CN101638058A - 路面行驶车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种路面行驶车，包括：车身；置于车身的内燃机、发电机、车载电能电源装置、电动机、电子操控驾驶装置，其中：所述内燃机牵引发电机发电，所述发电机产生的电力通过车载电能电源装置输送到电动机，所述电动机驱动连接所述路面行驶车的履带传动装置，所述履带传动装置驱动路面行驶车的履带运转。

Description

路面行驶车

技术领域

本发明涉及路面行驶车技术领域。

背景技术

路面行驶车，如履带车、轮式车，都是通过内燃机提供动能，然后液压传动系统将动能传递到履带或车轮，驱动车前进或其他方向的运动等，但是现有技术履带车、轮式车结构复杂，造价高，操作复杂，对环境要求高。

发明内容

本发明实施例提供一种路面行驶车。该路面行驶车结构简单、造价低、使用和维护成本低、驾驶操纵更简单，本技术履带车动力结构所占用的空间要比传统履带车的少，以及电传动要比液压机械传动机构上更加适合各种恶劣行驶环境要求，尤其电子操控驾驶机构能够无线遥控，使到本发明更具有实用性。

本发明提供的以下技术方案：

一种路面行驶车，包括：车身；

置于车身的内燃机、发电机、车载电能电源装置、电动机、电子操控驾驶装置，其中：

所述内燃机牵引发电机发电，所述发电机产生的电力通过车载电能电源装置输送到电动机，所述电动机驱动连接所述路面行驶车的履带传动装置，所述履带传动装置驱动路面行驶车的履带运转。

其中，所述车身左右侧分别设置有左电动机装置和右电动机装置，左电动机装置通过传动轮驱动车身左侧的履带运转、右电动机装置通过传动轮驱动车身右侧履带运转，左电动机装置与右电动机装置的电动机数量相等、各电动机额定功率相等，所述电子操控驾驶装置分别控制所述左电动机装置和右电动机装置中的各个电动机独立的运转。

其中，所述车载电能电源装置控制所述履带行驶盈余动能电能储存到超高势能电能装置上的超级电容器中，所述超级电容器将车载电能电源装置提供的电能转变为高于发电机最高势能发电时电势能的超高势能电能。

其中，该路面行驶车还包括：用于监测内燃机运行的内燃机运行传感器、用于监测发电机发电状态的发电传感器和用于监测履带行驶状态的行驶传感器。

其中，所述电子操控驾驶装置包括：一般驱动控制单元，所述一般驱动控制单元包括左驱动控制单元和右驱动控制单元，所述左驱动控制单元和右驱动控制单元分别用于控制左电动机装置和右电动机装置的运转；

所述一般驱动控制单元还用于监测车载电能电源装置提供电能的情况；

车载电能电源装置电能控制单元用于控制内燃机运行情况和控制各个电动机受控运行所需求各种变化的电能。

其中，所述电子操控驾驶装置还包括：特殊驱动控制单元，所述内燃机运行传感器、发电传感器和行驶传感器分别与所述一般驱动控制单元连接，所述一般驱动控制单元跟据各个所述传感器感知信息判断履带车驱动是否采用一般性质行驶驱动，如果不是，则是特殊性质行驶驱动，特殊驱动控制单元控制超级电容器释放储存的超高势能电能供所述履带车做特殊性质行驶驱动。

其中，所述电子操控驾驶装置为XY坐标操纵磁传感电子信号或者XYZ坐标操纵磁传感电子信号的手操纵驾驶控制装置，所述手操纵驾驶控制装置分别与所述内燃机运行传感器、发电传感器、行驶传感器、一般驱动控制单元和特殊驱动控制单元信号连接。

从上述技术方案可以看出，本发明实施例提供的路面行驶车通过内燃机将动能转换为电能，通过电能驱动路面行驶车行驶，要比内燃机引擎液压机械传动传统路面行驶车的结构简单、造价低、使用和维护成本低、驾驶操纵更简单，本技术履带车动力结构所占用的空间要比传统履带车的少，以及电传动要比液压机械传动机构上更加适合各种恶劣行驶环境要求，尤其电子操控驾驶机构能够无线遥控，使到本发明更具有实用性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的路面行驶车的结构原理图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图详细描述本发明提供的实施例。

一种路面行驶车，如图1所示，包括：车身；

置于车身的内燃机110、发电机120、车载电能电源装置130、电动机、电子操控驾驶装置190，其中：

所述内燃机110牵引发电机120发电，所述发电机120产生的电力通过车载电能电源装置130输送到电动机，所述电动机驱动连接所述路面行驶车的履带传动装置，所述履带传动装置驱动路面行驶车的履带160、180运转。在本发明实施例中，以该路面行驶车为履带车为例来描述本发明的实施例。

