CN101271318A - 交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法 - Google Patents

交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101271318A
CN101271318A CNA2007100872645A CN200710087264A CN101271318A CN 101271318 A CN101271318 A CN 101271318A CN A2007100872645 A CNA2007100872645 A CN A2007100872645A CN 200710087264 A CN200710087264 A CN 200710087264A CN 101271318 A CN101271318 A CN 101271318A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
robot
song
music
behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2007100872645A
Other languages
English (en)
Inventor
陈英材
林泰维
陈宏义
曾伟能
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BenQ Corp
Original Assignee
BenQ Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BenQ Corp filed Critical BenQ Corp
Priority to CNA2007100872645A priority Critical patent/CN101271318A/zh
Publication of CN101271318A publication Critical patent/CN101271318A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

家庭娱乐机器人包括识别单元、环境检测单元、智能单元，以及行为单元。识别装置接收使用者所下达的输入信号，并输出相对应的命令信号。环境检测单元检测背景环境信息，并输出相对应的环境信号。智能单元根据命令信号与环境信号输出相对应的行为信号。行为单元根据行为信号来控制机器人的操作。在本发明中，使用者可用不同方式下达播放歌曲的命令，并不需要明确地指定歌曲的名称，本发明的交互式家庭娱乐机器人会根据使用者先前的点歌纪录来播放歌曲。此外，本发明的交互式家庭娱乐机器人能同时根据使用者下达的命令与背景环境来播放歌曲和执行操作，因此能和使用者进行较为活泼的互动。

Description

交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法
技术领域
本发明涉及一种交互式家庭娱乐机器人，尤其是一种根据使用者下达的命令与背景环境来播放歌曲和执行操作的交互式家庭娱乐机器人。
背景技术
根据国际机器人联盟(International Federation of Robotics，IFR)与联合国欧洲经济委员会(United Nations Economic Commission forEurope，UNECE)的分类，机器人可分为工业机器人(IndustrialRobots)和服务型机器人(Service Robots)两大类。
工业机器人应用于工业生产中，能代替人类执行单调、频繁和重复性的长时间作业，或是在危险恶劣环境下的作业，例如在加工、组装、搬运、铸造、热处理、焊接、装配或有害物料的搬运等产业用途。工业机器人不但可减少人力，节省生产成本，其工作效率也更为精准和自动化，同时也可减少职业伤害的发生。
服务型机器人依其功能可再细分为专业用服务(ProfessionalUse)机器人和个人/家庭用服务(Personal/Domestic Use)机器人。专业用服务(Professional Use)机器人可应用于国防(如地雷探测机器人、反恐防爆机器人和小型侦察机器人等)、农业(如伐木机器人和摘果机器人等)或医疗(如雷射治疗机器人、外科手术辅助机器人和轮椅机器人等)等领域。个人/家庭用服务机器人可应用于家务(如吸尘机器人、除草机器人和泳池清理机器人等)、娱乐(如玩具机器人和教育训练机器人等)或居家(如居家保全机器人和监控机器人等)等领域。服务型机器人的种类众多，应用范围广泛，将是未来机器人产业的趋势和潮流。
