CN100547506C - 基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法 - Google Patents
基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，包括控制反应堆控制棒的提棒和落棒的顺序控制和手动控制、控制棒棒速调节、运行周期计数控制、监控反应堆控制棒的实时状态、棒位误差控制、事故连锁信号以及控制连锁信号处理功能。采用该种基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，功能完备，为核反应堆的安全控制提供可靠、高效的运行环境，具有较高的运行安全性和稳定性，保证了在一定的运行周期内必须确保时间误差保持在一个相对很小的区间段内，安全性高，实现的程序量小，实时性强，反映直观迅速，运行效率较高，系统稳定安全可靠，适用范围广，适用于各种堆型的核反应堆，应用前景好，为核电站的安全技术的发展奠定了坚实的基础。
Description
技术领域
本发明涉及核电站核反应堆技术领域，特别涉及核反应堆棒控系统技术领域，具体是指一种基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法。
背景技术
随着现代科学技术的发展，越来越多的国家开始使用核能发电，核电站应运而生，而作为核电站中最为核心的就是核反应堆，核反应堆中由于是能量产生的源泉，因此其本身的工作状态非常关键，不仅关系到核电站的正常运转，而且关系到重大的人身安全和环境安全问题，因此对于核反应堆通常都有非常严密的监视系统。
但是，在现有技术中，对于核反应堆中各种重要控制逻辑功能，特别是在核反应堆棒控系统的逻辑控制功能，缺乏一个明确的标准，所设计出的各个分布式控制系统(DCS，Distributed Control System)不尽相同，人们往往很难迅速地将一个系统的技术完全移植到另一个系统之中，这对于未来推广核电技术以及普及核能将是一个重大的技术障碍。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种能够适应各种系统的棒控逻辑、调整方便快捷、功能完备高效、反映直观迅速、工作性能稳定安全可靠、适用范围较为广泛的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法。
为了实现上述的目的，本发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法如下：
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
(1)系统进行初始化操作，并周期性的判断允许操作控制棒的初始条件是否满足；
(2)如果是，则系统根据用户操作，选择手动/自动控制模式；
(3)判断所述的控制棒的棒位是否处于初始状态；
(4)如果是，则根据用户的操作选择进行相应的提棒操作或者落棒操作；
(5)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(6)根据系统的反馈信号，计算实际的棒位中的每组控制棒的簇与簇之间的误差，若误差超过系统预设的范围，则系统发出控制棒棒位错位的报警信号；
(7)根据外部系统所提供的连锁信号，判断控制棒是否到达预先设定的高度位置；
(8)如果否，则返回步骤(3)；如果是，则控制棒停止移动，核反应堆进入稳态运行。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的判断允许操作控制棒的初始条件是否满足包括以下步骤：
(11)系统判断核反应堆当前的堆芯温度是否在正常范围内；
(12)如果否，则重复步骤(11)；
(13)如果是，则判断外部系统所提供的连锁信号是否存在；
(14)如果存在，则重复步骤(13)；
(15)如果不存在，则返回允许操作控制棒的初始条件满足的结果。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的提棒操作包括以下步骤：
(21)将步数计数器清零；
(22)判断所有的控制棒棒位是否在当前步数计数器所要求的位置；
(23)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(24)如果是，则按照系统设定的速度进行顺序提棒动作周期中的下一个动作步；
