对象控制器111的确认信息S401阶段中，确认当前选择的任务对象的服务器任务对象进行事项(掌握对话的脉络)，而在激活的TO确认S403阶段，获取当前激活的服务器任务对象的制约条件(Constraints)213。如果来自当前输入变换器107的输入符合当前激活的服务器任务对象制约条件(Constraints)213，则作为输入，考虑由服务器任务对象进行处理的情况而维持当前的任务对象选择。

如果不符合已激活的服务器任务对象制约条件(Constraints)213，则执行下一个阶段TO搜索S405。在确认当前注册的任务对象201的激活条件(Activation Cond.)211后，选择与输入最一致的任务对象。经上阶段新选择的或现有的任务对象信息向任务对象控制器111传达S407。如果选择了与现有任务对象不同的新任务对象，则任务对象控制器111对现有任务对象进行事项进行初始化，并利用新任务对象的服务器任务对象进行对话。

概念性地说明以上内容为与如下的情况相同：将在对话的途中，转换为新对话主题认为是输入了与对方意图(服务器对象的制约条件(Constraints)213)不同的词汇时。

图5是在本发明的对话系统中与任务对象不同的服务器任务对象之间的关系图，是有关任务对象控制器111的图。所述任务对象控制器111在利用所选择的任务对象和其服务器任务对象进行对话的同时，还向外部功能联动器115请求功能，为了构成所需文章，向文章生成器109提出请求。更详细地说明任务对象控制器111。

首先，被任务对象选择器113选择的任务对象S501信息被保存S507到任务对象控制器111。所述任务对象控制器111在追踪(Trace)所保存的任务对象服务器任务的同时，按服务器任务对象类型(Type)请求生成文章，还向外部功能联动器115请求功能。图5中示出服务器任务对象1(S503)和服务器任务对象2(S504)。一个任务对象可拥有的服务器任务对象数量没有限制。图5的示例是用于说明的。利用当前选择的TO来处理服务器任务对象1，然后追踪服务器任务对象2，但如果接到快捷方式等忽略过程的用户指令，则只追踪服务器任务对象1或服务器任务对象2。

任务对象的类型大体上分为两种，一是为向用户请求某种信息而生成文章的情况，二是向外部功能联动器115请求功能的情况。而且服务器任务的上位任务根据下位任务的类型，结束作业后开始上位任务作业。这样的过程中需要保存服务器任务的各个进行事项。保存这种信息的是栈(Stack)S511。被选的任务对象的服务器任务对象中也可能存在服务器任务，所以使用栈S511存储器。

服务器任务对象在用户请求信息而生成文章时，任务对象控制器111利用服务器任务对象S513的文章结构(Gen.Sentence)233信息向文章生成器109提出请求。

如果服务器任务对象需要执行外部功能，任务对象控制器111利用服务器任务对象的外部联动方式(Spec of Extern Func.)227信息向外部功能联动器115提出请求。

如果说任务对象选择器113具有决定对话主题的作用，那么任务对象控制器111具有在所选择的主题内进行对话并执行相关功能的作用。因此任务对象选择器113和任务对象控制器111维持着相互密切的关系。

图6是本发明的外部功能联动器的结构图，外部功能联动器115在需要执行对话中途或结束对话的功能时，被任务对象控制器111所使用。

通过所述任务对象控制器111的被激活的服务器任务对象的外部联动方式(Spec of Extern Func.)227中记录的函数ID(Func.ID)229和参数231信息呼叫外部功能联动器115。所述函数ID(Func.ID)229是外部功能联动器115执行的功能列表之一，所述每个参数231是呼叫功能时必要的参数信息。

最初驱动外部功能联动器115时，将要呼叫的外部系统S609的功能记录为原本后，在功能定义原本加载S601阶段加载到存储器中。任务对象的外部联动方式(Spec of Extern Func.)227指向功能定义原本中定义的功能中的一个。

结束功能/API选择S603后，外部功能联动器115根据实际定义的功能呼叫外部系统S609的功能。此时，不是直接呼叫，而是利用联动库S611来进行呼叫。该联动库S611根据外部系统S609的特性(Local，RemoteSystem etc)构成为适合于多种环境的形式。

呼叫所述外部系统S609的功能后，结束功能的时期是非同步的，因此应具有用于存储功能结束和结果的存储器S605，在所述功能/API选择S603以后呼叫功能时，也要保存S605针对功能的ID信息。功能结束和结果值保存后经过结果值传达S605过程传达到任务对象控制器111。该任务对象控制器111把传达的结果值保存到任务对象的状态部219中，然后处理服务器任务对象。当所有的服务器任务对象的处理完成时，最后向外部功能联动器115请求上位任务对象的处理。