近几年来，服务型机器人逐渐普及，其中交互式家庭娱乐机器人最为接近使用者的日常生活。与主要目的在于执行重复操作的自动化工业机器人相比，交互式家庭娱乐机器人需要和家庭成员进行互动，才能达到娱乐的目的。
发明内容
本发明提供一种交互式家庭娱乐机器人，其包括识别装置，用来接收使用者所下达的输入信号，并输出相对应的命令信号；环境检测装置，用来检测该机器人所处环境的环境信息，并输出相对应的环境信号；智能装置，用来根据该命令信号与该环境信号输出相对应的行为信号；以及行为装置，用来根据该行为信号来控制该机器人的运行。
在一优选实施方式中，所述智能装置包括分析装置，用来分析所述命令信号与所述环境信号以得到相对应的音乐属性数据，并输出包括所述音乐属性数据的所述行为信号。
在一优选实施方式中，所述智能装置还包括储存装置，用来储存所述音乐属性数据。
在一优选实施方式中，所述行为装置包括音乐播放装置，用来根据包括所述音乐属性数据的所述行为信号来播放音乐。
在一优选实施方式中，所述音乐播放装置包括音乐属性数据库，其内存有多首歌曲和对应于每一首歌曲的音乐属性。
在一优选实施方式中，所述音乐属性数据库内还储存有对应于每一首歌曲的指定操作属性，并且所述音乐播放装置还包括输出装置，用来将歌曲的指定操作属性输出至所述智能装置，以使所述智能装置输出包括所述指定操作属性的所述行为信号。
在一优选实施方式中，所述行为装置还包括操作控制装置，用来根据包括所述指定操作属性的所述行为信号来控制所述机器人的操作。
在一优选实施方式中，所述智能装置包括分析装置，用来根据所述输出装置所输出的信号产生相对应的操作数据，并输出包括所述操作数据的所述行为信号。
在一优选实施方式中，所述行为装置包括操作控制装置，用来根据包括所述操作数据的所述行为信号来控制所述机器人的操作。
在一优选实施方式中，所述机器人还包括信号理解数据库，其内存有关于所述输入信号的所述命令信号。
本发明还提供一种控制机器人的方法，其包括接收根据使用者所下达的命令以产生相对应的命令信号；检测背景环境信息以产生相对应的环境信号；根据该命令信号与该环境信号产生相对应的行为信号；以及根据该行为信号来使该机器人执行操作。
在一优选实施方式中，步骤(a)为接收所述使用者所下达的语音信号。
在一优选实施方式中，步骤(a)为接收所述使用者通过控制器所下达的红外线信号或电信号。
在一优选实施方式中，步骤(b)为检测背景环境中的音量、光线或人数。
在一优选实施方式中，所述方法还包括储存多首歌曲和对应于每一首歌曲的音乐属性。
在一优选实施方式中，所述方法还包括在所述多首歌曲中搜寻一首歌曲，其中，所述歌曲的音乐属性符合所述行为信号中的音乐属性。
在一优选实施方式中，所述方法还包括输出对应于所述指定歌曲的指定操作以产生所述行为信号。
在一优选实施方式中，步骤(d)为根据所述行为信号来播放所述指定歌曲和执行所述指定操作。
在本发明中，使用者可用不同方式下达播放歌曲的命令，并不需要明确地指定歌曲的名称，本发明的交互式家庭娱乐机器人会根据使用者先前的点歌纪录来播放歌曲。此外，本发明的交互式家庭娱乐机器人能同时根据使用者下达的命令与背景环境来播放歌曲和执行操作，因此能和使用者进行较为活泼的互动。
附图说明
图1为本发明第一实施例中的交互式家庭娱乐机器人的功能方块图。
图2为本发明第二实施例中的交互式家庭娱乐机器人的功能方块图。
具体实施方式
参照图1，图1为本发明第一实施例中的交互式家庭娱乐机器人10的功能方块图。交互式家庭娱乐机器人10包括识别单元(Recognition Unit)12、环境检测单元(Environment Detecting Unit)14、信号理解数据库(Signal Understanding Database)16、智能单元(Intelligence Unit)18、音乐播放单元(Music Play Unit)22，以及操作单元(Motion Unit)24。一般来说，交互式家庭娱乐机器人10根据两种输入信号S1和S2来控制音乐播放单元22和操作单元24，使得交互式家庭娱乐机器人10能播放相对应的音乐和执行相关操作。
