CN100397391C - 借助于网络的导航卫星接收器系统及其快速初始化的方法 - Google Patents

借助于网络的导航卫星接收器系统及其快速初始化的方法 Download PDF

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Abstract

本发明的导航卫星接收器支持数据网络实施例包括连接到因特网以给客户提供初始化信息以便更快地冷启动的服务器。该服务器包括提供用于跟踪导航卫星群的GPS接收器。在客户开启冷启动时，它开始并不知道时间和频率。在因特网上来回发送测试消息并从最快的传播时间的平均值中计算路径的延迟时间。这得到了在服务器时间系统和客户时间系统之间的时间偏移。服务器将当前的时间信息发送给客户，并加上所计算的路径延迟。然后，客户从服务器和路径延迟信息中计算正确的时间，由此更快地选择正确搜索哪个卫星。

Description

借助于网络的导航卫星接收器系统及其快速初始化的方法
技术领域
本发明涉及一种使用已知精确的绝对时间的网络服务器来将该时间传递给网络客户，更具体地说，涉及估计在服务器和客户之间的网络路径延迟以便能够适当地校正时间信息的方法和系统。
背景技术
全球定位系统(GPS)接收器使用从几个地球轨道卫星中接收的信号来确定导航数据比如位置和速度。然而，刚刚接通的导航接收器并不知道它的晶体振荡器是否有误，并且也不知道精确的时间。而所有这些对于查找并锁定到卫星传输上是需要的。在初始化的过程中，导航卫星接收器通过时间和频谱搜索以查找可用的卫星。但盲目的搜索可能花费较长的时间。因此，在导航卫星接收器的初始化的过程中需要知道精确时间的另一导航卫星接收器协助。
在网络上传输精确的绝对时间存在问题。不能保证在因特网上发送的任何具体的数据包都能够实际地传输到它的目的地址。人们作出了最大的努力。这些数据包还可能以不同的连接穿越网络，因此造成极不相同的延迟。因此，任何数据包将被延迟多长时间都是不确定的。如果在网络上的服务器已知精确的时间并发送它，则数据包的不确定的到达时间将会降低时间信息的价值。
发明内容
因此，本发明的一个目的是提供一种基于因特网的服务，这种服务能够给客户提供精确的时间信息。
本发明的另一目的是提供一种能够改善网络客户导航设备的初始化所需的时间的方法和系统。
本发明的进一步目的是提供一种低廉的卫星导航系统。
简而言之，本发明的导航卫星接收器支持数据网络实施例包括连接到因特网以给客户提供初始化信息以便更快地冷启动的服务器。该服务器包括提供用于跟踪导航卫星群的GPS接收器。在客户开启冷启动时，它开始并不知道时间和频率。在因特网上来回发送测试消息并从最快的传播时间的平均值中计算路径的延迟时间。这就得到了在服务器的时间系统和客户的时间系统之间的偏移时间。服务器将当前的时间信息发送给客户，并加上所计算的路径延迟。然后，客户从服务器和路径延迟信息中计算正确的时间，由此更快地选择正确搜索哪个卫星。本发明的优点在于提供了一种实质改善了客户导航接收器的首次测位时间(time-to-first-fix)的系统和方法。
本发明的另一优点在于提供了一种能够降低设备和使用成本的方法和系统。
本发明提供一种借助于网络的导航卫星接收器系统，包括：
网络服务器，具有初始化的第一导航卫星接收器以识别精确的卫星系统时间；
网络客户，远离网络服务器并与未初始化的第二导航卫星接收器关联，所述第二导航卫星接收器还不知道所述卫星系统时间；
在网络服务器和网络客户之间的互连网络，所述互连网络给消息加上非确定的时间延迟，并且用于从网络服务器到网络客户传递所述卫星系统时间的网络传输延迟估计；
消息等待时间测试装置，用于确定消息从网络服务器到网络客户的最快的传播时间L1并且确定消息从网络客户返回到网络服务器的最快的传播时间L2；以及
偏移计算器，用于计算最快的传播时间L1和L2的平均，并据此为网络客户计算所述卫星系统时间的网络传输延迟校正估计；
其中，所述卫星系统时间的网络传输延迟校正估计被提供以便由所述第二导航卫星接收器用来加速其初始化。
本发明还提供一种借助于网络的导航卫星接收器系统，包括：
网络服务器系统，具有导航卫星接收器，用于在连续操作和卫星跟踪期间识别精确的绝对的系统时间和其它信息，所述在连续操作和卫星跟踪期间识别精确的绝对的系统时间和其它信息对于初始化另一未初始化的导航卫星接收器并且改进其相应的首次测位时间是必须的；
网络客户系统，具有取决于从网络服务器系统接受的时间信息以改进其首次测位时间的导航卫星接收器；
互连网络，用于从网络服务器系统到网络客户系统传递与所述精确的绝对时间相关的信息，并且给消息加上非确定的时间延迟，所述非确定的时间延迟被计算并用于调节从所述网络服务器系统接收的所述时间信息；
消息等待时间测试装置，用于确定消息从网络服务器到网络客户的最快的传播时间L1并且确定消息从网络客户返回到网络服务器的最快的传播时间L2；以及
偏移计算器，用于从最快的传播时间L1和L2的平均中计算所述偏移时间；
其中，在网络客户上通过偏移计算器将所述偏移时间加到所述精确的绝对时间的解改善了接收器初始化；并且
其中偏移计算器提供所述偏移的解，所述偏移表达为：
Figure C0310615600061