在该履带车上，左电动机装置150和右电动机装置170分别装设在车身左右侧的，左电动机装置150通过传动轮驱动车身左侧履带160运转、右电动机装置170通过传动轮驱动称身右侧履带180运转，左电动机装置150与右电动机装置170各自包括的电动机数量相等(各自根据需要可以为3-12个电动机)、而且每个电动机额定功率相等；每个电动机驱动一个履带上的驱动轮，左电动机装置150或右电动机装置170驱动单个电动机驱动或者1组电动机以相同运行形式驱动。

在本实施例中，电子操控驾驶装置190控制所述左电动机装置150和右电动机装置170各自独立运行，该运行形式包括：左电动机装置150的全部电动机的停机、正转及其变化运转、倒转及其变化运转三种形式的受控运行，和右电动机装置170的全部电动机的停机、正转及其变化运转、倒转及其变化运转三种形式的受控运行。

并且，电子操控驾驶装置190使到车身上的左、右电动机装置150、170的全部电动机运行形成八种组合运行，具体为：

(1)左电动机装置150的全部电动机和右电动机装置170的全部电动机二者同向前运转、非差速运转和同样变化转速运转；

(2)左电动机装置150的全部电动机和右电动机装置170的全部电动机二者同向前运转但属于左差速性质的运转，左电动机为各种差速度变化的运转，为左、右电动机装置150、170依照一种控制数式变化数作为各个差速比的运转，为在一个差速比控制数上左、右电动机装置150、170同比变化转速的运转；

(3)左电动机装置150的全部电动机和右电动机装置170的全部电动机二者同向前运转但属于右差速性质的运转，右电动机装置170为各种差速度变化运转，为左、右电动机装置150、170依照一种控制数式变化数作为各个差速比的运转，为在一个差速比控制数上左、右电动机装置150、170同比变化转速的运转；

(4)左电动机装置150向前运转，右电动机装置170向后运转的二者反向运转，——属于左电动机装置150向前慢速运转右电动机装置170向后快速运转的二者各自变化运转，不论如何变化，左电动机装置150向前差速度运转、右电动机装置170向后非差速度运转的性质不变，二者依照一种控制数式运算数变化而各自变化运转，形成当左电动机装置150向前差速变小时右电动机装置170向后非差速变大、当左电动机装置150向前差速变大时右电动机装置170向后非差速变小的逆向变化，二者为依照一个控制数而同比变化转速的同时变化；——属于左电动机装置150向前运转右电动机装置170向后运转的二者同样变化转速的运转，系为上述依照一种控制数式运算的二者逆向变化，当逆向变化到二者不存在差速情况时，二者各自转速变化同时变成为同样转速变化；——属于左电动机装置150向前快速运转右电动机装置170向后慢速运转的二者各自变化运转，不论如何变化，左电动机装置150向前非差速度运转、右电动机装置170向后差速度运转的性质不变，二者依照一种控制数式运算数变化而各自变化运转，形成当左电动机装置150向前非差速变大时右电动机装置170向后差速变小、当左电动机装置150向前非差速变小时右电动机装置170向后差速变大的逆向变化，二者为依照一个控制数而同比变化转速的同时变化；

(5)左电动机装置150向后运转、右电动机装置170向前运转的二者(二者在本说明书中都为左电动机装置150向后运转右电动机装置170)反向运转，——属于左电动机装置150向后慢速运转、右电动机装置170向前快速运转的二者各自变化运转，不论如何变化，左电动机装置150向后差速度运转、右电动机装置170向前非差速度运转的性质不变，二者依照一种控制数式运算数的变化而各自变化运转，形成当左电动机向后差速变小时右电动机装置170向前非差速变大、当左电动机装置150向后差速变大时右电动机装置170向前非差速变小的逆向变化，二者为依照一个控制数而同比变化转速的同时变化；——属于左电动机装置150向后运转、右电动机装置170向前运转的二者同样变化转速的运转，系为上述依照一种控制数式运算的二者逆向变化，当逆向变化到二者不存在差速情况时，二者各自转速变化同时变成为同样转速变化；——属于左电动机装置150向后快速运转右电动机装置170向前慢速运转的二者各自变化运转，不论如何变化，左电动机装置150向后非差速度运转、右电动机装置170向前差速度运转的性质不变，二者依照一种控制数式运算数的变化而各自变化运转，形成当左电动机装置150向后非差速变大时右电动机装置170向前差速变小、左电动机装置150向后非差速变小时右电动机向前差速变大的逆向变化，二者为依照一个控制数而同比变化转速的同时变化；

