CN101473190B - 枢转接头组件 - Google Patents
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Abstract
描述了一种枢转接头组件(18、32、100、120、150)，包括：多轴回转接头部分和球形接头部分。所述多轴回转接头部分提供围绕两个或更多个回转轴线(A、B、D)的旋转运动，所述两个或更多个回转轴线基本上相交于交点(C、130)。所述球形接头部分包括位于所述交点附近的球体(92、116、132、176)。所述枢转接头组件允许承载构件(60、108、128、156)和度量构件(46、154、158)单独耦接到一个或多个平台。还描述了一种包括这种枢转接头组件的六足坐标测量设备(2)。
Description
技术领域
本发明涉及枢转接头，特别涉及用在非笛卡尔测量设备诸如六足坐标测量设备(CMM)等中的高精度枢转接头。
背景技术
已知存在各种非笛卡尔设备。例如，在US5028180和US5604593中描述了各种六足装置。具体来说，US5028180描述了一种六足机床的各种实施方式，该机床包括上部移动平台，其通过6条液压伸展腿连接到基座。在US5028180所述的第一实施方式中，参照图1和2，伸展腿通过球体和球窝接头连接到基座和移动平台。在US5028180中参照图3-5所述的第二替代实施方式中，伸展腿经由所谓的耳轴式万向接头或万向节接头连接到基座和移动平台。在两个所述实施方式中，伸展腿为液压式的，包括在缸体内移动的活塞杆。通过在缸体上安装磁性量尺和在活塞杆上安装适当读取头来测量腿的延伸量。设置计算机控制器来设定每条腿的长度，以提供所需的平台运动。US5604593描述了上述六足装置的变体，其中伸展腿通过球形接头连接到平台，且用干涉法测量每条伸展腿的长度。
发明内容
根据本发明第一方面，枢转接头组件包括：多轴回转接头部分，其提供围绕两个或更多个回转轴线的旋转运动，所述两个或更多个回转轴线基本上相交于交点；和球形接头部分，其包括位于所述交点附近的球体。
因此，本发明提供由球形接头部分和多轴回转接头部分形成的枢转接头。所述多轴回转接头部分(可以包括耳轴式万向接头、万向节接头等)允许围绕多条回转轴线旋转，所述多条回转轴线至少大约相交于交点。球形接头部分的球体具有优势地定位成尽可能靠近所述多轴回转接头的交点，以使该球体和回转接头提供(至少大约)围绕空间中相同点的旋转运动。优选地，球体中心基本上与该交点重合，以使多轴回转接头部分和球形接头部分的旋转中心位置的差异最小。
因此，本发明的枢转接头允许两个或更多个机械分离的部件利用枢转接头部分和回转接头部分围绕共同的枢转点(即，交点)旋转。例如，并且如以下更为详细地说明，一个或多个度量构件可以设置成与球形接头部分的球体滑动接触，而一个或多个承载构件可以耦接到多轴回转接头部分。度量构件可以与承载构件机械隔离，从而允许载荷经由多轴回转接头部分传递，而基本上不影响经由球形接头部分的度量路径。因此，本发明的枢转接头可以提供与球形接头相关的测量精度优势，而不会使球形接头部分承受显著的机械载荷。相反，机械载荷经由多轴回转接头部分单独传递，该多轴回转接头部分提供低摩擦枢转耦接器，比球形接头更耐磨。
重要的是要注意，上述现有技术(例如US5028180)仅描述了提供耳轴式万向接头和球形接头作为将伸展腿连接到平台的替代方案。因此，在生产六足设备时，技术人员传统上选择球形接头或耳轴式万向接头。因此，在本发明之前，如果在测量装置中选择这种枢转接头，则必须权衡精度和承载能力。与此相对照，本发明的枢转接头缓解了与球形接头和多轴回转接头相关的缺陷，并提供了一种可以提供度量所需的高精度同时允许在不显著磨损接头的情况成承受机械载荷的枢转接头。
