CH711717A2 - System and method for performing a machining process. - Google Patents

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CH711717A2 CH01584/15A CH15842015A CH711717A2 CH 711717 A2 CH711717 A2 CH 711717A2 CH 01584/15 A CH01584/15 A CH 01584/15A CH 15842015 A CH15842015 A CH 15842015A CH 711717 A2 CH711717 A2 CH 711717A2
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Güller Rolf
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Abstract

Ein Anlage zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses, insbesondere zur Herstellung und/oder Testung chemischer Produkte, umfasst mindestens zwei Bearbeitungsstationen (1–11) und mindestens ein selbstfahrendes Transportvehikel (W) zum Transport eines zu bearbeitenden Objekts zu den Bearbeitungsstationen, wobei die Bearbeitungsstationen das Objekt jeweils mindestens einem Bearbeitungsschritt unterziehen. / A plant for carrying out a machining process, especially for the production and or testing of chemical products, comprising at least two processing stations (1-11) and at least a self-propelled transport vehicle (W) for transporting an object to be processed to the processing stations, said processing stations each object undergo at least one processing step. Die Anlage weist einen zur Kommunikation mit den Bearbeitungsstationen und den Transportvehikeln ausgebildeten Hauptsteuerungsrechner (C) auf. The system has a designed for communication with the processing stations and the transport vehicles, the main control computer (C). Die Transportvehikel (W) sind zur Speicherung einer vom Hauptsteuerungsrechner (C) bereitgestellten individuellen Identifikationsinformation ausgebildet. The transport vehicle (W) are formed for storing a provided by the main control computer (C) individual identification information. Der Hauptsteuerungsrechner (C) stellt Prozesssteuerungsinformationen (I) zur Verfügung, die beschreiben, welchen Bearbeitungsschritten ein Objekt unter welchen Bedingungen in welcher Reihenfolge zu unterziehen und zu welchen Bearbeitungsstationen das Objekt dazu von den Transportvehikeln zu transportieren ist. The main control computer (C) provides process control information (I) are available that describe the conditions under which the order in which to subject which processing steps an object and to which processing stations the object is to be transported by the transport vehicles. Der Hauptsteuerungsrechner (C) ordnet der Identifikationsinformation eines Transportvehikels (W) eine individuelle Prozesssteuerungsinformation (I) zu. The main control computer (C) assigns an individual process control information (I) to the identification information of a transport vehicle (W). Die Bearbeitungsstationen (1–11) erkennen die Identifikationsinformation eines sie anfahrenden Transportvehikels (W) und nehmen anhand der dieser zugeordneten Prozesssteuerungsinformation (I) die Bearbeitung des auf dem Transportvehikel (W) bereitgestellten Objekts vor. The processing stations (1-11) recognize the identification information of them anfahrenden delivery vehicle (W) and make reference to this associated process control information (I) the machining of the object provided on the transport vehicle (W) before.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Anlage zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren. [0001] The invention relates to a plant for carrying out a machining process according to the preamble of independent claim 1. The invention also relates to a corresponding method.

[0002] In vielen Gebieten der Fertigungstechnik, beispielsweise bei der Herstellung von elektronischen Komponenten oder von Nahrungsmitteln oder auch in der Automobilindustrie ist es bekannt, vollautomatische Produktions- bzw. Fertigungsstrassen einzusetzen. [0002] In many areas of manufacturing technology, for example in the manufacture of electronic components or of food or in the automotive industry, it is known to use fully automatic production or assembly lines. Dabei erfolgt die Produktion bzw. Fertigung schrittweise in einer Anzahl von Bearbeitungsstationen, die nach einem vorgegebenen Arbeitsfluss durchlaufen werden. The production or production takes place gradually in a number of processing stations which are run according to a predefined workflow. Der Transport zu und zwischen den Bearbeitungsstationen erfolgt mittels eines passenden Transportsystems. Transport to and between the processing stations by means of a suitable transport system. Eine üblicherweise rechnerbasierte Steuerung steuert und koordiniert die in den Bearbeitungsstationen durchgeführten Fertigungs- bzw. Produktionsschritte und den Transport. A commonly computer-based control system controls and coordinates the activities carried out in the processing stations manufacturing or production steps and transportation.

