CN101397849A - 回转机构平稳启制动的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种回转机构平稳启制动的控制方法及装置，控制方法具体为：回转机构启动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；回转机构制动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。通过变化可获得冲击频率，削弱惯性冲击所产生的固有频率，进而快速、平稳地实现启动或制动。所述装置包括用于输入控制回转机构旋转动作的命令的输入装置、控制器和旋转动力输出机构；所述控制器输出的控制命令为启动时，输出的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；当所述控制命令为制动时，输出的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降；所述旋转动力输出机构用于驱动回转机构作旋转运动。

Description

回转机构平稳启制动的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及工程机械回转机构控制技术，具体涉及回转机构平稳启制动的控制方法及装置。

背景技术

对于上车相对于底盘作旋转运动的工程机械来说，回转机构的启制动平稳性是整机性能的重要指标之一，因此，优化设计避免回转机构启制动过程中惯性冲击的影响是行业的研发热点，比如：混凝土泵车回转机构。

混凝土泵车臂架用于输送混凝土到指定位置，主要通过展开、收拢及旋转等动作来完成上述功能。由于臂架通常由若干节臂及之间的臂架油缸、连杆、铰接轴、输送管等组成，并且在施工过程中输送管里充满混凝土，转动惯量很大；在臂架旋转过程中主要存在下述问题：一是旋转运动的不平稳性，运动过程为“一快一慢”的摆动前进；二是制动后将产生很大的摆幅，不能精确的停到预定的位置。在臂架旋转过程中，臂架大惯性摆动将造成臂架、固定转塔、支腿等结构件的较大应力变化，缩短泵车疲劳寿命；同时，会造成液压管道中的液压冲击，降低各相关液压元件的使用寿命，进而降低整车的使用寿命。

目前，国内外工程机械行业改善回转惯性、减小摆动冲击的方法主要有两种方式：一是输入信号低通与降低安全阀压力；二是通过内部或外部控制进出油口压力的补偿法。但是，第一种方式存在启制动速度慢且制动距离增大等问题，严重影响系统响应时间、降低工程机械的效率，特别是混凝土泵车臂架在接近障碍物制动时，极易发生臂架与障碍物相撞的事故。第二种方式通过进出油口的联动调节而较快地启动回转、通过增加阻尼而较快的制动，这种控制方法对于混凝土泵车、起重机臂架等长悬臂梁结构来说，无疑会导致末端的运行不平稳及制动的惯性位移。

请参见图1，图1a、图1b和图1c分别示出了回转机构启动、运行及制动过程的角速度信号曲线图。其中，图1a为未采取控制回转惯性措施的角速度信号曲线图；图1b和图1c分别为现有技术中采取液压系统改进措施后的角速度信号曲线图。图中，t0～t1之间为启动阶段，(t1-t0)为启动时间，回转机构从t0时刻开始启动，至t1时刻达到预定的最大角速度ω0；t1～t2之间为运行阶段，(t2-t1)为正常运行时间；t2～t3之间为制动阶段，(t3-t2)为臂架的制动时间，t2时刻开始制动，至t3时刻完全停止。实际上，若不能平稳启动，t1～t2段将为非恒定值，而平衡值为ω0的衰减阻尼振动。

请参见图2，该图是基于现有回转机构的一个完整的回转过程所示出的混凝土泵车臂架尾端(因尾端是臂架上摆幅最大的点，故以该点评价)的角速度及位移曲线。图中，线1为臂架尾端的角速度变化曲线，线2为臂架尾端的角位移曲线，A段、B段、C段分别为回转机构的启动、运行及制动阶段。如A段所示，由于长悬臂梁本身具有一定的柔性，回转装置开始旋转后，尾端会延迟一段时间后开始旋转；如B段所示，臂架运行一段时间后开始制动；如C段所示，制动后开始自由阻尼振动，速度将最终衰减至零，趋近于线E，臂架停止在一定位置，趋近于线D。