这里，T1是测试消息离开网络服务器的时间，T2是测试消息到达网络客户的时间，T3是返回消息离开网络客户的时间，T4是返回消息到达网络服务器的时间，L1是T1-T2，以及L2是T4-T3。
本发明还提供一种导航卫星接收器的快速初始化的方法，该方法包括如下的步骤：
以初始化的第一导航卫星接收器锁定并跟踪第一导航卫星群；
以所述初始化的第一导航卫星接收器获取绝对卫星系统时间；
在网络上提供服务器以发送所述绝对卫星系统时间的网络路径延迟校正估计；
作为客户连接到所述网络；
测试在所述服务器和所述客户之间的所述网络的路径延迟；
估计所述路径延迟和所述绝对卫星系统时间来产生路径延迟校正估计并将它传递给所述客户；
为在所述客户上的未初始化的第二导航卫星接收器提供绝对卫星系统时间的所述路径延迟校正估计，以使它可以发现并锁定在第二导航卫星群上；
其中以先验的时间信息启动所述未初始化的第二导航卫星接收器，来更快地初始化其本身。
通过阅该在附图中示出的本发明的优选实施例的详细描述，本发明的这些目的和其它目的以及优点对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。
附图说明
附图1所示为本发明的网络系统实施例的功能块图，其中服务器以在因特网上传递的时间信息协作客户；
附图2所示为在如在附图1的网络系统中的因特网上传递的数据包的发送时间、飞行时间和接收时间之间的关系；以及
附图3所示为在服务器和客户之间来回发送试验消息时获得的测试结果的散点图。
具体实施方式
附图1所示为在本发明的一个实施例中的网络系统100，该系统100包括服务器系统(系统-1)102、客户系统(系统-2)104和参与的计算机网络106比如因特网。服务器系统102包括已经锁定在其上并跟踪导航卫星群108、110和112的导航卫星接收器。这些卫星中的某些卫星对客户系统104也可以是可见的。包括114和116的另一导航卫星群对客户系统104是可见的。客户系统104包括它自身的导航卫星接收器，但该导航卫星接收器可能还没有锁定到其中并跟踪它的导航卫星群112、114和116。
服务器系统102总是希望跟踪它的导航卫星群108、110和112。然后它能够识别精确的绝对的系统时间，并且还能够给其它的还没有初始化的导航卫星接收器提供当前的天文历表、对流层电离层以及其它的信息。在初始化的过程中需要确定所有的这些信息，从其它的来源馈送(spoon feeding)任何信息都将极大地改善首次固定时间。
附图1所示为能够在线馈送或帮助任何数量的客户系统的因特网设施。这种信息能够根据使用付费或预约付费作为服务提供。
本发明的实施例的关键在于在因特网106上通过服务器系统102给客户系统104提供了精确的绝对系统时间信息。关键还在于能够确定在服务器系统102到客户系统104之间通过数据包穿越因特网106所遇到的路径延迟。路径延迟估计可以加入到通过服务器系统102发送的时间信息中，例如，它在有效负载规定的时间上到达客户系统104。或者，在发送数据包的有效负载时它可能具有正确的时间，并且客户系统104加入估计的路径延迟以在它传播和传递之后在正确的时间到达。
在客户系统104刚刚接通并且需要关于它自身的振荡器的频率信息和正确的绝对系统时间时显示了本发明的优点。在已知了这些量之前，客户系统必须进行反复试验搜索。例如，设定各种可能的时间和频率。
附图2所示为设施帮助系统200，其中系统-1是服务器，系统-2是客户。附图2示出了由穿越因特网的数据包所受到的不确定的延迟所造成的问题。在时间T1上，在系统-2中发射时间数据包202。飞行时间是等待时间(latency)L1。在系统-2中通过在时间T2上从数据包202的接收中确定发射时间，例如T2-L1＝T1-偏移。此外，T2＝T1+L1-偏移。在系统-1中，在系统-2上的接收时间是T1+L1。在时间T3，例如，T3＝T4-L2-偏移，回转处理204发送答复数据包206。等待时间L2是飞行时间。答复数据包206在T4上到达系统-1。系统-2在T3+L2＝T4-偏移上给出这个。因此联立方程能够解出“偏移”变量。
在实际的网络上已经进行了试验确定了T1-T2和T4-T3的实际值。观察到测试消息已经被延迟了各种不同的量。
附图3表示一系列测试的结果。T4-T3和T1-T2的最快的时间倾向于靠着两个极限聚成一团并且它们之间存在间隔。这种间隔大约15毫秒。然后将估计的“偏移”作为间隔的中线。偏移的计算不是所有的T4-T3和T1-T2的平均。而是使用T1-T2的最大值和T4-T3的最小值。它符合MAX(T1-T2)＜偏移＜MIN(T4-T3)。将这个简化为如下的偏移公式：
Figure C0310615600081
因此，本发明的方法实施例从服务器将一系列的消息发送给客户并返回。对T1-T2的最大值和T4-T3的最小值的值进行平均以求出偏移值。在服务器上的正确的绝对时间加上偏移时间，在客户上得到了正确的绝对时间。客户使用这种时间来初始化它本身以便更快地跟踪并锁定它的卫星群。
虽然根据当前优选的实施例已经描述了本发明，但是应该理解的是在此所公开的实施例不应看作是限制性的。本领域的普通技术人员在阅读了上述的公开内容之后作出各种变型和修改是显然的。因此，希望附加的权利要包括落在本发明的实质精神和范围内的所有的修改和变型。