所述多轴回转接头部分可以允许连接到其上的一个构件旋转，或者可以允许多个这种构件独立旋转。为了提供这种旋转运动，多轴回转接头部分可以包括借助多个(例如，2个)接头彼此连接的多个(例如，3个)部件，每个接头允许围绕一条轴线旋转。具有优势的是，多轴回转接头部分至少包括第一部件、第二部件和第三部件。便于使用的是，第一部件可以相对于第二部件围绕第一回转轴线旋转。具有优势的是，第二部件可以相对于第三部件围绕至少一条第二回转轴线旋转，其中第一回转轴线和第二回转轴线基本上相交于所述交点。
第一部件方便地连接到承载平台，并可以包括支撑或承载结构，例如第一部件可以包括与第一回转轴线同轴的中央支撑柱或中央承载结构。可以选择的是，第一部件可以包括多条位于第一回转轴线周围的腿。为了简化，第一部件还可以认为是固定部件，第二和第三部件相对于其旋转。
第二部件方便地包括至少第一托架和第二托架，它们旋转安装到第一部件。优选地，至少第一托架和第二托架中的每一个基本上可围绕第一回转轴线单独旋转。例如，第一和第二托架可以经由一个或多个轴承旋转安装到第一部件的中央支撑柱。可以选择的是，第二部件可以包括枢转安装到第一部件的成对支撑腿上的环圈或类似结构。
第三部件可以包括至少一个承载构件的端部，或者可以连接到至少一个承载构件的端部。因此，第三部件可以方便地包括一个或多个耦接到第二部件的承载构件。具有优势的是，第三部件包括旋转安装到第二部件的第一托架上的第一承载构件的端部。便于使用的是，第三部件还包括旋转安装到第二部件的第二托架上的第二承载构件的端部。具有优势的是，至少第一承载构件和第二承载构件经由一个或多个轴承旋转安装到第一托架和第二托架上。第一承载构件和第二承载构件的第二回转轴线相对于第一托架和第二托架优选布置成基本上相交于所述交点。如果第二部件包括如上所述的环圈或类似结构，则承载构件可以枢转安装到该环圈。
枢转接头的球形接头部分优选包括高精度的、基本上为球形的球体。例如，球体可以为以研磨过程形成的滚珠轴承。球形接头部分还可以包括连接到球体的立杆。例如，球体可以包括螺纹凹部，立杆端部上的互补的螺纹凸起可以连接到所述螺纹凹部。可以选择的是，球体可以通过胶粘、焊接等方式连接到立杆。球体可以连接到度量平台。例如，球体可以借助立杆连接到这种度量平台。具有优势的是，设置一个或多个度量构件，与该球体滑动接触。度量构件可以受到偏压而与球体接触，或者它们可以包括球窝来接合或骑坐(ride over)在球体表面上。可以选择的是，球窝可以连接到度量平台，且球体设置在度量构件的端部。在各种情况下，都优选球体位于由多轴回转接头限定的交点附近，以使承载构件和度量构件的旋转运动基本上以相同的点为中心。
如上所述，多轴回转接头部分的部件可以连接到承载平台。例如，多轴回转接头的第一部件可以包括附加到承载平台上的支撑结构。这种承载平台可以基本上与球形接头的球体(或球窝)所连接的度量平台机械隔离，以使承载平台变形时，不会引起度量平台变形。例如，多轴回转接头的中央支撑结构或承载结构可以包括中央开口，用来保持球体的立杆从该开口穿过。度量平台还可以利用支架连接到承载平台，所述支架防止变形从承载平台传递到度量平台。
因此，本发明的枢转接头能提供具有承载框架和单独的度量框架的测量设备(例如，六足仪)。具体来说，球形接头部分可以基本上与多轴回转接头部分机械隔离。然后，度量框架不会受到承载框架中产生的任何变形的影响，因此确保了度量保持精确。提供分开的承载框架和度量框架在申请人共同待审的国际(PCT)专利申请中有更为详细的描述，该国际申请要求英国专利申请0612914.2(代理人文档号695)的优先权。
虽然枢转接头可以提供与如上所述的分开的度量框架和承载框架的独立的耦接，但是多轴回转接头部分和球形接头部分可以替代地在一个或多个接头处机械连接。多轴回转接头部分和球形接头部分因此便于连接到共同的承载和度量平台。例如，多轴回转接头部分的第一部件可以带有立杆，球形接头的球体可以连接到该立杆。这样，度量构件和承载构件可以分别经由球形接头部分和多轴回转接头部分连接到枢转接头的共用部件。这种布置还可以看作提供了通过多轴回转接头部分传递载荷的优势，同时度量利用了球形接头。