[0003] Die bisher bekannten Produktions- bzw. Fertigungsstrassen arbeiten streng sequentiell und sind jeweils spezifisch für die Herstellung eines bestimmten Produkts ausgelegt. [0003] The previously known production or assembly lines work strictly sequentially and are each specifically designed for the production of a particular product.

[0004] Auch in der chemischen Forschung und Entwicklung besteht vielfach ein Bedarf nach Anlagen, mit denen ein chemisches Produkt vollautomatisch hergestellt werden kann. [0004] Also in the chemical research and development, there is often a need for systems with which a chemical product can be produced fully automatically. Bei kleineren Produktserien und vor allem falls, wie in der Forschung und Entwicklung üblich, jedes hergestellte Produkt individuell hergestellt wird, dh mindestens ein Schritt oder eine Komponente verschieden ist, ist jedoch eine spezifische, für einen einzigen Arbeitsfluss ausgelegte Produktionsanlage oftmals zu aufwändig, um in dieser Kadenz umgestellt werden zu können bzw. die Automation würde sich bezüglich zB Zeiteinsparung nicht lohnen. For smaller product lines and especially if, as is common in the research and development, each product produced is manufactured individually, ie at least one step or component is different, however, is a specific, designed for a single workflow production plant are often too costly to in to be converted this cadence or automation would regard as time saving is not worth it. Ausserdem sind sequentiell arbeitende Produktionsanlagen, wie diese bisher bekannt sind, nicht für jeden Arbeitsfluss optimal bzw. die Anlage müsste im Extremfall für jedes neue Produkt umgestellt oder sogar umgebaut werden. Also are sequentially operated production facilities, as they are known so far not optimal for each workflow or system would have changed or even rebuilt in extreme cases for each new product. Üblicherweise arbeiten solche Produktionsanlagen deshalb parallel, wobei bei einer Vielzahl von Produktbehältern gleichzeitig oder zeitlich gestaffelt dieselben grundlegenden Arbeitsschritte (mit üblicherweise kleinen Unterschieden zwischen einzelnen Produktbehältern, z. B. bezüglich eingetragener Substanzmengen, physikalischen Bedingungen etc.) abgearbeitet werden, um eine Vielzahl von Produkten zu erhalten. Conventionally, such production work, therefore, in parallel, staggered simultaneously or at a plurality of product containers have the same basic steps are processed (with usually minor differences between individual product containers, z. B. respect registered amounts of substance, physical conditions, etc.) to a variety of products to obtain.

[0005] Durch die vorliegende Erfindung sollen nun eine Anlage und ein Verfahren zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses zur Verfügung gestellt werden, die einen universelleren Einsatz der Anlage unter eine einfache Anpassung an unterschiedlichste Arbeitsflüsse ermöglichen. [0005] The present invention will now be provided a method for carrying out a machining process and a plant is available, which allow a more universal use of the system in a simple adaptation to different workflows. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist die Optimierung der Anlage in dem Sinne, dass einzelne Bearbeitungsschritte nicht nur in den feststehenden Bearbeitungsstationen, sondern auch auf die Bearbeitungsstationen anfahrenden Transportvehikeln, insbesondere während deren Bewegung erfolgen können. Another object of the invention is the optimization of the plant in the sense can be made that individual processing steps not only in the stationary processing stations, but also to the processing stations anfahrenden transport vehicles, especially during the movement thereof.

[0006] Diese der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch die erfindungsgemässe, im unabhängigen Anspruch definierte Anlage sowie durch das erfindungsgemässe, im unabhängigen Anspruch 28 definierte Verfahren gelöst. [0006] This object underlying the invention is solved by the invention defined in the independent claim, as well as plant according to the invention, defined in independent claim 28 method. Besonders vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der erfindungsgemässen Anlage und des entsprechenden Verfahrens ergeben sich aus den jeweils abhängigen Ansprüchen. Especially advantageous further developments and embodiments of the inventive system and the corresponding method result from the respective dependent claims.