(25)将相应的步数计数器加1；
(25)判断该步数计数器的值与顺序提棒动作周期中的总步数是否相等；
(26)如果否，则重复上述步骤(22)；反之，则返回上述步骤(21)。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的棒控系统中包括6组控制棒，分别为A1组、A2组、A3组、A4组、T1组和T2组，所述的顺序提棒动作周期包括以下动作步：
(1)第1步：A1组棒提升一步；
(2)第2步：A4组棒提升一步；
(3)第3步：A2组棒提升一步；
(4)第4步：A3组棒提升一步；
(5)第5步：A1组棒提升一步；
(6)第6步：A4组棒提升一步；
(7)第7步：A2组棒提升一步；
(8)第8步：A3组棒提升一步；
(9)第9步：T1组棒提升一步，A1组棒下降一步；
(10)第10步：T2组棒提升一步，A4组棒下降一步；
(11)第11步：A1组棒提升一步；
(12)第12步：A4组棒提升一步；
(13)第13步：T1组棒提升一步，A2组棒下降一步；
(14)第14步：T2组棒提升一步，A3组棒下降一步；
(15)第15步：A2组棒提升一步；
(16)第16步：A3组棒提升一步；
以上各个动作步之间的约束条件为：
(1)任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位；
(2)A组和T组控制棒不能同时提升；
(3)提棒过程中，A组棒必须先于T组棒提升。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的提升步长为5mm。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的提棒操作过程中还包括以下处理：
系统根据核反应堆的功率控制系统所提供的核反应堆实时功率，对提棒的速度进行调节。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的提棒操作过程中还包括以下处理：
系统调整每个动作步之间的延时，且同一个顺序提棒动作周期内的步进误差在不超过25ms。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的落棒操作包括以下步骤：
(31)将步数计数器清零；
(32)判断所有的控制棒棒位是否在当前步数计数器所要求的位置；
(33)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(34)如果是，则按照系统设定的速度进行顺序落棒动作周期中的下一个动作步；
(35)将相应的步数计数器加1；
(35)判断该步数计数器的值与顺序落棒动作周期中的总步数是否相等；
(36)如果否，则重复上述步骤(32)；反之，则返回上述步骤(31)。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的顺序落棒动作周期包括以下动作步：
(1)第1步：A3组棒下降一步；
(2)第2步：A2组棒下降一步；
(3)第3步：T2组棒下降1步，A3组棒提升一步；
(4)第4步：T1组棒下降1步，A2组棒提升一步；
(5)第5步：A4组棒下降一步；
(6)第6步：A1组棒下降一步；
(7)第7步：T2组棒下降一步，A4组棒提升一步；
(8)第8步：T1组棒下降一步，A1组棒提升一步；；
(9)第9步：A3组棒下降一步；
(10)第10步：A2组棒下降一步；
(11)第11步：A4组棒下降一步；
(12)第12步：A1组棒下降一步；
(13)第13步：A3组棒下降一步；
(14)第14步：A2组棒下降一步；
(15)第15步：A4组棒下降一步；
(16)第16步：A1组棒下降一步；
以上各个动作步之间的约束条件为：
(1)任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位；
(2)A组和T组控制棒不能同时下降；
(3)落棒过程中，A组棒必须先于T组棒下降。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的下降步长为5mm。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的落棒操作过程中还包括以下处理：
系统根据核反应堆的功率控制系统所提供的核反应堆实时功率，对落棒的速度进行调节。
