CN100469599C - 滚球式万向轮 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滚球式万向轮，它包括一个滚球本体，一个下部具有开口的罩壳，所述罩壳内安装有若干个减摩装置，每一个减摩装置包括一个可绕固定轴线转动的支撑装置，所述固定轴线指向所述滚球本体的球心；安装于所述支撑装置的第一滚动件和第二滚动件，所述第一滚动件是可绕自身轴线转动的滚轮，其滚动表面与所述滚球本体的球面相接触，所述第二滚动件是可在环形轨道内滚动的多个球形滚珠；或者是可绕自身轴线转动的滚轮，其滚动表面直接或间接顶靠于所述罩壳的内侧表面。在使用过程中，第一滚动件与滚球本体之间，以及第二滚动件与其接触面之间均为滚动摩擦，从而大大减少了摩擦阻力。

Description

滚球式万向轮

技术领域

本发明涉及万向轮技术领域，尤其涉及一种滚球式的万向轮。

背景技术

目前，偏心式万向轮是应用最广泛的万向轮之一，这种万向轮所承受物体的重心总是偏离万向轮的触地点，因而产生一定的偏心力矩。由于该偏心力矩的作用，长时间使用，容易产生机械变形；当万向轮承载的物体运动时，该万向轮首先要在触地点发生转动，方向一致时，物体才能运动，因而使用偏心式万向轮时，必须有一定的万向轮旋转空间。

另一种常见的万向轮是滚球式万向轮，其滚球本体可以在一个罩壳内万向滚动，有的在罩壳内添加一些滚珠，以减小滚球本体与罩壳之间的摩擦。该种万向轮由于承载物的重心和触地点在同一条铅垂线上，不存在偏心力矩，因而可以承载较大的载荷。但是，在使用时，滚球本体和罩壳之间是滑动摩擦，而对于在罩壳内部添加滚珠的滚球式万向轮来说，滚珠和罩壳之间、滚珠和滚球本体之间也都存在着滑动摩擦，因而其摩擦阻力较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种滚球式万向轮，该滚球式万向轮摩擦阻力小，且不容易产生机械变形。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：滚球式万向轮，包括一个滚球本体，一个下部具有开口的罩壳，所述罩壳内安装有若干个减摩装置，每一个减摩装置包括一个可绕固定轴线转动的支撑装置，所述固定轴线指向所述滚球本体的球心；安装于所述支撑装置的第一滚动件和第二滚动件，所述第一滚动件是可绕自身轴线转动的滚轮，其滚动表面与所述滚球本体的球面相接触，所述第二滚动件的滚动表面直接或间接顶靠于所述罩壳的内侧表面；第二滚动件是可在环形轨道内滚动的多个球形滚珠，这些滚珠的球心到滚球本体球心的连线构成一个圆锥面，所述滚球本体的球心到第一滚动件回转轴线的垂线落在所述圆锥面的一条母线上；或者第二滚动件是可绕自身轴线转动的滚轮，滚轮至少是两个，这些滚轮呈圆弧形阵列，其阵列半径与所述第一滚动件绕所述固定轴线转动的回转半径相应，所述这些滚轮的滚动面与所述罩壳的内侧表面相接触。

由于支撑装置的固定轴线指向所述滚球本体的球心，所以当支撑装置绕该轴线转动时，第一滚动件的滚动表面就会时刻与滚球本体的球面相接触。当滚动本体滚动时，减摩装置总是先围绕着固定轴线转动，当第一滚动件与滚球本体的滚动方向相适应时，第一滚动件开始与滚球本体相对滚动，其接触面间的摩擦是滚动摩擦。由于第二滚动件的滚动表面直接或间接顶靠于所述罩壳的内侧表面，所以，减摩装置在围绕固定轴线转动的过程中，第二滚动体在与其相接触的顶靠面上作滚动，使其接触面间的摩擦也为滚动摩擦。也就是说，第一滚动件与滚球本体之间、以及第二滚动件与其接触面之间均为滚动摩擦，从而大大减少了摩擦阻力。

当第二滚动件采用球形滚珠时，所述垂线方向就是滚球本体和第一滚动件之间作用力的传递方向，所述母线方向就是罩壳和第二滚动件之间作用力的传递方向，这两个力在一条直线上，使支撑装置不会受转矩的作用，不容易发生机械变形。