通过对角速度线1及角位移线2分析可以得出：a～b段的角速度产生c～d段的角位移，而c～d段正为臂架制动惯性产生的最大摆幅，是影响主要结构件及制动器寿命、操作手对产品信赖度的最主要因素。如果通过液压控制的方法，如：控制出油口背压等，c～d段角位移变化将减小，进而减小了惯性冲击；但制动距离将增大，不能有效及时的实现制动。

有鉴于此，亟待研制开发出一种回转机构平稳启制动的控制方法，有效规避回转惯性冲击对整机平稳运行带来的影响。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，从动力学角度研究臂架尾端的运行轨迹，提供一种既能快速启动又能平稳运行、制动的回转机构平稳启制动的控制方法及装置，确保制动后臂架尾端产生较小的摆幅、制动距离较小。

基于由旋转动力输出机构驱动的回转机构，本发明提供的回转机构平稳启制动的控制方法具体为：回转机构启动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；回转机构制动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。

优选地，所述旋转动力输出机构为液压马达。

进一步优选地，输入至液压马达的压力油流量采用电液流量控制阀控制；在回转机构启动时输入至电液流量控制阀的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；在回转机构制动时输入至电液流量控制阀的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。

优选地，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为两级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为两级。

优选地，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为三级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为三级；所述启动控制信号或制动控制信号变化过程中的中间阶跃段的时间长度大于其他阶跃段的时间长度。

与现有技术相比，在启动和制动阶段，现有技术中输入至旋转动力输出机构的控制信号为斜坡控制信号，而本方法控制输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃式变化，当变化的控制信号作用于旋转动力输出机构时，回转机构的加速度随之发生变化，产生相应的冲击频率，即激励信号；以混凝土泵车为例，制动时该冲击频率与臂架惯性冲击产生的固有频率叠加，使臂架尾端自由阻尼振动的变化值减小，起到了削平固有频率波峰的作用，并可减少振荡次数，从而实现平稳、快速启制动的目的。

本发明的优选方案中，旋转动力输出机构采用液压马达，输入至电液流量控制阀的控制信号呈逐级斜坡阶跃式变化，所述电液流量控制阀根据相应的控制信号调整自身的开度，进而输入至液压马达的流量如前述规律变化，从而达到平稳、快速启制动的目的。

在本发明的另一个优选方案中，对于三级以上的逐级斜坡阶跃变化过程，其中的中间阶跃段的时间长度大于其他阶跃段的时间长度；在正常的启动或制过程中，信号变化过程中的各阶跃段时间长度没有差别，而在本优选方案中，在相对较长时间长度的中间阶跃段可产生强度相对较大的干扰冲击频率，这样，臂架尾端的阻尼振幅可进一步减小，从而可提高启动或制动的平稳性；另外，由于大强度冲击频率出现在启动或制动过程中间段，因此不会影响启动或制动的平稳性。

本发明还提供一种实现上述回转机构平稳启制动控制方法的装置，包括输入装置、控制器和旋转动力输出机构，所述输入装置用于输入控制回转机构旋转动作的命令；所述控制器用于接收输入装置的控制命令，并输出用于控制驱动回转机构运动的控制信号；当所述控制命令为启动时，输出的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；当所述控制命令为制动时，输出的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降；所述旋转动力输出机构用于驱动回转机构作旋转运动。

优选地，所述驱动回转机构为液压马达；所述控制装置还包括电液流量控制阀，用于接收控制器输出的控制信号，通过自身开度的变化，控制输入到液压马达的压力油流量。

优选地，还包括设置在回转上车上的加速度传感器和/或速度传感器，用于采集回转上车的加速度信号和/或速度信号；且，所述输入装置为无线遥控器或操作手柄；且，所述控制器包括预值设定单元和比较单元，所述预值设定单元用于预先设定并储存逐级斜坡阶跃上升的启动信号波形和逐级斜坡阶跃下降的制动信号波形；所述比较单元用于将输入装置输入的控制命令与预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值进行比较，若二者一致，则按所述输入装置输入的控制命令输出控制信号，若二者不一致，则接收加速度传感器和/或速度传感器采集的回转上车运动信号，并根据预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值输出启动或制动信号。