优选地，枢转接头耦接到至少一个腿组件。每个腿组件可以包括度量构件和承载构件。具有优势的是，枢转接头可以耦接到多个这种腿组件，例如，两个腿组件的端部可以终止于单个枢转接头。腿组件可以具有第一端和第二端和测量第一端和第二端之间的分开距离的度量装置。度量装置可以包括至少一个细长的度量构件，该至少一个细长的度量构件的热膨胀系数较低。腿组件的度量结构可以基本上与穿过腿组件的承载路径机械隔离。设置具有分开的承载结构和度量结构的伸缩式腿组件在申请人共同待审的国际(PCT)专利申请中有更为详细的描述，该国际专利申请要求英国专利申请0611985.3(代理人文档号693)的优先权。
如上所述，多轴回转接头部分布置成使球形接头部分的球体可以位于交点附近。优选，该交点位于该球体所占据的体积之内，而更为优选地，该交点基本上与球体的中心重合。因此，多轴回转接头部分优选包围或封闭球形接头的球体。这样，两个接头都提供旋转运动自由度，允许必要的枢转运动。
文中所述的枢转接头可以用于任何场合，但是特别适合用在测量设备中。具有优势的是，测量设备可以设置成包括至少一个平台和至少一条伸展腿，所述至少一条伸展腿借助上述枢转接头组件连接到所述至少一个平台。测量设备方便地包括六足仪布置，其具有连接两个平台的六条腿。具体来说，枢转接头可以包含在可达性得到改善的六足CMM中，该CMM在申请人共同待审的国际(PCT)专利申请中有描述，该国际专利申请要求英国专利申请0611979.6(代理人文档号691)的优先权。
根据本发明第二方面，用于测量设备的组合接头包括万向节接头部分和球形接头部分。具有优势的是，球形接头部分的中心基本上与万向节接头的回转轴线重合。
根据本发明的第三方面，一种设备包括成可相对移动的平台，多条动力伸展腿和多条可伸展测量腿在所述平台之间延伸，所述动力伸展腿借助多轴回转接头(例如，万向节接头)连接到所述平台，而可伸展测量腿借助球形接头连接到所述平台。因此，多轴回转接头可以承载由动力腿施加的载荷，而球形接头可以为度量结构的测量腿提供更高的精度。因此，设备，例如六足仪，可以设置成具有分开的测量腿和动力腿。测量腿可以布置成基本上与动力腿平行。可以选择的是，测量腿和动力腿可以设置成不同构造。可以设置计算机或其他控制器以控制动力伸展腿并从可伸展测量腿接收测量值。
附图说明
参照附图，现在仅通过实施例来描述本发明，其中：
图1示出了包含本发明枢转接头的六足CMM的侧视图；
图2示出了图1所示六足仪的俯视图；
图3更为详细地示出了图1和图2中所示类型的动力伸展腿；
图4示出了本发明具有分开的承载路径和度量路径的第一枢转接头；
图5示出了本发明具有分开的承载路径和度量路径的第二枢转接头；
图6示出了本发明的第三枢转接头；
图7示出了本发明的第四枢转接头；和
图8示出了如何为CMM设置分开的度量接头和承载接头。
具体实施方式
参照图1和图2，示出了六足坐标测量设备2。特别是，图1和2分别示出了六足CMM2的侧视图和俯视图。六足CMM2包括被6条伸展腿8隔开的下部基座部分4和上部移动平台部分6。
基座部分4包括下部承载平台10，诸如花岗石板，经由多条支撑腿12接地。包括INVAR支杆15的三角框架的下部度量平台14借助支架(mount)16安装在下部承载平台10的下方。每个支架16包括磁体和运动定位装置。支架16布置成确保下部度量平台14相对于下部承载平台10保持在良好限定的可重复的位置，使得不会有力或载荷从下部承载平台10传递到下部度量平台14。还设置有三个枢转接头18，以单独将下部承载平台10和下部度量平台14耦接到伸展腿8。
