CH715482A2 - Préhenseur universel pour rondelles d'horlogerie. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un préhenseur (1) universel pour rondelles d'horlogerie, comportant une pince (2) avec des mors (3) mobiles radialement concentriquement autour d'un axe (D) et sont saillants par rapport à un plateau d'appui (4) mobile selon la direction dudit axe (D), chaque mors (3) comportant une surface radiale (5) pour un appui radial sur le chant d'une rondelle, le plateau d'appui (4) comportant une surface axiale pour un appui axial d'une rondelle, ce préhenseur (1) comporte des moyens de manœuvre axiaux du plateau d'appui (4) pour le maintenir sur un posage avec un effort taré et inférieur ou égal à 300 N, qui sont combinés avec un capteur de force selon l'axe (D) qui est agencé pour mesurer l'effort en traction et/ou compression, et le comparer à l'effort taré ou à la valeur de 300N.

Description

Domaine de l'invention

[0001] L'invention concerne un préhenseur universel pour rondelles d'horlogerie, agencé pour être fixé ou intégré à un moyen de manutention ou à un bras de robot, et comportant une pince avec une pluralité de mors mobiles radialement de façon concentrique autour d'un axe principal et qui sont saillants par rapport à un plateau d'appui que comporte ledit préhenseur et qui est mobile selon la direction dudit axe principal, chaque dit mors comportant au moins une première surface radiale agencée pour un appui radial sur le chant d'une rondelle, ledit plateau d'appui comportant au moins une première surface axiale agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle, et chaque dit mors étant mobile radialement, perpendiculairement à la direction dudit axe principal.

[0002] L'invention concerne encore un moyen de manutention pour rondelles d'horlogerie, incorporant au moins un tel préhenseur.

[0003] L'invention concerne encore un posage pour rondelles d'horlogerie, adapté pour un tel préhenseur.

[0004] L'invention concerne encore l'utilisation d'un tel moyen de manutention pour le chassage et/ou le déchassage d'une rondelle d'un sous-ensemble horloger sans déformation de ladite rondelle.

[0005] L'invention concerne le domaine de la manutention de petits composants de type rondelle dans une fabrication automatisée d'horlogerie à grande cadence, en particulier pour la production d'ébauches.

Arrière-plan de l'invention

[0006] La fabrication d'ébauches d'horlogerie utilise comme matières premières des rondelles, de dimensions très variées, en diamètre comme en épaisseur, et dans des matériaux qui peuvent être assez différents. L'usinage flexible moderne tend à substituer aux grandes séries d'autrefois des lots de fabrication de taille beaucoup plus réduite, voire unitaire. L'alimentation des moyens de production doit donc être complètement repensée pour s'adapter à une fourniture très diversifiée en amont, pour la réalisation d'une production encore plus diversifiée en aval.

[0007] Comme pour les machines de production, le temps de réglage pour un changement de production est le paramètre qu'il importe de réduire par tous les moyens imaginables, de façon justement à permettre une réduction des tailles de lots au niveau de la production.

[0008] Les cadences de manutention des rondelles sont très élevées, avec un cycle complet de quelques secondes entre ouverture et fermeture, ce qui ne laisse qu'une durée de une à deux secondes au préhenseur de la rondelle.

[0009] Ces cadences élevées ne sont pas compatibles avec l'inertie et la lenteur de gros manipulateurs, et les manipulateurs du commerce aptes à effectuer la prise et la dépose de rondelles ne sont pas aptes à assurer ces cadences tout en étant assez polyvalents pour des changements de produits instantanés.

Résumé de l'invention

[0010] A cet effet, l'invention se propose de développer un préhenseur flexible, pour la prise et la dépose de rondelles de types variés, apte à des fréquences élevées, et capable d'assurer un effort résistant constant à l'encontre d'un manipulateur antagoniste tel qu'un robot, et permettant une adaptation immédiate à un changement de dimensions de rondelles.