所述外部功能联动器115中，外部系统S609为机器人，功能是指所有控制机器人移动的功能。因本发明适用对象不限定在机器人，所以外部系统S609不受限定。但需注意的是本发明的外部系统的体现对象为机器人。

图7是示出本发明的对话系统中的文章生成器109结构的图，所述文章生成器109提供由任务对象控制器111接收请求，构成通过音频合成器105呈现的音频字符串的功能。

文章的生成(构成)是通过填入预先设定的文章结构所需的参数的方法来进行。最初启动文章生成器109时，经文章结构加载S701阶段加载相关文章结构。因文章结构直接与即将向用户提供的对话接口的文章有关，所以应该能够轻易地根据对话系统的使用领域进行编辑。

这个过程中，文章结构以原本形式进行了保存。文章结构选择S703通过利用任务对象控制器111的当前已激活的服务器任务对象的文章结构(Gen.Sentence)233信息来决定。决定文章结构时，还考虑用户信息S709的HL(Habituated Level)S711。如果用户信息的熟练度值接近1，则假设为用户熟练度很好，从而使文章的结构变得简单。

也就是说，在传达相同信息的文章中，文章的构成根据用户的熟练程度而变得简单，只传达必要的信息，形成主要以名词构成的文章。这是因为，对于熟练的用户而言，在对话系统的对话过程中详细了解前后过程，因此只用名词也可以充分传达其意。这是为了克服对话所拥有的过程性限制。

如果文章结构选择S703被选择，则要适用于文章结构的参数值将保存到每个参数S705中，而保存的主体是任务对象控制器111。

在文章构成S707阶段，适用文章的结构和参数值后，由于韩文特性上的助词特性，导致语法上有时出现不一致的情况(比如，eul

，reul

)，而这时将其修改而构成没有语法错误的文章。完成的文章不管是提问形式还是信息形式，最终通过音频合成器105以音频形式呈现给用户。

到现在为止详细说明了各个图。概括地说，叙述了如下情况：为了把模糊对话的进行或主题适用为系统的接口，尝试了客体化，而客体化的实体是任务对象201，客体化的控制是叫作任务对象控制器111的装置。其他部分是用于利用任务对象201和任务对象控制器111进行对话的周边装置。

因此本发明的对话系统可提供，快捷方式/快捷方式保存/帮助/取消等手段和按用户熟练度值HL构成不同方式的对话文章的方法、以及通过对话客体和服务器客体的连接结构引导对话程序的方法等。

同时，揭示将运行可以使运行机器人的多个情节互不冲突而恰当地采用和运行的机器人动作控制系统，设置情节选择部，该情节选择部针对相同时间对立的动作执行情节，能够综合其设定条件或状态、动作运行的目的、外部用户指令等，选择适合情节，从而消除多个情节冲突而难以完成正确的机器人控制的问题，使得自动完成情节加载、情节选择、情节执行的过程。

图8是本发明的机器人动作控制系统概略的结构图。

参考图，本发明大体上包括：外部信息输入部20′，其对存入机器人存储部10′而发出动作执行指令的多个情节和来自外部的音频或视频信息进行检测；从外部信息输入部20′接收音频或视频信息后对事件进行检测的事件检测部30′；情节加载部40′，其将所述存储部10′激活，对与根据事件检测部30′传输的事件设定的条件或状态相应的情节进行加载；情节选择部50′，其通过所述情节加载部40′加载的情节为2个以上时，选择特定情节；以及机器人动作执行部60′，其根据所述情节选择部50′选择的情节，对机器人动作执行进行控制。