该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的落棒操作过程中还包括以下处理：
系统调整每个动作步之间的延时，且同一个顺序落棒动作周期内的步进误差在不超过25ms。
采用了该发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，由于其中包括了控制核反应堆控制棒的提棒和落棒的顺序控制、手动控制、控制棒棒速调节、运行周期计数控制、监控反应堆控制棒的实时状态、棒位误差控制、事故连锁信号以及控制连锁信号处理功能，从而将核反应堆中最重要的控制逻辑进行了整合，不仅功能完备，而且为核反应堆的安全控制提供可靠、高效的运行环境，具有较高的运行安全性和稳定性，并经过了较长时间的运行测试，且包括了所有控制棒运行中所涉及的方面，并针对核电这一特殊的能源领域中对程序的时序性要求尤为突出的特点，为了能够使得逻辑程序严格地按照控制要求在DCS系统中长期稳定地运行，特别设计了一系列的控制稳定与保障措施，保证了在一定的运行周期内必须确保时间误差保持在一个相对很小的区间段内；同时，本发明的方法安全性高，实现的程序量小，实时性强，反映直观迅速，运行效率较高，系统稳定安全可靠，适用范围较为广泛，适用于各种堆型的核反应堆，应用前景较好，为核电站的安全技术的发展奠定了坚实的基础。
附图说明
图1为本发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的工作流程图。
图2为本发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的顺序提棒动作周期的第0步～第7步的示意图。
图3为本发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的顺序提棒动作周期的第8步～第16步的示意图。
图4为本发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的顺序落棒动作周期的第0步～第7步的示意图。
图5为本发明的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法的顺序落棒动作周期的第8步～第16步的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的技术内容，特举以下实施例详细说明。
请参阅图1至图5所示，该基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，包括以下步骤：
(1)系统进行初始化操作，并周期性的判断允许操作控制棒的初始条件是否满足，包括以下步骤：
(a)系统判断核反应堆当前的堆芯温度是否在正常范围内；
(b)如果否，则重复步骤(a)；
(c)如果是，则判断外部系统所提供的连锁信号是否存在；
(d)如果存在，则重复步骤(c)；
(e)如果不存在，则返回允许操作控制棒的初始条件满足的结果；
(2)如果是，则系统根据用户操作，选择手动/自动控制模式；
(3)判断所述的控制棒的棒位是否处于初始状态；
(4)如果是，则根据用户的操作选择进行相应的提棒操作或者落棒操作；其中，所述的提棒操作包括以下步骤：
(a)将步数计数器清零；
(b)判断所有的控制棒棒位是否在当前步数计数器所要求的位置；
(c)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(d)如果是，则按照系统设定的速度进行顺序提棒动作周期中的下一个动作步；
(e)将相应的步数计数器加1；
(f)判断该步数计数器的值与顺序提棒动作周期中的总步数是否相等；
(g)如果否，则重复上述步骤(b)；反之，则返回上述步骤(a)；
其中，该棒控系统中包括6组控制棒，分别为A1组、A2组、A3组、A4组、T1组和T2组，所述的顺序提棒动作周期包括以下动作步：
(a)第1步：A1组棒提升一步；
(b)第2步：A4组棒提升一步；
(c)第3步：A2组棒提升一步；
(d)第4步：A3组棒提升一步；
(e)第5步：A1组棒提升一步；
(f)第6步：A4组棒提升一步；
(g)第7步：A2组棒提升一步；
(h)第8步：A3组棒提升一步；
(i)第9步：T1组棒提升一步，A1组棒下降一步；
(j)第10步：T2组棒提升一步，A4组棒下降一步；
(k)第11步：A1组棒提升一步；
(l)第12步：A4组棒提升一步；
