CN101150351A - 一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法和装置，方法包括：A在GPS卫星和CAPS卫星中选择至少5颗卫星，分别获得各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值，设定接收机坐标值的估计值；B将所述估计值、位置偏移量之和作为所述接收机的坐标值；C获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；D判断所述位置偏移量的值是否小于预定阈值，如果小于，则通过所述位置偏移量值、所述估计值获得所述接收机的坐标值；如果大于，则将本次获得的接收机坐标值作为再次运算的估计值，执行步骤B。本发明可避免定位局限性。

Description

一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法和装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是指一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法和装置。

背景技术

卫星导航定位系统无论在国家国防、车辆和武器导航、地理探测等多方面都有广泛的应用。

国际上正在使用的有多套卫星定位系统，中国使用的自主卫星定位系统-中国区域定位系统(CAPS)和GPS卫星定位系统。GPS卫星星座由额定24颗卫星和8颗的备用卫星的星座构成。GPS卫星位于6个地心轨道平面内，每个轨道4颗卫星；CAPS系统有3颗在轨同步卫星。

CAPS系统是一个以地球同步轨道通信卫星为基础的星基导航定位系统，利用通信卫星转发导航电文信息，实现了在中国区域内的导航定位功能。CAPS与美国的GPS全球定位系统在导航电文的速率、扩频码的序列上相同，导航电文的帧结构与GPS相似，定位原理与GPS相近。

CAPS系统是一个以同步轨道卫星为基础的星基导航定位系统，可以为弹道导弹、巡航导弹、空地导弹、制导炸弹等各种精确打击武器提供导航功能，还可为车辆、通信、电力、海洋、航测遥感、气象等提供定位服务。

目前的地面接收机在接收到卫星信号后，只能通过一种卫星系统得到地面接收机的位置，如通过CAPS系统、或通过GPS系统获得地面接收机的位置，由于需要只能通过一套卫星系统获得位置信息，因此这样的方案具有局限性。

发明内容

有鉴于此，本发明在于提供一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法和装置，以解决上述通过单一卫星系统获取接收机位置具有局限性的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法，包括：

A、在GPS卫星和CAPS卫星系统中选择至少5颗卫星，分别获得各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值，设定接收机坐标值的估计值；

B、将所述估计值、位置偏移量之和作为所述接收机的坐标值；

C、获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；

D、判断所述位置偏移量的值是否小于预定阈值，如果小于，则通过所述位置偏移量的值、所述估计值获得所述接收机的坐标值；如果大于，则将本次获得的接收机坐标值作为再次运算的估计值，执行步骤B。

优选的，所述选择至少5颗卫星包括：

选择至少2颗CAPS卫星、至少3颗GPS卫星；或选择至少3颗CAPS卫星、至少2颗GPS卫星。

优选的，所述步骤C中将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的过程包括：

所述卫星为GPS卫星时，获得GPS卫星系统时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距；

所述卫星为CAPS卫星时，获得GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量之和作为所述测量伪距。

优选的，所述步骤A中选择的卫星数目为5颗，所述选择的过程包括：

A1、判断当前选择的卫星的数目是否大于5颗，如果大于，则依次顺序执行步骤A2、A3、A4之一，直至所选择的卫星数目等于5颗；

A2、采用信噪比比较法去除1颗卫星；

A3、采用仰角比较法去除1颗卫星；

A4、采用距离比较法去除1颗卫星。

优选的，所述步骤A中获得各颗卫星相对接收机的测量伪距的过程包括：

在同一时刻下，获得所述各颗卫星发送信号的发送时间，获得所有发送时间的平均时间，将卫星与地球之间的时延、与所述平均时间的和作为相对时间；

获得各颗卫星的发送时间与相对时间的时间差，利用所述时间差与光速的乘积作为所述测量伪距。

本发明还提供一种混合卫星模式下获取接收机位置的装置，包括：

卫星选择单元，用于在GPS卫星和CAPS卫星系统中选择至少5颗卫星；

卫星参数单元，用于分别获得选择出的各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值；

接收机位置单元，用于将估计值、位置偏移量的值相加后得到接收机的位置值；并包括：估计值设定模块，用于设定接收机坐标值的估计值；位置偏移模块，用于获得所述估计值与所述接收机坐标值之间的位置偏移量的值；

