CN101571441A - 一种中等量程的六维力传感器标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种中等量程的六维力传感器标定装置，包括回转台基座通过螺栓垂直安装在工作台的一端，回转台基座前面设置回转台转盘、侧面设置回转台手柄，转动回转台手柄，回转台转盘带动其上的转接板、六维力传感器和加载板一同转动。将不同质量和数量的砝码通过吊钩和绳索分别挂接在加载板的背面加力杆、正面加力杆和中心加力杆上，实现六维力传感器Fx、Fy、Mx、My、Mz的加载，将置有六维力传感器和加载板的转接板从回转台转盘上取下，置于工作台上凿有的圆形光孔里，标定Fz。本发明结构简单、操作方便、标定精度高，通过机械设计、加工和安装的精度保证加载力作用点位置和方向准确，适合对中等量程的六维力传感器进行标定和测试。

Description

一种中等量程的六维力传感器标定装置

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别涉及传感器领域中的一种中等量程的六维力传感器标定装置。

背景技术

六维力传感器能够同时检测三维空间的全力信息，即三维力信息(Fx，Fy，Fz)和三维力矩信息(Mx，My，Mz)，主要应用在力及力/位置控制场合，如轮廓跟踪、精密装配、双手协调、试验系统中的六维力信息检测等。

传感器的测量精度是评定传感器最重要的性能指标之一，其误差包括随机误差和系统误差。对于六维力传感器来说，其随机误差主要是由内部信号处理电路、量化误差、外界干扰等因素引起；系统误差则主要是由标定系统的标定精度所决定，六维力传感器由于其本身机械结构的复杂性，以及传感器在制造、粘贴应变片等加工工艺环节存在误差，传感器的各输入输出通道之间存在相互耦合的问题，需要通过标定确定各个方向输入输出的耦合关系，计算其耦合矩阵，并通过解耦补偿各维之间耦合带来的影响。因此传感器标定装置的设计和标定方法的研究至关重要，其标定精度将直接影响其使用时的测量精度。

六维力传感器的标定就是通过对六维力传感器施加空间坐标系中独立的力/力矩，或是线性无关的多个力/力矩，读取六维力传感器在各种状态下标定时的输出，计算得到解耦矩阵。根据实际应用需求，六维力传感器的标定分为静态标定和动态标定，静态标定主要用于检测传感器的静态性能指标，如静态灵敏度、非线性、回差、重复性等；动态标定主要用于检测传感器的动态特性，如动态灵敏度、频率响应和固有频率等。

目前六维力传感器静态标定所采用的加载方式主要有测力环式和砝码式两种。其中测力环式加载采用顶杆方式，由测力环读出加载力值，这种加载允许有较大的加载力，但读数精度较低，高精度的测力环则价格昂贵。砝码式标定是采用等级砝码提供标准加载力，直接用等级砝码作为基准，力值精度较高，在中等量程、小量程六维力传感器的标定中使用比较普遍。

在现有技术中有多种结构的传感器标定测试装置，专利号为CN1715856的“无级升降式六维力传感器标定装置”和专利号为CN100337105C的“并联六维力传感器标定装置”等，经检索查新，其中专利号为CN100337105C的专利是最接近的专利技术。它具体公开了一种并联六维力传感器标定装置，包括长短框组成的龙门式支撑框架、加载减速机、标准单向力传感器、加载坐标十字架、标定装置固定平台、载荷传递绳索和滑轮组，标定装置采用大速比减速机来施加载荷，采用龙门式结构作支撑框架。

现有技术中的标定装置存在着不足之处，其一，标定装置通过调整载荷传递绳索与水平面之间的角度来改变施加载荷的方向，在体积较大或者绳索较长时，调整载荷传递绳索与水平面之间的角度很难保证足够的精度，从而使施加的载荷具有较大的方向误差，将直接影响标定精度；其二，标定装置中采用滑轮来施加载荷，而滑轮具有摩擦力，此摩擦力会造成比较大的加载误差，从而影响标定精度；其三，标定装置中对六维力传感器施加的是复合力/力矩，无法实现对各维力/力矩分量的独立加载；其四，对于中等量程六维力传感器的标定来说，由于滑轮、传递绳索等引起的误差较大，直接影响六维力传感器的标定精度。