[0011] A cet effet, l'invention concerne un préhenseur pour rondelles d'horlogerie selon la revendication 1, notamment pour l'alimentation d'un robot, d'un centre d'usinage, ou de tout moyen de production.

[0012] L'invention concerne encore un moyen de manutention pour rondelles d'horlogerie, incorporant au moins un tel préhenseur.

[0013] L'invention concerne encore un posage pour rondelles d'horlogerie, adapté pour un tel préhenseur.

[0014] L'invention concerne encore l'utilisation d'un tel moyen de manutention pour le chassage et/ou le déchassage d'une rondelle d'un sous-ensemble horloger sans déformation de ladite rondelle.

Description sommaire des dessins

[0015] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, en référence aux dessins annexés, où : la figure 1 représente, de façon schématisée, et en perspective, un préhenseur selon l'invention, vu du côté comportant un plateau d'appui entouré par un jeu de mors concentriques ; la figure 2 représente, en vue de côté, le préhenseur de la figure 1, en position de prise pour charge sur un posage, et serrant entre ses mors le chant d'une rondelle qui est également en appui sur une surface d'appui du plateau d'appui ; la figure 3 représente, de façon similaire à la figure 2, une prise pour décharge de posage, et montre la coopération de doigts, que comportent les mors, avec une gorge du posage dans laquelle ils sont introduits, pour la saisie d'une rondelle par sa face inférieure et son extraction du posage; la figure 4 représente, en vue de côté, un des mors représentés aux figures 1 à 3 ; la figure 5 représente une autre variante de mors combiné avec doigt et bec, pour des utilisations particulières ; la figure 6 est une vue de bout du préhenseur ; la figure 7 est une vue similaire à la figure 6, et où le plateau d'appui a été déposé ; la figure 8 est un schéma-blocs représentant un moyen de manutention avec un robot et un bras de robot porteur d'au moins un préhenseur, et des moyens de vision et des moyens de commande.

Description détaillée des modes de réalisation préférés

[0016] L'invention concerne un préhenseur flexible 1, pour la prise et la dépose de rondelles de types variés, pour la réalisation d'ébauches d'horlogerie ou similaires. Ce préhenseur 1 est apte à des fréquences élevées, et est capable d'assurer un effort résistant constant à l'encontre d'un manipulateur antagoniste tel qu'un robot, et permet une adaptation immédiate à un changement de dimensions de rondelles, dans le cadre d'une production flexible.

[0017] Le préhenseur 1 est conçu pour saisir tous les types de rondelles d'une production particulière, sur différents types de systèmes d'alimentation, et de les déposer sur différents types de posage d'usinage, avec une certaine force verticale, de préférence tarée, et de préférence inférieure ou égale à 300 N. Le même préhenseur permet également de saisir toutes ces rondelles sur ces mêmes posages d'usinage, sans devoir utiliser un système d'extraction par-dessous, et de les déposer sur un système de sortie.

[0018] Les figures illustrent une réalisation non limitative adaptée à la manutention de rondelles d'ébauches horlogères qui ont des diamètres compris entre 10 mm et 80 mm, et des épaisseurs comprises entre 0.5 mm et 10.0 mm.

[0019] Ce préhenseur 1 universel pour rondelles d'horlogerie est agencé pour être fixé ou intégré à un moyen de manutention ou à un bras de robot, et comporte une pince 2 avec une pluralité de mors 3 mobiles radialement de façon concentrique autour d'un axe principal D. Ces mors 3 sont saillants par rapport à un plateau d'appui 4 que comporte le préhenseur 1, lequel plateau d'appui 4 est mobile selon la direction de l'axe principal D.

[0020] L'invention est illustrée sur les figures avec deux mors 3 diamétralement opposés, guidés dans des glissières 90 et coopérant avec une came hélicoïdale 92 que comporte classiquement un rotor 91. Naturellement le préhenseur 1 peut comporter un nombre supérieur de mors 3, la configuration à deux mors est toutefois particulièrement avantageuse en raison de sa masse réduite, il s'agit en effet de réaliser un préhenseur d'encombrement inférieur à celui des manipulateurs du commerce, et d'inertie plus faible que ceux-ci, tout en assurant un fonctionnement de qualité et la résistance à un effort de chassage de 300 N.