在这里所述情节是指，机器人识别外部环境或外部输入而将其应用到动作的处理信息，包括PE(动作控制基础的最小单位)和连接信息。

在这里所述PE又由CPE和APE组成。CPE和APE的连接是通过连接信息来表现出来。

所述存储部10′是为保存多种情节而准备的，外部信息输入部20′是为从外部检测音频或视频信息而准备的。

在这里音频信息检测手段可以举例为麦克风等，视频信息检测手段可以举例为摄像机等。

而且通过键盘等输入的用户输入信息还通过外部信息输入部20′输入。

通过这样的外部信息输入部20′检测的音频或视频信息通过事件检测部30′完成事件检测过程，而这种事件是为搜索机器人应识别的CPE而设置的。

因此由情节加载部40′负责判断是否存在与从外部检测的事件相同的CPE，如果存在包含相同CPE的多个情节，则全部激活。

所述情节选择部50′是为了在存在多个情节时，选择一个情节以避免发生冲突而设置的。

下面说明这样的情节选择部50′的选择机制。

图9是本发明的XML形式的CPE的例示图，图10是本发明的XML形式的APE的例示图，图11是本发明的XML形式的CPE和APE及连接这些的连接信息的例示图。

图9或图11示出用于情节选择部50′为了选择冲突的情节的具体情节的构成，如前述那样，情节是由CPE、APE及连接这些的连接信息组成。

图9是示出有关音频识别的XML形式的CPE的图，图10是示出有关音频合成的XML形式的APE的图。

而且连接信息负责连接这样的CPE和APE，例如，在连接如图9及图10所示的CPE和APE时，连接为一个简单的情节，这时识别出′A′的词汇(CPE)，在说出(APE)′B′中输入信息。

而且识别′A′的词汇时，说出B或C的情节可以按如下方式表现。

CPE(IfVoiceRecognized)-＞APE1(PlayTTS)

                            -＞APE2(PlayTTS)

在这里，需要随机选择APE1和APE2的中间连接体，连接信息将会起这种作用。

而且情节以XML形式保存到存储部10′，与此同时各个情节中同时保存包括情节名称、ID或优先顺序的情节信息、PE和连接信息的情节内位置信息、及PE和连接信息之间的关系信息。

在这里，所述优先顺序是在多个满足当前APE的情节发生冲突时，通过情节选择部50′选择其中应执行的情节的重要的基准。

即，虽然优先顺序可以设定为多个阶段，但通常分类为如下四个形式。

这些分类只是举例而已，本发明并不限定于此。

首先，优先顺序最高的有″VERY_HIGH″，在这里，系统或接口情节(sys/interface情节)具有这样的优先顺序。

即，可以说用户接口相关情节或机器人管理/服务政策情节等相当于″VERY_HIGH″。

其次有″HIGH″，在这里，充电本能情节相当于″HIGH″。

其次有″NORMAL″，在这里，用户反应情节等相当于″NORMAL″，作为″LOW″优先顺序，相当于用户导向情节及其他普通情节等。

由此，在情节选择时，对内外部的输入有N个以上的满足条件并包括相同的CPE的情节的情况下，应在其中选择一个情节，而这样的选择过程是按如下方式进行的。

1.针对当前的输入，搜索包含满足条件的CPE，而且可以执行下一个APE的N个情节。

2.以N个情节之间的优先顺序筛选对象。

3.在阶段2中，如果作为优先顺序出现N个以上，则随机选择1个。

上述情况是没有当前机器人执行的情节的情况，如果有一个当前执行的情节，则按如下方式进行。

1.以优先顺序与当前执行的情节相同或比它更高的情节为限，搜索包含满足条件的CPE，且要执行下一个APE的N个情节。

2.如果优先顺序高于所执行的情节，中断执行的情节，执行新选择的情节。

3.如果优先顺序相同，则确认在当前执行的情节的APE和所选择的情节的APE之间是否有冲突。

4.阶段3中没有冲突时，执行所选择的情节。

5.阶段3中有冲突时，中断正在执行的情节(但是，sys/interface除外)，执行所选择的情节。

如果执行中的情节为N个以上，则以执行中的情节为基准，重复N次上述过程即可。

同时，上述机器人动作执行部60′把情节选择部50′选择的情节根据CPE、APE及连接信息的位置信息执行。

PE和连接信息在内部有如下的状态信息，而机器人动作执行部60′利用各个PE和连接信息的状态信息，可以并行执行多个情节。

『INITIATED，：PE，Connector初始状态

RUNNING，：PE，Connector的执行中状态，通过执行部再次呼叫

WAITING：虽然是PE，Connector的执行中状态，但不通过执行部再次呼叫，而等待事件

TERMINATED，：PR，Connector的非正常结束状态

COMPLETED：正常结束状态』

像这样构成情节的PE和连接信息按步骤正常结束时，完成情节，重新返回到初始输入等待状态的初始状态。

同时优选为，机器人动作执行部60′对如下的情况进行处理：情节执行时用户通过键盘等输入的信息或发现预想不到的情节而中断当前情节的情况；在一定期限内把特定情节设为失效状态的情况；情节执行结束后间隔一定等待时间使相应情节无法重新加载的情况；考虑到情节的全部进行时间，当超时时，以非正常形式结束的情况；发现情节后在结束相应情节前重新以覆盖形式重新开始的情况等。