发明内容

本发明的目的是：避免上述现有技术中六维力传感器标定测试装置的不足之处，提供一种结构简单、操作方便、标定精度高、适合对中等量程的六维力传感器进行精确标定和测试的装置。

本发明的技术方案是：一种中等量程的六维力传感器标定装置，包括回转台基座上依次机械连接的回转台转盘、转接板、六维力传感器、加载板，特别是：

回转台基座通过螺栓垂直安装在工作台的一端，工作台固定安装在工作台支座上，工作台的上面凿有一个圆形光孔；

回转台基座的前面置有回转台转盘，回转台基座的侧面置有回转台手柄，回转台基座、回转台转盘和回转台手柄组成一个立式回转台；

转接板通过螺钉连接在回转台转盘的一组转接板安装孔上，六维力传感器通过螺钉连接在转接板的转接板传感器安装孔上，六维力传感器和转接板之间通过转接板传感器定位销进行定位连接；

加载板通过螺栓连接在六维力传感器的一组加载板传感器安装孔上，加载板和六维力传感器之间通过传感器定位销和加载板定位孔进行定位；

加载板的一面置有一组背面加力杆和一个加载板定位孔，另一面置有一组正面加力杆和一个中心加力杆；

背面加力杆上挂有绳索，绳索上连接有吊钩和砝码，绳索上连接的吊钩和砝码或挂在正面加力上，或挂在背面加力杆上，或挂在中心加力杆上，施加载荷的大小由砝码的质量和数量决定，通过加载位置的改变来实现各个力/力矩分量的独立加载和复合加载，完成对六维力传感器的标定。

作为对现有技术的进一步改进，工作台上圆形光孔的直径大于六维力传感器的直径、加载板的直径，并且圆形光孔的直径小于转接板的直径；

加载板上的一组背面加力杆有相同的四个，置于加载板上有加载板定位孔的一面，四个背面加力杆分别对称分布于加载板的圆周上，一组背面加力杆的加力位置位于六维力传感器标定坐标系的XYO平面上；

一组正面加力杆和一个中心加力杆置于加载板的正面，中心加力杆置于加载板的中心，一组正面加力杆有相同的四个，分别对称分布于加载板的圆周上，四个正面加力杆与四个背面加力杆分别位于标定坐标系的X轴和Y轴上，并且分布在不同的圆周上，一组正面加力杆的加力位置组成的平面与六维力传感器标定坐标系的XYO平面平行；

回转台转盘、回转台手柄和回转台基座组成一个立式回转台，回转台转盘上有刻度，转动回转台手柄时，回转台基座不转动，回转台转盘带动转接板、六维力传感器和加载板一同转动，转动的角度由回转台手柄控制，并从回转台转盘上的刻度读出；

中心加力杆的长度大于正面加力杆的长度，一组背面加力杆、一组正面加力杆和一个中心加力杆在前端部均有刻槽，一组背面加力杆、一组正面加力杆和一个中心加力杆在机械设计、加工和安装时需要保证足够的位置精度，以及与加载板之间的垂直度；

绳索是钢丝，或是鱼线，砝码是标准等级砝码，砝码是铜砝码，或是不锈钢砝码，或是铸铁砝码；

工作台和回转台基座在机械设计、加工和安装时要保证足够的垂直度，回转台转盘、转接板、六维力传感器和加载板在机械设计、加工和安装中与回转台基座要保证足够的平行度。

转接板上的转接板安装孔、转接板传感器安装孔和加载板上的加载板传感器安装孔在机械设计、加工中要保证足够的孔的位置精度和孔的垂直度。

有益效果  现有技术中的一种并联六维力传感器标定装置存在的不足之处是：标定装置中对六维力传感器施加的是复合力/力矩，无法实现对各维力/力矩分量的独立加载。对于中等量程六维力传感器的标定来说，由于滑轮、传递绳索等引起的误差较大，直接影响六维力传感器的标定精度。