优选地，所述预值设定单元中设置有一关系表，该表用于存储回转上车加速度和/或角速度与所述启动信号波形和制动信号波形之间的对应关系；所述比较单元中设置有一个查表单元，用于接收所述比较单元关于输入装置输入的控制命令与预设的启动信号波形或制动信号波形不一致的判断指令，并根据传感器采集的运动信号，通过查找所述关系表，输出与预设的启动信号波形或制动信号波形中相对应的启动或制动信号。

优选地，还包括报警器和距离传感器；所述距离传感器设置回转上车上，用于采集车体与障碍物之间的距离，并输出检测信号；所述控制器接收距离传感器输出的检测信号，若该检测信号小于预设的最小距离值，则输出报警信号至报警器。

本发明提供的回转机构平稳启制动的控制装置，在现车传动系统的基础增加了回转运动的控制部分，以实现平稳性控制，本发明所述控制装置结构简单合理、操作可靠，可适用于具有较高平稳启制动要求的回转机构。

在本发明的优选方案中，控制器、回转机构、臂架系统加速度传感器(或速度、距离传感器)形成闭环控制，通过建立电液流量控制阀控制信号与回转上车的运动信号之间的对应关系，将臂架及回转机构运动信号输入至控制器，并形成反馈信号；控制器接受到命令后，通过对回转机构运动的控制，使臂架尾端速度迅速到平衡值，并限定在平衡值左右的变化范围，达到尽快制动、摆幅最小的目的。具有自适应强，能智能控制的优点。

本发明提供的回转机构平稳启制动的控制方法及装置适用于上车相对于底盘作旋转运动的工程机械，特别适用于混凝土泵车。

附图说明

图1a为现有技术中未采取控制回转惯性措施的角速度信号曲线图；

图1b和图1c分别为现有技术中采取液压系统改进措施后的角速度信号曲线图；

图2是基于一个现有回转机构的完整回转过程所示出的混凝土泵车臂架尾端的角速度及位移曲线；

图3是本发明提供的控制方法中所述输入至旋转动力输出机构随时间变化的曲线图；

图4是基于一个本发明所述控制方法完成的完整回转过程所示出的混凝土泵车臂架尾端的角速度及位移曲线；

图5是本发明所述控制方法的第二种实施例中所述输入至驱动马达的压力油流量随时间变化的曲线图；

图6是本发明所述控制装置的第一种实施例的单元框图；

图7是本发明所述控制装置的第二种实施例的单元框图；

图8是本发明所述控制装置的第三种实施例的单元框图。

具体实施方式

下面结合说明书附图具体说明本实施方式。

本发明的设计要点在于，通过控制输入至旋转动力输出机构的控制信号的变化来获得一个附加的冲击频率，并削弱惯性冲击所产生的固有频率，进而快速、平稳地实现回转机构的启动或制动。

实际上，所述旋转动力输出机构可以采用液压马达或电动马达，控制原理一致，即控制输入至液压马达的压力油流量的变化规律，或控制输入至电动马达的电信号的变化规律。下面以采用液压马达输出旋转动力的回转机构进行详细阐述。请参见图3，是本发明提供的控制方法中所述输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间变化的流量曲线图。

本实施例提供的回转机构平稳启制动的控制装置方法，所控制的回转机构的旋转动作由液压马达驱动，控制方法具体为：液压马达启动时，输入至液压马达的压力油流量随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升，如图3中所示的t0～t1时间段，随时间的变化流量的变化过程为：线性斜坡上升-水平阶跃-线性斜坡上升-水平阶跃-......线性斜坡上升，整体呈递增趋势；液压马达制动时，输入至液压马达的压力油流量随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降，如图3中所示的t1～t2时间段，随时间的变化流量的变化过程为：线性斜坡下降-水平阶跃-线性斜坡下降-水平阶跃-......线性斜坡下降，整体呈递减趋势。