(6)左电动机装置150和右电动机装置170的二者同向后运转但属左差速性质的运转，左电动机为各种差速度变化的运转，为左、右电动机装置150、170依照一种控制数式变化数作为各个差速比的运转，为在一个差速比控制数上二者同比变化转速的运转；

(7)左电动机装置150和右电动机装置170二者同向后运转但属右差速性质的运转，右电动机为装置各种差速度变化的运转，为左、右电动机装置150、170依照一种控制数式变化数作为各个差速比的运转，为在一个差速比控制数上二者同比变化转速的运转；

(8)左电动机装置150和右电动机装置170的二者同向后非差速和同样变化转速运转；

上述电子操控驾驶装置190行驶控制左、右电动机装置150、170的全部电动机具有八种组合运行形式，为电子操控驾驶装置190以8组操控信号而逐一对应控制，当电子操控驾驶装置190操纵时，其每一个操控动作只能控制所述左、右电动机装置170的一种组合运行形式、而且为该组合运行中一个运转速度或运转动力形式，为操控车身以一种形式运动、而且运动采用一种驱动力形式，包括运动速度变化或者运动扭力变化。

上述左、右电动机装置150、170各驱动左右履带运转时，左、右履带形成八种形式的驱动力：产生履带车①前进直线运动行驶变化的速度或扭力，②前进各种左转弯运动行驶变化的速度或扭力，③前进各种右转弯运动行驶变化的速度或扭力，④左方向转向的各种原地转弯运动行驶变化的速度或扭力，⑤右方向转向的各种原地转弯运动行驶变化的速度或扭力，⑥后退各种左转弯运动变化的速度或扭力，⑦后退各种右转弯运动变化的速度或扭力，⑧直线后退运动变化的速度或扭力。

上述内燃机110转换后的全部电能用于左、右电动机装置150、170驱动运行，其电能使用有二种形式，第一种形式：由车载电能电源装置130提供、将发电电能直接用作于履带车各种一般性质行驶(一般性质行驶是指上述八种形式的行驶，与特殊的行驶驱动相对应，特殊的行驶驱动坦克车的推墙、旋转等)驱动，第二种形式：由车载电能电源装置130提供、但属履带车行驶盈余动能的控制电能，当该履带车的超高势能电能装置140的超级电容器储存高势电能不足时，超高势能电能装置140控制盈余电能储存到该超级电容器(现有技术已经有了这种超高势能电能装置140和超级电容器)，并将车载电能电源装置130提供的低势能电能转变为高于发电机120最高势能发电时的电势能——超高势能电能，超高势能电能装置140储存的超高势能电能用作履带车特殊性质行驶驱动。

上述超高势能电能装置140释放超高势能电能，是由电子操控驾驶装置190控制的，释放的超高势能电能能够满足左、右电动机装置150、170极限扭矩运行电动能需求，超高势能电能同样能够由电子操控驾驶装置190控制用于上述左、右电动机装置150、170八种形式的任何一种组合运行形式及其任何1运转方式。

为了实时监测各个装置的运行状态和更好的控制各个装置的运行，该履带车还包括：用于监测内燃机110运行的内燃机运行传感器、用于监测发电机120发电状态的发电传感器和用于监测履带行驶状态的行驶传感器。用于感知履带车如上述一般性质行驶，各个传感器感知且车载电能电源装置130控制履带车一般性质行驶有三种情形，第一种情形：当发电传感器感知发电机120电磁条件不正常处于功率下降的限制发电临界，内燃机运行传感器又感知内燃机110运行却未达到限制牵引临界(转速动力的临界)时，车载电能电源装置130的电能控制单元控制内燃机110的供油控制单元控制增加燃油供量，提高内燃机110运行动力，直至发电机120处于正常发电状态才停止提速牵引，所述内燃机110提速牵引稳定发电，包括怠速至低速至中速至高速的提速变化；第二种情形，当感知内燃机110和发电机120牵引发电都正常情况，则车载电能电源装置130的电能控制单元和内燃机110的供油控制单元都不变化控制，使内燃机110处于平稳运行状态，所述包括低速、中速、高速的平稳运行受控状态；第三种情形，若感知发电机120的发电功率最高处于限制发电临界，又感知内燃机110运行达到最高速限制运行临界，则属于非一般性质行驶，则车载电能电源装置130的电能控制单元和内燃机110的供油控制单元都不变化控制，使内燃机110处于高速平稳运行状态。