(m)第13步：T1组棒提升一步，A2组棒下降一步；
(n)第14步：T2组棒提升一步，A3组棒下降一步；
(o)第15步：A2组棒提升一步；
(p)第16步：A3组棒提升一步；
以上各个动作步之间的约束条件为：
(a)任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位；
(b)A组和T组控制棒不能同时提升；
(c)提棒过程中，A组棒必须先于T组棒提升；
同时，上述的提升步长为5mm；
在上述的提棒操作过程中还可以包括以下处理：
系统根据核反应堆的功率控制系统所提供的核反应堆实时功率，对提棒的速度进行调节；
以及，
系统调整每个动作步之间的延时，且同一个顺序提棒动作周期内的步进误差在不超过25ms；
所述的落棒操作包括以下步骤：
(a)将步数计数器清零；
(b)判断所有的控制棒棒位是否在当前步数计数器所要求的位置；
(c)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(d)如果是，则按照系统设定的速度进行顺序落棒动作周期中的下一个动作步；
(e)将相应的步数计数器加1；
(f)判断该步数计数器的值与顺序落棒动作周期中的总步数是否相等；
(g)如果否，则重复上述步骤(b)；反之，则返回上述步骤(a)；
该顺序落棒动作周期包括以下动作步：
(a)第1步：A3组棒下降一步；
(b)第2步：A2组棒下降一步；
(c)第3步：T2组棒下降1步，A3组棒提升一步；
(d)第4步：T1组棒下降1步，A2组棒提升一步；
(e)第5步：A4组棒下降一步；
(f)第6步：A1组棒下降一步；
(g)第7步：T2组棒下降一步，A4组棒提升一步；
(h)第8步：T1组棒下降一步，A1组棒提升一步；；
(i)第9步：A3组棒下降一步；
(j)第10步：A2组棒下降一步；
(k)第11步：A4组棒下降一步；
(l)第12步：A1组棒下降一步；
(m)第13步：A3组棒下降一步；
(n)第14步：A2组棒下降一步；
(o)第15步：A4组棒下降一步；
(p)第16步：A1组棒下降一步；
以上各个动作步之间的约束条件为：
(a)任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位；
(b)A组和T组控制棒不能同时下降；
(c)落棒过程中，A组棒必须先于T组棒下降；
同时，所述的下降步长为5mm；
所述的落棒操作过程中还包括以下处理：
系统根据核反应堆的功率控制系统所提供的核反应堆实时功率，对落棒的速度进行调节；
以及，
系统调整每个动作步之间的延时，且同一个顺序落棒动作周期内的步进误差在不超过25ms；
(5)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(6)根据系统的反馈信号，计算实际的棒位中的每组控制棒的簇与簇之间的误差，若误差超过系统预设的范围，则系统发出控制棒棒位错位的报警信号；
(7)根据外部系统所提供的连锁信号，判断控制棒是否到达预先设定的高度位置；
(8)如果否，则返回步骤(3)；如果是，则控制棒停止移动，核反应堆进入稳态运行。
在实际使用当中，所述的核反应堆的棒控系统的基本特征如下：
(1)该反应堆帮控系统由6组控制棒组成，组分为A1、A2、A3、A4、T1、T2组，每一组控制棒有2个棒束；
(2)控制单位可以分为组控制、簇控制、顺序控制；
(3)以下为控制棒顺序控制的提棒/落棒步骤。
所述的提棒步骤如下：
●第1步：A1组棒提升1步(5mm)；
●第2步：A4组棒提升1步；
●第3步：A2组棒提升1步；
●第4步：A3组棒提升1步；
●第5步：A1组棒提升1步；
●第6步：A4组棒提升1步；
●第7步：A2组棒提升1步；
●第8步：A3组棒提升1步；
●第9步：T1组棒提升1步，A1组棒下降1步；
●第10步：T2组棒提升1步，A4组棒下降1步；
●第11步：A1组棒提升1步；
●第12步：A4组棒提升1步；
●第13步：T1组棒提升1步，A2组棒下降1步；
●第14步：T2组棒提升1步，A3组棒下降1步；
●第15步：A2组棒提升1步；
●第16步：A3组棒提升1步；
完成上述16步动作之后，所有棒处于同一高度。
所述的落棒步骤如下：
●第1步：A3组棒下降1步(5mm)；
●第2步：A2组棒下降1步；
●第3步：T2组棒下降1步，A3组棒提升1步；
●第4步：T1组棒下降1步，A2组棒提升1步；
●第5步：A4组棒下降1步；