识别单元12可接收对应于使用者所下达命令的输入信号S1，输入信号S1可为使用者口头发出的语音信号，或是通过控制器所下达的红外线信号或电信号。由于使用者说话方式不同，同样意义的命令可能会通过不同的语音指令来下达，例如使用者可能以“来一首生日快乐歌”、“播放一首生日快乐歌”或“唱一首生日快乐歌”来表达同样意思，交互式家庭娱乐机器人10必须要能够识别出输入信号S1所代表的意思，才能正确地执行使用者所下达的命令。本发明第一实施例将不同形式的命令所代表的意义储存在信号理解数据库16内。在接收到输入信号S1后，识别单元12处理输入信号S1并依此读取信号理解数据库16内存的数据，以识别出输入信号S1所代表的意义，因此识别单元12能将对应于输入信号S1的命令信号SCMD传至智能单元18。
环境检测单元14可检测有关背景环境参数的输入信号S2，输入信号S2可为背景环境中的声音信号、光线信号或其它种类信号。举例来说，环境检测单元14可包括声音检测器、亮度检测器和人数检测器，分别用来感测背景环境中的音量、光线和人数，并根据声音大小、亮度高低和人数多少来产生相对应的环境信号SEXT。因此，智能单元18可根据环境信号SEXT判断出此时背景环境的情形。
音乐播放单元22和操作单元24为控制交互式家庭娱乐机器人10的两个行为装置。音乐播放单元22包括音乐属性数据库(MusicAttribute Database)，其内存有多首歌曲和对应于每一首歌曲的音乐属性，例如歌曲的识别属性和特色属性。识别属性包括“歌曲名称”、“演唱者”、“所属专辑”和“类别”等数据，可由歌曲的卷标(Tag)数据来提供，识别属性代表一首歌曲的基本数据。特色属性包括“语言”、“排名”、“环境”、“播放清单”和“指定操作”等，可由使用者自行设定或是用其它方式加以设定。举例来说，一首西班牙歌曲的“语言”属性可设为“西班牙文”或是“拉丁语系”。“排名”属性可反应使用者对此歌曲的喜爱程度。“环境”属性可反应该歌曲适合播放的场景。“播放清单”属性代表该歌曲所属的播放清单。“指定操作”属性代表当交互式家庭娱乐机器人10在播放此歌曲时应该执行的相关操作。通常使用者会以指定音乐属性的方式下达播放歌曲的命令，例如下达“播放生日快乐歌”、“播放A专辑中的歌曲”或“播放B歌手所演唱的英文歌曲”等命令。
在本发明第一实施例中，智能单元18根据命令信号SCMD和环境信号SEXT来产生控制音乐播放单元22的控制信号SMUSIC，并根据音乐播放单元22回传的控制信号SACT来控制操作单元24，使得交互式家庭娱乐机器人10能播放符合使用者所下达的命令和背景环境的音乐，同时执行相关操作。举例来说，情侣两人庆祝生日的场合通常为低亮度和安静的背景环境，当使用者以语音方式下达“来首生日快乐歌”的命令时，识别单元12会处理接收到的语音信号并依此读取信号理解数据库16，在识别出“来首生日快乐歌”所代表的意义后，识别单元12将相对应的命令信号SCMD传至智能单元18，因此智能单元18可得知使用者此时是希望交互式家庭娱乐机器人10能播放生日快乐歌。同时，环境检测单元14也会检测此时有关于背景环境的参数，并将对应于“低音量”、“低亮度”和“两个人”的环境信号SEXT送至智能单元18。根据命令信号SCMD和环境信号SEXT，智能单元18可判断出此时适合播放较为浪漫的生日快乐歌，并送出相对应的控制信号SMUSIC至音乐播放单元22。接着，音乐播放单元22在其音乐属性数据库中搜寻音乐属性符合控制信号SMUSIC的歌曲，例如可搜寻“歌曲名称”属性中包括“生日快乐”的关键词及“环境”属性对应于“浪漫”的歌曲，接着设定符合控制信号SMUSIC的歌曲中的“播放清单”属性以产生播放清单，使得音乐播放单元22可根据播放清单来播出使用者所要求的歌曲。同时，音乐播放单元22再根据播放清单中每一歌曲的“指定操作”属性输出相对应的控制信号SACT至智能单元18，智能单元18再根据控制信号SACT来控制操作单元24。因此，音乐播放单元22可根据播放清单播出歌曲，同时操作单元24也可让交互式家庭娱乐机器人10执行对应于播放中歌曲的操作。
举另一例来说明，宴会庆祝生日的场合(假设有20人)通常为高亮度和吵杂的背景环境，当使用者以语音方式下达“来首生日快乐歌”的命令时，识别单元12会处理接收到的语音信号并依此读取信号理解数据库16，在识别出“来首生日快乐歌”所代表的意义后，识别单元12将相对应的命令信号SCMD传至智能单元18，因此智能单元18可得知使用者此时是希望交互式家庭娱乐机器人10能播放生日快乐歌。同时，环境检测单元14也会检测此时有关于背景环境的参数，并送出对应于“高音量”、“高亮度”和“20个人”的环境信号SEXT至智能单元18。根据命令信号SCMD和环境信号SEXT，智能单元18可判断出此时适合播放较为欢乐的宴会型生日快乐歌，并送出相对应的控制信号SMUSIC至音乐播放单元22。