本发明中“一种中等量程的六维力传感器标定装置”的结构是：回转台基座通过螺栓垂直安装在工作台的一端，工作台固定安装在工作台支座上，工作台的上面凿有一个圆形光孔；回转台基座的前面置有回转台转盘，回转台基座的侧面置有回转台手柄，回转台基座、回转台转盘和回转台手柄组成一个立式回转台；转接板、六维力传感器和加载板安装在回转台转盘上，转动回转台手柄，回转台转盘带动其上的转接板、六维力传感器和加载板一同转动，加载板的一面置有一组背面加力杆和一个加载板定位孔，另一面置有一组正面加力杆和一个中心加力杆；背面加力杆上挂有绳索，绳索上连接有吊钩和砝码，绳索上连接的吊钩和砝码或挂置在正面加力上，或挂置在背面加力杆上，或挂置在中心加力杆上，施加载荷的大小由砝码的质量和数量决定；

本发明的“一种中等量程的六维力传感器标定装置”在实施中，通过回转台手柄控制转动角度，回转台转盘带动其上的转接板、六维力传感器和加载板一同转动，通过加载位置的改变来实现Fx、Fy、Mx、My、Mz的独立加载和复合加载，对六维力传感器的Fx、Fy、Mx、My、Mz进行标定；或将置有六维力传感器和加载板的转接板从回转台转盘上取下，放置在工作台的圆形光孔里，在加载板的中心加力杆上挂置绳索连接的吊钩和砝码即对六维力传感器施加力Fz，施加载荷的大小由砝码的质量和数量决定，对六维力传感器的Fz进行标定；

力有三要素：作用点的位置、方向和大小，本发明通过对这三要素的控制来保证施加的各维力/力矩分量的准确度，实现对各维力/力矩分量的正、反方向的独立加载以及复合加载，不仅加载过程简单，操作简便，计算解耦矩阵方便、快捷，而且本发明中通过控制标定装置各个零配件、安装孔、定位孔的机械设计和加工精度来保证标定时施加的力/力矩作用点的位置和施加力的方向比较准确，从而提高了六维力传感器Fx、Fy、Mx、My、Mz、Fz的标定精度。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的右视图。

图3为本发明的俯视图。

图4为本发明对力+Fz进行加载的示意图。

图5为本发明中转接板、六维力传感器和加载板的装配示意图。

图6为本发明中转接板、六维力传感器和加载板的连接示意图。

图7为本发明的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

图1为本发明的主视图。其中：1是工作台支座；2是工作台；3是回转台基座；4是回转台转盘；5是回转台手柄；6是转接板；7是六维力传感器；8是加载板；9是背面加力杆；10是正面加力杆；11是中心加力杆；12是绳索；13是吊钩；14是砝码；15是光孔；16是转接板安装孔；17是转接板传感器安装孔；18是转接板传感器定位销；19是传感器定位销；20是加载板定位孔；21是加载板传感器安装孔。

回转台基座3、回转台转盘4和回转台手柄5组成一个立式回转台，回转台基座3垂直安装在工作台2的一端，工作台2安装在工作台支座1上。转接板6通过一组转接板安装孔16安装在回转台转盘4上，六维力传感器7安装在转接板6的转接板传感器安装孔17上，六维力传感器7和转接板6之间通过转接板传感器定位销18进行定位，加载板8通过一组加载板传感器安装孔21安装在六维力传感器7上，加载板8和六维力传感器7之间通过传感器定位销19和加载板定位孔20进行定位。

加载板8上有一组背面加力杆9、一组正面加力杆10和一个中心加力杆11。正面加力杆10与背面加力杆9分别位于标定坐标系的X轴和Y轴上，并且分布在不同的圆周上。

绳索12挂在背面加力杆9或正面加力杆10或中心加力杆11上，吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上。

工作台2和回转台基座3在机械设计、加工和安装时要保证足够的垂直度，回转台转盘4、转接板6、六维力传感器7和加载板8在机械设计和加工中与回转台基座3要保证足够的平行度。

利用背面加力杆9、正面加力杆10、中心加力杆11、绳索12、吊钩13以及砝码14对六维力传感器7进行加载，通过加载位置的改变实现Fx、Fy、Mx、My、Mz的独立加载和复合加载，对六维力传感器的Fx、Fy、Mx、My、Mz进行标定。

图2为本发明的右视图。回转台手柄5位于回转台基座3的侧面，回转台转盘4、回转台手柄5和回转台基座3构成一个立式回转台，回转台转盘4上有刻度，转动回转台手柄5时，回转台基座3不转动，但是回转台转盘4带动其上的转接板6、六维力传感器7和加载板8一同转动，转动的角度由回转台手柄5控制，并回转台转盘4上的刻度读出。