移动平台部分6包括上部承载平台20和上部度量平台22。上部度量平台22包括INVAR支杆23的三角框架，并借助支架30连接到上部承载平台20。支架30相对于上部度量平台22定位上部承载平台20，但是布置成使得没有载荷从上部承载平台20传递到上部度量平台22。还设置有3个枢转接头32，以单独将承载平台20和度量平台22耦接到伸展腿8。在本例中，支架30和枢转接头32与基座部分的支架16和枢转接头18的类型相同。
主轴24连接到上部承载平台20的下方，并布置成保持带有触针28的测量探头26，触针28具有球形触针末梢。测量探头可以是接触触发式探头或者任何已知类型的探头。
连接下部基座部分4和上部移动平台部分6的六条伸展腿8中的每一条均具有承载结构(以虚线32表示)和度量结构(以实线34表示)。腿的度量结构34与承载结构32机械隔离。伸展腿8还包括驱动装置(例如，马达)以伸展/收缩所述腿。腿8的度量结构34由INVAR形成，还包括测量腿长的装置(例如，光学编码器)。伸展腿8的结构以下将参照图3更为详细地描述。
基座部分4的接头18和移动平台部分6的接头32允许下部承载平台10经由伸展腿的承载结构32连接到上部承载平台20。相同的接头18还允许下部度量平台14经由腿的度量结构34连接到上部度量平台22。接头和腿的布置提供了单独的承载和度量框架，从而确保了承载部件的任何变形不会导致度量框架变形。此外，度量框架(即，下部度量平台14，上部度量平台22和伸展腿的度量结构34)全都由INVAR(TM)形成。INVAR热膨胀系数较低，且度量框架因此基本上不会受到热学环境的任何改变的影响。度量框架和承载框架之间的运动支架16和30也保证了装置承载部件的热膨胀不会引发度量框架发生任何变形。
使用中，待测量物体(例如，工件)置于承载基座10上。每条伸展腿8的长度由相关联的计算机控制器25控制。改变各条腿的长度允许移动平台部分6以及主轴24相对于基座移动。这种布置允许测量物体的形状。
参照图3，示出了上述六足仪的伸展腿8。伸展腿8包括外管状部分40和内管状部分42。内管状部分42可以在外管状部分40内滑动，从而形成伸缩式伸展腿。驱动装置44允许腿根据需要伸展和收缩。图3中示意性地示出了驱动装置44，该装置可以包括任何在内管状部分和外管状部分之间引入轴向相对运动的布置。例如，驱动装置可以是液压活塞、螺旋起重器，或者可以包括电子驱动布置。在使用中，驱动装置44导致伸展腿伸展和收缩，从而根据需要促使下部基座部分4和移动平台部分6分开，或者将它们拉在一起。经由管状部分传递载荷通过伸展腿8。
除了管状(承载)部分40和42之外，伸展腿8还包括单独的度量结构。度量结构包括第一度量构件46和第二度量构件48。第一度量构件46是细长构件，其上形成光学刻度(scale)。第一度量构件46的第一端沿着腿8轴线的运动仅限制在接头32附近。第一度量构件46的第二端自由纵向运动，但是其可以受到周围内管状部分42的支撑，从而阻止横向运动。第二度量构件48也可以是细长构件形式。第二度量构件48的第一端沿着腿8轴线的运动仅限制在接头18附近。第二度量构件48的第二端因此纵向自由移动，但是其可以被周围外管状部分40支撑，从而阻止径向运动。第二度量构件48的第二端携带光学读取头43，该光学读取头适合读取第一度量构件46上的光学刻度。这样，可以测量第一构件和第二构件之间的任何相对运动。虽然在图3中示出了光学刻度和读取头布置，但是应该注意，也可以替换地使用非光学式位置编码器(例如，磁性或电容式系统)。
第一度量构件46和第二度量构件48由INVAR制造，如上所述，这是一种热膨胀系数较低的材料。而且，应该记得，第一度量构件46和第二度量构件48并不受到腿的内管状部分40和外管状部分42的轴向约束。因此，内管状部分40和外管状部分42的任何热膨胀或变形都不会传递到第一度量构件46和第二度量构件48。