●第6步：A1组棒下降1步；
●第7步：T2组棒下降1步，A4组棒提升1步；
●第8步：T1组棒下降1步，A1组棒提升1步；；
●第9步：A3组棒下降1步；
●第10步：A2组棒下降1步；
●第11步：A4组棒下降1步；
●第12步：A1组棒下降1步；
●第13步：A3组棒下降1步；
●第14步：A2组棒下降1步；
●第15步：A4组棒下降1步；
●第16步：A1组棒下降1步；
完成上述16步动作之后，所有棒处于同一高度。
同时，在提棒/落棒过程中有如下要求：
●任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位
●A组和T组控制棒不能同时提升或者同时下落
●提棒过程中，A组棒必须先于T组棒提升
●落榜过程中，A组棒必须先于T组棒下落
对于每一步提棒距离为5mm，总距离为550mm，总步数为110步，其中0～200mm为核反应堆的安全临界高度，在这个区间段中，所有控制棒同时提升/下落，不执行顺序控制，当所有控制棒到达该高度之后，允许操作员对其进行顺序控制或者手动控制。
在控制棒提升/下落的过程中，程序对计数器进行统计，是否符合当前运行的位置；而且系统根据DCS输入的AI反馈信号，实时比对各个棒簇的实际位置，若误差超过系统设定范围，在上位画面中产生棒簇错位报警提示操作员可能发生的故障。
本发明在具体实施过程中，其控制方法可以包括以下步骤：
(1)判断允许操作控制棒的初始条件；
(2)选择手动/自动控制；
(3)判断棒位是否处于初始状态，如果处于初始状态，按照顺序开始提棒/落棒；
(4)根据反应堆功率控制系统提供的反应堆实时功率，对提棒/落棒的速度进行调节；
(5)该反应堆共6组控制棒，一个提棒/落棒周期为16步，每完成一步，程序比较一次棒位是否符合当前步位置；
(6)控制棒每运行一步，棒控计数器加一，并发出运行下一步的指令，直到一个周期内16步运行完毕，计数器清零，下一个周期重新从第一步开始运行；
(7)程序按周期运行，根据不同的运行情况，调整步与步之间的延时，保证周期内步进误差在25ms之内；
(8)在手动控制情况下，操作员可以单独对每一根控制棒进行位置调节，也可以在顺序控制的情况下，单独停止其中一根棒或者一组棒的运行；
(9)根据反馈信号，计算实际棒位中，每组控制棒(一组控制棒中有2个棒簇)的簇与簇之间的误差，若误差超过系统设定范围，给予上位机棒位错位报警信号；
(10)根据外部系统提供的连锁信号，判断控制棒是否到达指定高度，若到达指定高度，控制棒停止移动，反应堆进入稳态运行。
在本发明的基于计算机的核反应堆帮控系统控制方法中，其设计逻辑是为了适应DCS运行，进行了相应的修改。由于程序扫描和每一步的程序量的不同，原设计逻辑在测试中遇到一定问题，DCS在程序运行中，对逻辑程序采用扫描方式运行，在一个扫描周期内运行定量的程序，造成了在不同步不同程序量的运行时间产生相应的误差，在程序改造过程中，针对每一步产生的时差，在发出步进信号是增加相应的延时，经过长时间的调试及比对，最终将每个周期的时间误差控制在了25ms～100ms之间。
具体实施包括以下步骤：
(1)根据系统要求建立程序框架；
(2)建立相应的系统变量，包括外部变量和内部变量；
(3)构建连锁程序，包括外部连锁信号、内部控制信号、紧急停棒信号、棒位反馈信号、棒位误差报警信号；
(4)根据控制棒提棒/落棒顺序，编制主控制逻辑，主控逻辑包括运行周期步进计数，棒位评定及允许动作条件，周期计数器复位信号，A1、A2、A3、A4、T1、T2各棒控制逻辑；
(5)在DCS系统中对程序进行运行测试，观察运行状态是否符合控制要求，各项功能是否能够实现，并调整程序结构，提高运行效率；
(6)满足控制要求后，又编制了运行反馈程序，对步进时间以及周期运行时间进行比对，观察运行状态下时间周期的误差，由于每一步的程序量不尽相同，DCS在运行周期中会产生一定的时差，使得控制棒步进时间有所不同，不能满足其对时序性的严格要求，经过长时间大量数据的比对，在程序步进信号中加入延时，并尝试不同的参数组合进行试验，最终确定了延时方案，在程序步进的不同步数加入50～300ms不等的延时，确保了控制棒步进在一个周期内仅有25ms的时差；
(7)在保证了程序的功能与时序性后，针对一系列的连锁信号进行测试，确保程序的完整性；
在实际运行中，本发明的方法主要应用在DCS(Distributed Control System)系统中，即在DCS系统中实现对反应堆控制棒的精确控制。主要功能包括棒位控制、连锁控制、堆功率调节棒速、顺序运行、单步调节、反馈报警。