内燃机运行传感器、发电传感器和行驶传感器，感知履带车特殊性质行驶。在履带车行驶过程中，当内燃机运行传感器感知内燃机110运行达到最高速限制运行临界，发电传感器感知发电机120的发电功率最高处于限制发电临界，又行驶传感器感知履带车行驶处于起步行驶或者行驶速度突然严重下降或者其它内燃机110动力不足原因，则车载电能电源装置130的电能控制单元判断为特殊性质行驶，车载电能电源装置130的电能控制单元控制内燃机110保持原转速运行和控制发电机120的功率输出，所述是由于受到车载电能电源装置130的电能控制单元控制而使发电机120的发电控制单元控制发电电能输出，有二种情况：第一种情况，当超高势能电能装置140的超级电容器储存高势电能不足时，发电机120的发电控制单元受控发电并输出电能，车载电能电源装置130的电能控制单元控制所述电能向车载电能电源装置130的超级电容器充电，第二种情况，若超高势能电能装置140的超级电容器高势电能储存充足时，受车载电能电源装置130的能控制单元控制，发电机120的发电控制单元控制发电机120空载运行，停止发电机120输出电能，直至恢复该段的第一种情况时，该发电控制单元才控制发电机120发电。

上述电动机八种组合运行的电动控制和上述一般性质行驶电动控制，是电子操控驾驶装置190的一般驱动控制单元控制包括用于控制左电动机装置150的左驱动运行控制单元和控制右电动机装置170的右驱动运行控制单元，左电动机装置150和右电动机装置170各自的电动机受控运行需求的各变化电能由车载电能电源装置130的电能控制单元控制并提供，而电子操控驾驶装置190的一般驱动控制单元也同时监控车载电能电源装置130的提供电动能情况，车载电能电源装置130电能控制单元在监控发电机120的发电电能的同时，车载电能电源装置130的电能控制单元也控制内燃机110运行情况，这样，形成了电子操控驾驶装置190一般驱动控制单元对一般性质行驶动能全面控制。

在上述电动机的八种组合运行形式中，不同组合运行的耗能情形各不相同、车行驶地面阻力不同时的电动能也各不相同，在电子操控驾驶装置190操控一般性质行驶某一个行驶形式中，上电能情况存在二种情形：第一种情况，上述某1原因变化而行驶电动能不足时，车载电能电源装置130自行控制内燃机110提高功率运行，增强行驶动能；上述某1原因变化而动能过大的电能过剩情况，若超高势能电能装置140的储能不足时，则超高势能电能装置140控制车载电能电源装置130向其超级电容器供电、吸取过剩电能；

本实施例的履带车的电子操控驾驶装置190与左、右电动机装置150、170连接，并都与车载电能电源装置130连接，电子操控驾驶装置190通过控制左、右电动机装置150、170的电动机进行上述八种组合运行以及控制每1组合运行中各电动机变化运行，而控制车行驶动力速度方向变化，通过控制车载电能电源装置130电动能各种变化，而控制内燃机110牵引运行变化，包括上述为稳定车载电能电源装置130电动能时，发电机120控制内燃机110自动提速运行提高牵引动能，形成了电子操控驾驶装置190控制履带车的内燃机110牵引电传动一般性质行驶的动力速度方向驾驶操控。

该内燃机运行传感器、发电机120的发电传感器和行驶传感器都与电子操控驾驶装置190的一般驱动控制单元连接，该一般驱动控制单元依据各传感器感知信息判断履带车驱动是否采用一般性质行驶驱动形式；在上述的电子操控驾驶装置190控制超高势能电能装置140释放超高势能电能，是为了电子操控驾驶装置190的驱动行驶控制单元上有一个与超高势能电能装置140电动能释放控制单元连接的特殊驱动控制单元，当判断履带车不采用一般性质行驶驱动时，该特殊驱动控制单元控制超高势能电能装置140的电动能释放控制单元释放储存超高势能电能供履带车特殊性质行驶，该电能释放为超级电容器电荷密度脉冲方法控制超高势能电能释放变化，形成电子操控驾驶装置190控制超高势能电能装置140对左、右电动机装置150、170提供高于一般性质行驶扭矩以及极限扭矩驱动的各种变化电动能，包括上述左、右电动机装置150、170的八种组合运行方式的各种电动能控制，实现电子操控驾驶装置190对履带车进行上述左、右履带形成八种形式的极限驱动力方向驾驶的操控。