接着，音乐播放单元22在其音乐属性数据库中搜寻音乐属性符合控制信号SMUSIC的歌曲，例如可搜寻“歌曲名称”属性中包括“生日快乐”的关键词及“环境”属性对应于“欢乐”或“宴会”的歌曲，接着设定符合控制信号SMUSIC的歌曲中的“播放清单”属性以产生播放清单，使得音乐播放单元22可根据播放清单来播出使用者所要求的歌曲。同时，音乐播放单元22再根据播放清单中每一歌曲的“指定操作”属性输出相对应的控制信号SACT至智能单元18，智能单元18再根据控制信号SACT来控制操作单元24。因此，音乐播放单元22可根据播放清单播出歌曲，同时操作单元24也可让交互式家庭娱乐机器人10执行对应于播放中歌曲的操作。
参照图2，图2为本发明第二实施例中的交互式家庭娱乐机器人20的功能方块图。交互式家庭娱乐机器人20也包括识别单元12、环境检测单元14、信号理解数据库16、智能单元18、音乐播放单元22，以及操作单元24。本发明第二实施例的交互式家庭娱乐机器人20和本发明第一实施例的交互式家庭娱乐机器人10结构类似，同样可根据两输入信号S1和S2来控制音乐播放单元22和操作单元24，以播放相对应的音乐及执行相关操作。然而，在本发明第二实施例中，智能单元18根据命令信号SCMD和环境信号SEXT来产生控制音乐播放单元22的控制信号SMUSIC及产生控制操作单元24的控制信号SACT，使得交互式家庭娱乐机器人20能播放符合使用者所下达的命令和背景环境的音乐，同时执行相关操作。
举例来说，当情侣两人在庆祝生日时使用者以语音方式下达“来首生日快乐歌”的命令时，识别单元12将相对应的命令信号SCMD传至智能单元18，而环境检测单元14送出对应于“低音量”、“低亮度”和“两个人”的环境信号SEXT至智能单元18。根据命令信号SCMD和环境信号SEXT，智能单元18可判断出此时适合播放较为浪漫的生日快乐歌，并分别送出相对应的控制信号SMUSIC和控制信号SACT至音乐播放单元22和操作单元24。因此，音乐播放单元22可根据控制信号SMUSIC播放较为浪漫的生日快乐歌，而操作单元24可根据控制信号SACT执行对应于“生日快乐”和“浪漫”的操作。同理，在20人宴会庆祝生日的场合中使用者以语音方式下达“来首生日快乐歌”的命令时，识别单元12将相对应的命令信号SCMD传至智能单元18，而环境检测单元14送出对应于“高音量”、“高亮度”和“20个人”的环境信号SEXT至智能单元18。根据命令信号SCMD和环境信号SEXT，智能单元18可判断出此时适合播放较为欢乐的宴会型生日快乐歌，并分别送出相对应的控制信号SMUSIC和控制信号SACT至音乐播放单元22和操作单元24。因此，音乐播放单元22可根据控制信号SMUSIC播放较为欢乐的宴会型生日快乐歌，而操作单元24可根据控制信号SACT执行对应于“生日快乐”、“欢乐”或“宴会”的操作。
在本发明中，智能单元18除了可分析命令信号SCMD和环境信号SEXT外，也可储存分析后的结果。因此，智能单元18可储存使用者先前的点歌纪录与个人点歌喜好，当使用者下达播放歌曲的命令较不明确时，音乐播放单元22也可根据使用者先前的点歌纪录产生控制音乐播放单元22的控制信号SMUSIC。例如，当使用者仅下达“播放歌曲”的命令时，音乐播放单元22可查询使用者先前的点歌纪录，以播出使用者先前最常点播的歌曲。
在本发明中，使用者可用不同方式下达播放歌曲的命令，并不需要明确地指定歌曲的名称，本发明的交互式家庭娱乐机器人会根据使用者先前的点歌纪录来播放歌曲。此外，本发明的交互式家庭娱乐机器人能同时根据使用者下达的命令与背景环境来播放歌曲和执行操作，因此能和使用者进行较为活泼的互动。
以上所述仅为本发明的优选实施例，凡根据本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明的涵盖范围。
主要组件符号说明
12识别单元                          14环境检测单元
16信号理解数据库                    18智能单元
22音乐播放单元                      24操作单元
10、20交互式家庭娱乐机器人

Claims (10)

1. 一种交互式家庭娱乐机器人，其包括：
识别装置，用来接收使用者所下达的输入信号，并输出相对应的命令信号；
环境检测装置，用来检测所述机器人所处环境的环境信息，并输出相对应的环境信号；
智能装置，用来根据所述命令信号与所述环境信号输出相对应的行为信号；以及