而且，如果发现情节之间是排他性关系，对其进行设定以防止冲突，比如特定A和B情节设定为排他性，在执行A时，B就会结束；在执行B时，A就会结束。

而且还可以构成为，设定主情节下的次情节，以重复执行。

另外，揭示用于应用程序和各种服务引擎的相互作用的核心模块的中间件结构系统。该系统可以实现如下的复杂而多样的处理：在管理引擎的同时，从多种应用程序中接受机器人服务的请求，据此赋予任务，将来自机器人服务引擎的各种消息传达给应用程序。

图12是本发明的机器人中间件结构系统的概略结构图，图13是本发明的任务管理器的结构图。

参考图，本发明的机器人中间件结构系统100大体包括：为了与应用程序200及服务引擎300分别连接而定义的机器人接口协议10；作为通信信道的挂钩点20，其根据所述定义的机器人接口协议10，与应用程序200和服务引擎300分别连接而实现相互联动；过程管理器30，其进行绑定管理，以所述多个应用程序200顺利绑定；以及任务管理器40，其从所述应用程序200接受服务请求指令后进行分析，将其传递给各服务引擎300，收集对此响应的响应信息，传输给所请求的应用程序200。

在这里，所述应用程序200是对机器人体现功能所需的多种形式的应用程序的总称，通常机器人具有复杂而多样的多个应用程序200。

本发明的机器人中间件结构系统100是为了通过这些应用程序200和服务引擎300之间的互动，执行准确、迅速的结果而准备的。

还有，所述服务引擎300是涉及基于硬件的机器人输入、输出的装置，采用机器人中间件结构系统100与应用程序200互动。

所述机器人接口协议10使用应用程序200和机器人中间件结构系统(100)之间的通信协议，通过机器人接口协议10完成所有任务请求和响应及事件传达，其中，该通信协议用于使应用程序200利用机器人功能服务来针对机器人开发综合的应用程序200。

同时，机器人中间件结构系统100提供作为应用程序200的扩展模块的挂钩点20，应用程序通过使用中间文件的宣言性邦定，扩展到主结构系统，而服务引擎继承接口核心的基本类型，通过预先定义的挂钩点20来连接。

本发明的挂钩点20优选为黑盒子状，而黑盒子状的挂钩点20应体现在结构中定义的热点接口，而这种体现的客体通过接口和复合来扩展。

由于没有客体的继承，以复合和委托来扩展，因此结构系统内部结构的依赖性相对要低。因此对结构系统的理解的要求较低，比较容易扩展。

同时，所述过程管理器30为多个应用程序200顺利地维持邦定程序而管理邦定。

应用程序200通过接口邦定挂钩点20，而为了邦定，经TCP插口的初始化过程来请求连接后通过事件结束邦定。

在连接维持的期间，收发很多任务请求和响应及事件等消息，后述的任务管理器40监视该连接状态，当非正常地结束绑定时，启动看门狗程序。

为了维持上述复杂的邦定程序，这种多个应用程序200配备有系统地负责邦定程序的过程管理器30。

同时，上述任务管理器40将从多种应用程序200接受很多任务请求，然而任务管理器40针对这种任务请求按任务的逻辑流程判断制约条件等后再决定执行与否。

而且上述任务管理器40根据任务提示分析被激活的任务而传达给机器人服务引擎300等，以维持系统的稳定性。

这样的任务管理器40包括任务存储部41和任务译码器42，其中，该任务存储部41接收来自应用程序200的请求，保存这些信息，该任务译码器42依次分析任务存储部41中所保存的任务而执行。上述任务存储部41在任务存储部中具备的任务提示中保存有多种任务请求，并通过任务译码器42分析根据任务提示依次激活的任务而执行。

在这里，请求任务而处于执行中时，有可能请求相互冲突的任务而执行，为了防止这种任务冲突，任务管理器40优选按机器人使用情节的优先政策，停止执行中的任务或丢弃新请求的任务。

本发明的机器人中间件结构系统100基于结构化的软件体系结构来体现，管理控制机器人的服务引擎300和服务应用程序100，确立相互的作用。

机器人中间件结构系统100按规定的机器人接口协议10，与机器人应用程序200及多个服务引擎300进行相互作用。

为了能够使这些部分进行相互作用，本发明的任务管理器40对任务进行管理。

而且机器人中间件结构系统100提供用于机器人应用程序200及服务引擎300的邦定的挂钩点20，而应用程序200通过利用中间文件的宣言性邦定，在中间件结构中实现扩展，服务引擎300继承接口核心的基本类型，通过预先定义的挂钩点20来连接。