该电子操控驾驶装置190，为XY坐标操纵磁传感电子信号或者XYZ坐标操纵磁传感电子信号的手操纵驾驶控制装置，各手操纵驾驶控制装置上都设置有控制车行驶的行驶控制器，该行驶控制器的软件，除了设置上述各控制单元编程程序，还有坐标信息判断单元、手操纵行驶动力速度信息判断单元、手操纵行驶方向信息判断单元、其它各种感知信息判断单元、方向驾驶控制单元、向前向后变向驾驶控制单元、安全转弯行驶控制单元、监测和保护控制等各种功能单元的各种编程程序；所述XY坐标或XYZ坐标的操纵磁传感电子信号结构为感知驾驶人信息的手操纵杆，该手操纵杆操纵的XY坐标或XYZ坐标各电子信号和行驶控制器软件，用于驾驶履带车实现上述各种行驶方式，手操纵杆操纵驾驶原理为：将驾驶操纵变化信息转变为坐标变化磁传感变化的电子信息，行驶控制器将其分辨为行驶动力速度操控一种电子信息和行驶方向操控另一种电子信息，系为XY坐标上，每1坐标点的每1电子信号存在X坐标信号值操纵变化与Y坐标信号值操纵变化的二种信号值变化，为操控行驶动力速度变化和操控行驶方向变化的二种信号值变化，要有手操纵杆操纵指令才能控制动力速度方向各行驶形式的行驶控制器，其软件控制履带车的左电传动结构电动机和右电传动结构电动机上述八种组合运行的各自独立运行，实现履带车动力速度方向各种行驶控制，而且，手操纵杆每1次操控的一个坐标电子信号，对应行驶控制器一个控制信号、对应第3条所述电动机各种运行一个运行动作、对应操控第4条所述履带车各种行驶一个行驶动作，以上所述的XY坐标操控与控制，包括上述一般性质行驶及特殊性质行驶的操控与控制。

使用XY坐标操纵磁传感电子信号结构手操纵杆的手操纵驾驶控制装置，内燃机运行传感器、发电机120的发电传感器和行驶传感器，该三种传感器感知的信息被行驶控制器的一般驱动控制单元判断为履带车属于一般性质行驶时，手操纵杆全部操控信号都应用于一般性质行驶控制；若上述三种传感器感知的信息被行驶控制器的一般驱动控制单元判断为非一般性质行驶，则该一般驱动控制单元停止工作、行驶控制器采用特殊驱动控制单元控制履带车行驶，则手操纵杆信号改变为操控履带车特殊性质行驶；在履带车特殊性质行驶过程中，若行驶传感器感知履带车已经起步行驶或者行进速度变快信息，以及若行驶变化的感知信息被一般驱动控制单元判断为履带车符合一般性质行驶，或者若超高势能电能装置140储存电动能不足时，则行驶控制器特殊驱动控制单元判断为非特殊性质行驶，则特殊驱动控制单元停止工作，停止超高势能电能装置140的电动能释放，履带车行驶。使用车载电能电源装置130的电动能，行驶控制器采用一般驱动控制单元控制履带车一般性质行驶，这时的手操纵杆操控信号转变成为一般性质行驶操控信号。

本实施例还使用XYZ坐标操纵磁传感电子信号结构的手操纵杆，该手操纵杆除了具有上述的XY坐标传感结构还增加有Z坐标磁传感电子信号结构，系为手操纵杆Z轴方向移动时产生变化电子信号的结构，所述为XYZ坐标操纵磁传感电子信号结构的手操纵驾驶控制装置，手操纵杆Z坐标操纵时的变化Z电子信号，不同Z信号用做履带车采用特殊性质行驶操控或者采用一般性质行驶操控的二种操控，当操纵Z坐标值不等于一个控制值的时候，手操纵杆操控XY坐标全部信号用于控制履带车特殊性质行驶操控，当操纵Z坐标值等于一个控制值的时候，其情况下的XY坐标信号，手操纵杆操控XY坐标全部信号用于控制履带车一般性质行驶操控，所述通过手操纵杆操控Z坐标值变化的控制履带车二种性质行驶形式的变化。