[0007] Hinsichtlich der Anlage besteht das Wesen der Erfindung in Folgendem: Eine Anlage zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses umfasst mindestens zwei Bearbeitungsstationen und mindestens ein selbstfahrendes Transportvehikel zum Transport eines zu bearbeitenden Objekts zu den Bearbeitungsstationen. [0007] With regard to the plant, the essence of the invention consists in the following: A plant for carrying out a machining process comprises at least two processing stations and at least one self-propelled transport vehicle for transporting an object to be processed to the processing stations. Die Bearbeitungsstationen sind dazu ausgebildet, das vom Transportvehikel bereitgestellte Objekt jeweils mindestens einem Bearbeitungsschritt zu unterziehen. The processing stations are adapted to subject the provided by the delivery vehicle object at least one processing step. Die Anlage weist einen zur Kommunikation mit den Bearbeitungsstationen und den Transportvehikeln ausgebildeten Hauptsteuerungsrechner auf. The system has a designed for communication with the processing stations and the transport vehicles, the main control computer. Die Transportvehikel sind zur Speicherung einer vom Hauptsteuerungsrechner bereitgestellten individuellen Identifikationsinformation ausgebildet. The delivery vehicles are adapted to store a provided from the main control computer individual identification information. Der Hauptsteuerungsrechner stellt Prozesssteuerungsinformationen zur Verfügung, die beschreiben, welchen Bearbeitungsschritten ein Objekt unter welchen Bedingungen in welcher Reihenfolge zu unterziehen und zu welchen Bearbeitungsstationen das Objekt dazu von den Transportvehikeln zu transportieren ist. The main control computer provides process control information available to describe the conditions under which and in what order to undergo processing steps which an object and processing stations which the object is to be transported by the transport vehicles. Der Hauptsteuerungsrechner ist dazu ausgebildet, der Identifikationsinformation eines Transportvehikels eine individuelle Prozesssteuerungsinformation zuzuordnen. The main control computer is configured to associate the identification information of a transport vehicle an individual process control information. Die Bearbeitungsstationen sind dazu ausgebildet, die Identifikationsinformation eines sie anfahrenden Transportvehikels zu erkennen und anhand der dieser Identifikationsinformation individuell zugeordneten Prozesssteuerungsinformation die Bearbeitung des auf dem Transportvehikel bereitgestellten Objekts vorzunehmen. The processing stations are adapted to recognize the identification information of them anfahrenden transport vehicle, and on the basis of this identification information individually assigned to the process control information to make the processing of the object provided on the transport vehicle. Durch diese Ausbildung der Anlage sind die Bearbeitungsschritte, denen ein Objekt unterzogen werden soll, individuell programmierbar und es können somit auf ein und derselben Anlage verschiedene Objekt gleich oder unterschiedlich bearbeitet werden. This configuration of the system are the processing steps to which an object to be subjected, individually programmable and can therefore different object to edit the same or different same system on and. Die Anlage ist auf diese Weise höchst flexibel einsetzbar. The system is highly flexible in use in this manner.

[0008] Vorteilhafterweise weisen die Bearbeitungsstationen lokale Steuerungsrechner auf, welche dazu ausgebildet sind, die in den Behandlungsstationen durchzuführenden Behandlungsschritte zu steuern und mit dem Hauptsteuerungsrechner zu kommunizieren. [0008] Advantageously, the processing stations local control computers, which are configured to control the treatment steps to be carried out in the processing stations and communicate with the main control computer. Dadurch ist ein modularer Aufbau der Anlage möglich. Thus, a modular design of the system is possible.