每条伸展腿8因此具有集成的度量装置来测量长度，该装置不会受到腿的承载结构的任何热膨胀或收缩的影响。因此，这种布置提供了一种不传递载荷的度量结构。换句话说，伸展腿8可以说是包括了独立于度量结构(即，度量构件46和48)的承载结构(即，管状部分40和42)。有关这种伸展腿的更多细节可见于本申请人共同待审的国际(PCT)专利申请，该申请要求英国专利申请0611985.3(代理人文档号：693)的优先权。
现在参照图4，更为详细地示出了上述六足仪的接头32。如上所述，接头32允许两条伸展腿8a和8b的承载结构和度量结构分别耦接到承载平台20和度量平台22。接头32布置成容纳第一承载端构件60a，该构件位于伸展腿8a的内管状部分42的端部。腿8a的度量构件46a也被接头32容纳。第二承载端构件60b和度量构件46b也被第二伸展腿8b容纳。
接头32包括中央承载结构64，其锚定到承载平台20。第一托架66经由轴承68安装到中央承载结构64，以使第一托架66可以围绕第一旋转轴线A转动。第一承载端构件60a带有凸起，该凸起允许该第一承载端构件经由轴承70安装到第一托架66，以使该第一承载端构件可以围绕第二旋转轴线B转动。轴线A和B基本上相交于C点，接头32因此允许第一承载端构件60a围绕交点或中点C以两个旋转自由度旋转。
第二托架80也经由轴承82安装到中央承载结构64，以使第二托架80可以围绕基本上与第一旋转轴线A重合的轴线转动。第二承载端构件60b带有凸起，以使第二承载端构件60b可以经由轴承84旋转安装到第二托架80，从而使第二承载端构件60b可以围绕基本上也相交于中点C的另外的旋转轴线D转动。这样，接头32允许第二承载端构件基本上围绕中心C以两个旋转自由度旋转。
中央承载结构64具有孔，立杆或细长构件90由该孔通过。细长构件90一端连接到度量平台22，而另一端带有球体92。球体92中心布置成基本上与中心C重合。两条伸展腿的度量构件46a和46b与球体92直接接触。可以设置适当的球窝(未示出)来保持度量构件46a和46b的端部与球体92接触，或者可以偏压度量构件(例如，以弹簧加载)来提供这种接触。虽然细长构件90穿过中央结构64的孔，但是应该注意，其可以穿过接头结构的任何适当的部分。
接头32允许以上参照图3所述的两条伸展腿连接到承载平台和度量平台。外部万向节式接头布置提供了承载耦接，同时经由球形接头提供了度量路径。应该注意，在本例中，基座部分4的接头18的结构类似于移动平台部分6的接头32的结构，接头18提供与下部承载平台10和下部度量平台14的单独的耦接。
参照图5，示出了参照图4所述的接头的变体。图5所示的接头100适合将单条伸展腿连接到承载平台和度量平台。在实施参照图1至4所述的六足仪方案的变形方案时，可能需要这样做，例如，在申请人的国际(PCT)专利申请中描述的那种六足仪中，该国际专利申请要求英国专利申请0611979.6(代理人文档691)的优先权。
接头100包括托架102，该托架经由轴承106安装到中央承载结构104，以使其可以围绕第一旋转轴线A转动。承载结构104安装到承载平台105。伸展腿的承载端构件108带有凸起，以使其可以经由轴承110旋转安装到托架102，从而可以围绕第二旋转轴线B转动，轴线A和B基本上相交于C点。这样，接头100允许承载端构件108围绕中心C以两个旋转自由度旋转。
中央承载结构104具有孔，细长构件112穿过该孔。细长构件112一端连接到相关联的度量平台114，而另一端带有球体116。球体116中心布置成基本上与中心C重合。伸展腿的度量构件46可以直接接触球体116。可以设置适当的球窝(未示出)，以保持度量构件46的端部与球体116接触，或者可以将度量构件以弹簧加载，以提供这种接触。
虽然本发明的枢转接头可以用于如上所述的两个平台(即，承载平台和度量平台)，但是也可以将承载路径和度量路径分别耦接到共用平台。
