CN100552382C - 圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺 - Google Patents

Abstract

一种微机电系统领域的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，由上定子、转子和下定子构成，依靠上、下定子中的圆柱形及多环形轴向径向充磁永磁体对反磁转子提供悬浮力和侧向稳定力，实现无控制自稳起支悬浮，利用上下定子的旋转线圈产生旋转电磁场，拉动转子高速旋转，同时又利用上、下定子的轴向检测及反馈电极和下定子侧向检测及反馈电极与转子之间静电力来提高微陀螺的轴向刚度、侧向刚度和抗冲击能力，增强稳定悬浮性能，降低了转子的起支过程和起支控制难度，不需要复杂控制机构即可实现自稳定，功耗小、实现方便，尺寸小，可以同时检测包括沿X、Y、Z轴的三轴线加速度以及绕X、Y轴二轴角加速度。

Description

圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺

技术领域

本发明涉及的是一种微机电技术领域的微型陀螺仪，具体是一种圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺。

背景技术

惯性导航系统是一种自主式导航技术，根据牛顿惯性定律直接计算出载体的位置、航向和姿态等导航参数。在工作过程中，既不向外界发射能量，也不从外部获取信息，具有不受干扰、可在任何地方使用、动态性能好、导航输出信息丰富等独特优点，在航空、航天和航海等领域得到了广泛的应用，MEMS(Micro-electromechanical Systems，微机电系统)技术的出现促使惯性导航系统向低成本、微型化、低功耗的方向发展。利用MEMS技术设计制作的悬浮转子微陀螺无机械摩擦，既具有高精度的优势，又具有尺寸小、批量化、成本低的特点，在现代及将来的军事和民用装备上具有广泛的应用前景，特别能满足微小型平台的便携式自主导航的需求。

从20世纪90年代开始，悬浮转子式微陀螺引起工业界、学术界的广泛关注，英、美、日等国的一些研究机构已开展大量悬浮转子微陀螺的研究，并取得了一定的研究成果。国内也有单位开展这方面追踪探索。

经对现有技术的文献检索发现，英国Sheffield大学和新加坡南洋理工大学C.Shearwood等人在《Sensors and Actuators》(83(2000)，p85-92)上发表“Development of a levitated micromotor for application as a gyroscope”，该文中提出一种电磁悬浮旋转盘形铝转子的微陀螺。其不足之处在于：电磁线圈需提供悬浮、稳定和旋转多种功能，涡流生热问题较为严重，工艺也比较复杂，而且侧向刚度低，随着转速的进一步提高，受侧向振动模态激振的影响而容易使转子离心抛翻，由于悬浮也是采用涡流作用，由于电磁阻尼的作用，其转速很难提高。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中的上述不足，提供了一种圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，依靠上、下定子中的圆柱形及多环形轴向径向充磁永磁体对反磁转子提供悬浮力和侧向稳定力，实现无控制自稳起支悬浮，使其实现反磁敏感质量稳定的悬浮，相比传统电磁悬浮省去了悬浮线圈和稳定线圈，避免了利用涡流存在电磁阻尼，转速难以提高的缺点，同时又利用上、下定子的轴向检测及反馈电极和下定子侧向检测及反馈电极与转子之间静电力来提高微陀螺的轴向刚度、侧向刚度和抗冲击能力，增强稳定悬浮性能。本发明在施加静电电压之前，转子因反磁作用已悬浮在平衡位置，所以相比一般的静电悬浮，降低了转子的起支过程和起支控制难度，不需要复杂控制机构即可实现自稳定。并且本发明可以同时检测包括沿X、Y、Z轴的三轴线加速度以及绕X、Y轴二轴角加速度。本发明也具有功耗小、实现方便，尺寸小的特点。

本发明是通过以下技术方案来实现，本发明由上定子、转子和下定子三部分构成，上定子倒扣在下定子上，使上定子和下定子两个顶面相对，完成装配，从而形成空腔，转子则悬浮在此空腔内。在装配时，上定子结构中正对转子的面均称之为顶面，相应的另一面则称之为底面，同样，下定子结构中正对转子的面亦均称之为顶面，相应的另一面则称之为底面。

