CN101468776B - 一种双旋配重式自动水平调节吊具系统 - Google Patents

Abstract

本发明一种双旋配重式自动水平调节吊具系统，包括一承重吊具，用于承担载荷的重量；一自动水平调节箱体，安装在承重吊具上，通过调节配重，实现载荷的底面水平；第一平台和第二平台，上表面均水平，用于承载载荷；第一底面角度传感器和第二底面角度传感器，分别位于第一平台和第二平台上；一台计算机分别与第一底面角度传感器和第二底面角度传感器连接，根据第一底面角度传感器和第二底面角度传感器的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体，控制自动水平调节箱体内的配重的位置，补偿载荷的偏心力矩，使载荷的底面保持水平状态，从而实现精密易损载荷的吊装，具有精度高、速度快、安全可靠优点。

Description

一种双旋配重式自动水平调节吊具系统

技术领域

本发明涉及一种自动水平调节吊具系统，特别是包含一个全自动的水平调节控制系统。

背景技术

在工业生产或国防建设中，常常需要频繁地进行产品吊装。由于设计和制造工艺等原因，这些产品的重心往往会偏离几何中心，在吊装的时候，产品就会发生倾斜，底面也因此会与目标安装平面有一个夹角。如果在这种情况下直接进行安装，很容易造成产品的下表面损坏。

很多昂贵、精密而又易损的产品，在吊装过程中，要求对接平面之间保证面面接触，避免点接触或者线接触。因此，它们对自身的水平度要求特别高，点接触或者线接触所造成的碰撞，会导致产品发生形变而遭到损坏。对很多高度精密的产品而言，这种损坏是灾难性的。例如，在精密机床、卫星进行吊装时，为保证精密性和安全性，底面与目标安装平面之间应保证面面接触，避免碰撞；大型水电设备在吊装过程中也需要保证平稳性和精准性，碰撞所造成的损失将是巨大的。这类产品的体积和重量一般较大，调节难度高，传统的调节方式需要耗费大量的时间，精度也不高；而且由于吊索是柔性的，吊点是点接触等原因，传统的调节方法会造成重物摇摆，难以定位，危险性很大，整个生产过程也因此效率低下。

传统的调节方式有多种。例如，使用长度可调节的吊索，根据测得的夹角，人工调节吊索的长度来实现重物底面水平，这种人工操作的方式完全凭借经验逐步试探摸索，精度难以保证，费时费力，往往经过数个小时甚至一天的时间也难以达到所需的精度；而且需要人员的现场参与，存在着较大的安全隐患。又如，通过移动天车吊钩在吊具上的吊点位置，改变力臂长度来调节重物的姿态，从而实现重物底面的水平；这种方法可以达到一定的调节效果，但是由于整个载荷都加在吊点上，移动吊点相当困难，载荷比较重时更是如此，而且吊点轻微的移动都会导致夹角剧烈变化，不容易稳定，因此这一方式不适合用于重载荷、高精度吊装。在重载荷的情况下，直接操作吊索、吊点或横梁都需要的很大的动力，在工程实际中实现起来非常困难，精度难以保证。

综上所述，传统吊具的水平调节方式具有很大的局限性，工业生产部门迫切需要一种能够实现精准吊装的全自动的水平调节吊具系统。

发明内容

本发明的目的就是克服上述缺陷，提出一种简捷、新颖的自动水平调节的方法，并相应地设计了一种新型、高效、安全的全自动水平调节吊具系统。

为了实现所述的目的，本发明的一方面，提供一种双旋配重式自动水平调节吊具系统，其技术方案包括：

一个承重吊具，内装自动水平调节箱体，并承担载荷的重量；

一个自动水平调节箱体，通过调节配重，实现载荷的底面水平；

第一平台和第二平台，上表面均水平，用于承载载荷；

第一底面角度传感器和第二底面角度传感器，分别位于第一平台和第二平台上；

一台计算机分别与第一底面角度传感器和第二底面角度传感器连接，根据第一底面角度传感器和第二底面角度传感器的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体，使载荷的底面保持水平状态。