Claims (4)

1.一种借助于网络的导航卫星接收器系统，包括：
网络服务器，具有初始化的第一导航卫星接收器以识别精确的卫星系统时间；
网络客户，远离网络服务器并与未初始化的第二导航卫星接收器关联，所述第二导航卫星接收器还不知道所述卫星系统时间；
在网络服务器和网络客户之间的互连网络，所述互连网络给消息加上非确定的时间延迟，并且用于从网络服务器到网络客户传递所述卫星系统时间的网络传输延迟估计；
消息等待时间测试装置，用于确定消息从网络服务器到网络客户的最快的传播时间(L1)并且确定消息从网络客户返回到网络服务器的最快的传播时间(L2)；以及
偏移计算器，用于计算最快的传播时间L1和L2的平均，并据此为网络客户计算所述卫星系统时间的网络传输延迟校正估计；
其中，所述卫星系统时间的网络传输延迟校正估计被提供以便由所述第二导航卫星接收器用来加速其初始化。
2.一种借助于网络的导航卫星接收器系统，包括：
网络服务器系统，具有导航卫星接收器，用于在连续操作和卫星跟踪期间识别精确的绝对的系统时间和其它信息，所述在连续操作和卫星跟踪期间识别精确的绝对的系统时间和其它信息对于初始化另一未初始化的导航卫星接收器并且改进其相应的首次测位时间是必须的；
网络客户系统，具有取决于从网络服务器系统接受的时间信息以改进其首次测位时间的导航卫星接收器；
互连网络，用于从网络服务器系统到网络客户系统传递与所述精确的绝对时间相关的信息，并且给消息加上非确定的时间延迟，所述非确定的时间延迟被计算并用于调节从所述网络服务器系统接收的所述时间信息；
消息等待时间测试装置，用于确定消息从网络服务器到网络客户的最快的传播时间(L1)并且确定消息从网络客户返回到网络服务器的最快的传播时间(L2)；以及
偏移计算器，用于从最快的传播时间L1和L2的平均中计算所述偏移时间；
其中，在网络客户上通过偏移计算器将所述偏移时间加到所述精确的绝对时间的解改善了接收器初始化；并且
其中偏移计算器提供所述偏移的解，所述偏移表达为：
Figure C031061560003C1
这里，T1是测试消息离开网络服务器的时间，T2是测试消息到达网络客户的时间，T3是返回消息离开网络客户的时间，T4是返回消息到达网络服务器的时间，L1是T1-T2，以及L2是T4-T3。
3.一种导航卫星接收器的快速初始化的方法，该方法包括如下的步骤：
以初始化的第一导航卫星接收器锁定并跟踪第一导航卫星群；
以所述初始化的第一导航卫星接收器获取绝对卫星系统时间；
在网络上提供服务器以发送所述绝对卫星系统时间的网络路径延迟校正估计；
作为客户连接到所述网络；
测试在所述服务器和所述客户之间的所述网络的路径延迟；
估计所述路径延迟和所述绝对卫星系统时间来产生路径延迟校正估计并将它传递给所述客户；
为在所述客户上的未初始化的第二导航卫星接收器提供绝对卫星系统时间的所述路径延迟校正估计，以使它可以发现并锁定在第二导航卫星群上；
其中以先验的时间信息启动所述未初始化的第二导航卫星接收器，来更快地初始化其本身。
4.权利要求3所述的方法，进一步包括如下的步骤：
对提供所述先验的时间信息，向所述客户的用户收费。
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