加载板8的正面有一组正面加力杆10和一个中心加力杆11，四个正面加力杆10对称分布于加载板8的圆周，并分别位于标定坐标系的X轴和Y轴上，中心加力杆11位于加载板8的中心。

图中绳索12挂在正面加力杆10上，吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上。绳索12是钢丝，或是鱼线，砝码14是标准等级砝码，砝码14是铜砝码，或是不锈钢砝码，或是铸铁砝码。

图3为本发明的俯视图。工作台2上有一个光孔15，光孔15的直径大于六维力传感器7的直径以及加载板8的直径，并且光孔15的直径小于转接板6的直径。回转台基座3垂直安装在工作台2的一端，工作台2安装在工作台支座1上。

回转台转盘4的前面置有转接板6，转接板6的前面置有六维力传感器7，六维力传感器7的前面置有加载板8。加载板8上有一组背面加力杆9、一组正面加力杆10和一个中心加力杆11，背面加力杆9、正面加力杆10和中心加力杆11的端部均有刻槽，用来悬挂绳索12、吊钩13和砝码14。

图4为本发明对力+Fz进行加载的示意图。将置有六维力传感器7和加载板8的转接板6从回转台转盘4上取下，放置在工作台2的光孔15里，光孔15的直径大于六维力传感器7的直径以及加载板8的直径，并且光孔的直径小于转接板6的直径，转接板6置于工作台2的上面，六维力传感器7和加载板8置于工作台2的光孔15里。加载板8上有一个中心加力杆11，将绳索12挂在中心加力杆11上，吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上，即对六维力传感器7施加力+Fz，施加载荷的大小由砝码14的质量和数量决定。

图5为本发明中转接板6、六维力传感器7和加载板8的装配示意图。转接板6通过一组转接板安装孔16安装在回转台转盘4上，六维力传感器7安装在转接板6的转接板传感器安装孔17上，六维力传感器7和转接板6之间通过转接板传感器定位销18进行定位，加载板8通过一组加载板传感器安装孔21安装在六维力传感器7上，加载板8和六维力传感器7之间通过传感器定位销19和加载板定位孔20进行定位。加载板8一面置有一组背面加力杆9和加载板定位孔20，另一面置有一组正面加力杆10和一个中心加力杆11。加载板8上的背面加力杆9、正面加力杆10和中心加力杆11上均有刻槽，用来悬挂绳索12、吊钩13和砝码14。

图6为本发明中转接板6、六维力传感器7和加载板8的连接示意图。图6中的坐标系是定义的六维力传感器7的标定坐标系，遵循右手螺旋法则，加载板8背面的一组背面加力杆的加力位置位于标定坐标系中的XYO平面上。

加载板8上的一组背面加力杆9有相同的四个，置于加载板8上有加载板定位孔20的一面，四个背面加力杆9对称分布于加载板8的圆周上，一组背面加力杆9的加力位置位于六维力传感器7标定坐标系的XYO平面上；一组正面加力杆10和一个中心加力杆11置于加载板8的正面，中心加力杆11置于加载板8的中心；正面加力杆10有相同的四个，分别对称分布于加载板8的圆周上，四个正面加力杆10与四个背面加力杆9分别位于标定坐标系的X轴和Y轴上，并且分布在不同的圆周上，一组正面加力杆10的加力位置组成的平面与六维力传感器7标定坐标系的XYO平面平行。

转接板6通过一组转接板安装孔16安装在回转台转盘4上，六维力传感器7安装在转接板6的转接板传感器安装孔17上，六维力传感器7和转接板6之间通过转接板传感器定位销18进行定位，加载板8通过一组加载板传感器安装孔21安装在六维力传感器7上，加载板8和六维力传感器7之间通过传感器定位销19和加载板定位孔20进行定位。转接板6上的转接板安装孔16、转接板传感器安装孔17和加载板8上的加载板传感器安装孔21在机械设计、加工和安装中要保证足够的孔的位置精度和孔的垂直度。