根据本发明的实施例，所述承重吊具的竖直方向的几何中心线通过吊耳上的吊点，在无负载情况下，水平放置的承重吊具的重心在几何中心线上。

根据本发明的实施例，所述自动水平调节箱体X由箱体和自动调节部件构成，箱体为一个长方体，箱体分为三层，第一层和第三层由两块平行于箱体上表面的第一隔板和第二隔板隔开，自动调节部件安装在箱体内。

根据本发明的实施例，所述自动水平调节箱体安装在承重吊具中，并以几何中心线作为装配基准线，该几何中心线通过自动水平调节箱体的上表面中心点和底面中心点。

根据本发明的实施例，所述自动调节部件的第一减速器和第二减速器置于箱体第二层，分别固定安装在箱体的第一隔板和第二隔板上，第一减速器和第二减速器的输出轴的轴心与直线重合。

根据本发明的实施例，所述自动调节部件的第一减速器的输入端与第一伺服电机的输出轴相连，第二减速器的输入端与第二伺服电机的输出轴相连。

根据本发明的实施例，所述自动调节部件的第一配重和第二配重为两个形状和材质相同的旋转配重，第一配重安装在箱体的第一层并与第一减速器的输出轴相连，第二配重安装在箱体的第三层并与第二减速器的输出轴相连。

根据本发明的实施例，所述控制器与第一伺服电机及第二伺服电机通过信号线连接，控制器与倾角传感器通过信号线连接。

根据本发明的实施例，所述计算机与控制器通过无线信号连接，与第一底面角度传感器、第二底面角度传感器通过信号线连接。

为了实现所述的目的，本发明的另一方面，提供一种双旋配重式自动水平调节吊具控制方法，其技术方案包括：

步骤1：在控制器作用下，保持第一配重和第二配重的夹角不变；

步骤2：沿相同顺时针或逆时针方向同步旋转第一配重和第二配重，对配重的合成重心的角度目标方向进行搜索；

步骤3：保持第一配重与第二配重构成的夹角的角平分线位置不变，同步相向或背向旋转第一配重和第二配重，对配重的合成重心的径向目标位置进行搜索，完成水平调节。

本发明的特点与效果有：该系统根据传感器反馈的偏心载荷的姿态信息，自动旋转吊具上的两个配重块，平衡偏心载荷所引起的偏心力矩，使得载荷底面水平。其突出特点是使用了一种双旋配重式重心补偿方法。本发明特别适用于精密设备的精准吊装。