所述XY及XYZ坐标操纵磁传感电子信号结构的二种手操纵驾驶控制装置，该二种机器的手操纵杆操控XY坐标平面，整个平面被分做控制不同行驶形式的多个操纵区，包括一个控制停车操纵区，其多个操纵区系行驶控制器依据感知履带车不同行驶情况而不同设定：①当行驶传感器感知信息被行驶控制器方向驾驶控制单元判断履带车为许可左右原地转弯行进速度(属最慢速行驶)行驶时，行驶控制器的方向驾驶控制单元判断许可所述履带车进行上述八种行驶形式行驶，则行驶控制器的坐标信息判断单元判断手操纵杆操控的XY坐标全部电子信号，应用于该八种行驶形式控制再加上一种刹车停车控制共9种的驾驶操控，为手操纵杆XY坐标操纵整个操纵圆平面被分做控制该八种行驶形式的8个操纵区，再加上控制刹车停车一个操纵区，并且手操纵杆操纵圆平面圆心区用于刹车停车操纵区的总共为9种驾驶操纵功能区；②当行驶传感器感知信息被行驶控制器方向驾驶控制单元判断履带车行驶高于最慢速的低速行驶时，方向驾驶控制单元判断不许可左电动机装置150与右电动机装置170反向运行的履带车左转向原地转弯和右转向原地转弯二种行驶形式，只许可左电动机装置150与右电动机装置170同向运行6种形式，即：履带车直线前进后退、前进左右转弯、后退左右转弯6种行驶形式，则行驶控制器的坐标信息判断单元判断手操纵杆操控的XY坐标全部电子信号，应用于控制履带车直线前进后退、前进左右转弯、后退左右转弯6种行驶形式和一种控制刹车停车的共7种驾驶操控，为手操纵杆XY坐标操纵整个操纵圆平面被分做控制6个操纵区和一个刹车停车操纵区的总共为7种驾驶操纵功能区；③当行驶传感器感知履带车中速以上速度行进时，行驶控制器的前后变向驾驶控制单元不许可履带车前后变向行进形式行驶，只许可手操纵杆操纵三种行驶形式：直线前进、前进左右转弯三种方向行驶操控或者直线后退、后退左右转弯三种方向行驶操控，受坐标信息判断单元控制，手操纵杆XY坐标面上操纵信息只存在：直线前进、前进左右转弯三种方向行驶和一种刹车制动共4种的操控前进行驶信号，或者直线后退、后退左右转弯三种方向行驶和一种刹车制动共4种的操控后退行驶信号，当履带车前进行驶时手操纵杆XY坐标面只有所述4个操纵区、后退行驶时也只有所述4个操纵区；当以上所述①情况向②情况转变的八种行驶形式转变为6种行驶形式的坐标信息判断单元控制转变时，在手操纵杆XY坐标操纵圆面上除了刹车制动操控操纵区不变化，①情况八种行驶操纵区转变为②情况6种行驶操纵区，当以上所述②情况向③情况转变的6种行驶形式转变为(即前进或后退一种形式)三种行驶形式的坐标信息判断单元控制转变时，在手操纵杆XY坐标操纵圆面上除了刹车制动操控操纵区不变化，②情况6种行驶操纵区转变为③情况某方向(前进或后退)三种行驶操纵区。

该手操纵驾驶控制装置的行驶控制器包括安全转弯行驶控制单元，当行驶传感器感知履带车中速以上速度行驶时，履带车转弯行驶的最大角度转向度数受到该安全转弯行驶控制单元限制，车速度变化比与转弯行驶最大角度转向度数限制变化比成反比，速度越快时许可最大转向角度越小、速度越慢时许可最大转向角度越大、速度最慢时许可原地转弯；当履带车以不相同速度行驶，和手操纵杆操纵到最大转向角操纵位置时，车受手操纵杆最大转向角操控转弯的转向角度数也不相同，车速变快则该角度数变小、车速变慢则该角度数变大，当XY坐标面上操纵信息变化为上述第②③种行驶操纵区操控情况时(即当行驶传感器感知信息被行驶控制器方向驾驶控制单元判断履带车行驶高于最慢速的低速行驶时和当行驶传感器感知履带车中速以上速度行进时)，其各转弯行驶操纵区的手操纵杆操控转弯角度变化行驶，受到安全转弯行驶控制单元控制：车速度线性变化的受控转向角度也线性变化，而当XY坐标面上操纵信息变化为第①种情况时(即当行驶传感器感知信息被行驶控制器方向驾驶控制单元判断履带车为许可左右原地转弯行进速度行驶时)，安全转弯行驶控制单元不动作。