[0009] Vorteilhafterweise sind dabei die Bearbeitungsstationen bzw. deren lokale Steuerungsrechner dazu ausgebildet, die einer Identifikationsinformation zugeordnete Prozesssteuerungsinformation durch den Status und/oder das Resultat der jeweils durchgeführten Bearbeitungsschritte zu aktualisieren, wobei dann die aktualisierte Prozesssteuerungsinformation alle ggf. folgenden Bearbeitungsschritte bestimmt. [0009] Advantageously, are formed the processing stations or their local control computer to update the assigned identification information process control information by the status and / or the result of each executed processing steps, and then the updated process control information determines all possibly following processing steps. Auf diese Weise kann der Bearbeitungsprozess automatisch laufend dynamisch angepasst werden. In this way, the machining process can be automatically continuously adjusted dynamically.

[0010] Zweckmässigerweise weist die Anlage ein die Bearbeitungsstationen verbindendes Schienensystem auf und sind die Transportvehikel als schienengebundene, vor- und rückwärts fahrende Wagen ausgebildet. [0010] Advantageously, the plant comprises a rail system connecting the processing stations and the delivery vehicle as a rail-mounted, back and forth traveling carriage are formed.

[0011] Dabei weist das Schienensystem vorteilhafterweise mindestens eine zu unterschiedlichen Behandlungsstationen führende Weiche aufweist. [0011] In this case, the rail system advantageously comprises at least one leading to different treatment stations switch. Dadurch können Verzweigungen des Bearbeitungsprozesses einfach implementiert werden. This branch of the machining process can be easily implemented.

[0012] Vorteilhafterweise sind die Wagen zur Speicherung eines vom Hauptsteuerungsrechner bereitgestellten Entscheidungs-Codes betreffend der von den Wagen an einer Weiche einzuschlagenden Richtung ausgebildet und ist weiters die Weiche dazu ausgebildet, den Entscheidungs-Code eines sich nähernden Wagens zu erkennen und den Wagen in die durch den erkannten Entscheidungs-Code bestimmte Richtung zu lenken. [0012] Advantageously, the einzuschlagenden of the carriage at a crossover direction are formed the carriage for storing a provided by the main control computer arbitration codes on and further the switch adapted to detect the arbitration code of an approaching car and the car in the directing certain direction by the recognized decision code. Dadurch können die Wagen den einzuschlagenden Fahrweg selbst steuern und unterwegs bzw. bei der Abarbeitung von vorangegangenen Bearbeitungsschritten generierte Daten können diesen Weg beeinflussen. Thus, the car can control the einzuschlagenden track itself and generated on the go or when executing from the previous processing steps data can influence this way.

[0013] Vorteilhafterweise umfasst das Schienensystem Weichen, mittels welchen es in zwei oder mehrere nebeneinander verlaufende Abschnitte unterteilbar ist und diese Abschnitte wieder zusammengeführt werden können. [0013] Advantageously, the rail system switches, by means of which it can be subdivided into two or more side by side extending portions and these portions can be brought together again. Dies erlaubt eine Parallelisierung einzelner Bearbeitungsvorgänge. This allows for parallelization of individual processing operations.

[0014] Gemäss einer vorteilhaften Ausbildung der Anlage sind die Transportvehikel im zweidimensionalen Raum frei fahrende Wagen und dazu ausgebildet, die Bearbeitungsstationen selbsttätig nach Massgabe der ihnen zugeordneten, gegebenenfalls aktualisierten Prozesssteuerungsinformationen anzufahren. [0014] According to an advantageous embodiment of the system, the delivery vehicle in the two-dimensional space freely propelled carriage and adapted to drive the processing stations automatically in accordance with the assigned to them, optionally updated process control information. Dadurch ist die Anlage besonders flexibel. Thus, the system is particularly flexible.

[0015] Zweckmässigerweise weist die Anlage zwei oder mehrere Transportebenen mit darauf angeordneten Bearbeitungsstationen sowie mindestens eine Hubeinrichtung zur Bewegung der Transportvehikel zwischen den Transportebenen auf. [0015] Advantageously, the system has two or more conveying planes having arranged on it processing stations and at least one lifting device for moving the transport vehicle between the transport planes. Dadurch kann die Anlage relativ kompakt aufgebaut werden. Thus, the system can be constructed relatively compact.