所述下定子包括下定子侧向检测及反馈电极、下定子公共电容极板、下定子轴向检测及反馈控制电极、下定子基体、下定子圆柱形永磁体、多个下定子环形永磁体、下定子旋转线圈；下定子圆柱形磁体外形是圆柱形的且轴向充磁，多个下定子环形永磁体外形是环形的；在下定子基体的顶面上由内而外依次分布着下定子公共电容极板、下定子旋转线圈、下定子轴向检测及反馈电极、下定子侧向检测及反馈电极，下定子侧向检测及反馈电极分布在下定子基体的顶面的最外围，且沿圆周分布；在下定子基体的底面，下定子圆柱形永磁体位于下定子基体表面几何结构的中线位置，而其它的环形永磁体则以下定子基体表面几何结构的中线位置为圆心从内向外依次布置，相邻两个环形永磁体紧密嵌套配合，圆柱形永磁体紧密嵌套在圆环内半径最小的环形永磁体中，圆柱形永磁体是沿轴向充磁的，相邻两个永磁体依次为轴向充磁和径向充磁，相隔两个永磁体(即两个永磁体之间只隔了一个永磁体)的充磁的方向相反，所述的轴向充磁是指圆柱形及环形永磁体的磁极方向是沿着圆柱形或环形的几何中轴线(也是旋转轴线)方向，所述的径向充磁是指沿着环形永磁体的半径方向充磁的。

所述上定子主要结构包括上定子基体、上定子公共电容极板和上定子轴向检测及反馈电极、上定子圆柱形永磁体、多个上定子环形永磁体、上定子旋转线圈；上定子圆柱形磁体外形是圆柱形的且轴向充磁，多个上定子环形永磁体外形是环形的；在上定子基体的底面，上定子圆柱形永磁体位于上定子基体表面几何结构的中线位置，而其它的环形永磁体则以上定子基体表面几何结构的中线位置为圆心从内向外依次布置，相邻两个环形永磁体紧密嵌套配合，圆柱形永磁体紧密嵌套在圆环内半径最小的环形永磁体中，圆柱形永磁体是沿轴向充磁的，相邻两个永磁体依次为轴向充磁和径向充磁，相隔两个永磁体(即两个永磁体之间只隔了一个永磁体)的充磁的方向相反，所述的轴向充磁是指圆柱形及环形永磁体的磁极方向是沿着圆柱形或环形的几何中轴线(也是旋转轴线)方向，所述的径向充磁是指沿着环形永磁体的半径方向充磁的。上定子公共电容极板和上定子轴向检测及反馈电极的连接关系为在上定子基体的顶面上由内而外依次分布着上定子公共电容极板和上定子轴向检测及反馈电极。

所述转子是一个圆盘形结构，包括转子上表面层(材料为Cr/Au或Cr/Cu)、转子中间反磁结构层，转子下表面层(材料为Cr/Au或Cr/Cu)。在转子中间反磁结构层的上、下表面分别覆盖着转子上表面层和转子下表面层。

本发明中，上定子圆柱形永磁体与下定子圆柱形永磁体、上定子环形永磁体与下定子环形永磁体从内向外的尺寸要相同，即上定子圆形永磁体的直径和高度与下定子圆形永磁体的直径和高度相等，对于上下定子而言，从圆形永磁体开始，从内向外的环形永磁体依次称为第一环形永磁体、第二环形永磁体，以此类推，则上定子的第一环形永磁体的环内直径、环外直径和高度应与下定子的第一环形永磁体的环内直径、环外直径和高度相等，上定子的第二环形永磁体的环内直径、环外直径和高度应与下定子的第二环形永磁体的环内直径、环外直径和高度相等，依次类推。

当上定子倒扣在下定子上时，上定子基体的顶面与下定子基体的顶面需面对面相对布置，同时需使得上定子和下定子相应的轴向充磁的永磁体相对面在竖直方向形成N-N或者S-S一一对应的磁极极性关系，而上定子和下定子相应的径向充磁的永磁体的径向充磁的磁极极性方向要相同；上定子基体的顶面分布有上定子检测及反馈电极，下定子基体的顶面分布有下定子检测及反馈电极，在下定子基体的顶面最外圈圆周上分布有下定子侧向静电电极对。