采用了上述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，由于其中包括了控制核反应堆控制棒的提棒和落棒的顺序控制、手动控制、控制棒棒速调节、运行周期计数控制、监控反应堆控制棒的实时状态、棒位误差控制、事故连锁信号以及控制连锁信号处理功能，从而将核反应堆中最重要的控制逻辑进行了整合，不仅功能完备，而且为核反应堆的安全控制提供可靠、高效的运行环境，具有较高的运行安全性和稳定性，并经过了较长时间的运行测试，且包括了所有控制棒运行中所涉及的方面，并针对核电这一特殊的能源领域中对程序的时序性要求尤为突出的特点，为了能够使得逻辑程序严格地按照控制要求在DCS系统中长期稳定地运行，特别设计了一系列的控制稳定与保障措施，保证了在一定的运行周期内必须确保时间误差保持在一个相对很小的区间段内；同时，本发明的方法安全性高，实现的程序量小，实时性强，反映直观迅速，运行效率较高，系统稳定安全可靠，适用范围较为广泛，适用于各种堆型的核反应堆，应用前景较好，为核电站的安全技术的发展奠定了坚实的基础。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
Claims (12)
1、一种基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)系统进行初始化操作，并周期性的判断允许操作控制棒的初始条件是否满足；
(2)如果是，则系统根据用户操作，选择手动/自动控制模式；
(3)判断所述的控制棒的棒位是否处于初始状态；
(4)如果是，则根据用户的操作选择进行相应的提棒操作或者落棒操作；
(5)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(6)根据系统的反馈信号，计算实际的棒位中的每组控制棒的簇与簇之间的误差，若误差超过系统预设的范围，则系统发出控制棒棒位错位的报警信号；
(7)根据外部系统所提供的连锁信号，判断控制棒是否到达预先设定的高度位置；
(8)如果否，则返回步骤(3)；如果是，则控制棒停止移动，核反应堆进入稳态运行。
2、根据权利要求1所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的判断允许操作控制棒的初始条件是否满足包括以下步骤：
(11)系统判断核反应堆当前的堆芯温度是否在正常范围内；
(12)如果否，则重复步骤(11)；
(13)如果是，则判断外部系统所提供的连锁信号是否存在；
(14)如果存在，则重复步骤(13)；
(15)如果不存在，则返回允许操作控制棒的初始条件满足的结果。
3、根据权利要求1所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的提棒操作包括以下步骤：
(21)将步数计数器清零；
(22)判断所有的控制棒棒位是否在当前步数计数器所要求的位置；
(23)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(24)如果是，则按照系统设定的速度进行顺序提棒动作周期中的下一个动作步；
(25)将相应的步数计数器加1；
(25)判断该步数计数器的值与顺序提棒动作周期中的总步数是否相等；
(26)如果否，则重复上述步骤(22)；反之，则返回上述步骤(21)。
4、根据权利要求3所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的棒控系统中包括6组控制棒，分别为A1组、A2组、A3组、A4组、T1组和T2组，其中所述的A1组、A2组、A3组、A4组为反应堆外围的功率控制组，T1组和T2组为反应堆中心的停堆组，所述的A1组与A2组相邻，所述的A3组与A4组相邻，所述的T1组分别与所述的A1组、A3组相邻，所述的T2组分别与所述的A2组、A4组相邻，所述的顺序提棒动作周期包括以下动作步：
(1)第1步：A1组棒提升一步；
(2)第2步：A4组棒提升一步；
(3)第3步：A2组棒提升一步；
(4)第4步：A3组棒提升一步；
(5)第5步：A1组棒提升一步；
(6)第6步：A4组棒提升一步；
(7)第7步：A2组棒提升一步；
(8)第8步：A3组棒提升一步；
(9)第9步：T1组棒提升一步，A1组棒下降一步；