图7为本发明的立体结构示意图。回转台基座3、回转台转盘4和回转台手柄5组成一个回转台，回转台基座3垂直安装在工作台2的一端，工作台2安装在工作台支座1上。转接板6通过一组转接板安装孔16安装在回转台转盘4上，六维力传感器7安装在转接板6上，加载板8安装在六维力传感器7上。绳索12挂在背面加力杆9或正面加力杆10或中心加力杆11上，吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上。

利用一组背面加力杆9、一组正面加力杆10、一个中心加力杆11、绳索12、吊钩13以及砝码14对六维力传感器7进行加载标定，标定时，转动回转台手柄5，回转台转盘4带动其上的转接板6、六维力传感器7和加载板8一同转动，转动的角度由回转台手柄5控制，并从回转台转盘4上的刻度读出，转到预定的刻度时，锁紧回转台，然后将绳索12挂在正面加力杆10上，或者背面加力杆9上，或者中心加力杆11上，吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上，通过加载位置的改变来实现各个力/力矩分量的加载，完成对六维力传感器7的标定。

实施例：

首先，将六维力传感器标定装置的工作台支座1安放在平坦的地面上，将工作台2水平放置在工作台支座1上，用水平仪对工作台2的水平面进行校准，确保工作台2处于水平状态。

然后将回转台基座3、回转台转盘4和回转台手柄5组成一个回转台，回转台基座3垂直安装在工作台2上。工作台2和回转台基座3在机械设计、加工和安装时要保证足够的垂直度。

其次，将加载板8通过一组加载板传感器安装孔21安装在六维力传感器7上，六维力传感器7安装在转接板6的转接板传感器安装孔17上，转接板6通过一组转接板安装孔16安装在回转台转盘4上。回转台转盘4、转接板6、六维力传感器7和加载板8在机械设计和加工中与回转台基座3要保证足够的平行度。

再次，将吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上，绳索12挂在背面加力杆9上，或正面加力杆10上，或中心加力杆11上。

最后，上述安装完成后，检查标定装置中的每个零配件，确保每个零配件安装准确、牢靠，六维力传感器标定装置安装完毕，即可对中等量程的六维力传感器7进行标定。标定时，转动回转台手柄5，回转台转盘4带动其上的转接板6、六维力传感器7和加载板8一同转动，转动的角度由回转台

手柄5控制，并从回转台转盘4上的刻度读出，转到预定的刻度时，锁紧回转台，然后将绳索12挂在正面加力杆10上，或者背面加力杆9上，或者中心加力杆11上，吊钩13挂在绳索12上，砝码14放置在吊钩13上，施加载荷的大小由砝码14的质量和数量决定，通过加载位置的改变来实现Fx、Fy、Mx、My、Mz的独立加载和复合加载，对六维力传感器的Fx、Fy、Mx、My、Mz进行标定。

或将置有六维力传感器7和加载板8的转接板6从回转台转盘4上取下，放置在工作台2的圆形光孔15里，在加载板8的中心加力杆11上挂置绳索12连接的吊钩13和砝码14即对六维力传感器7施加力+Fz，施加载荷的大小由砝码14的质量和数量决定，对六维力传感器7的Fz进行标定。

通过加载位置的改变来实现各个力/力矩分量的独立加载和复合加载，完成对六维力传感器7的标定。

Claims (8)

1、一种中等量程的六维力传感器标定装置，包括工作台(2)上面设置的回转台基座(3)，所述回转台基座(3)上依次机械连接有回转台转盘(4)、转接板(6)、六维力传感器(7)和加载板(8)，其特征在于：

所述的回转台基座(3)通过螺栓垂直安装在工作台(2)的一端，所述的工作台(2)固定安装在工作台支座(1)上，所述的工作台(2)的上面凿有一个圆形光孔(15)；

所述的回转台基座(3)的前面设置回转台转盘(4)，所述的回转台基座(3)的侧面设置回转台手柄(5)，所述的回转台基座(3)、回转台转盘(4)和回转台手柄(5)组成一个立式回转台；

所述的转接板(6)通过螺钉连接在回转台转盘(4)的一组转接板安装孔(16)上，所述的六维力传感器(7)通过螺钉连接在转接板(6)的转接板传感器安装孔(17)上，所述的六维力传感器(7)和转接板(6)之间通过转接板传感器定位销(18)进行定位连接；