当第二滚动件采用滚轮时，滚球本体与第一滚动件之间作用力的传递方向以及罩壳与第二滚动件之间作用力的传递方向近似在一条直线上，从而使支撑装置不会受到转矩的作用，不容易发生机械变形。

作为进一步改进，所述罩壳是鸭梨形壳体，所述减摩装置为一个，该减摩装置安装于所述鸭梨形壳体的梨柄部，在所述罩壳的下部开口附近安装有环形阵列的第三滚动件，所述第三滚动件的滚动表面与所述滚球本体的表面相接触。所述第三滚动件的环形阵列面位于将该滚球式万向轮水平放置时水平指向所述滚球本体球心的平面上。其效果是，使滚动本体与所述罩壳的相对位置保持不变，并且其两者之间的摩擦力最小。

作为另一种改进，所述罩壳的下部开口处安装有与所述罩壳可拆分连接的挡圈。挡圈的作用是，限制滚球本体从罩壳的下部开口脱出，使罩壳的开口尺寸最大，便于零部件的装配，同时还可以阻挡杂物进入罩壳。

作为另一种改进，它还包括一个滚球本体制动装置。其效果是，当滚球式万向轮所支撑的载物体的位置调整好后，通过制动装置使滚动本体制动，从而使载物体保持一个稳定的状态。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例1的剖视图；

图2是图1的俯视图；

图3是本发明实施例2中减摩装置的剖视图；

图4是本发明实施例3的剖视图；

图5是图4中第二滚动件的安装示意图；

图6是本发明实施例4中减摩装置的剖视图；

图7是本发明实施例5的剖视图；

图8是本发明实施例6中减摩装置的剖视图；

图9是本发明实施例7的剖视图；

图10是本发明实施例8的剖视图；

图11是本发明实施例9的剖视图；

图12是本发明实施例10的剖视图；

具体实施方式

实施例1：滚球式万向轮，如图1所示，包括一个滚球本体1，一个上部固定有连接件4、下部具有开口的罩壳2，所述罩壳2是与所述滚球本体1同心的半球形壳体；所述减摩装置3为多个，为了使滚球本体1受力均匀，其数量至少为三个，并呈均匀的环形阵列。所述罩壳2内安装有若干个减摩装置3。

所述每一个减摩装置3包括一个顶板33，安装于所述顶板33的第一滚动件31和第二滚动件32，枢轴34固定于罩壳2内壁，其轴线指向所述滚球本体1的球心，顶板33套设于绕转动枢轴34，并通过铆接实现轴向定位，当然也可以通过轴用挡圈等形式定位。所述第一滚动件31是可绕自身轴线转动的滚轮，其滚动面与所述滚球本体1的表面相接触；第二滚动件32是多个球形滚珠，罩壳2设有环形凹槽21(如图2所示)，顶板33也设有相应的环形凹槽，这两个环形凹槽形成一个环形轨道，这些球形滚珠就设置在这个环形轨道内，从而使第二滚动件32的滚动表面与罩壳2的内壁相接触；所述这些滚珠的球心到滚球本体1球心的连线形成一个圆锥面，滚球本体1的球心到第一滚动件回转轴线的垂线位于所述圆锥面的一条母线上。由于枢轴34的轴线指向所述滚球本体1的球心，所以当顶板33绕该轴线转动时，第一滚动件31的滚动表面就会时刻与滚球本体1的球面相接触。

所述罩壳2的下部开口处安装有挡圈5，挡圈5通过螺栓51与所述罩壳2固定连接。挡圈5的作用是，限制滚球本体1从罩壳2的下部开口脱出，使罩壳2的开口尺寸最大，便于零部件的装配，同时还可以阻挡杂物进入罩壳2。

本实施例中的连接件4是一个杆形连接件，其顶部设有可与载物体连接的螺纹，其底部固定于罩壳2外表面并具有一个沿径向的开口槽。在罩壳2的顶部、连接件4的固定部位安装有一个滚球本体制动装置6，其作用是，当滚球式万向轮所支撑的载物体的位置调整好后，通过制动装置6使滚动本体1制动，从而使载物体保持一个稳定的状态。