由此，机器人中间件结构系统100除了实现基于机器人服务引擎300的服务提供外，还可以包括用于视频和音频装置服务的介质接口和操作系统的DBMS(Data Base Management System)的数据库服务用DB接口。

而且还拥有监视服务引擎300和应用程序200的动作状态而用于还原的看门狗功能。

像这样，虽然本发明以参考附图中图示的实施例进行了说明，但这只不过是举例而已，只要是本领域的技术人员就可根据上述记载实现各种变形及等效的其他实施例。

因此，对本发明真正的保护范围应按照所附的权利要求的技术思想来确定。

Claims (16)

1.一种基于机器人中间件结构及情节的控制系统，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统由以下部分构成：

可在对话中途输入快捷方式/快捷方式保存/帮助/取消等的用户输入器；

音频识别器，其在利用传递到麦克风的声波进行识别后，提供字符串的结果值；

与该音频识别器的过程相反地利用字符串而生成相应声波的音频合成器；

输入变换器，其利用用户信息和以前的对话内容及当前对话的文脉信息，转换为内部系统可掌握的符号或追加为符合情况的信息；

利用从任务对象控制器传递的信息值生成文章的文章生成器；

任务对象控制器，其利用由任务对象选择器选择的任务对象的服务器任务对象信息，引导并形成对话步骤；

任务对象选择器，其根据用户的输入而执行，且用于决定当前对话的主题；以及

外部功能联动器，其执行从所述任务对象控制器接收的指令，并告知执行结果，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统的特征在于，

输入变换器对从用户输入器或音频识别器接收的数据进行加工而传递给任务对象选择器，使其易于处理，并且，

该输入变换器执行如下处理：

由字符串置换器将从用户输入器接收的输入信息转换为字符串，或者在从音频识别器接收的字符串中提取关键字，通过提取重要词汇而过滤关键字，通过追加常识/状态词汇而扩展词汇，通过追加用户信息词汇而追加地区信息，通过追加以前对话信息而追加词汇，按照将到目前为止提取的词汇加工为可直接输入任务对象选择器的形式生成输入符号。

2.根据权利要求1所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

任务对象用于针对容易模糊的对话，对成为其主干的主题进行客体化，且该任务对象作为原本形式不受功能限制，还容易进行编辑，并且，

该任务对象包括：头部、主体部、状态部、外部联动方式、以及文章构成方式。

3.根据权利要求1所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述任务对象选择器利用从输入变换器接收的数据来选择与对话主题相关的任务对象，并且，

所述任务对象选择器执行如下处理：

在任务对象控制器中进行信息确认，即确认当前选择的任务对象的服务器任务对象的进行事项；进行被激活的TO确认，即获取当前激活的服务器任务对象的制约条件，如果不符合该制约条件，则执行TO搜索，在确认当前注册的任务对象的激活条件后，选择与输入最一致的任务对象；以及向任务对象控制器传达经所述搜索新选择的或现有的任务对象信息。

4.根据权利要求1所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述任务对象控制器在利用所选择的任务对象和其服务器任务对象进行对话的同时，还向外部功能联动器请求功能，而且为了构成所需文章，向文章生成器提出请求。

5.根据权利要求4所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述任务对象控制器在追踪所保存的任务对象服务器任务的同时，按服务器任务对象类型请求生成文章，还向外部功能联动器请求功能，由于所选择的对象任务的服务器任务对象中也有服务器任务，因此使用栈存储器，服务器对象任务在用户请求信息而需要生成文章时，由任务对象控制器利用服务器任务对象的文章构成信息而向文章生成器提出请求。

6.根据权利要求1所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

在最初驱动所述外部功能联动器时，将想要呼叫的外部系统的功能记录为原本，然后通过功能定义原本加载而加载到存储器中，在结束功能/API选择后，所述外部功能联动器根据实际定义的功能呼叫外部系统的功能，在所述功能/API选择以后呼叫功能时，也要保存针对功能的ID信息，在功能结束和结果值保存后，通过结果值传达来传达到任务对象控制器。

7.根据权利要求6所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述外部系统为机器人，用于控制机器人的移动。