当上定子倒扣在下定子上时，下定子公共电容极板与上定子公共电容极板、下定子旋转线圈与上定子旋转线圈、下定子轴向检测及反馈电极与上定子轴向检测及反馈电极在空间位置上应上下对应，避免错位，即沿着器件的轴线方向投影，下定子公共电容极板与上定子公共电容极板、下定子旋转线圈与上定子旋转线圈、下定子轴向检测及反馈电极与上定子轴向检测及反馈电极在垂直于轴线的平面内的投影是重合的。

本发明的典型技术特征是在转子中间反磁结构层的上、下表面分别覆盖着材料为Cr/Au或Cr/Cu转子上表面层和转子下表面层；下定子圆柱形永磁体为轴向充磁，下定子环形永磁体为多个，分别为轴向充磁或径向充磁，最靠近下定子圆柱形永磁体的下定子环形永磁体为径向充磁，从内向外，相邻的下定子环形永磁体充磁方向分别为轴向充磁或径向充磁，但不能同为径向充磁或同为轴向充磁；上定子圆柱形永磁体为轴向充磁，上定子环形永磁体为多个，分别为轴向充磁或径向充磁，最靠近上定子圆柱形永磁体的上定子环形永磁体为径向充磁，从内向外，相邻的上定子环形永磁体充磁方向分别为轴向充磁或径向充磁，但不能同为径向充磁或同为轴向充磁；下定子感应旋转线圈是螺旋线圈结构，有多个，呈圆周布置，下定子公共电容极板是圆形的，下定子轴向检测及反馈电极有多个，呈圆周布置，下定子感应旋转线圈位于下定子公共电容极板和下定子轴向检测及反馈电极之间，下定子侧向检测及反馈电极也呈圆周布置，位于下定子轴向检测及反馈电极之外；上定子公共电容极板是圆形的，上定子感应旋转线圈是螺旋线圈结构，有多个，呈圆周布置，上定子轴向检测及反馈电极有多个，呈圆周布置，上定子感应旋转线圈位于上定子公共电容极板、上定子轴向检测及反馈电极之间。

本发明转子旋转：微陀螺工作时，给上定子感应旋转线圈和下定子感应旋转线圈通交变电流，相邻线圈的通电电流相位差90度，形成旋转电磁场，在此电磁场的驱动下，实现转子的高速旋转。

本发明解决了现有技术的不足，采用轴向和径向充磁的圆柱形永磁体和多环形永磁体布置，非常易于加工和充磁，上下定子中的环形永磁体既可以径向充磁也可以轴向充磁，它们与轴向充磁的圆柱形永磁体一起，也可形成反磁物质稳定悬浮所需的静态磁场梯度和分布，提供了反磁物质悬浮的新思路和新方法，且理论上能形成圆周方向上无变化静态磁场，可有效避免转子旋转时电磁阻尼，是一种磁体布置及充磁设计的有益思路和方案，这样设置有反磁物质的转子在此静态磁场中非常容易实现稳定支撑悬浮，方便得实现了稳定悬浮支承这一悬浮转子微陀螺要正常工作的一大技术要件。转子设计有Cr/Au或Cr/Cu材料，与上下定子中的螺旋形感应旋转线圈构成异步感应电机，上下定子中的螺旋形感应旋转线圈通交流电，产生旋转电磁场，拉动转子高速旋转，该异步感应电机属于交流异步电动机，产生的电磁力矩大，因而转速可大大提高，同时不需要控制即可实现稳定高速的旋转，并且本发明的磁体布置和充磁安排可有效避免电磁阻尼，方便得实现了转子稳定旋转这一悬浮转子微陀螺要正常工作的另一大技术要件。