所述滚球本体制动装置6包括一个从罩壳2顶端伸入罩壳2内部的制动推杆62，该制动推杆62具有一个位于所述罩壳内部的第一端和位于所述罩壳外部的第二端；与制动推杆62的第一端连接的制动块61；与制动推杆62的第二端铰接的操纵杆64；套设于所述制动推杆62并夹压于操纵杆64与罩壳外表面之间的弹簧63；所述操纵杆64在所述连接件的开口槽内与所述连接件4铰接；一个与所述操纵杆64铰接的回止开关65，所述回止开关的卡齿与设置于连接件开口槽侧部的锯齿槽41卡接。按压操纵杆64，制动推杆62带动制动块向滚球本体1移动，制动块61与滚球本体1表面产生摩擦力，实现摩擦制动；回止开关的卡齿卡接在锯齿槽41内，可以使该滚球式万向轮保持制动状态；当回止开关的卡齿脱离锯齿槽41时，弹簧63使制动推杆62向上移动，制动块61与滚球本体1表面脱离接触，从而使该滚球式万向轮处于自由滚动状态。

本实施例中，减摩装置3可以绕一条通过滚球本体1的球心的固定轴线转动，其第一滚动件31与所述滚球本体1的球面相接触，第二滚动件32的滚动表面与罩壳2的内表面相接触，作为第二滚动件32的这些滚珠的球心到滚球本体1球心的连线形成一个圆锥面，滚球本体1的球心到第一滚动件回转轴线的垂线位于所述圆锥面的一条母线上。所述垂线方向就是滚球本体1和第一滚动件31之间作用力的传递方向，所述母线方向就是罩壳2和第二滚动件32之间作用力的传递方向，这两个力在一条直线上，使枢轴34不会受转矩的作用，不容易发生机械变形。滚球本体1滚动时，减摩装置3总是先围绕着枢轴34转动，当第一滚动件31与滚球本体1的滚动方向相适应时，第一滚动件31开始与滚球本体1相对滚动，其接触面间的摩擦是滚动摩擦；减摩装置3在围绕着枢轴34转动的过程中，第二滚动体32在环形轨道内滚动，其接触面之间的摩擦也为滚动摩擦。由此，与公知技术相比，该滚球式万向轮在整个使用过程中，各主要摩擦副之间的摩擦力均为滚动摩擦，阻力大大减小。

实施例2：滚球式万向轮，其结构与实施例1基本相同，其不同之处在于减摩装置3的安装方式。如图3所示，罩壳2设有一个向内侧延伸的凸缘39，其上设有导向通孔，所述导向通孔的轴线指向滚球本体1的球心；支撑件38具有一个与导向通孔适配的芯轴和一个支撑盘，作为第一滚动件31的滚轮安装于支撑盘的内侧端面，滚珠式第二滚动件32安装于支撑盘外侧端面和罩壳内壁所形成的导向槽内，支撑件38的芯轴向外伸出所述罩壳，其端部设有一个轴向定位销轴或轴用挡圈。支撑件38定位盘的结构可以像实施例1一样，保证这些滚珠的球心到滚球本体1球心的连线形成一个圆锥面，滚球本体1的球心到第一滚动件回转轴线的垂线位于所述圆锥面的一条母线上。这种安装方式的优点是便于减摩装置3的装配。

实施例3：如图4所示，滚球式万向轮，其结构与实施例1基本相同，包括一个滚球本体1，一个上部固定有连接件4、下部具有开口的罩壳2，所述罩壳2内安装有若干个减摩装置3。所述每一个减摩装置3包括安装于顶板33的第一滚动件31和第二滚动件32，顶板33绕固定于罩壳2内壁的枢轴34转动，枢轴34轴线的延伸线指向所述滚球本体1的球心，所述罩壳2的下部开口处安装有挡圈5，在罩壳2的顶部、连接件4的固定部位安装有一个滚球本体制动装置6。

其不同之处在于，第二滚动件32是至少两个可分别绕自身轴线转动的滚轮，这些滚轮呈弧形阵列，第二滚动件32滚动面与所述罩壳2的内侧表面相接触。这样，可以保证第二滚动件32在绕所述枢轴34的轴线转动时不发生扭曲变形。所述弧形阵列的半径与所述第一滚动件31绕所述枢轴34的轴线转动的回转半径相应(如图5所示)，其效果是，使滚球本体1与第一滚动件31之间作用力的传递方向以及罩壳2与第二滚动件32之间作用力的传递方向近似在一条直线上，从而使枢轴34不会受到转矩的作用，不容易发生机械变形。