8.根据权利要求1所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

在最初启动所述文章生成器时，通过文章结构加载而加载相关的文章结构，文章结构选择是通过利用任务对象控制器的当前已激活的服务器任务对象的文章结构信息来决定，在决定该文章结构时，考虑用户信息的熟练度，在选择文章结构时，将适用于文章结构的参数值保存到每个参数中，在构成文章时，适用文章的结构和参数值，然后，校正由于韩文特性上的助词特性而导致的语法上出现稍不一致的情况，以构成没有语法错误的文章。

9.一种基于机器人中间件结构及情节的控制系统，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统由以下部分构成：

用户输入器，其包括快捷方式/快捷方式保存/取消/帮助的功能，该功能是根据有效调节对话步骤的指令，利用遥控器或音频指令装置来体现的；

与识别用户音频的音频识别器进行合成的音频合成器；

输入变换器，其根据针对相应识别词汇的当前状况或常识，追加输入多种相关词汇或符号；

任务对象选择器，其选择多个对象任务，根据选择的优先顺序运行对话系统；

任务对象控制器，其以所选择的任务对象为基础，选择其他任务对象或启动服务器任务；

文章生成器，其利用任务对象的内部状态值、以及根据用户建模值获得的值在内的其他必要的状态值；以及

外部功能联动器，其在对话中途或需要执行结束对话的功能时，通过任务对象控制器来进行使用，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统的特征在于，

所述输入变换器对从用户输入器或音频识别器接收的数据进行加工而传递给任务对象选择器，使其易于处理，并且，

该输入变换器执行如下处理：

由字符串置换器将从用户输入器接收的输入信息转换为字符串，或者在从音频识别器接收的字符串中提取关键字，通过提取重要词汇而过滤关键字，通过追加常识/状态词汇而扩展词汇，通过追加用户信息词汇而追加地区信息，通过追加以前对话信息而追加词汇，按照将到目前为止提取的词汇加工为可直接输入任务对象选择器的形式生成输入符号。

10.根据权利要求9所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述输入变换器包括利用如下信息的部分：通过音频输入获得的输入、以前的对话内容、当前对话文脉、用户信息、以及常识信息。

11.一种基于机器人中间件结构及情节的控制系统，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统具有与动作执行相关地配备的多个情节，并且包括：

存储在机器人的存储部的多个情节；

外部信息输入部，其从外部对音频或视频信息进行检测；

事件检测部，其接收来自外部信息输入部的音频或视频信息，对事件进行检测；

情节加载部，其激活所述存储部，加载与通过从事件检测部传输的事件设定的条件或状态相应的情节；

情节选择部，其在通过所述情节加载部加载的情节为2个以上时，选择一定的情节；以及

机器人动作执行部，其根据由所述情节选择部选择的情节，对机器人动作的执行进行控制，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统的特征在于，

存储在所述机器人的存储部的情节由PE和连接信息组成，各情节包含：包括名称、ID或优先顺序的情节信息；PE和连接信息在情节内的位置信息；以及PE与连接信息之间的关系信息。

12.根据权利要求11所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述PE由CPE和APE构成，通过所述连接信息将CPE和APE连接。

13.根据权利要求11所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述外部信息输入部还在其外部安装了包括键盘的输入单元，供用户输入指令信息。

14.一种基于机器人中间件结构及情节的控制系统，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统分别与服务引擎连接，由此从服务引擎接收多种形式的消息而赋予任务，接收来自应用程序的任务请求分组，并将其传递给应用程序，其中，所述服务引擎基于以用于执行机器人动作的程序形式构成的多个应用程序及硬件而动作，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统的特征在于，

该基于机器人中间件结构及情节的控制系统包括：

机器人接口协议，其进行定义，以与所述应用程序及服务引擎分别连接；

作为通信信道的挂钩点，其根据所述定义的机器人接口协议，与应用程序和服务引擎分别连接，从而实现相互联动；

过程管理器，其进行绑定管理，以使所述多个应用程序顺利完成绑定；以及

任务管理器，其接收来自所述应用程序的服务请求指令，对该指令进行分析并将其传递给各服务引擎，收集相应的响应消息，将该消息传输给所请求的应用程序。

15.根据权利要求14所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述挂钩点构成为黑盒子形式。

16.根据权利要求14所述的基于机器人中间件结构及情节的控制系统，其特征在于，

所述任务管理器包括：接收来自应用程序的请求而对其进行保存的任务存储部；以及依次对保存在任务存储部中的任务进行分析并执行相应任务的任务译码器。

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