运算单元，用于获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；

判断单元，用于判断所述位置偏移量的值是否小于预定阈值，如果小于，则将所述位置偏移量的值传输至所述位置偏移模块；如果大于，则将本次获得的接收机坐标值传输至所述估计值设定模块作为再次运算的估计值。

优选的，所述卫星选择单元，选择至少2颗CAPS卫星、至少3颗GPS卫星；或选择至少3颗CAPS卫星、至少2颗GPS卫星。

优选的，所述运算单元，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的过程包括：

所述卫星为GPS卫星时，获得GPS卫星系统时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距；

所述卫星为CAPS卫星时，获得GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量之和作为所述测量伪距。

优选的，所述卫星选择单元选择卫星的数目为5颗，包括：

判断模块，用于判断当前选择卫星的数目是否大于5颗，如果大于，则通过筛选模块筛选出一颗卫星，直至所选择的卫星数目等于5颗；

筛选模块，用于接收到所述判断模块的触发后，顺序采用信噪比比较法、仰角比较法、距离比较法之一去除1颗卫星。

优选的，所述卫星参数单元获得各颗卫星相对接收机的测量伪距的过程包括：

在同一时刻下，获得所述各颗卫星发送信号的发送时间，获得所有发送时间的平均时间，将卫星与地球之间的时延、与所述平均时间的和作为相对时间；

获得各颗卫星的发送时间与相对时间的时间差，利用所述时间差与光速的乘积作为所述测量伪距。

上面详细描述了本发明的方法、装置的实施例，各实施例中的方法、装置，可对GPS、CAPS卫星信号进行理，并实现对接收机位置的定位，与现有的GPS、CAPS混合模式卫星定位装置相比，可以同时处理两种系统的信号，综合处理能力强，不受单一卫星系统的局限性影响，避免由于使用一套卫星时，当观测到卫星数量较少时，无法定位的问题；由于采用两套系统的卫星定位，精度比一套系统的卫星定位精度高。

附图说明

图1是本发明实施例一的流程图；

图2是本发明实施例一中卫星选择的流程图；

图3是本发明实施例二中的结构图。

具体实施方式

为清楚说明本发明的方法和装置，下面给出本发明的优选实施例并结合附图详细说明。

首先给出本发明的实施例一，实施例一是本发明的方法实施例，参见图1，包括：

步骤101：在GPS卫星和CAPS卫星系统中选择至少5颗卫星，分别获得各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值，设定接收机坐标值的估计值；

由于要通过GPS卫星和CAPS卫星系统内的卫星进行定位。因此，需要选择至少2颗CAPS卫星、至少3颗GPS卫星；或选择至少3颗CAPS卫星、至少2颗GPS卫星，使总数在至少5颗以上，便可进行接收机的定位。

为实现快速处理计算，一般只用5颗卫星进行定位。当多于5颗时，还可筛选下一些卫星，筛选的原则可采用通用的仰角比较法、距离比较法和信噪比比较法相结合的方案。

筛选的过程可参见图2，包括：

步骤201：判断是否大于5颗可用卫星，如果是，则执行步骤202，如果不是，则执行步骤207；

步骤202：采用信噪比比较法筛选下一颗卫星。根据前端得到的同相支路和正交支路的值近似求一段时间内(比如0.5秒)信噪比低于3DB的卫星，将其剔除。

步骤203：判断是否大于5颗可用卫星，如果是，则执行步骤204，如果不是，则执行步骤207；

步骤204：采用仰角比较法筛选下一颗卫星。可在接收机已经进行定位一次的时候，得到在接收机位置来看卫星的仰角，剔掉仰角小于5度的卫星。

步骤205：判断是否大于5颗可用卫星，如果是，则执行步骤206，如果不是，则执行步骤207；

步骤206：采用距离比较法筛选下一颗卫星。采用距离比较法时，需要以前的5次定位结果，可通过前5次的定位结果中的测量伪距和真实距离间的差值，把差值大的卫星剔除，从而选出差值最小的5颗卫星进行定位。