[0021] Plus particulièrement, chaque mors 3 comporte au moins une première surface radiale 5, qui est agencée pour un appui radial sur le chant d'une rondelle. Et le plateau d'appui 4 comporte au moins une première surface axiale 41, qui est agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle. Chaque mors 3 est mobile radialement, perpendiculairement à la direction de l'axe principal D.

[0022] Dans une variante particulière non illustrée, chaque mors 3 est aussi mobile axialement selon la direction de l'axe principal D par rapport au plateau d'appui 4, ou inversement.

[0023] Plus particulièrement, chaque mors 3 comporte au moins une deuxième surface axiale 6, qui est agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle, tel que visible sur la figure 3. Plus particulièrement, chaque mors 3 comporte une surface de centrage 7, entre la deuxième surface axiale 6 et le plateau d'appui 4.

[0024] Plus particulièrement, tous les mors 3 sont agencés pour saisir une même rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire à l'axe principal D. Plus particulièrement, toutes les premières surfaces radiales 5 sont agencées pour saisir une même rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire à l'axe principal D.

[0025] Plus particulièrement, toutes les deuxièmes surfaces axiales 6 sont agencées pour saisir une même rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire à l'axe principal D.

[0026] Plus particulièrement, tel que visible sur les figures 1 à 4, chaque mors 3 comporte un premier doigt 31 unique saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une première surface radiale 5, et comportant une deuxième surface axiale 6 entre la première surface radiale 5 et le plateau d'appui 4.

[0027] Plus particulièrement, tous les mors 3 sont identiques et coplanaires selon un plan perpendiculaire à l'axe principal D.

[0028] Plus particulièrement, le préhenseur 1 ne comporte que deux mors 3 identiques, coplanaires selon un plan perpendiculaire à l'axe principal D et diamétralement opposés par rapport à l'axe principal D.

[0029] Ainsi, grâce à la forme spécifique des doigts des mors 3, la fonction de prise des rondelles peut être réalisée sur la tranche des rondelles, ce qui correspond au cas réel général lors de la prise des rondelles sur un système d'alimentation, ou bien par-dessous les rondelles, ce qui constitue le cas réel général lors de la prise des rondelles sur le posage d'usinage.

[0030] Dans la variante de la figure 5, chaque mors 3 comporte un premier doigt 31 saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une première surface radiale 5, et, du côté du premier doigt 31 opposé au plateau d'appui 4, et à une distance du premier doigt 31 supérieure à l'épaisseur maximale des rondelles à manipuler, un deuxième doigt 32 saillant radialement vers l'axe principal D et comportant une deuxième surface axiale 6 tournée vers le premier doigt 31. Plus particulièrement, ce deuxième doigt 32 est délimité, vers l'axe principal D, par un bec pointu 8 agencé pour séparer une rondelle d'un posage 200 ou d'une pile de rondelles lors d'un mouvement radial centripète du mors 3, le bec pointu 8 étant à plus grande distance de l'axe principal D que la première surface radiale 5.

[0031] Les mors 3 sont agencés pour maintenir une rondelle en appui sur le plateau d'appui 4, et pour exercer un effort résistant à la poussée ou à la traction exercée par un robot.

[0032] Plus particulièrement, la course axiale du plateau d'appui 4 est réglable pour s'adapter à chaque type de rondelle ou à chaque épaisseur de rondelle. Le plateau d'appui 4 est ainsi agencé pour compenser des différences d'épaisseur de différentes rondelles d'un lot de production.

[0033] Plus particulièrement, la course axiale relative entre les mors 3 et le plateau d'appui 4 est réglable pour s'adapter à chaque épaisseur de rondelle.