行为装置，用来根据所述行为信号来控制所述机器人的操作。
2. 根据权利要求1所述的机器人，其中，所述智能装置包括：
分析装置，用来分析所述命令信号与所述环境信号以得到相对应的音乐属性数据，并输出包括所述音乐属性数据的所述行为信号。
3. 根据权利要求2所述的机器人，其中，所述智能装置还包括：
储存装置，用来储存所述音乐属性数据。
4. 根据权利要求2所述的机器人，其中，所述行为装置包括：
音乐播放装置，用来根据包括所述音乐属性数据的所述行为信号来播放音乐。
5. 根据权利要求4所述的机器人，其中，所述音乐播放装置包括：
音乐属性数据库，其内存有多首歌曲和对应于每一首歌曲的音乐属性。
6. 根据权利要求5所述的机器人，其中，所述音乐属性数据库内还储存有对应于每一首歌曲的指定操作属性，并且所述音乐播放装置还包括：
输出装置，用来将歌曲的指定操作属性输出至所述智能装置，以使所述智能装置输出包括所述指定操作属性的所述行为信号。
7. 根据权利要求6所述的机器人，其中，所述行为装置还包括：
操作控制装置，用来根据包括所述指定操作属性的所述行为信号来控制所述机器人的操作。
8. 根据权利要求6所述的机器人，其中，所述智能装置包括：
分析装置，用来根据所述输出装置所输出的信号产生相对应的操作数据，并输出包括所述操作数据的所述行为信号。
9. 根据权利要求1所述的机器人，还包括：
信号理解数据库，其内存有关于所述输入信号的所述命令信号。
10. 一种控制机器人的方法，包括以下步骤：
(a)根据使用者所下达的命令来产生相对应的命令信号；
(b)检测背景环境信息以产生相对应的环境信号；
(c)根据所述命令信号与所述环境信号产生相对应的行为信号；以及
(d)根据所述行为信号来使所述机器人执行操作。
CNA2007100872645A 2007-03-21 2007-03-21 交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法 Pending CN101271318A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNA2007100872645A CN101271318A (zh) 2007-03-21 2007-03-21 交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNA2007100872645A CN101271318A (zh) 2007-03-21 2007-03-21 交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101271318A true CN101271318A (zh) 2008-09-24

Family

ID=40005326

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2007100872645A Pending CN101271318A (zh) 2007-03-21 2007-03-21 交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101271318A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101954191A (zh) * 2010-08-25 2011-01-26 颜小洋 一种智能娱乐移动机器人
CN102903375A (zh) * 2011-07-25 2013-01-30 富泰华工业（深圳）有限公司 音乐播放装置及播放方法
CN104571530A (zh) * 2015-01-30 2015-04-29 联想(北京)有限公司 信息处理方法和信息处理装置
CN105027542A (zh) * 2013-03-22 2015-11-04 丰田自动车株式会社 通讯系统以及机器人
CN108053815A (zh) * 2017-12-12 2018-05-18 广州德科投资咨询有限公司 一种机器人的演奏控制方法及机器人
CN109726332A (zh) * 2019-01-11 2019-05-07 何梓菁 一种基于自学习的个性化音乐推送方法和系统

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101954191A (zh) * 2010-08-25 2011-01-26 颜小洋 一种智能娱乐移动机器人