步骤206后继续执行步骤201，直到卫星数等于5颗后，执行步骤207，使用选定的卫星用于后续的测距等。

采用以上几种比较法进行选星后，筛选下的卫星只是暂时不使用其定位，依然保存和接收相关信息作为备用。如果当前使用的进行定位的卫星出现问题时，可使用未参加定位的卫星进行定位。

在选定卫星后，分别获得各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值。获得各颗卫星的测量伪距时，首先在获得某一时刻的卫星信号时，获得在该信号点在各颗卫星的发送时间，以5颗卫星为例，T1，T2，T3，T4，T5分别为接收机天线得到的对应该信号点在各颗卫星上的发送时间。

由于卫星发送的电文传输到地面一般需要76毫秒左右的时延，故可以假设目前的观测时间为： $T=\left(\underset{i=1}{\overset{5}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{Ti}\right)/5+0.076$ (单位：秒)

故各颗卫星的伪距可以表示为：ρ_i＝(T-Ti)*C  C代表光速i＝1，2，3，4，5。

各颗卫星的坐标位置可在所接收的信号中直接获得。另外，为便于后续获得接收机的准确位置，还需要预先设定接收机坐标值的估计值。

步骤102：将所述估计值、位置偏移量之和作为所述接收机的坐标值；

其中，估计值是为精确计算接收机实际的坐标值而给定的接近于接收机坐标的值，位置偏移量为接收机实际的坐标值与估计值之间相差的量。

在本实施例中，可用Xi、Yi、Zi表示某一卫星的坐标值，i＝1，2，3，4，5。Xo、Yo、Zo表示当前的估计值，δX为位置偏移量。

步骤103：获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；

其中，GPS、CAPS测量伪距可表示为：

${\mathrm{\ρ}}_i=\sqrt{{(x_i-x_u)}^2+{(y_i-y_u)}^2+{(z_i-z_u)}^2}+{\mathrm{ct}}_u$

${\mathrm{\ρ}}_j=\sqrt{{(x_j-x_u)}^2+{(y_j-y_u)}^2+{(z_j-z_u)}^2}+{\mathrm{ct}}_u+{\mathrm{ct}}_{\mathrm{GC}}$

其中，i为观测的GPS卫星序号，ρ_i表示该颗GPS卫星与接收机之间的测量伪距；j为观测的CAPS卫星序号，ρ_j表示该颗CAPS卫星与接收机之间的测量伪距。(x_u，y_u，z_u)为接收机的坐标值，

设(Xu、Yu、Zu)为接收机的三维位置坐标，(x_i，y_i，z_i)和(x_j，y_j，z_j)为卫星i、j在地心空间直角坐标系中的三维坐标，t_u为接收机时钟相对GPS系统时的钟差，c为光速；t_GC为GPS和CAPS系统时钟差的差值；即t_u+t_GC可以看作接收机时钟相对于CAPS系统的钟差。i＝1、2...n；j＝n+1、n+2...n+m；n、m为经过选星后可用的GPS、CAPS卫星的序号。

设l₁＝ct_u、l₂＝ct_GC，则

${\mathrm{\ρ}}_i=\sqrt{{(x_i-x_u)}^2+{(y_i-y_u)}^2+{(z_i-z_u)}^2}+l_1$

${\mathrm{\ρ}}_j=\sqrt{{(x_j-x_u)}^2+{(y_j-y_u)}^2+{(z_j-z_u)}^2}+l_1+l_2$

设X₀＝[x₀，y₀，z₀，l₁₀，l₂₀]为接收机的估计位置，将上式在X₀处泰勒展开，得到：

${\mathrm{\ρ}}_i={\mathrm{\ρ}}_{i0}+\frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{\∂X}{|}_{X=X_0}\·\mathrm{\δX}+\frac{{\∂}^2{\mathrm{\ρ}}_i}{{\∂X}^2}{|}_{X=X_0}\·{\mathrm{\δ}}^{2}X+...$