[0034] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des moyens de manœuvre axiaux du plateau d'appui 4 selon la direction de l'axe principal D pour maintenir le plateau d'appui 4 sur un posage avec un effort taré et inférieur ou égal à 300 N, et qui sont avantageusement combinés avec au moins un capteur de force selon l'axe principal D qui est agencé pour mesurer l'effort en traction et/ou compression, et le comparer au effort taré ou à la valeur de 300N.

[0035] Ainsi, grâce à son plateau d'appui 4 réglable en hauteur, le préhenseur 1 est capable de traiter toutes les épaisseurs de rondelles du spectre de la production, la position du plateau étant adaptable à l'épaisseur de chaque rondelle. Cette fonction permet, de plus, un appui important sur la surface de la rondelle, de manière à supporter l'effort maximal de 300 N de force de chassage sans déformer la rondelle.

[0036] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des commandes électriques 10 pour la manœuvre radiale des mors 3, et pour la manœuvre axiale du plateau d'appui 4.

[0037] De façon plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des commandes électriques 10 pour la manœuvre axiale des mors 3.

[0038] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte au moins un encodeur pour un moteur que comporte une commande électrique 10, pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle, agencé pour donner aux commandes électriques 10 des instructions de course minimale et maximale.

[0039] Plus particulièrement, le préhenseur 1 comporte des moyens de mesure 11 pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle, agencés pour donner aux commandes électriques 10 des instructions de course minimale et maximale.

[0040] Plus particulièrement, les commandes électriques 10 sont paramétrables en position et/ou en vitesse et/ou en accélération et/ou en couple et/ou en force d'appui.

[0041] Plus particulièrement, les commandes électriques 10 sont agencées pour effectuer un mouvement consistant à écarter radialement les mors 3 pour déposer une rondelle sur un posage, et à déplacer axialement le plateau d'appui 4 selon la direction de l'axe principal D, pour compenser les différences d'épaisseur entre les différentes rondelles.

[0042] Plus particulièrement, les commandes électriques 10 sont agencées pour effectuer un mouvement séquentiel consistant à effectuer l'écartement radial des mors 3 pour déposer une rondelle sur un posage, et pour déplacer axialement le plateau d'appui 4.

[0043] Dans la variante particulière illustrée par les figures, le préhenseur 1 est entièrement électrique, tous les mouvements des mors 3 et du plateau d'appui 4 sont contrôlables électriquement, donc paramétrables numériquement par calibre ou par type d'ébauche (position, vitesses, accélération, forces, et autres).

[0044] Dans la réalisation particulière illustrée par les figures, la motorisation comporte deux moteurs équipés chacun de réducteur et d'encodeur, le premier moteur 14 réalise le mouvement des deux mors 3, et le second moteur 15 réalise le mouvement du plateau d'appui 4. Ces moteurs sont asservis en position par un ordre venant d'une commande programmable, les positions font partie d'une recette (jeu de paramètres) qui est spécifique au calibre à traiter. Chaque moteur est équipé d'un driveur qui permet la communication avec cette commande programmable.

[0045] La combinaison électrique des deux mouvements, des mors 3, et du plateau d'appui 4, ainsi que la géométrie des éléments mécaniques, autorisent des fonctions avantageuses.

[0046] L'invention concerne encore un moyen de manutention 100 de rondelles d'horlogerie, comportant au moins un tel préhenseur 1.

[0047] Plus particulièrement, ce moyen de manutention 100 comporte au moins un robot 102 avec un bras de robot 101 porteur d'au moins un préhenseur 1, et ce robot 102, ainsi équipé, est agencé pour chasser ou déchasser une rondelle par un mouvement selon la direction de l'axe principal D.