所述的手操纵驾驶控制装置，为单支手操纵杆驾驶的结构机器，为计算机人机界面功能的手操纵杆，为手操纵杆倾斜操纵做圆面移动时传感电子操纵信息的驾驶操纵器，手操纵杆不操纵时能够自动复位到圆面中心位置；其操纵圆平面面积分作停车与驱动二种驾驶操纵功能：圆心位置小圆面积用于刹车停车操纵区、剩余圆环面积用于各驱动行驶操纵区，圆环面积驱动行驶操纵区在所述履带车在上述①②③不同情况(即①当行驶传感器感知信息被行驶控制器方向驾驶控制单元判断履带车为许可左右原地转弯行进速度行驶时、②当行驶传感器感知信息被行驶控制器方向驾驶控制单元判断履带车行驶高于最慢速的低速行驶时和③当行驶传感器感知履带车中速以上速度行进时)，——①所述情况，手操纵杆圆环面积操控履带车八种形式行驶驱动的8个操纵区，其一个操控区一个圆弧面积、8个圆弧面积相连接成为圆环面积，当手操纵杆倾斜操纵在圆环面积上做一个圆周移动时，履带车受控做第4条所述直线前进～前进左转弯～左转向原地转弯～后退右转弯～直线后退～后退左转弯～右转向原地转弯～前进右转弯～直线前进的循环变化行驶，即是上述左、右电动机装置150、170做八种组合运行的循环变化运行，而手操纵杆不在圆环面积上倾斜操纵、手操纵杆自动复位到圆中心时，其复位位置为操控履带车刹车或者操控左、右电动机装置150、170停机的第9个操纵区，另外，当手操纵杆倾斜移动离开该第9个操纵区、手操纵杆倾斜成为圆半径操纵时，手操纵杆在8个驱动操纵区上的半径移动距离为履带车进行上述八种行驶驱动力变化控制距离，越靠近圆心位置所控制的左、右电动机装置150、170驱动力越小，而圆面半径操纵止位点所控制的左、右电动机装置150、170驱动力最大，所述手操纵杆圆半径操纵采用PWM(脉宽调制)电子信号半径变化的操控左、右电动机装置150、170驱动力变化，包括履带车一般驱动行驶动力变化控制和特殊驱动行驶动力变化控制，——②所述情况，手操纵杆圆环面积操控履带车6种形式行驶驱动的6个操纵区，其一个操控区一个圆弧面积、6个圆弧面积相连接成为圆环面积，当手操纵杆倾斜操纵在圆环面积上做一个圆周移动时，履带车受控做直线前进～前进左转弯～后退右转弯～直线后退～后退左转弯～前进右转弯～直线前进的循环变化行驶，即是上述左、右电动机装置150、170的八种组合运行中，控制不做二种反向力组合运行、只做6种同向力运行组合运行及其循环变化运行，与上述同样，手操纵杆自动复位到圆中心时，其复位位置为操控履带车刹车或者操控左、右电动机装置150、170停机的第7个操纵区，手操纵杆圆半径操纵时，手操纵杆半径移动距离为控制履带车驱动力变化距离，越靠近圆心位置所上述的PWM控制左、右电动机装置150、170驱动力越小，而圆面半径操纵止位点所控制的左、右电动机装置150、170驱动力最大，所述包括履带车一般驱动行驶动力变化控制和特殊驱动行驶动力变化控制，——③所述情况，手操纵杆圆环面积操控履带车三种形式行驶驱动的3个操纵区，其一个操控区一个圆弧面积、3个圆弧面积相连接成为圆环面积，当手操纵杆倾斜操纵在圆环面积上做一个圆周移动时，履带车受控做第16条所述直线前进～前进左转弯～前进右转弯～直线前进的前进行驶循环变化控制，或者直线后退～后退左转弯～后退右转弯～直线后退的后退行驶循环变化控制，即是第3条所述左、右电动机装置150、170八种组合运行中，控制不做二种反向力组合运行和不做反行进方向电机运行，只做依照履带车行进方向在所述三种不同组合运行形式的同向力驱动运转，以及该三种之间循环变化运行，与上述同样，手操纵杆自动复位到圆中心时，其复位位置为操控履带车刹车或者操控左、右电动机装置150、170停机的第4个操纵区，手操纵杆圆半径操纵时，手操纵杆半径移动距离为控制履带车驱动力变化距离，越靠近圆心位置所上述的PWM控制左、右电动机装置150、170驱动力越小，而圆面半径操纵止位点所控制的左、右电动机装置150、170驱动力最大，包括履带车一般驱动行驶动力变化控制和特殊驱动行驶动力变化控制。