相比于现有技术，在现有技术的回转机构旋转的启动和制动阶段，结合图1中所示的三种角速度曲线图可以得出，随时间的变化输入至回转机构的启动和制动速度信号大致呈线性斜坡状渐变过程，整个变化过程没有缓冲，在回转机构的启动或制动时，车体本身的惯性冲击会产生较大的冲击。而本发明的控制方法，在回转启动或制动过程中输入至液压马达的压力油流量呈逐级斜坡阶跃变化，回转机构的加速度也随之变化，每一次阶跃会产生一个干扰冲击；该冲击频率与臂架惯性冲击产生的固有频率叠加，请参见图4，该图是基于本发明所述控制方法完成的一个完整回转过程所示出的混凝土泵车臂架尾端的角速度及位移曲线，图中，线3为臂架尾端的角速度变化曲线，线4为臂架尾端的角位移曲线；与图中的线1和线2比较，臂架尾端自由阻尼振动的变化值变小，起到了削平固有频率波峰的作用，因此，可减少振荡次数，从而实现平稳、快速启制动的目的。从图4中可以看出，臂架在平稳运行后制动，可消除惯性冲击的影响而不再有振动。

其中，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为两级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为两级；实际上，前述逐级斜坡阶跃的级数需要根据液压元件的灵敏度等因素来确定，若灵敏度高则级数较多，若灵敏度低则级数较小。

其中，如图3所示，液压马达在启动与制动之间的时间段，输入至液压马达的压力油流量为一恒定值。实际上，平稳启动后输入至液压马达的压力油流量可以适当地减小或增大，仍然能够保证平稳运行。

进一步地，对于采用电液流量控制阀控制输入至液压马达的压力油流量的液压控制系统来说；在回转机构启动时输入至电液流量控制阀的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；在回转机构制动时输入至电液流量控制阀的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降；需要说明的是，所述的控制电流流量控制阀的启动信号波形与如图3所述的压力油流量曲线一致；具体地，所述电液流量控制阀选用电液比例流量阀。

本方案中，输入至电液比例流量阀的控制信号呈逐级斜坡阶跃式变化，所述电液比例流量阀根据相应的控制信号调整自身的开度，进而输入至液压马达的流量如图3规律变化；当然，也可以选用其他电液流量控制阀，只要根据前述控制信号波形能够获得图3所示的启动或制动压力油流量均可。

特别说明的，前述控制电液流量控制阀的启动信号可以是电流信号，也可以是电压信号，需要根据电液流量控制阀具体型号来确定。

本发明所述控制方法的另一实施例中，在压力油流量随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升或下降过程中，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为三级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为三级；请参见图5，所述启动压力油流量或制动压力油量变化过程中的中间阶跃段的时间长度L大于其他阶跃段的时间长度ln。如图3所示，在正常的启动或制过程中，流量变化过程中各阶跃段的时间长度没有差别；在本优选方案中，对于三级以上的逐级斜坡阶跃变化过程，其中的中间阶跃段的时间长度L大于其他阶跃段的时间长度ln，较长时间长度的中间阶跃段可产生强度相对较大的干扰冲击频率，这样，臂架尾端的阻尼振幅可进一步减小，从而可提高启动或制动的平稳性；另外，由于大强度冲击频率出现在启动或制动过程中间段，故不会影响启动或制动的平稳性。

实际上，也可以在整个启动或制动过程中穿插多个较长时间长度的阶跃段，多次产生较大的干扰冲击频率，进一步减少启动或制动时间。

本发明可以采用下述装置实现上述控制方法，所述述回转机构平稳启制动控制方法的装置包括输入装置、控制器、电液流量控制阀和液压马达；请一并参见图6，该图是本装置的单元框图；其中，所述输入装置用于输入控制回转机构旋转动作的命令；所述控制器接收输入装置的控制命令，并输出用于控制液压马达的输入压力油流量的控制信号；当所述控制命令为启动时，输出的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；当所述控制命令为制动时，输出的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降；所述电液流量控制阀接收控制器输出的控制信号，通过自身开度的变化，控制输入到液压马达的压力油流量；所述液压马达用于驱动回转机构的旋转动作。图6中用虚线示出了回转机构和臂架系统单元，以完整表示本装置的控制过程。

