CN100535628C - 舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置 - Google Patents

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Abstract

舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它涉及一种真空吸附固定装置。本发明可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通。本发明实现了舱外航天服手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。

Description

舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置
技术领域
本发明涉及一种真空吸附固定装置，具体涉及一种安装在舱外航天服手套指尖上的真空吸附固定装置。
背景技术
当采用外置式测量装置来测量舱外航天服手套手指(以下简称EVA手套)的阻尼力时，需要将EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖固连起来。EVA手套手指的指尖是采用橡胶材料制造的，且其外形为圆弧面，若采用刚性固接的方法将EVA手套的指尖与外骨骼机械手的指尖固接起来，会很容易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套。目前，现有技术中还没有提供用于连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。
本发明解决技术问题采取的技术方案是：一种舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它由吸附帽2、连接轴3、导气管接头5、第一导气管7、第二导气管11、带有电机的微型真空泵8和气阀10组成，所述的吸附帽2通过连接轴3连接在外骨骼机械手1的指尖传感器6上，第一导气管7的一端通过导气管接头5与吸附帽2连通，第一导气管7的另一端与气阀10的进气口连通，气阀10的出气口与带有电机的微型真空泵8的输入端通过第二导气管11连通，吸附帽2的内表面与舱外航天服手套指尖4的外表面通过带有电机的微型真空泵8产生的负压吸附在一起。
本发明具有以下有益效果：本发明实现了舱外航天服手套指尖(柔性关节)与外骨骼机构指尖的柔性连接，即通过真空吸附使二者紧密连接起来，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。此外，本发明还具有安全可靠、使用方便、易于控制的优点。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图，图2是吸附帽和外骨骼机械手指尖的装配图，图3是吸附帽的立体图，图4是图1的A部放大图。
具体实施方式
具体实施方式一：(参见图1、图2、图3和图4)本实施方式的舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置由吸附帽2、连接轴3、导气管接头5、第一导气管7、第二导气管11、带有电机的微型真空泵8和气阀10组成，所述的吸附帽2通过连接轴3连接在外骨骼机械手1的指尖传感器6上，第一导气管7的一端通过导气管接头5与吸附帽2连通，第一导气管7的另一端与气阀10的进气口连通，气阀10的出气口与带有电机的微型真空泵8的输入端通过第二导气管11连通，吸附帽2的内表面与舱外航天服手套指尖4的外表面通过带有电机的微型真空泵8产生的负压吸附在一起。
具体实施方式二：(参见图1和图3)本实施方式所述吸附帽2的内表面轮廓形状与舱外航天服手套指尖4的外表面轮廓形状一致。如此设计，使吸附效果最佳。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：(参见图1和图4)本实施方式所述吸附帽2的顶端外壁上设有连接孔2-1，所述导气管接头5的一端插接在连接孔2-1内。如此设计，安装方便并使吸附效果最佳。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：(参见图1和图4)本实施方式所述吸附帽2的外侧壁上设有通孔2-2，所述的吸附帽2通过穿过通孔2-2内的连接轴3与外骨骼机械手1的指尖传感器6连接。如此设计，安装方便并使吸附效果最佳。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理：
电机9驱动外骨骼机械手1产生伸展和弯曲运动，同时启动带有电机的微型真空泵8，打开气阀10，在吸附帽2的内表面和舱外航天服手套指尖4的外表面之间产生的负压，使两者产生紧密连接。从而使舱外航天服手套跟随外骨骼机械手1产生弯曲运动。

Claims (4)

1、一种舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，其特征在于它由吸附帽(2)、连接轴(3)、导气管接头(5)、第一导气管(7)、第二导气管(11)、带有电机的微型真空泵(8)和气阀(10)组成，所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通，吸附帽(2)的内表面与舱外航天服手套指尖(4)的外表面通过带有电机的微型真空泵(8)产生的负压吸附在一起。
2、根据权利要求1所述的舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，其特征在于所述吸附帽(2)的内表面轮廓形状与舱外航天服手套指尖(4)的外表面轮廓形状一致。
3、根据权利要求1所述的舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，其特征在于所述吸附帽(2)的顶端外壁上设有连接孔(2-1)，所述导气管接头(5)的一端插接在连接孔(2-1)内。
4、根据权利要求1所述的舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，其特征在于所述吸附帽(2)的外侧壁上设有通孔(2-2)，所述的吸附帽(2)通过穿过通孔(2-2)内的连接轴(3)与外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)连接。
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基于FPGA的EVA手套力学测试外骨骼手的控制系统. 李涛，谢宗武，王建宇.机械工程师，第11期. 2006
基于FPGA的EVA手套力学测试外骨骼手的控制系统. 李涛，谢宗武，王建宇.机械工程师，第11期. 2006 *
舱外航天手套研究方向. 魏斌，袁修干.中国空间科学技术，第3期. 1996
舱外航天手套研究方向. 魏斌，袁修干.中国空间科学技术，第3期. 1996 *

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