所述的单支手操纵杆驾驶结构机器的操纵杆，在操纵履带车行驶驱动圆环面积的进行上述8个方向形式操纵区、6个行驶方向形式操纵区、3个行驶方向形式操纵区，都采用360的常数，其中：分别通过8个排列数相加等于360的8个设定数字数、6个排列数相加等于360的6个设定数字数、3个排列数相加等于360的3个设定数字数，采用这三种数式演算方法设计每种形式中各个操纵区在圆弧面积上的各个操纵面积，而且不论所述三种形式如何相互演变用于手操纵杆操控，各形式的直线行驶操纵区圆弧面积始终一样，所述，手操纵杆操纵圆环面积上述各操纵区的各区XY坐标电子信号总值演算也采用上述数字关系方法，也同样不论形式如何相互演变，其直线行驶操纵区XY坐标电子信号总值始终一样不变化。

所述手操纵驾驶控制装置，也可采用2支手操纵杆驾驶操纵，系为各支圆弧移动、手操纵杆倾斜变化圆弧位置时产生一种磁感变化电子信号、手操纵杆不倾斜时该种磁感电子信号用于刹车停车，2支手操纵杆各操控左右驱动电控信号、信号控制履带车左驱动电动机右驱动电动机运行，而且2支手操纵杆操纵实现履带车所述各种动力行驶行为；也可采用一个向左方向最大转动和向右方向最大转动都为半圆、转动产生磁感变化XY电子信号、电子信号用于控制行驶方向角度变化的一个方向盘，方向盘结构功能也是一个操控驱动力油门变化操纵器、操控前进后退变换行驶操纵器、刹车操纵器的磁传感电子信号驾驶操纵装置。

以上对本发明实施例所提供的一种路面行驶车进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1、一种路面行驶车，其特征在于，包括：车身；

置于车身的内燃机、发电机、车载电能电源装置、电动机、电子操控驾驶装置，其中：

所述内燃机牵引发电机发电，所述发电机产生的电力通过车载电能电源装置输送到电动机，所述电动机驱动连接所述路面行驶车的履带传动装置，所述履带传动装置驱动路面行驶车的履带运转。

2、如权利要求1所述路面行驶车，其特征在于，所述车身左右侧分别设置有左电动机装置和右电动机装置，左电动机装置通过传动轮驱动车身左侧的履带运转、右电动机装置通过传动轮驱动车身右侧履带运转，左电动机装置与右电动机装置的电动机数量相等、各电动机额定功率相等，所述电子操控驾驶装置分别控制所述左电动机装置和右电动机装置中的各个电动机独立的运转。

3、如权利要求1所述路面行驶车，其特征在于，所述车载电能电源装置控制所述履带行驶盈余动能电能储存到超高势能电能装置上的超级电容器中，所述超级电容器将车载电能电源装置提供的电能转变为高于发电机最高势能发电时电势能的超高势能电能。

4、如权利要求2所述路面行驶车，其特征在于，还包括：用于监测内燃机运行的内燃机运行传感器、用于监测发电机发电状态的发电传感器和用于监测履带行驶状态的行驶传感器。

5、如权利要求4所述路面行驶车，其特征在于，所述电子操控驾驶装置包括：一般驱动控制单元，所述一般驱动控制单元包括左驱动控制单元和右驱动控制单元，所述左驱动控制单元和右驱动控制单元分别用于控制左电动机装置和右电动机装置的运转；

所述一般驱动控制单元还用于监测车载电能电源装置提供电能的情况；

车载电能电源装置电能控制单元用于控制内燃机运行情况和控制各个电动机受控运行所需求各种变化的电能。

6、如权利要求5所述路面行驶车，其特征在于，所述电子操控驾驶装置还包括：特殊驱动控制单元，所述内燃机运行传感器、发电传感器和行驶传感器分别与所述一般驱动控制单元连接，所述一般驱动控制单元跟据各个所述传感器感知信息判断履带车驱动是否采用一般性质行驶驱动，如果不是，则是特殊性质行驶驱动，特殊驱动控制单元控制超级电容器释放储存的超高势能电能供所述履带车做特殊性质行驶驱动。

7、如权利要求5所述路面行驶车，其特征在于，所述电子操控驾驶装置为XY坐标操纵磁传感电子信号或者XYZ坐标操纵磁传感电子信号的手操纵驾驶控制装置，所述手操纵驾驶控制装置分别与所述内燃机运行传感器、发电传感器、行驶传感器、一般驱动控制单元和特殊驱动控制单元信号连接。

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