参照图6，示出了将单独的度量路径和承载路径耦接到平台的共用表面的枢转接头120。具体来说，图6a示出了接头120的侧视图，而图6b和6c分别示出了沿着图6a中的线I-I和II-II的横截面图。
枢转接头120包括成对平行腿122，其从平台124表面伸出。所述成对的腿122枢转安装到环圈126上径向相对的位置。Y形承载构件128也枢转安装到环圈126上两个径向相对的点。这样提供了所谓的万向节接头，其具有两条基本上相交的回转轴线，这两条回转轴线允许围绕旋转中心130枢转。万向节接头将机械载荷从承载构件128传递到平台124。
接头120还包括球体132，其连接到平台124并布置成使其中心基本上与万向节接头回转轴线的交点重合。度量构件130与承载构件128的轴同轴延伸。度量构件130端部与球体132直接接触。因此球形接头的设置单纯用于度量目的，即不通过球形接头传递载荷。
接头120因此允许伸展腿的承载结构和度量构件通过不同的路径耦接到平台。具体来说，接头120提供万向节接头，用于将载荷从腿耦接到平台，这利用了所述接头摩擦较小且承载能力较高的特点。接头120还包括球形接头，该球形接头固有地比万向节接头更为精确，从而将度量构件耦接到平台。接头120因此结合了万向节接头的优势(即，低摩擦和高承载能力)与球形接头的度量优势(即，高精度)。因此，图6所示的接头120允许上述类型的单一伸展腿连接到单一平台。
参照图7，示出了另外的接头150，用于将两条伸展腿连接到单个(共用)平台160。接头150布置成容纳第一伸展腿的第一承载构件152和第一度量构件154。第二承载构件156和第二度量构件158也被第二伸展腿容纳。该接头还包括锚定到平台160的中央结构159。
第一托架162经由轴承164安装到中央结构159，以使第一托架162可以围绕第一旋转轴线A转动。第一承载构件152端部带有凸起，以允许第一承载构件152可以经由轴承166旋转安装到第一托架162，从而使第一承载构件152可以围绕第二旋转轴线B转动。这样，接头150允许第一承载构件基本上围绕中心C以两个旋转自由度旋转。
第二托架170也经由轴承172安装到中央结构159，以使第二托架170可以围绕基本上与第一旋转轴线A同轴的轴线旋转。第二承载构件156端部带有凸起，以允许第二承载构件156经由轴承174旋转安装到第二托架170，从而使第二承载构件156可以围绕同样基本上相交于中点C的轴线D旋转。接头150因此允许第二承载构件基本上围绕中心C以两个旋转自由度旋转。
中央结构159也带有位于立杆上的球体176，该球体的中心定位地基本上与中心C重合。第一度量构件154和第二度量构件158与球体176直接接触。可以设置适当的球窝(未示出)以保持度量构件154和158的端部与球体17接触，或者它们可以被偏压以接触该球体，以使在正常操作条件下保持这种球形接触。
接头150因此允许上述这种两条伸展腿的端部连接到共用平台。多轴回转接头布置因此允许提供承载耦接，同时经由球形接头提供度量路径。虽然示出了两条伸展腿，但是应该理解，根据需要可以设置多于两条腿。
虽然以上叙述了组合接头，但是应该注意，可以设置单独(即，空间上分开)的多轴回转接头和球形接头来实现类似的效果，但是结构不太紧凑。
图8示出了与第二移动平台202分开的第一(例如，基座)平台200。动力伸展腿204和度量腿206连接到第一平台和第二平台。动力伸展腿204包括驱动装置(未示出)，以使其可以根据需要伸展或收缩。度量腿206不包括这种驱动装置，但是包括测量其长度的装置。度量腿可以包括上述那种包含在(非动力)伸缩式管状壳体内的第一度量构件和第二度量构件。可以设置一条或多条联杆208来保持动力腿204和度量腿206在操作中彼此平行。