所述的六维力传感器(7)通过螺栓连接在加载板(8)上的加载板传感器安装孔(21)上，所述的加载板(8)和六维力传感器(7)之间通过传感器定位销(19)和加载板定位孔(20)进行定位；

所述的加载板(8)的一面置有一组背面加力杆(9)和一个加载板定位孔(20)，另一面置有一组正面加力杆(10)和一个中心加力杆(11)；

所述的背面加力杆(9)上挂有绳索(12)，所述的绳索(12)上连接有吊钩(13)和砝码(14)，所述的绳索(12)上连接的吊钩(13)和砝码(14)或挂在正面加力杆(10)上，或挂在背面加力杆(9)上，或挂在中心加力杆(11)上，施加载荷的大小由砝码(14)的质量和数量决定，通过加载位置的改变来实现Fx、Fy、Mx、My、Mz的独立加载和复合加载，实现对六维力传感器(7)的Fx、Fy、Mx、My、Mz标定；

或将置有六维力传感器(7)和加载板(8)的转接板(6)从回转台转盘(4)上取下，放置在工作台(2)的圆形光孔(15)里，在加载板(8)的中心加力杆(11)上挂置绳索连接的吊钩(13)和砝码(14)即对六维力传感器7施加力Fz，施加载荷的大小由砝码(14)的质量和数量决定，对六维力传感器(7)的Fz进行标定。

2、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说工作台(2)上圆形光孔(15)的直径大于六维力传感器(7)的直径、加载板(8)的直径，并且圆形光孔(15)的直径小于转接板(6)的直径。

3、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说加载板(8)上的一组背面加力杆(9)有相同的四个，置于加载板(8)上有加载板定位孔(20)的一面，所说四个背面加力杆(9)分别对称分布于加载板(8)的圆周上，所说一组背面加力杆(9)的加力位置位于六维力传感器(7)标定坐标系的XYO平面上；所说一组正面加力杆(10)和一个中心加力杆(11)置于加载板(8)的正面，所说中心加力杆(11)置于加载板(8)的中心，所说一组正面加力杆(10)有相同的四个，分别对称分布于加载板(8)的圆周上，所说四个正面加力杆(10)与四个背面加力杆(9)分别位于标定坐标系的X轴和Y轴上，并且分布在不同的圆周上，所说一组正面加力杆(10)的加力位置组成的平面与六维力传感器(7)标定坐标系的XYO平面平行。

4、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说回转台转盘(4)、回转台手柄(5)和回转台基座(3)组成一个立式回转台，所说回转台转盘(4)上有刻度，转动回转台手柄(5)时，回转台基座(3)不转动，回转台转盘(4)带动转接板(6)、六维力传感器(7)和加载板(8)一同转动，转动的角度由回转台手柄(5)控制，并从回转台转盘(4)上的刻度读出。

5、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说中心加力杆(11)的长度大于正面加力杆(10)的长度，所说一组背面加力杆(9)、一组正面加力杆(10)和一个中心加力杆(11)在前端部均有刻槽，所说一组背面加力杆(9)、一组正面加力杆(10)和一个中心加力杆(11)在机械设计、加工和安装时需要保证足够的位置精度，以及与加载板(8)之间的垂直度。

6、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说绳索(12)是钢丝，或是鱼线，所说砝码(14)是标准等级砝码，所说砝码(14)是铜砝码，或是不锈钢砝码，或是铸铁砝码。

7、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说工作台(2)和回转台基座(3)在机械设计、加工和安装时要保证足够的垂直度，所说回转台转盘(4)、转接板(6)、六维力传感器(7)和加载板(8)在机械设计、加工和安装中与回转台基座(3)要保证足够的平行度。

8、根据权利要求1所述的一种中等量程的六维力传感器标定装置，其特征是：所说转接板(6)上的转接板安装孔(16)、转接板传感器安装孔(17)和加载板(8)上的加载板传感器安装孔(21)在机械设计、加工中要保证足够的孔的位置精度和孔的垂直度，其中所说转接板安装孔(16)有六个，或四个，或八个；所说转接板传感器安装孔(17)有四个，或六个，或八个；所说加载板(8)上的加载板传感器安装孔(21)有四个，或六个，或八个。

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