[0016] Gemäss einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Anlage sind die Transportvehikel sich frei im dreidimensionalen Raum bewegende Fluggeräte und dazu ausgebildet, die Bearbeitungsstationen selbsttätig nach Massgabe der ihnen zugeordneten, gegebenenfalls aktualisierten Prozesssteuerungsinformationen anzufliegen. [0016] According to a further advantageous embodiment of the system, the delivery vehicle freely in three-dimensional space moving aircraft and is configured to fly to the processing stations automatically in accordance with the assigned to them, optionally updated process control information itself. Durch diese Ausbildung kann auf Transportbahnen verzichtet werden. This configuration can be dispensed with transport tracks.

[0017] Besonders vorteilhafterweise ist mindestens eine der Bearbeitungsstationen zur sequentiellen, zeitlich gestaffelten oder gleichzeitigen Durchführung eines oder mehrerer identischer oder unterschiedlicher Bearbeitungsschritte an ihr über die Transportvehikel zugeführten Objekten ausgebildet. [0017] Particularly advantageously, at least one of the processing stations for sequential, staggered or simultaneously carrying out one or more identical or different processing steps formed thereon supplied via the delivery vehicle objects. Dadurch können in den angefahrenen Bearbeitungsstationen mehrere Objekte bearbeitet werden. This allows multiple objects can be edited in the approached processing stations.

[0018] Vorteilhafterweise ist mindestens eine der Bearbeitungsstationen zur batchweisen bzw. parallelen oder gestaffelten Durchführung mindestens eines Bearbeitungsschritts ausgebildet. [0018] Advantageously, at least one of the processing stations formed of at least one processing step to batch-wise or parallel or staggered implementation. Diese Massnahme erhöht den Durchsatz der betreffenden Bearbeitungsstation. This measure increases the throughput of the respective processing station. Dies ist insbesondere wichtig bzw. von Vorteil, wenn zB die meisten Bearbeitungsschritte (zB eine Dosierungen) nur relativ kurze Zeit benötigen und einer oder einige wenige Bearbeitungsschritte (zB eine Temperaturbehandlung) vergleichsweise wesentlich mehr Zeit erfordern. This is particularly important and advantageous if, for example, most of the machining steps (eg doses) require only a relatively short time and (a temperature treatment, for example) relatively much require one or a few processing steps more time.

[0019] Gemäss einer vorteilhaften Weiterbildung der Anlage sind die Transportvehikel dazu ausgebildet, selbständig aus einer Gruppe von gleichen oder verschiedenen Bearbeitungsstationen eine ausgewählte Bearbeitungsstation anzufahren. [0019] According to an advantageous further development of the system are formed, the transport vehicle to automatically to move to a selected processing station of a group of identical or different processing stations. Auf diese Weise können Engpässe in der Bearbeitungsfolge vermieden werden. In this way, bottlenecks in the processing sequence can be avoided.

[0020] Vorteilhafterweise ist die Anlage dazu ausgebildet, dass unterschiedliche Transportvehikel in unterschiedlichen Bearbeitungsstationen gleichzeitig, allenfalls versetzt, bearbeitet werden können. [0020] Advantageously, the system is designed to transport various types of vehicles at the same time in different processing stations, possibly offset can be edited. Diese Massnahme erhöht den Durchsatz der Anlage. This measure increases the throughput of the system.

[0021] Besonders vorteilhafterweise ist die Anlage so konzipiert, dass im Durchschnitt vergleichbare Bearbeitungsdauern je Bearbeitungsstation erreicht werden. [0021] The system is particularly advantageously designed to be comparable machining times per work station be achieved on average. Engpässe (Flaschenhälse) können wie im Strassenverkehr parallelisiert werden, wodurch der Durchsatz der Anlage kontinuierlich weiter erhöht werden kann. Bottlenecks (necks) as can be parallelized in road traffic, whereby the throughput of the system can be further increased continuously. Wie oben beschrieben, bei sehr langen Taktzeiten wie zB Heat-Curing wird dies dann parallel durchgeführt, indem die Proben für bestimmte Dauer in diesem Fall in eine Temperiereinheit gelegt werden und zum programmierten Zeitpunkt dann wieder auf den Shuttle gebracht werden. As described above, in very long cycle times, such as heat-curing it is then carried out in parallel by the samples are placed for a fixed period in this case in a tempering unit, and are then returned to the shuttle at the programmed time.