本发明上下定子的圆柱形及多环形轴向径向充磁永磁体对反磁转子提供悬浮力和侧向稳定力，实现无控制自稳起支悬浮，相比传统电磁悬浮省去了悬浮线圈和稳定线圈，避免了利用涡流存在电磁阻尼，转速难以提高的缺点，同时又利用上、下定子的轴向检测及反馈电极和下定子侧向检测及反馈电极与转子之间静电力来提高微陀螺的轴向刚度、侧向刚度和抗冲击能力，增强稳定悬浮性能。本发明在施加静电电压之前，转子因反磁作用已悬浮在平衡位置，所以相比一般的静电悬浮，降低了转子的起支过程和起支控制难度。它可以同时检测包括沿X、Y、Z轴的线加速度以及绕X、Y轴角加速度，进而可以用来对物体进行精确定位，用于检测载体的姿态或导航。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图

图2为本发明下定子正面结构示意图

图3为本发明下定子背面结构示意图

图4为本发明上定子正面结构示意图

图5为本发明上定子背面结构示意图

图6为本发明转子结构示意图

图7为本发明下定子永磁体结构示意图

图8为本发明上定子永磁体结构示意图

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，本实施例采用的是三层结构，由上定子1、转子3和下定子2三部分构成，上定子1倒扣在下定子2上，使上定子1和下定子2两个顶面相对，完成装配，从而形成空腔，转子3则悬浮在此空腔内。在装配时，上定子1结构中正对转子3的面均称之为顶面，相应的另一面则称之为底面，同样，下定子2结构中正对转子3的面亦均称之为顶面，相应的另一面则称之为底面。

如图2、图3、图7所示，所述下定子2包括下定子侧向检测及反馈电极6(本实施例中为四组，每组包括两块极板)、下定子公共电容极板4、下定子轴向检测及反馈控制电极5(本实施例中为四组，每组包括两块极板)、下定子基体7、下定子圆柱形永磁体8、多个下定子环形永磁体9、下定子旋转线圈18；在下定子基体7的顶面上由内而外依次分布着下定子公共电容极板4、下定子旋转线圈18、下定子轴向检测及反馈电极5、下定子侧向检测及反馈电极6，下定子侧向检测及反馈电极6分布在下定子基体的顶面的最外围，且沿圆周分布，下定子感应旋转线圈18沿圆周分布，下定子轴向检测及反馈电极5也沿圆周分布；在下定子基体7的底面，下定子圆柱形永磁体8位于下定子基体7表面几何结构的中线位置，而其它的下定子环形永磁体9则以下定子基体表面几何结构的中线位置为圆心从内向外依次布置，相邻两个环形永磁体紧密嵌套配合，下定子圆柱形永磁体8紧密嵌套在圆环内半径最小的环形永磁体中，下定子圆柱形永磁体8是沿轴向充磁的，下定子2相邻(紧靠)的两个永磁体依次为轴向充磁和径向充磁，下定子2相隔的两个永磁体(即两个永磁体之间只隔了一个永磁体)的充磁的方向相反，所述的轴向充磁是指圆柱形及环形永磁体的磁极方向是沿着圆柱形或环形的几何中轴线(也是旋转轴线)方向，所述的径向充磁是指沿着环形永磁体的半径方向充磁的。

如图4、图5、图8所示，所述上定子1主要结构包括上定子基体12、上定子公共电容极板10、上定子旋转线圈19和上定子轴向检测及反馈电极11(本实施例中为四组，每组包括两块极板)、上定子圆柱形永磁体14、上定子环形永磁体13；在上定子基体12的底面，上定子圆柱形永磁体14位于上定子基体12表面几何结构的中线位置，而其它的上定子环形永磁体13则以上定子基体12表面几何结构的中线位置为圆心从内向外依次布置，相邻两个环形永磁体紧密嵌套配合，上定子圆柱形永磁体14紧密嵌套在圆环内半径最小的环形永磁体中，上定子圆柱形永磁体14是沿轴向充磁的，上定子1相邻的两个永磁体依次为轴向充磁和径向充磁，上定子1相隔(紧靠)的两个永磁体(即两个永磁体之间只隔了一个永磁体)的充磁的方向相反，所述的轴向充磁是指圆柱形及环形永磁体的磁极方向是沿着圆柱形或环形的几何中轴线(也是旋转轴线)方向，所述的径向充磁是指沿着环形永磁体的半径方向充磁的。上定子公共电容极板10和上定子轴向检测及反馈电极11的连接关系为在上定子基体12的顶面上由内而外依次分布着上定子公共电容极板10和上定子轴向检测及反馈电极11。