1)由于本发明采用了自动配重调节机构，可以自动调平载荷下表面，不需要直接强行克服整个载荷的重量来调节载荷，能简化安装过程，提高安装效率；

2)由于本发明采用了高精度伺服系统，旋转两个相同的配重可以获得高分辨率的补偿力矩，从而能实现精确水平调节；

3)由于本发明采用了双旋转配重的机械结构，运动部件只有两个可旋转的配重块，需要的部件少，机械结构简单；

4)由于本发明采用了计算机控制系统，工作人员只需给出任务，而不需要涉及具体的调节过程，操作简单；

5)由于本发明采用了操作平台远离天车的布局，安全性高，调节过程中，工作人员远离载荷，人员和载荷的安全均得到保障。

附图说明

图1为本发明实施例系统整体结构图；

图2为本发明实施例承重吊具结构图；

图3(a)、(b)、(c)为本发明自动水平调节箱体实施例；

图4为本发明自动水平调节箱体内部结构-双旋配重结构实施例示意图；

图5为本发明重心调节实施例原理图；

图6为本发明双旋配重角度目标方向的搜索原理图；

图7为本发明双旋配重径向目标位置的搜索原理图。

主要附图标记说明

M-计算机，

X-自动水平调节箱体，

L-承重吊具，

XL-自动水平调节吊具，

S1-第一底面角度传感器，

S2-第二底面角度传感器，

D-载荷，

A-第一平台，

B-第二平台；

L00-几何中心线，

L1-第一水平承重横梁，L2-第二水平承重横梁，

L3-第-水平传力横梁，L4-第二水平传力横梁，

L5-第一竖直传力梁，L6-第二竖直传力梁，

L7-传力横梁，

L8-吊耳，

L9-吊点，

Xa-箱体，

Xa1-第一层，

Xa2-第二层，

Xa3-第三层，

Xc0-箱体上表面，

Xc1-第一隔板，

Xc2-第二隔板，

Xb-自动调节部件，

X0-合成重心，

X1-第一配重，X2-第二配重，

X3-第一减速器，X4-第二减速器，

X5-第一伺服电机，X6-第二伺服电机，

X7-控制器，X8-倾角传感器。

Y-参考坐标方向。

α-初始夹角，

β-动态夹角，

ω₁-第一配重旋转角，

ω₂-第二配重旋转角.

具体实施方式

下面将结合附图对本发明加以详细说明，应指出的是，所描述的实施例仅旨在便于对本发明的理解，而对其不起任何限定作用。

本发明的实施例子是针对贵重易损载荷的高精度吊装，本发明的吊具系统的总体结构可分为四大部分：如图1系统整体机构示意图所示：计算机M、承重吊具L、自动水平调节箱体X、及第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2。吊装任务是将需要吊装的载荷D从第一平台A吊装至第二平台B，同时需要保持载荷D的底面水平。本吊具系统实现其中的调节并保持载荷D的底面水平的功能。一个承重吊具L，内装自动水平调节箱体X；一个自动水平调节箱体X，通过调节配重，实现载荷D的底面水平；第一平台A和第二平台B，上表面均水平，用于承载载荷D；第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2，分别位于第一平台A和第二平台B上；一台计算机M分别与第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2连接，根据第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体X，使载荷D的底面保持水平状态。

承重吊具L承担载荷D的重量，其构造如图2所示，同普通吊具的功能相同。自动水平调节箱体X安装在承重吊具L上，与承重吊具L一起构成自动水平调节吊具XL。自动水平调节箱体X是本发明的关键部分，其外形如图3所示，其内部结构如图4所示。第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2测量载荷D的底面与水平面的二维夹角。计算机M接受工作人员指定的任务，根据第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2的信息确定控制信号，并通过无线方式把控制信号发送给自动水平调节箱体X，进行水平调节。

承重吊具L的详细结构如图2所示，其中第一水平承重横梁L1、第二水平承重横梁L2为两根相同材质相同尺寸的相互平行的水平承重横梁；第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4为两根相同材质相同尺寸的相互平行的水平传力横梁，它们与第一水平承重横梁L1、第二水平承重横梁L2垂直并分别固接在一起，固接点对称分布；第一竖直传力梁L5、第二竖直传力梁L6为两根相同材质相同尺寸的相互平行的竖直传力梁，其一端与第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4分别固接在一起，固接点分别位于第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4的中点位置；传力横梁L7为与第一水平承重横梁L1、第二水平承重横梁L2平行的传力横梁，其两端分别与第一竖直传力梁L5、第二竖直传力梁L6的另一端固接在一起；L8为吊耳，固接在传力横梁L7上，位于传力横梁L7的中点位置。在第一水平承重横梁L1和第二水平承重横梁L2的下表面各设有一组吊钩，吊钩相对于吊耳L8及传力横梁L7对称分布；四根吊索的一端分别挂在对称的四个吊钩上，另一端分别挂在载荷D的四个对称吊点上；载荷D的重力通过吊钩传至第一水平承重横梁L1和第二水平承重横梁L2，再由第一水平传力横梁L3、第二水平传力横梁L4、第一竖直传力梁L5、第二竖直传力梁L6、传力横梁L7传递至吊耳L8，吊耳L8上的吊点L9与天车的吊钩或吊索相连。L00为承重吊具L经过吊耳L8上的吊点L9的几何中心线，承重吊具L材质均匀，其重心位于该几何中心线L00上。