[0048] Plus particulièrement, le moyen de manutention 100 comporte au moins un moyen de vision, qui est agencé pour identifier la face supérieure ou inférieure d'une ébauche en amont du préhenseur 1 et pour commander une manœuvre de retournement par un manipulateur annexe, et/ou pour déterminer l'orientation angulaire d'une ébauche en amont du préhenseur 1 selon la position d'une encoche et/ou de perçages que comporte la rondelle et pour commander une manœuvre de rotation angulaire par un manipulateur annexe, et/ou pour lire sur une rondelle en amont du préhenseur 1 un marquage d'identification pour déclencher des paramètres de fonctionnement du préhenseur 1. Dans un agencement particulier, le moyen de manutention 100 comporte trois caméras, chacune dédiée à l'une de ces fonctions, disposées l'une après l'autre en aval d'une station d'alimentation comportant par exemple un bol vibrant et au moins un tapis, et permettent de déclencher si nécessaire des mouvements de retournement, et aussi d'effectuer un pré-positionnement angulaire, tout en identifiant le type de rondelle sans risque d'erreur.

[0049] L'invention concerne encore un posage 200 pour rondelles d'horlogerie, agencé pour une manipulation de rondelles par un tel préhenseur 1, ce posage 200 comporte, sous une face d'appui 201 agencée pour recevoir une rondelle ou une pile de rondelles, et une gorge 202 agencée pour autoriser l'insertion radiale centripète de doigts 31, 32, que comportent des mors 3 du préhenseur1, pour la saisie sans déformation d'au moins une rondelle déposée sur la face d'appui 201.

[0050] L'invention concerne encore l'utilisation d'un tel moyen de manutention 100 pour le chassage et/ou le déchassage d'une rondelle d'un sous-ensemble horloger sans déformation de la rondelle.

[0051] En somme, l'invention permet de résoudre le problème technique de mise à plat des rondelles, pour toutes les rondelles d'ébauches horlogères, la pose avec chassage en buté mécanique sur un posage définissant une position d'usinage, ainsi que la prise par-dessous pour son extraction du posage. Les fonctions de chassage et déchassage des rondelles sur une position d'usinage sont ainsi réalisées par un seul appareil, qui de plus est léger et très compact, avec une faible inertie, ce qui est parfaitement compatible avec sa manipulation par un robot dans des temps de transit de quelques dixièmes de seconde.

Claims (20)

1. Préhenseur (1) universel pour rondelles d'horlogerie, agencé pour être fixé ou intégré à un moyen de manutention ou à un bras de robot, et comportant une pince (2) avec une pluralité de mors (3) mobiles radialement de façon concentrique autour d'un axe principal (D) et qui sont saillants par rapport à un plateau d'appui (4) que comporte ledit préhenseur (1) et qui est mobile selon la direction dudit axe principal (D), chaque dit mors (3) comportant au moins une première surface radiale (5) agencée pour un appui radial sur le chant d'une rondelle, ledit plateau d'appui (4) comportant au moins une première surface axiale (41) agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle, caractérisé en ce que ledit préhenseur (1) comporte des moyens de manœuvre axiaux dudit plateau d'appui (4) pour maintenir ledit plateau d'appui (4) sur un posage avec un effort taré et inférieur ou égal à 300 N, et qui sont combinés avec au moins un capteur de force selon ledit axe principal (D) qui est agencé pour mesurer l'effort en traction et/ou compression, et le comparer audit effort taré ou à la valeur de 300N.

2. Préhenseur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque dit mors (3) comporte au moins une deuxième surface axiale (6) agencée pour un appui axial sur une surface plate d'une rondelle

3. Préhenseur (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque dit mors (3) comporte une surface de centrage (7) entre ladite deuxième surface axiale (6) et ledit plateau d'appui (4).

4. Préhenseur (1) selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que toutes les dites deuxièmes surfaces axiales (6) sont agencées pour saisir une même rondelle au niveau d'un même plan perpendiculaire audit axe principal (D).

5. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que chaque dit mors (3) comporte un premier doigt (31) unique saillant radialement vers ledit axe principal (D) et comportant une dite première surface radiale (5), et comportant une dite deuxième surface axiale (6) entre ladite première surface radiale (5) et ledit plateau d'appui (4).

6. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits mors (3) sont agencés pour maintenir une rondelle en appui sur ledit plateau d'appui (4), et pour exercer un effort résistant à la poussée ou à la traction exercée par un robot.

7. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque dit mors (3) est aussi mobile axialement selon la direction dudit axe principal (D) par rapport audit plateau d'appui (4), ou inversement.

8. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la course axiale dudit plateau d'appui (4) est réglable pour s'adapter à chaque type de rondelle ou à chaque épaisseur de rondelle.

9. Préhenseur (1) selon la revendication 7 et l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la course axiale relative entre lesdits mors (3) et ledit plateau d'appui (4) est réglable pour s'adapter à chaque épaisseur de rondelle.

10. . Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit préhenseur (1) comporte des commandes électriques (10) pour la manœuvre radiale desdits mors (3), et pour la manœuvre axiale dudit plateau d'appui (4).

11. Préhenseur (1) selon les revendications 7 et 10, caractérisé en ce que ledit préhenseur (1) comporte des commandes électriques (10) pour la manœuvre axiale desdits mors (3).

12. Préhenseur (1) selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que ledit préhenseur (1) comporte au moins un encodeur pour un moteur que comporte une dite commande électrique (10), pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle, agencé pour donner auxdites commandes électriques (10) des instructions de course minimale et maximale.

13. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que ledit préhenseur (1) comporte des moyens de mesure (11) pour l'adaptation de l'épaisseur et/ou du diamètre d'une rondelle, agencés pour donner auxdites commandes électriques (10) des instructions de course minimale et maximale.

14. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que lesdites commandes électriques (10) sont paramétrables en position et/ou en vitesse et/ou en accélération et/ou en couple et/ou en force d'appui.

15. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que lesdites commandes électriques (10) sont agencées pour effectuer un mouvement consistant à écarter radialement lesdits mors (3) pour déposer une rondelle sur un posage, et à déplacer axialement ledit plateau d'appui (4) selon la direction dudit axe principal (D), pour compenser les différences d'épaisseur entre les différentes rondelles.

16. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que lesdites commandes électriques (10) sont agencées pour effectuer un mouvement séquentiel consistant à effectuer l'écartement radial desdits mors (3) pour déposer une rondelle sur un posage, et pour déplacer axialement ledit plateau d'appui (4).

17. Moyen de manutention (100) de rondelles d'horlogerie, comportant au moins un préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 16.

18. Moyen de manutention (100) selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un robot (102) avec un bras de robot (101) porteur d'au moins un dit préhenseur (1), et en ce que ledit robot (102) est agencé pour chasser ou déchasser une rondelle par un mouvement selon la direction dudit axe principal (D).

19. Moyen de manutention (100) selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un moyen de vision, qui est agencé pour identifier la face supérieure ou inférieure d'une ébauche en amont dudit préhenseur (1) et pour commander une manœuvre de retournement par un manipulateur annexe, et/ou pour déterminer l'orientation angulaire d'une ébauche en amont dudit préhenseur (1) selon la position d'encoche et/ou perçage que comporte ladite ébauche et pour commander une manœuvre de rotation angulaire par un manipulateur annexe, et/ou pour lire sur une dite ébauche en amont dudit préhenseur (1) un marquage d'identification pour déclencher des paramètres de fonctionnement dudit préhenseur (1).

20. Posage (200) pour rondelles d'horlogerie, agencé pour une manipulation de rondelles par un préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que ledit posage (200) comporte, sous une face d'appui (201) agencée pour recevoir une rondelle ou une pile de rondelles, une gorge (202) agencée pour autoriser l'insertion radiale centripète de doigts (31 ; 32) que comportent des mors (3) dudit préhenseur (1), pour la saisie sans déformation d'au moins une rondelle déposée sur ladite face d'appui (201).