所述转子3是一个圆盘形结构，包括转子上表面层15(材料为Cr/Au或Cr/Cu)、转子中间反磁结构层16，转子下表面层17(材料为Cr/Au或Cr/Cu)。在转子中间反磁结构层16的上、下表面分别覆盖着转子上表面层15和转子下表面层17。转子3的圆周边缘与下定子轴向检测及反馈电极5和上定子轴向检测及反馈电极11的外圆弧边缘在竖直方向上对齐。

上定子1的上定子圆形永磁体14和下定子2的下定子圆形永磁体8的外形尺寸相同，上定子1和下定子2从内向外相应的环形永磁体的外形尺寸要相同，即下定子圆形永磁体8的直径和高度与上定子圆形永磁体14的直径和高度相等，对于上定子1而言，从上定子圆形永磁体14开始，从内向外的环形永磁体依次称为上定子第一环形永磁体、上定子第二环形永磁体，以此类推，对于下定子2而言，从下定子圆形永磁体14开始，从内向外的环形永磁体依次称为下定子第一环形永磁体、下定子第二环形永磁体，以此类推，则上定子第一环形永磁体的直径和高度应与下定子第一环形永磁体的环内直径、环外直径和高度相等，上定子第二环形永磁体的环内直径、环外直径和高度应与下定子第二环形永磁体的环内直径、环外直径和高度相等，依次类推。

当上定子1倒扣在下定子2上时，上定子基体12的顶面与下定子基体7的顶面需面对面相对布置，同时需使得上定子1和下定子2相应的轴向充磁的永磁体相对面在竖直方向形成N-N或者S-S一一对应的磁极极性关系，而上定子1和下定子2相应的径向充磁的永磁体的径向充磁的方向要相同，即上定子圆柱形永磁体14和下定子圆柱形永磁体8为轴向充磁且磁极极性相反，上定子第一环形永磁体与下定子第一环形永磁体为径向充磁且充磁方向相同，上定子第二环形永磁体与下定子第二环形永磁体为轴向充磁且磁极极性相反，上定子第三环形永磁体与下定子第三环形永磁体为径向充磁且充磁方向相同，以此类推。

当上定子1倒扣在下定子2上时，下定子公共电容极板4与上定子公共电容极板10、下定子旋转线圈18与上定子旋转线圈19、下定子轴向检测及反馈电极5与上定子轴向检测及反馈电极11在空间位置上应上下对应，避免错位，即沿着器件的轴线方向投影，下定子公共电容极板4与上定子公共电容极板10、下定子旋转线圈18与上定子旋转线圈19、下定子轴向检测及反馈电极5与上定子轴向检测及反馈电极11在垂直于轴线的平面内的投影是重合的。

本发明转子旋转：微陀螺工作时，给上定子旋转线圈19和下定子旋转线圈组18通交变电流，相邻线圈的通电电流相位差90度，形成旋转电磁场，在此电磁场的驱动下，实现转子的高速旋转。

如图2、3、4、5、6、7、8，本实施例工作时，包括以下三个方面：

(1)当用于检测竖直方向z轴输入的加速度信号时，给上定子轴向检测及反馈电极11和下定子轴向检测及反馈电极5施加同频率、幅值大小相等、相位差180度的高频交流载波，通过上定子公共电容极板10和下定子公共电容极板4输出差分电容信号，经电路后处理可以检测出输入的z轴加速度，同时通过给上定子轴向检测及反馈电极板组11和下定子轴向检测及反馈电极5施加幅值相等、极性相反的直流反馈电压把转子3拉回到平衡位置；