由箱体Xa和自动调节部件Xb构成的自动水平调节箱体X的外形如图3(a)所示。箱体Xa为一个长方体，底面为正方形。其内部结构如图3(b)所示，中间由两块平行于箱体上表面Xc0的第一隔板Xc1、第二隔板Xc2隔开，形成三层结构为第一层Xa1、第二层Xa2及第三层Xa3。自动调节部件Xb安装在第一隔板Xc1、第二隔板Xc2上，包括第一配重X1、第二配重X2、第一减速器X3、第二减速器X4、第一伺服电机X5、第二伺服电机X6、控制器X7、倾角传感器X8。各部件的基本装配关系如图3(c)、图4所示，具体描述如下：

倾角传感器X8用于测量承重吊具L自身相对于水平面的二维倾角。控制器X7接收来自倾角传感器X8的数据和计算机M的命令，控制第一伺服电机X5和第二伺服电机X6，同时将承重吊具L的倾角信息和控制器X7的状态信息反馈给计算机M。第一伺服电机X5和第二伺服电机X6为两个相同的伺服电机，接收来自控制器X7的控制信号。第一减速器X3、第二减速器X4为两个相同的减速器，置于箱体的第二层Xa2，第一减速器X3固定安装在箱体Xa的第一隔板Xc1上，第二减速器X4固定安装在箱体Xa的第二隔板Xc2上，第一减速器X3的输入端与第一伺服电机X5的输出轴相连，第二减速器X4的输入端与第二伺服电机X6的输出轴相连。第一配重X1、第二配重X2为两个相同材质相同尺寸的可旋转的配重；第一配重X1安装在箱体Xa的第一层Xa1并与第一减速器X3的输出轴相连，第一配重X1下表面安装有滚轮，可在第一隔板Xc1上滑动，第一隔板Xc1承担第一配重X1的大部分重量；第二配重X2安装在箱体的第三层Xa3并与第二减速器X4的输出轴相连，第二配重X2下表面安装有滚轮，可在底板上滑动，底板承担第二配重X2的大部分重量；第一配重X1、第二配重X2分别在第一减速器X3和第二减速器X4的驱动下绕第一减速器X3和第二减速器X4的输出轴转动。

如图1所示，自动水平调节箱体X安装在承重吊具L中，并以几何中心线L00作为装配基准线。自动水平调节箱体X与承重吊具L构成自动水平调节吊具XL。几何中心线L00通过自动水平调节箱体X的上表面中心点和底面中心点。第一减速器X3和第二减速器X4的输出轴的轴心也与几何中心线L00重合，各部件均围绕几何中心线L00对称安装，保证自动水平调节箱体X在不带配重或配重自平衡的情况下，其重心均在几何中心线L00上。当天车吊起自动水平调节吊具XL时，如果将第一配重X1、第二配重X2的旋转角度调整为相差180度，则自动水平调节吊具XL将处于自平衡状态。

不失一般性，假设本实施例中，载荷D为一长方体，重心偏离其几何中心，第一平台A与第二平台B的上表面均水平。第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2用于检测载荷D的底面与水平面之间的二维夹角，并将这个夹角信息发送给计算机M。第一底面角度传感器S1和第二底面角度传感器S2分别安装在第一平台A和第二平台B上，可由三个不共线的激光测距传感器实现，根据载荷D的底面上的三个点到平台平面的距离，可获得载荷D底面与水平面的二维夹角。

计算机M接收工作人员给出的任务。通过无线方式，计算机M接收控制器X7反馈的状态信息，计算控制信号，并把控制信号发送给控制器X7。载荷D、承重吊具L、自动水平调节箱体X、第一底面角度传感器S1或第二底面角度传感器S2和计算机M共同构成一个闭环控制系统。