挡圈5与所述罩壳2螺纹连接。与实施例1相比，其结构更为简单，罩壳2和挡圈5需分别加工出内、外螺纹。

本实施例中连接件4是一个座形连接件，其上设有可与载物体连接的连接孔，其下部固定于罩壳2外表面并具有一个开口槽。

所述滚球本体制动装置包括一个从罩壳2顶端伸入罩壳内部的制动推杆62，该制动推杆62具有一个位于所述罩壳内部的第一端和位于所述罩壳外部的第二端；与制动推杆的第一端连接的制动块61；在与制动推杆的第二端铰接的凸轮66，套设于所述制动推杆62并夹压于所述凸轮66与罩壳外表面之间的弹簧63，所述凸轮66在所述开口槽内与连接件4铰接；固定于所述凸轮66的操纵杆64伸出所述连接件4的开口槽。按下操纵杆64，凸轮66推动制动推杆62向滚球本体1移动，当制动块61与滚球本体1表面接触时，产生摩擦力，实现摩擦制动；松开操纵杆64，弹簧63使制动推杆62向上移动，制动块61与滚球本体1表面脱离接触，从而使该滚球式万向轮处于自由滚动状态。

本实施例的原理和效果与实施例1基本相同，滚球本体1滚动时，减摩装置3总是先围绕着枢轴34转动，当第一滚动件31与滚球本体1的滚动方向相适应时，第一滚动件31开始与滚球本体1相对滚动，其接触面间的摩擦是滚动摩擦；其不同之处在于，减摩装置3在围绕着枢轴34转动的过程中，第二滚动体32随顶板33绕枢轴34转动，其与罩壳2的内表面相对滚动，因此，与公知技术相比，该滚球式万向轮在整个使用过程中，各主要摩擦副之间的摩擦力均为滚动摩擦，同样可以达到减小摩擦阻力的效果。

实施例4：滚球式万向轮，其结构与实施例3基本相同，其不同之处在于减摩装置3的安装方式。如图6所示，顶板33具有一个套设于枢轴34的凸缘，该凸缘的内表面设有凹槽，凹槽内安装有滚针轴承3a，使枢轴34与顶板33之间实现滚动摩擦，从而进一步减小减摩装置3在绕固定轴线转动时的摩擦阻力。

实施例5：滚球式万向轮，如图7所示，包括一个滚球本体1，一个上部固定有连接件4、下部具有开口的近似半球形罩壳2，所述罩壳2内安装有若干个减摩装置3。所述每一个减摩装置3包括一个设有轴向通孔的阶梯轴36，阶梯轴36的一端设有螺纹，该端伸出罩壳2外部并通过一个螺母37将其固定于罩壳2上，阶梯轴36的轴线指向滚球本体1的球心；一个底端设有圆形凸缘芯轴35，该芯轴35可转动地安装于阶梯轴36的轴向通孔，其伸出端设有轴向定位的卡销。所述阶梯轴36的轴肩和芯轴35的凸缘之间安装一副推力轴承，其两个推力盘之间夹持的一列滚珠为第二滚动件32，作为第一滚动件31的滚轮安装于所述推力轴承的一个推力盘的端面，其位置与第二滚动件32相应，所述第一滚动件31的滚动表面与滚球本体1相接触。

芯轴35在阶梯轴36的轴向通孔内转动时，其摩擦是滑动摩擦，考虑到减摩装置3绕固定轴线转动只是一种调整运动，其目的只是让第一滚动件31适应滚球本体1的滚动方向，当第一滚动件31适应了滚球本体1的滚动后，这种调整运动就告结束，所以，滚球式万向轮的摩擦阻力主要来自第一滚动件31与滚球本体1的相对运动摩擦。就本实施例而言，第一滚动件31与滚球本体1之间的摩擦是滚动摩擦，因此，与公知技术相比，该滚球式万向轮同样可以达到减小摩擦阻力的效果。

与实施例1相比，所述这些第二滚动体32的球心到滚球本体1球心的连线也形成一个圆锥面，该圆锥面的轴线与所述芯轴35固定轴线重合，但是滚球本体1的球心到第一滚动件31回转轴线的垂线并不位于所述圆锥面的任一条母线上。其带来的影响是，滚动本体1对第一滚动件31的作用力将沿芯轴35的径向产生一个分力，这个分力对芯轴35来说，意味着一个转矩，长时间使用容易使芯轴35变形。但是，如果滚球本体1的直径比较大，推力轴承的直径又比较小，那么这个分力就比较小，这种影响就可以忽略不计。