本装置仅在回转液压系统中增加一控制阀，在加速或减速的液压流中增加脉动，以使回转机构的加速度发生变化，进而影响臂架尾端的角速度，使臂架能够平稳的启动、运行、制动。当然也可以是这样的设计，可采用外接装置的方法对液压流增加脉动，达到相同的目的。

进一步地，本发明所述控制装置还包括设置在回转上车上的加速度传感器和/或速度传感器，用于采集回转上车的加速度信号和/或速度信号；且，所述输入装置为无线遥控器或操作手柄；且，所述控制器包括预值设定单元和比较单元，所述预值设定单元，用于预先设定并储存逐级斜坡阶跃上升的启动信号波形和逐级斜坡阶跃下降的制动信号波形；所述比较单元用于将输入装置输入的控制命令与预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值进行比较，若二者一致，则按所述输入装置输入的控制命令输出控制信号，若二者不一致，则接收加速度传感器和/或速度传感器采集的回转机构运动信号，并根据预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值输出启动或制动信号。具体地，请参见图7和图8，图7和图8分别示出本发明所述控制装置的两个实施例的单元框图。

如图7所示，所述加速度传感器和/或速度传感器具体为设置在回转机构上的第一加速度传感器和/或第一速度传感器，用于采集回转机构旋转部分的加速度和/或速度信号。

如图8所示，与图7所述实施例的不同点在于，所述设置在回转上车上的加速度传感器和/或速度传感器还包括设置在臂架尾端上的第二加速度传感器和/或第二速度传感器，用于采集臂架尾端加速度和/或速度信号。

可以理解的是，图7和图8所述的控制装置可实现闭环控制和开环控制的转换，手动控制为优，在手动控制过程中将回转机构的启、制动曲线进行固化，在自动控制过程中，通过建立电液流量控制阀控制信号与回转上车的运动信号之间的对应关系，并结合实时回转上车的运动信号进行优化计算，优化各斜坡段、阶跃段时间的控制参数，确保精确实现平稳控制；当然也可以是这样的设计，即手控输入足够理想时再自动调整为手动控制。

其中，所述预值设定单元中设置有一关系表，该表用于存储回转上车加速度和/或角速度与所述启动信号波形和制动信号波形之间的对应关系；所述比较单元中设置有一个查表单元，用于接收所述比较单元关于输入装置输入的控制命令与预设的启动信号波形或制动信号波形不一致的判断指令，并根据传感器采集的运动信号，通过查找所述关系表，输出与预设的启动信号波形或制动信号波形中相对应的启动或制动信号。

特别说明的是，理论上回转机构的角速度信号与臂架尾端的位移信号存在对应关系，但是，由于长悬臂梁为柔性系统，因此两信号的对应关系并非为线形对应关系。实际上，为了确保臂架惯性摆动最小，还需要控制器对斜坡段、阶跃段时间等参数进行寻优以使效果最好；对于本领域的普通技术人员来说，完全可以完成前述寻优计算，故在此不予赘述。

进一步地，还包括报警器和距离传感器；所述距离传感器设置回转上车上，用于采集车体与障碍物之间的距离，并输出检测信号；所述控制器接收距离传感器输出的检测信号，若该检测信号小于预设的最小距离值，则输出报警信号至报警器。

实际上，所述距离传感器最好设置在距离回转中心最远的车体上，比如：臂架尾端，智能判断接近障碍物时预警并紧急制动或按；以避免在回转过程中，旋转车体与障碍物距离过近而发生碰撞事故。