${\mathrm{\ρ}}_j={\mathrm{\ρ}}_{j0}+\frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{\∂X}{|}_{X=X_0}\·\mathrm{\δX}+\frac{{\∂}^2{\mathrm{\ρ}}_j}{\∂X}{|}_{X=X_0}\·{\mathrm{\δ}}^{2}X+...$

假设X_R＝[x_u，y_u，z_u，l_1u，l_2u]为接收机的实际位置，δX为接收机的实际位置与估计位置的相差的量。将上式中包括2次项在内的高次项忽略后有

${\mathrm{\δ\ρ}}_i={\mathrm{\ρ}}_i-{\mathrm{\ρ}}_{i0}=\frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{\∂X}{|}_{X_0}\·\mathrm{\δX}$

${\mathrm{\δ\ρ}}_j={\mathrm{\ρ}}_j-{\mathrm{\ρ}}_{j0}=\frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{\∂X}{|}_{X_0}\·\mathrm{\δX}$

得到：

δρ_i＝(h_i)^T.δX

δρ_j＝(h_j)^T.δX

其中，

${\left(h_i\right)}^T={\left[\begin{array}{ccccc}\frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{\∂x}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{\∂y}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{\∂z}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{{\∂l}_1}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_i}{{\∂l}_2}\end{array}\right]}_{X_0}$

$=\left[\begin{array}{ccccc}\frac{x_0-x_i}{{\mathrm{\ρ}}_{i0}-l_{10}}& \frac{y_0-y_i}{{\mathrm{\ρ}}_{i0}-l_{10}}& \frac{z_0-z_i}{{\mathrm{\ρ}}_{i0}-l_{10}}& 1& 0\end{array}\right]$

${\left(h_j\right)}^T={\left[\begin{array}{ccccc}\frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{\∂x}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{\∂y}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{\∂z}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{{\∂l}_1}& \frac{{\∂\mathrm{\ρ}}_j}{{\∂l}_2}\end{array}\right]}_{X_0}$

$=\left[\begin{array}{ccccc}\frac{x_0-x_j}{{\mathrm{\ρ}}_{j0}-l_{10}-l_{20}}& \frac{y_0-y_j}{{\mathrm{\ρ}}_{j0}-l_{10}-l_{20}}& \frac{z_0-z_j}{{\mathrm{\ρ}}_{j0}-l_{10}-l_{20}}& 1& 1\end{array}\right]$

由于共有5个未知量所以应至少得到5颗可用的GPS和CAPS卫星，可以得到：

δρ＝H.δX

其中：

$H=\left[\begin{array}{ccccc}\frac{x_0-x_1}{{\mathrm{\ρ}}_{10}-l_{10}}& \frac{y_0-y_1}{{\mathrm{\ρ}}_{10}-l_{10}}& \frac{z_0-z_1}{{\mathrm{\ρ}}_{10}-l_{10}}& 1& 0\\ ...& ...& ...& ...& ...\\ \frac{x_0-x_n}{{\mathrm{\ρ}}_{n0}-l_{10}}& \frac{y_0-y_n}{{\mathrm{\ρ}}_{n0}-l_{10}}& \frac{z_0-z_n}{{\mathrm{\ρ}}_{n0}-l_{10}}& 1& 0\\ \frac{x_0-x_{n+1}}{{\mathrm{\ρ}}_{(n+1)0}-l_{10}-l_{20}}& \frac{y_0-y_{n+1}}{{\mathrm{\ρ}}_{(n+1)0}-l_{10}-l_{20}}& \frac{z_0-z_{n+1}}{{\mathrm{\ρ}}_{(n+1)0}-l_{10}-l_{20}}& 1& 1\\ ...& ...& ...& ...& ...\\ \frac{x_0-x_{n+m}}{{\mathrm{\ρ}}_{(n+m)0}-l_{10}-l_{20}}& \frac{y_0-y_{n+m}}{{\mathrm{\ρ}}_{(n+m)0}-l_{10}-l_{20}}& \frac{z_0-z_{n+m}}{{\mathrm{\ρ}}_{(n+m)0}-l_{10}-l_{20}}& 1& 1\end{array}\right]$