本发明的原理如图5所示，L9为吊点，第一配重X1在第一平面P1内围绕几何中心线L00旋转，旋转角为ω₁，第二配重X2在第二平面P2内围绕几何中心线L00旋转，旋转角为ω₂，第一配重X1、第二配重X2合成的重心X0在平面P0内运动，则第一平面P1，第二平面P2，第三平面P0为相互平行的三个平面且与几何中心线L00垂直。将第一配重X1、第二配重X2沿与几何中心线L00平行的方向投影到第三平面P0内而形成的合成重心X0相对吊点L9将产生一个偏心力矩，第一配重X1、第二配重X2投影到第三平面P0内而形成的初始夹角为α。随着第一配重X1和第二配重X2的旋转角度ω₁、ω₂发生变化，合成重心X0的位置也将不断变化。由于偏心载荷D相对吊点L9也产生一个偏心力矩，使得载荷D发生倾斜，因此需要控制第一配重X1和第二配重X2的旋转，使得合成重心X0所产生的偏心力矩能够抵消载荷D所产生的偏心力矩，这样才能实现载荷D的底面水平。能够使载荷D的底面保持水平的合成重心X0的位置称之为目标位置，该目标位置在第三平面P0中可分解为：角度目标方向和径向目标位置。角度目标方向表示在载荷D底面水平时，合成重心X0在第三平面P0内的角度方向；而径向目标位置则表示在载荷D底面水平时，合成重心X0在第三平面P0内与几何中心线L00的距离。当合成重心X0移动到与偏心载荷D的重心相反的方向(即合成重心X0位于角度目标方向)上，且产生的相对吊点L9的偏心力矩与偏心重物D所引起的相对吊点L9的偏心力矩相等(即合成重心X0位于径向目标位置)时，合成重心X0和载荷D整体达到新的平衡，偏心载荷D所引起的偏心力矩将被抵消，从而实现载荷D底面的水平。

为了使载荷D的底面水平，需要将第一配重X1和第二配重X2调整到合适的角度，使合成重心X0达到目标位置，以提供合适的偏心力矩。本发明给出了一种自动搜索方法来确定第一配重X1和第二X2的旋转角度。如图6所示，首先搜索合成重心X0的角度目标方向。沿同一方向(顺时针或逆时针)同步旋转第一配重X1和第二配重X2一周，旋转过程中第一配重X1和第二配重X2的夹角α保持不变，计算机M记录第一配重X1和第二配重X2的旋转角度ω₁、ω₂的信息以及对应的第一底面角度传感器S1(或S2)的角度信息。然后，选取对应于载荷D底面的二维夹角的绝对值之和最小的一组旋转角度ω₁、ω₂的信息，并将第一配重X1和第二配重X2旋转到该角度，这样合成重心X0就处于角度目标方向上。接下来搜索合成重心X0的径向目标位置。如图7所示，保持第一配重X1与第二配重X2构成的夹角α的角平分线位置不变，同步相向或背向旋转第一配重X1和第二配重X2，第一配重X1与第二配重X2构成的夹角由α趋于β，合成重心X0将在夹角α的角平分线上移动，同时计算机M记录第一配重X1和第二配重X2的旋转角度ω₁、ω₂的信息以及对应的第一底面角度传感器S1(或第二底面角度传感器S2)的角度信息。从这些角度信息中，选取对应于载荷D底面的二维夹角的绝对值之和为零的一组旋转角度ω₁、ω₂的信息，并将第一配重X1和第二配重X2旋转到该角度，那么合成重心X0就正好处在径向目标位置。如果找不到载荷D底面的二维夹角的绝对值之和为零的位置，则在当前位置附近小范围重新搜索合成重心X0的角度目标方向，重复上述过程，直至第一底面角度传感器S1(或第二底面角度传感器S2)测得的载荷D底面的二维夹角的绝对值之和为零或低于一个可以接受的设定阀值。

如图1所示：当有吊装任务时，工作人员操作计算机M，启动自动水平调节吊具XL，给出任务：将载荷D从第一平台A吊装至第二平台B。

工作人员首先操作天车把自动水平调节吊具XL移动到第一平台A的正上方，待自动水平调节吊具XL静止后，给计算机M输入命令，旋转第一配重X1和第二配重X2，当二者的旋转角度相差180度时，自动水平调节吊具XL将处于自平衡状态。