(2)当用于检测水平方向x轴输入的加速度信号时，给左上一组下定子侧向检测及反馈电极6的两块电容极板和左下一组下定子检测及反馈电极板6的两块电容极板，分别施加同频率、幅值大小相等、相位差180度的高频交流载波，通过上定子公共电容极板10和下定子公共电容极板4输出差分电容信号，经电路后处理可以检测出输入的x轴加速度，同时左上一组下定子侧向检测及反馈电极6的两块电容极板和左下一组下定子检测及反馈电极板6的两块电容极板，施加幅值相等、极性相反的直流反馈电压把转子3拉回到平衡位置；

(3)当用于检测竖直方向y轴输入的加速度信号时，给右上一组下定子侧向检测及反馈电极6的两块电容极板和右下一组下定子检测及反馈电极板6的两块电容极板，分别施加同频率、幅值大小相等、相位差180度的高频交流载波，通过上定子公共电容极板10和下定子公共电容极板4输出差分电容信号，经电路后处理可以检测出输入的y轴加速度，同时右上一组下定子侧向检测及反馈电极6的两块电容极板和右下一组下定子检测及反馈电极板6的两块电容极板，施加幅值相等、极性相反的直流反馈电压把转子3拉回到平衡位置；

(4)当检测绕X、Y轴的输入角速度时，因检测绕X轴和绕Y轴的输入角速度原理是相同的，此处只描述检测绕X轴输入角速度的工作过程，当有绕X轴输入角速度时，相应的下定子轴向检测及反馈电极5和上定子轴向检测及反馈电极11与转子3之间的间隙发生变化，从而上下定子公共电极输出载波调制信号，对这个信号进行调制解调，并输出反馈电压到相应的下定子轴向检测及反馈电极5和上定子轴向检测及反馈电极11，将转子拉回到平衡位置，根据反馈力矩的大小就可以测角速度，这就是力矩再平衡测角速度的方法。

本发明工作过程如下：由于上定子1和下定子2的底面均设置有永磁体，而转子3本身是反磁体，转子3与上定子1和下定子2之间就会形成相互作用力即抗磁力为悬浮反磁转子提供了Z向(轴向)悬浮力，同时也为转子3提供沿X、Y轴方向的侧向稳定力，进而转子3实现了在上定子1和下定子2间的自稳定起支悬浮；同时，通过给下定子轴向检测及反馈电极5和上定子轴向检测及反馈电极11施加电压，下定子2与转子3、上定子1和转子3之间产生的静电力，增强了转子3的轴向刚度；通过在定子外围分布的下定子侧向检测及反馈电极6上施加反馈控制电压，下定子侧向静电电极6与转子3产生静电力，增强了转子3的侧向刚度。在上定子轴向检测及反馈电极11、下定子轴向检测及反馈电极5、下定子侧向检测及反馈电极6上施加载波，当存在轴向和侧向偏离的时候，通过对上定子公共电容极板10和下定子公共电容极板4上感生出的信号进行拾取、放大、调制解调等处理，并进行判断，在相应电容极板组或侧向静电电极上施加直流电压，产生的静电力将微转子拉回到平衡位置。这样可以提高处于反磁悬浮状态下转子的轴向和侧向刚度，提高微陀螺的抗冲击能力，保障转子3在上定子1和下定子2间更稳定悬浮。同时，由于在施加静电电压之前，转子3由于反磁作用已悬浮在平衡位置，相比一般的静电悬浮微陀螺，降低了转子3的起支过程和起支控制难度。

本发明的工艺采用微细加工技术(MEMS工艺)与精密加工相结合，具体是：上定子1上的上定子公共电容极板10、上定子轴向检测及反馈电极11、上定子旋转线圈19，以及下定子2上的下定子公共电容极板4、下定子轴向检测及反馈电极5、下定子侧向检测及反馈电极6、下定子旋转线圈18采用微细加工技术实现；电容极板和侧向静电电极材料一般采用导电性能较好的是铜，工艺一般采用光刻电镀的微细加工技术；下定子圆柱形永磁块及环形永磁体和上定子圆柱形永磁体及环形永磁体可采用钴镍锰磷(CoNiMnP)、钕铁硼(NdFeB)，通过精密加工或者微加工成型，并充磁得到；转子3则是先在基片即转子中间反磁结构层的两表面溅射Cr/Cu或Cr/Au，然后经微细电火花加工得到，基片采用的是反磁材料，如热解石墨。