综上，本发明所述回转机构平稳启制动控制方法是从运动规律的角度出发，通过回转机构加速度的变化实现臂架尾端(尾端是惯性冲击影响最大的点)的速度、位移变化值减小，从而达到平稳启制动目的。本发明所述回转机构平稳启制动控制装置的基本运动过程为：操作手通过遥控器或操作手柄启动臂架旋转命令，通过总线将信号输入到控制器，由控制器进行反馈计算实时调整控制电流，以调节电液流量控制阀的开度控制供给液压马达油量，以此驱动回转机构按一定规律旋转，并带动臂架按一定的规律旋转。

需要说明的是，本实施例公开了回转机构平稳启制动技术方案。对于操作臂架时的纵向振动，采取同样的策略也可以实现，只需要将执行机构变化即可：回转机构变为臂架油缸。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1、回转机构平稳启制动的控制方法，该回转机构由旋转动力输出机构驱动，其特征在于，回转机构启动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；回转机构制动时，输入至旋转动力输出机构的控制信号随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。

2、根据权利要求1所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，所述旋转动力输出机构为液压马达。

3、根据权利要求2所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，输入至液压马达的压力油流量采用电液流量控制阀控制；在回转机构启动时输入至电液流量控制阀的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；在回转机构制动时输入至电液流量控制阀的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降。

4、根据权利要求1、2或3所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为两级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为两级。

5、根据权利要求1、2或3所述的回转机构平稳启制动的控制方法，其特征在于，所述逐级斜坡阶跃上升过程至少分为三级，所述逐级斜坡阶跃下降过程至少分为三级；所述启动控制信号或制动控制信号变化过程中的中间阶跃段的时间长度大于其他阶跃段的时间长度。

6、回转机构平稳启制动的控制装置，其特征在于，包括：

输入装置，用于输入控制回转机构旋转动作的命令；

控制器，接收输入装置的控制命令，并输出用于控制驱动回转机构运动的控制信号；当所述控制命令为启动时，输出的启动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃上升；当所述控制命令为制动时，输出的制动信号波形随时间的变化呈逐级斜坡阶跃下降；

旋转动力输出机构，用于驱动回转机构作旋转运动。

7、根据权利要求6所述的回转机构平稳启制动控制装置，其特征在于，所述驱动回转机构为液压马达；所述控制装置还包括电液流量控制阀，用于接收控制器输出的控制信号，通过自身开度的变化，控制输入到液压马达的压力油流量。

8、根据权利要求6或7所述的回转机构平稳启制动的控制装置，其特征在于，还包括：

设置在回转上车上的加速度传感器和/或速度传感器，用于采集回转上车的加速度信号和/或速度信号；且，

所述输入装置为无线遥控器或操作手柄；且，所述控制器包括：

预值设定单元，用于预先设定并储存逐级斜坡阶跃上升的启动信号波形和逐级斜坡阶跃下降的制动信号波形；

比较单元，用于将输入装置输入的控制命令与预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值进行比较，若二者一致，则按所述输入装置输入的控制命令输出控制信号，若二者不一致，则接收加速度传感器和/或速度传感器采集的回转上车运动信号，并根据预设并存储的启动信号波形或制动信号波形相对应时间点的数值输出启动或制动信号。

9、根据权利要求8所述的回转机构平稳启制动控制装置，其特征在于，所述预值设定单元中设置有一关系表，该表用于存储回转上车加速度和/或角速度与所述启动信号波形和制动信号波形之间的对应关系；

所述比较单元中设置有一个查表单元，用于接收所述比较单元关于输入装置输入的控制命令与预设的启动信号波形或制动信号波形不一致的判断指令，并根据传感器采集的运动信号，通过查找所述关系表，输出与预设的启动信号波形或制动信号波形中相对应的启动或制动信号。

10、根据权利要求9所述的回转机构平稳启制动控制装置，其特征在于，还包括：

报警器；和

距离传感器，设置回转上车上，用于采集车体与障碍物之间的距离，并输出检测信号；

所述控制器接收距离传感器输出的检测信号，若该检测信号小于预设的最小距离值，则输出报警信号至报警器。

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