δX＝(H^TH)^-1H^Tδρ

步骤104：判断所述位置偏移量的值δX是否小于预定阈值，如果大于，则执行步骤105；如果小于，则执行步骤106；

步骤105：通过所述位置偏移量的值、所述估计值获得所述接收机的坐标值；

X_R＝X₀+δX

步骤106：将本次获得的接收机坐标值作为再次运算的估计值，执行步骤102。

将得到的接收机的实际位置的坐标值X_R作为再次运算的估计值X₀，不断的得到新的位置坐标值X_R作为再次运算的估计值，直到满足定位精度的要求。

上述优选的方法实施例，通过GPS卫星和CAPS卫星获得的参数可精确得到接收机的位置坐标值。

上面详细描述对接收机进行定位的过程，对于该过程的实现，可能会有多种形式的实现装置，下面给出实施例二，本发明装置的优选实施例详细说明。该装置的实施例可参见图3，包括：

卫星选择单元，用于在GPS卫星和CAPS卫星系统中选择至少5颗卫星；

卫星参数单元，用于分别获得选择出的各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值；

接收机位置单元，用于将估计值、位置偏移量的值相加后得到接收机的位置值；并包括：估计值设定模块，用于设定接收机坐标值的估计值；位置偏移模块，用于获得所述估计值与所述接收机坐标值之间的位置偏移量的值；

运算单元，用于获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；

判断单元，用于判断所述位置偏移量的值是否小于预定阈值，如果小于，则将所述位置偏移量的值传输至所述位置偏移模块；如果大于，则将本次获得的接收机坐标值传输至所述估计值设定模块作为再次运算的估计值。

优选的，所述卫星选择单元，选择至少2颗CAPS卫星、至少3颗GPS卫星；或选择至少3颗CAPS卫星、至少2颗GPS卫星。

优选的，所述运算单元，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的过程包括：

所述卫星为GPS卫星时，获得GPS卫星系统时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距；

所述卫星为CAPS卫星时，获得GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量之和作为所述测量伪距。

优选的，所述卫星选择单元选择卫星的数目为5颗，包括：

判断模块，用于判断当前选择卫星的数目是否大于5颗，如果大于，则通过筛选模块筛选出一颗卫星，直至所选择的卫星数目等于5颗；

筛选模块，用于接收到所述判断模块的触发后，顺序采用信噪比比较法、仰角比较法、距离比较法之一去除1颗卫星。

优选的，所述卫星参数单元获得各颗卫星相对接收机的测量伪距的过程包括：

在同一时刻下，获得所述各颗卫星发送信号的发送时间，获得所有发送时间的平均时间，将卫星与地球之间的时延、与所述平均时间的和作为相对时间；

获得各颗卫星的发送时间与相对时间的时间差，利用所述时间差与光速的乘积作为所述测量伪距。

上面详细描述了本发明的方法、装置的实施例，各实施例中的方法、装置，可对GPS、CAPS卫星信号进行统一处理，并实现对接收机位置的定位，与现有的GPS、CAPS混合模式卫星定位装置相比，可以同时处理两种系统的信号，综合处理能力强，不受单一卫星系统的局限性影响，避免由于使用一套卫星时，当观测到卫星数量较少时，无法定位的问题；由于采用两套系统的卫星定位，精度比一套系统的卫星定位精度高。