Claims (8)

1.一种圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，由上定子(1)、转子(3)和下定子(2)构成，上定子(1)倒扣在下定子(2)上，转子(3)则悬浮在上定子(1)和下定子(2)形成的空腔内，其特征在于：

所述下定子(2)包括下定子侧向检测及反馈电极(6)、下定子公共电容极板(4)、下定子轴向检测及反馈控制电极(5)、下定子基体(7)、下定子圆柱形永磁体(8)、多个下定子环形永磁体(9)、下定子感应旋转线圈(18)，在下定子基体(7)的顶面上由内而外依次分布着下定子公共电容极板(4)、下定子感应旋转线圈(18)、下定子轴向检测及反馈控制电极(5)、下定子侧向检测及反馈电极(6)；在下定子基体(7)的底面，下定子圆柱形永磁体(8)位于下定子基体(7)表面几何结构的中轴线位置，而多个下定子环形永磁体(9)则以下定子基体表面几何结构的中轴线位置为圆心从内向外依次布置，相邻两个环形永磁体紧密嵌套配合，下定子圆柱形永磁体(8)紧密嵌套在圆环内半径最小的环形永磁体中，下定子圆柱形永磁体(8)是沿轴向充磁的，下定子(2)上相邻的两个永磁体依次为轴向充磁和径向充磁，下定子(2)上相隔的两个永磁体的充磁的方向相异；

所述上定子(1)包括上定子基体(12)、上定子公共电容极板(10)和上定子轴向检测及反馈电极(11)、上定子圆柱形永磁体(14)、上定子环形永磁体(13)、上定子感应旋转线圈(19)，在上定子基体(12)的底面，上定子圆柱形永磁体(14)位于上定子基体(12)表面几何结构的中轴线位置，而多个上定子环形永磁体(13)则以上定子基体(12)表面几何结构的中轴线位置为圆心从内向外依次布置，相邻两个环形永磁体紧密嵌套配合，上定子圆柱形永磁体(14)紧密嵌套在圆环内半径最小的环形永磁体中，上定子圆柱形永磁体(14)是沿轴向充磁的，上定子(1)相邻两个永磁体依次为轴向充磁和径向充磁，上定子(1)相隔的两个永磁体的磁极的方向相异，在上定子基体(12)的顶面上由内而外依次分布着上定子公共电容极板(10)和上定子轴向检测及反馈电极(11)；

所述转子(3)的圆周边缘与下定子轴向检测及反馈控制电极(5)和上定子轴向检测及反馈电极(11)的外圆弧边缘在竖直方向上对齐。

2.根据权利要求1所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述上定子(1)的上定子圆柱形永磁体(14)和下定子(2)的下定子圆柱形永磁体(8)的外形尺寸相同，上定子(1)和下定子(2)从内向外相应的环形永磁体的外形尺寸相同。

3.根据权利要求1或2所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述上定子基体(12)的顶面与下定子基体(7)的顶面面对面相对布置，同时上定子(1)和下定子(2)相应的轴向充磁的永磁体相对面在竖直方向形成N-N或者S-S一一对应的磁极极性关系，而上定子(1)和下定子(2)相应的径向充磁的永磁体的径向充磁的方向相同。

4.根据权利要求1或2所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述下定子侧向检测及反馈电极(6)分布在下定子基体的顶面的最外围，且沿圆周分布，下定子轴向检测及反馈控制电极(5)也沿圆周分布。

5.根据权利要求1或2所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述转子(3)是一个圆盘形结构，包括转子上表面层(15)、转子中间反磁结构层(16)、转子下表面层(17)，在转子中间反磁结构层(16)的上、下表面分别覆盖着转子上表面层(15)和转子下表面层(17)。

6.根据权利要求5所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述转子上表面层(15)的材料为Cr/Au或Cr/Cu。

7.根据权利要求5所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述转子中间反磁结构层(16)的材料为反磁材料。

8.根据权利要求5所述的圆形及多环形轴向径向充磁永磁反磁转子感应旋转微陀螺，其特征是，所述转子下表面层(17)材料为Cr/Au或Cr/Cu。

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