之后，工作人员将载荷D通过四根等长吊索挂载在自动水平调节吊具XL下面。经工作人员确认后，天车开始起吊载荷D。为了使起吊过程中载荷D的底面尽可能地保持水平，第一底面角度传感器S1实时检测载荷D的底面与平台之间的角度变化，并把该角度信息传送给计算机M。计算机M则启动上述搜索方法，发送控制信号给控制器X7，控制器X7控制第一伺服电机X5和第二伺服电机X6，转动第一配重X1和第二配重X2，直至载荷D的底面水平。如此反复，在整个起吊的过程中，第一底面角度传感器S1实时反馈载荷D与平台之间的角度变化信息，计算机M适时启动搜索方法，实现整个起吊过程中载荷D的底面水平。

吊起载荷D之后，工作人员操作天车将载荷D移动到第二平台B正上方，然后开始放下载荷D。当载荷D的下表面靠近第二平台B平面时，计算机M接收第二平台B处的第二底面角度传感器S2的角度信息。如果在运输过程中，因为震动和绳索伸缩等原因致使载荷D的底面不再水平，计算机M将再次启用上述搜索方法，控制器X7控制第一伺服电机X5和第二伺服电机X6转动第一配重X1和第二配重X2，直到载荷D的底面水平。之后，天车继续放下载荷D，直至载荷D水平安装在第二平台B上。

前面已经具体描述了本发明的实施方案，应当理解，对于一个具有本技术领域的普通技能的人，在不脱离本发明的范围的任何修改或局部替换，均属于本发明权利要求来限定的范围。

Claims (9)

1.一种双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述系统包括：

一个承重吊具(L)，内装自动水平调节箱体(X)，并承担载荷(D)的重量；

所述自动水平调节箱体(X)，通过调节配重，实现载荷(D)的底面水平；

第一平台(A)和第二平台(B)，上表面均水平，用于承载载荷(D)；

第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)，分别位于第一平台(A)和第二平台(B)上；

一台计算机(M)分别与第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)连接，根据第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体(X)，使载荷(D)的底面保持水平状态。

2.如权利要求1所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：承重吊具(L)的竖直方向的几何中心线(L00)通过吊耳上的吊点(L9)，在无负载情况下，水平放置的承重吊具(L)的重心在几何中心线(L00)上。

3.如权利要求1所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：自动水平调节箱体(X)由箱体(Xa)和自动调节部件(Xb)构成，箱体(Xa)为一个长方体，箱体(Xa)中间由平行于箱体上表面(Xc0)的第一隔板(Xc1)、第二隔板(Xc2)隔开，形成三层结构为第一层(Xa1)、第二层(Xa2)和第三层(Xa3)，自动调节部件(Xb)安装在箱体(Xa)内。

4.如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：自动水平调节箱体(X)安装在承重吊具(L)中，并以几何中心线(L00)作为装配基准线，该几何中心线(L00)通过自动水平调节箱体(X)的上表面中心点和底面中心点。

5.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的第一减速器(X3)和第二减速器(X4)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第一隔板(Xc1)和第二隔板(Xc2)上，第一减速器(X3)和第二减速器(X4)的输出轴的轴心与直线(L00)重合。

6.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的第一伺服电机(X5)和第二伺服电机(X6)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第一隔板(Xc1)和第二隔板(Xc2)上，第一减速器(X3)的输入端与第一伺服电机(X5)的输出轴相连，第二减速器(X4)的输入端与第二伺服电机(X6)的输出轴相连。

7.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的第一配重(X1)和第二配重(X2)为两个形状和材质相同的旋转配重，第一配重(X1)安装在箱体的第一层(Xa1)并与第一减速器(X3)的输出轴相连，第二配重(X2)安装在箱体的第三层(Xa3)并与第二减速器(X4)的输出轴相连。

8.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的控制器(X7)与倾角传感器(X8)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第二隔板(Xc2)上，控制器(X7)与第一伺服电机(X5)及第二伺服电机(X6)通过信号线连接，控制器(X7)与倾角传感器(X8)通过信号线连接。

9.如权利要求8所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：计算机(M)与控制器(X7)通过无线信号连接，与第一底面角度传感器(S1)、第二底面角度传感器(S2)通过信号线连接。

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