对于本发明各个实施例中所阐述的方法和装置，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混合卫星模式下获取接收机位置的方法，其特征在于，包括：

A、在GPS卫星和中国区域定位系统CAPS卫星中选择至少5颗卫星，分别获得各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值，设定接收机坐标值的估计值；

B、将所述估计值、位置偏移量之和作为所述接收机的坐标值；

C、获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；

D、判断所述位置偏移量的值是否小于预定阈值，如果小于，则通过所述位置偏移量的值、所述估计值获得所述接收机的坐标值；如果大于，则将本次获得的接收机坐标值作为再次运算的估计值，执行步骤B。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择至少5颗卫星包括：

选择至少2颗CAPS卫星、至少3颗GPS卫星；或选择至少3颗CAPS卫星、至少2颗GPS卫星。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤C中将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的过程包括：

所述卫星为GPS卫星时，获得GPS卫星系统时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距；

所述卫星为CAPS卫星时，获得GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量之和作为所述测量伪距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A中选择的卫星数目为5颗，所述选择的过程包括：

A1、判断当前选择卫星的数目是否大于5颗，如果大于，则依次顺序执行步骤A2、A3、A4之一，直至所选择的卫星数目等于5颗；

A2、采用信噪比比较法去除1颗卫星；

A3、采用仰角比较法去除1颗卫星；

A4、采用距离比较法去除1颗卫星。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A中获得各颗卫星相对接收机的测量伪距的过程包括：

在同一时刻下，获得所述各颗卫星发送信号的发送时间，获得所有发送时间的平均时间，将卫星与地球之间的时延、与所述平均时间的和作为相对时间；

获得各颗卫星的发送时间与相对时间的时间差，利用所述时间差与光速的乘积作为所述测量伪距。

6.一种混合卫星模式下获取接收机位置的装置，其特征在于，包括：

卫星选择单元，用于在GPS卫星和CAPS卫星中选择至少5颗卫星；

卫星参数单元，用于分别获得选择出的各颗卫星相对接收机的测量伪距、坐标值；

接收机位置单元，用于将估计值、位置偏移量的值相加后得到接收机的位置值；并包括：估计值设定模块，用于设定接收机坐标值的估计值；位置偏移模块，用于获得所述估计值与所述接收机坐标值之间的位置偏移量的值；

运算单元，用于获得所述接收机的坐标值与所述卫星的坐标值之间的距离，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的条件下，获得所述位置偏移量的值；

判断单元，用于判断所述位置偏移量的值是否小于预定阈值，如果小于，则将所述位置偏移量的值传输至所述位置偏移模块；如果大于，则将本次获得的接收机坐标值传输至所述估计值设定模块作为再次运算的估计值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述卫星选择单元，选择至少2颗CAPS卫星、至少3颗GPS卫星；或选择至少3颗CAPS卫星、至少2颗GPS卫星。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运算单元，将所述距离与所述卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距的过程包括：

所述卫星为GPS卫星时，获得GPS卫星系统时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星系统时钟偏移量之和作为所述测量伪距；

所述卫星为CAPS卫星时，获得GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量，将所述距离与所述GPS卫星时钟偏移量、GPS与CAPS卫星时钟偏移量之和作为所述测量伪距。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述卫星选择单元选择卫星的数目为5颗，包括：

判断模块，用于判断当前选择卫星的数目是否大于5颗，如果大于，则通过筛选模块筛选出一颗卫星，直至所选择的卫星数目等于5颗；

筛选模块，用于接收到所述判断模块的触发后，顺序采用信噪比比较法、仰角比较法、距离比较法之一去除1颗卫星。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述卫星参数单元获得各颗卫星相对接收机的测量伪距的过程包括：

在同一时刻下，获得所述各颗卫星发送信号的发送时间，获得所有发送时间的平均时间，将卫星与地球之间的时延、与所述平均时间的和作为相对时间；

获得各颗卫星的发送时间与相对时间的时间差，利用所述时间差与光速的乘积作为所述测量伪距。

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