CN101954191B (zh) * 2010-08-25 2013-05-01 颜小洋 一种智能娱乐移动机器人
CN102903375A (zh) * 2011-07-25 2013-01-30 富泰华工业（深圳）有限公司 音乐播放装置及播放方法
CN105027542A (zh) * 2013-03-22 2015-11-04 丰田自动车株式会社 通讯系统以及机器人
CN105027542B (zh) * 2013-03-22 2018-01-16 丰田自动车株式会社 通讯系统以及机器人
CN104571530A (zh) * 2015-01-30 2015-04-29 联想(北京)有限公司 信息处理方法和信息处理装置
CN104571530B (zh) * 2015-01-30 2019-03-29 联想(北京)有限公司 信息处理方法和信息处理装置
CN108053815A (zh) * 2017-12-12 2018-05-18 广州德科投资咨询有限公司 一种机器人的演奏控制方法及机器人
CN109726332A (zh) * 2019-01-11 2019-05-07 何梓菁 一种基于自学习的个性化音乐推送方法和系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Gurrin et al. Lifelogging: Personal big data
CN103456314B (zh) 一种情感识别方法以及装置
CN106873773B (zh) 机器人交互控制方法、服务器和机器人
US20080215183A1 (en) Interactive Entertainment Robot and Method of Controlling the Same
JP6894534B2 (ja) 情報処理方法及び端末、コンピュータ記憶媒体
CN107370649A (zh) 家电控制方法、系统、控制终端、及存储介质
CN101271318A (zh) 交互式家庭娱乐机器人及相关控制方法
CN106874265A (zh) 一种与用户情绪匹配的内容输出方法、电子设备及服务器
US8356002B2 (en) Learning apparatus and method of intelligent system
CN101828183B (zh) 用于更新原型的方法和设备
CN107515944A (zh) 基于人工智能的交互方法、用户终端、及存储介质
US20170201562A1 (en) System and method for automatically recreating personal media through fusion of multimodal features
CN106156799B (zh) 智能机器人的物体识别方法及装置
US20050043956A1 (en) Speech communiction system and method, and robot apparatus
US11548147B2 (en) Method and device for robot interactions
CN110020010A (zh) 数据处理方法、装置及电子设备
CN107146612A (zh) 语音引导方法、装置、智能设备及服务器
US20060195598A1 (en) Information providing device,method, and information providing system
CN110740262A (zh) 背景音乐的添加方法、装置及电子设备
US11881209B2 (en) Electronic device and control method
CN110019777A (zh) 一种信息分类的方法及设备
CN109923515A (zh) 使用网络可寻址设备创建电影化的讲故事体验
Li et al. Hierarchical latent concept discovery for video event detection
CN110223696A (zh) 一种语音信号的采集方法、装置及终端设备
CN109767762A (zh) 基于语音识别的应用程序控制方法及终端设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20080924