所述罩壳2的下部开口处安装有挡圈5，它是通过偏心轮装置52将挡圈5夹紧于所述罩壳2。其优点是可以实现挡圈5的快速装卸。

本实施例中连接件4是一个座形连接件，其上设有可与载物体连接的连接孔。

该滚球式万向轮还包括一个滚球本体制动装置6。所述滚球本体制动装置6包括一个铰接于所述罩壳2内壁凸耳的凸轮66，一端连接于凸轮66、另一端伸出所述罩壳外部的操纵杆64，一个连接于操纵杆64的伸出端和罩壳的外表面的弹簧63。压下操纵杆64，凸轮66转动，其表面与滚球本体1的表面接触时，实现滚球本体1的摩擦制动，抬起操纵杆64，凸轮66脱离与滚球本体1的接触，在弹簧63的作用下，滚球本体1保持自由滚动状态。

实施例6：滚球式万向轮，其结构与实施例5基本相同，其不同之处在于减摩装置3的安装方式。如图8所示，省去芯轴35，阶梯轴36是一个实心轴，螺母37将阶梯轴36固定于罩壳2上，阶梯轴36的轴线指向滚球本体的球心。推力轴承安装于阶梯轴36轴颈上，并通过铆接或轴用挡圈实现推力轴承的轴向定位。第一滚动件31安装于推力轴承的一个推力盘上，该推力盘相对于阶梯轴36可以转动。

实施例7：滚球式万向轮，其结构与实施例1基本相同，其不同之处在于，减摩装置3和制动装置6的结构。

本实施例中，减摩装置3包括一个滚轮式第一滚动件31；一个固定于罩壳2的枢轴34，该枢轴34的轴线指向滚球本体1的球心；一个可绕枢轴34转动的顶板33；所述第一滚动件31安装于顶板33，第一滚动件31的滚动表面与滚球本体1的球面相接触；所述枢轴34是一个铆钉式结构，在铆钉头的端面与顶板33的一个端面之间以及罩壳2的内侧表面与顶板33的另一个端面之间分别安装有一列沿环形轨道滚动的球形滚珠，这些滚珠就是第二滚动件32。载物体的重力依次通过罩壳2、第二滚动件32、顶板33和第一滚动件31传向滚球本体1。该实施例结构比较简单，但顶板33容易变形，承载能力小。

制动装置6包括一个弧形弹簧片67，固定于所述弹簧片67下表面的制动块61；所述弹簧片67的一端铆接于所述罩壳内壁，另一端伸出罩壳外部并与设置于所述罩壳2的锯齿槽22卡接。

实施例8：滚球式万向轮，如图10所示，包括一个滚球本体1，一个上部固定有连接件4、下部具有开口的罩壳2。所述连接件4是一个座形连接件，其底部设有与载物体连接的连接孔；所述罩壳是鸭梨形壳体；所述鸭梨形壳体的梨柄部安装有一个减摩装置3，其结构与实施例1中的减摩装置3相同，因而其具有摩擦力小，支撑件不容易变形的优点，但由于其只能安装一个，所以其承载力相对于实施例1小。当然，本实施例中也可以采用一种不同于实施例1的第二滚动件32，例如，将第二滚动件32设为圆锥台形滚柱。

在所述罩壳2的下部开口处设有若干个环形阵列的开口槽，每个开口槽内安装有一个第三滚动件7，该第三滚动件7是可绕自身轴线转动的滚轮，这些滚轮的滚动表面分别与所述滚球本体1的表面相接触，这些滚轮最好安装于将该万向轮水平放置时指向滚动本体1球心的水平面上，这样，其与滚动本体1的摩擦力最小。第三滚动件7的作用是，使滚动本体1与所述罩壳2的相对位置保持不变。

挡圈5通过螺钉连接于罩壳2的下部开口，并设有与所述罩壳开口槽相应的槽口。

在所述罩壳2的侧部安装有一个滚球本体制动装置6，其包括一个铆接于所述罩壳2内壁的弹簧片68，固定于罩壳2开口处的支撑架，铰接于支撑架的变形压板69。按压变形压板69，使弹簧片68变形并紧贴滚动本体1的球面，实现摩擦制动。

实施例9：滚球式万向轮，如图11所示，结构与实施例8相似，也具有一个鸭梨形罩壳2，所述鸭梨形罩壳2的梨柄部安装有一个减摩装置3，在所述罩壳2的下部开口处设有若干个环形阵列的开口槽，每个开口槽内安装有一个第三滚动件7，该第三滚动件7是可绕自身轴线转动的滚轮，这些滚轮的滚动表面分别与所述滚球本体1的表面相接触。