(10)第10步：T2组棒提升一步，A4组棒下降一步；
(11)第11步：A1组棒提升一步；
(12)第12步：A4组棒提升一步；
(13)第13步：T1组棒提升一步，A2组棒下降一步；
(14)第14步：T2组棒提升一步，A3组棒下降一步；
(15)第15步：A2组棒提升一步；
(16)第16步：A3组棒提升一步；
以上各个动作步之间的约束条件为：
(1)任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位；
(2)A组和T组控制棒不能同时提升；
(3)提棒过程中，A组棒必须先于T组棒提升。
5、根据权利要求4所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的提升步长为5mm。
6、根据权利要求3至5中任一项所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的提棒操作过程中还包括以下处理：
系统根据核反应堆的功率控制系统所提供的核反应堆实时功率，对提棒的速度进行调节。
7、根据权利要求3至5中任一项所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的提棒操作过程中还包括以下处理：
系统调整每个动作步之间的延时，且同一个顺序提棒动作周期内的步进误差在不超过25ms。
8、根据权利要求1所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的落棒操作包括以下步骤：
(31)将步数计数器清零；
(32)判断所有的控制棒棒位是否在当前步数计数器所要求的位置；
(33)如果否，则在系统处于手动控制模式的条件下，根据用户操作，对相应的控制棒的棒位进行调节；
(34)如果是，则按照系统设定的速度进行顺序落棒动作周期中的下一个动作步；
(35)将相应的步数计数器加1；
(35)判断该步数计数器的值与顺序落棒动作周期中的总步数是否相等；
(36)如果否，则重复上述步骤(32)；反之，则返回上述步骤(31)。
9、根据权利要求8所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的棒控系统中包括6组控制棒，分别为A1组、A2组、A3组、A4组、T1组和T2组，其中所述的A1组、A2组、A3组、A4组为反应堆外围的功率控制组，T1组和T2组为反应堆中心的停堆组，所述的A1组与A2组相邻，所述的A3组与A4组相邻，所述的T1组分别与所述的A1组、A3组相邻，所述的T2组分别与所述的A2组、A4组相邻，所述的顺序落棒动作周期包括以下动作步：
(1)第1步：A3组棒下降一步；
(2)第2步：A2组棒下降一步；
(3)第3步：T2组棒下降1步，A3组棒提升一步；
(4)第4步：T1组棒下降1步，A2组棒提升一步；
(5)第5步：A4组棒下降一步；
(6)第6步：A1组棒下降一步；
(7)第7步：T2组棒下降一步，A4组棒提升一步；
(8)第8步：T1组棒下降一步，A1组棒提升一步；
(9)第9步：A3组棒下降一步；
(10)第10步：A2组棒下降一步；
(11)第11步：A4组棒下降一步；
(12)第12步：A1组棒下降一步；
(13)第13步：A3组棒下降一步；
(14)第14步：A2组棒下降一步；
(15)第15步：A4组棒下降一步；
(16)第16步：A1组棒下降一步；
以上各个动作步之间的约束条件为：
(1)任何A组棒不能领先T组棒超过2个棒位；
(2)A组和T组控制棒不能同时下降；
(3)落棒过程中，A组棒必须先于T组棒下降。
10、根据权利要求9所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的下降步长为5mm。
11、根据权利要求8至10中任一项所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的落棒操作过程中还包括以下处理：
系统根据核反应堆的功率控制系统所提供的核反应堆实时功率，对落棒的速度进行调节。
12、根据权利要求8至10中任一项所述的基于计算机的核反应堆棒控系统的控制方法，其特征在于，所述的落棒操作过程中还包括以下处理：
系统调整每个动作步之间的延时，且同一个顺序落棒动作周期内的步进误差在不超过25ms。
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