动力伸展腿204经由万向节接头210连接到两个平台，同时度量腿206经由球形接头212连接到所述平台。这种布置允许与球形接头相关联的度量益处与万向节接头的低摩擦(低磨损)优势相结合。应该注意，CMM通常包括多条动力伸展腿和多条度量腿。例如，六足布置可以设置有六条动力伸展腿和六条度量腿。虽然每条度量腿都可以与动力腿相邻和/或与之平行，但是这并不是严格必要的，因为动力腿和度量腿可以任意布置。
Claims (18)
1.一种枢转接头组件，包括：
多轴回转接头部分，其提供围绕两个或更多个回转轴线的旋转运动，所述两个或更多个回转轴线基本上相交于交点；和
球形接头部分，其包括位于所述交点附近的球体；
其特征在于，所述球体的中心基本上与所述交点重合。
2.如权利要求1所述的枢转接头组件，其特征在于，所述多轴回转接头部分至少包括第一部件、第二部件和第三部件，第一部件可以相对于第二部件围绕第一回转轴线旋转，第二部件可以相对于第三部件围绕至少一条第二回转轴线旋转，其中第一回转轴线和第二回转轴线基本上相交于所述交点。
3.如权利要求2所述的枢转接头组件，其特征在于，第一部件包括连接到承载平台的支撑结构。
4.如权利要求2所述的枢转接头组件，其特征在于，第三部件包括至少一个承载构件的端部，或者被连接到至少一个承载构件的端部。
5.如权利要求2所述的枢转接头组件，其特征在于，第二部件至少包括旋转安装到第一部件上的第一托架和第二托架，至少所述第一托架和第二托架中的每一个基本上围绕所述第一回转轴线单独旋转。
6.如权利要求5所述的枢转接头组件，其特征在于，至少所述第一托架和第二托架经由轴承旋转安装到第一部件上。
7.如权利要求5所述的枢转接头组件，其特征在于，第三部件包括第一承载构件的端部和第二承载构件的端部，其中所述第一承载构件的所述端部被旋转安装到第一托架上，并且所述第二承载构件的所述端部被旋转安装到第二托架上，其中第一承载构件和第二承载构件的第二回转轴线相对于第一托架和第二托架基本上相交于所述交点。
8.如权利要求7所述的枢转接头组件，其特征在于，至少所述第一承载构件和第二承载构件经由轴承旋转安装到第一托架和第二托架上。
9.如权利要求1所述的枢转接头组件，其特征在于，一个或多个度量构件与所述球体滑动接触。
10.如权利要求1所述的枢转接头组件，其特征在于，球形接头部分包括立杆，球体借助所述立杆连接到一度量平台。
11.如权利要求10所述的枢转接头组件，其特征在于，所述多轴回转接头部分连接到基本上与所述度量平台机械隔离的一承载平台，以使所述承载平台的变形不会引起所述度量平台变形。
12.如权利要求11所述的枢转接头组件，其特征在于，所述度量平台还利用一支架连接到所述承载平台，所述支架防止变形从所述承载平台传递到所述度量平台。
13.如权利要求1所述的枢转接头组件，其特征在于，所述球形接头部分基本上与所述多轴回转接头部分机械隔离。
14.如权利要求1所述的枢转接头组件，其特征在于，所述多轴回转接头部分和所述球形接头部分连接到一共用的承载和度量平台。
15.如权利要求1所述的枢转接头组件，其特征在于，所述多轴回转接头部分包围所述球形接头的所述球体。
16.一种测量设备，包括至少一个平台和至少一条伸展腿，所述至少一条伸展腿借助前述权利要求任一项所述的枢转接头组件连接到所述至少一个平台。
17.一种用于测量设备的组合接头，包括万向节接头部分和球形接头部分，其特征在于，所述球形接头的中心基本上与所述万向节接头的回转轴线重合。
18.一种测量设备，包括成对可相对移动的平台、多条动力伸展腿和多条可伸展测量腿，其中所述多条动力伸展腿和所述多条可伸展测量腿在所述平台之间延伸，所述动力伸展腿借助多轴回转接头连接到所述平台，每个多轴回转接头提供围绕两个或多个回转轴线的旋转运动，所述回转轴线基本上相交于一交点，所述可伸展测量腿借助球形接头连接到所述平台，每个球形接头包括一球体，并且每个球体的中心基本上与所述交点重合。
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