所述减摩装置3的结构与实施例3中的减摩装置相似，包括安装于顶板33的第一滚动件31和第二滚动件32，顶板33绕枢轴34转动，枢轴34轴线的延伸线指向所述滚球本体1的球心。其与实施例3的唯一不同之处在于，枢轴34是连接件4在罩壳2的延伸部分。连接件4是一个杆形连接件，其一端设有与载物体连接的螺纹，其另一端从罩壳2的梨柄部伸入罩壳2，其轴线指向滚球本体1的球心。

实施例10：滚球式万向轮，如图12所示，其结构与实施例9基本相同，其不同之处在于，所述枢轴34是一个阶梯轴，其上安装有一副推力轴承3b，推力轴承3b沿轴向顶靠在罩壳2的内表面和顶板33的上表面之间，其效果是，减小由于轴向力的作用而在顶板33的上表面与枢轴34的定位端面之间产生的滑动摩擦力，并且能够承载更大的重力。

还有一个不同之处就是，第三滚动件7是安装于凹坑内的多个球形滚珠，所述凹坑环形阵列于罩壳侧壁。同样的，这些滚珠的安装位置也最好位于将该万向轮水平放置时指向滚动本体1球心的水平面上，这样，其与滚动本体1的摩擦力最小。

另外，所有这些实施例中提到滚轮，可以是鼓形、球面形，也可以是圆柱形，其回转处最好设有滚针轴承，以减小摩擦力。罩壳2可以是回转体形式，也可以设置成漏空形式。

Claims (8)

1、滚球式万向轮，包括一个滚球本体(1)，一个下部具有开口的罩壳(2)，其特征在于：所述罩壳(2)内安装有若干个减摩装置(3)，每一个减摩装置(3)包括一个绕固定轴线转动的支撑装置，所述固定轴线指向所述滚球本体(1)的球心；安装于所述支撑装置的第一滚动件(31)和第二滚动件(32)，所述第一滚动件(31)是绕自身轴线转动的滚轮，其滚动表面与所述滚球本体(1)的球面相接触，所述第二滚动件(32)的滚动表面直接或间接顶靠于所述罩壳(2)的内侧表面；

所述第二滚动件(32)是在环形轨道内滚动的多个球形滚珠；或者

所述第二滚动件(32)是绕自身轴线转动的滚轮；

作为第二滚动件(32)的这些滚珠，其球心到滚球本体(1)球心的连线构成一个圆锥面，所述滚球本体(1)的球心到第一滚动件(31)回转轴线的垂线落在所述圆锥面的一条母线上；或者

作为第二滚动件(32)的滚轮至少是两个，这些滚轮呈圆弧形阵列，其阵列半径与所述第一滚动件(31)绕所述固定轴线转动的回转半径相应，所述这些滚轮的滚动面与所述罩壳的内侧表面相接触。

2、如权利要求1所述的滚球式万向轮，其特征在于：所述罩壳(2)的下部开口处安装有与所述罩壳(2)拆分连接的挡圈(5)。

3、如权利要求1至2所述的任一种滚球式万向轮，其特征在于：所述罩壳(2)是与所述滚球本体(1)同心的半球形壳体；所述减摩装置(3)至少为三个，并呈环形阵列。

4、如权利要求1至2所述的任一种滚球式万向轮，其特征在于：所述罩壳(2)是鸭梨形壳体，所述减摩装置(3)为一个，该减摩装置(3)安装于所述鸭梨形壳体的梨柄部。

5、如权利要求4所述的滚球式万向轮，其特征在于：在所述罩壳(2)的下部开口附近安装有环形阵列的第三滚动件(7)，所述第三滚动件(7)的滚动表面与所述滚球本体(1)的球面相接触。

6、如权利要求5所述的滚球式万向轮，其特征在于：所述第三滚动件(7)的环形阵列面位于将该滚球式万向轮水平放置时水平指向所述滚球本体(1)球心的平面上。

7、如权利要求6所述的滚球式万向轮，其特征在于：所述第三滚动件(7)是安装于罩壳侧壁凹坑内的球形滚珠，或者

所述第三滚动件(7)是安装于所述罩壳开口槽内的绕自身轴线转动的滚轮。

8、如权利要求1所述的滚球式万向轮，其特征在于：它还包括一个滚球本体制动装置(6)。

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