[0022] Gemäss einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemässen Anlage sind die Transportvehikel mit Behandlungsmitteln versehen, um eine physikalische und/oder chemische Behandlung der auf den Transportvehikeln befindlichen Objekte durchzuführen. [0022] According to a particularly advantageous development of the inventive system, the transport vehicle with treatment means are provided to carry out a physical and / or chemical treatment of the objects located on the transport vehicles. Auf diese Weise können Bearbeitungsschritte nicht nur in den feststehenden Bearbeitungsstationen, sondern direkt auch auf den Transportvehikeln, speziell auch während deren Bewegung durchgeführt werden. In this way, processing steps can not only in the fixed work stations, but directly on the transport vehicles, specifically carried out during their movement. Dadurch ist die Anlage noch universeller und flexibler einsetzbar. Characterized the system is more universal and flexible.

[0023] Vorteilhafterweise umfassen die vom Hauptsteuerungsrechner zur Verfügung gestellten, den Transportvehikeln individuell zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen auch Informationen betreffend auf den Transportvehikeln, insbesondere während deren Bewegung, durchzuführender Behandlungsschritte und sind die Behandlungsmittel dazu ausgebildet, die durch sie durchzuführenden Behandlungsschritte nach Massgabe der den Transportvehikeln zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen vorzunehmen. [0023] Advantageously, the provided by the main control computer is available, the transport vehicles individually associated with process control information and information relating to the transport vehicles, especially during the movement thereof, to be carried out treatment steps and the treatment means are designed to the treatment steps to be carried out by them in accordance with the transport vehicles associated with process control information make.

[0024] Zweckmässigerweise sind die Transportvehikel zur Aufnahme von zwei oder mehreren Produktbehältern und/oder Proben ausgebildet und die Behandlungsmittel zur physikalischen und/oder chemischen Behandlung der Inhalte aller auf den Transportvehikeln befindlichen Produktbehälter und/oder Proben ausgebildet. [0024] Advantageously, the delivery vehicle for receiving two or more product containers and / or samples formed and formed the treating agent for the physical and / or chemical treatment of the contents of all product containers present on the transport vehicles and / or samples. Auf diese Weise können mehrere Produkte und/oder Proben auf einem Transportvehikel transportiert und behandelt werden. In this way, multiple products and / or samples can be transported on a transport vehicle and treated. So können zB Proben zusammengefasst werden, welche zwar prinzipiell gleiche/ähnliche Workflows haben - also im Wesentlichen gleiche Bearbeitungsstationen anfahren, aber zT auf diesen unterschiedliche Behandlungen erfahren. For example, samples can be combined, which in principle have the same / similar workflows - essentially Approach same processing stations, but experienced some of these different treatments.

[0025] Vorteilhafterweise sind die Transportvehikel zur Aufnahme mindestens eines Reaktors ausgebildet, in denen eine chemische oder biologische Reaktion durchgeführt werden kann. [0025] Advantageously, the transport vehicle are formed for receiving at least one reactor in which a chemical or biological reaction can be carried out. Dadurch ist die Anlage für die Herstellung eines chemischen Produkts ersetzbar. Thereby, the plant for the production of a chemical product is replaceable.

[0026] Vorteilhafterweise ist die Anlage zur Herstellung und/oder zum Applizieren und/oder zum Testen eines chemischen Produkts ausgebildet, wobei die Bearbeitungsstationen zur Durchführung von Herstellungsschritten und/oder Applikationsschritten und/oder Testschritten ausgebildet sind. [0026] Advantageously, the plant for producing and / or for the application and / or testing of a chemical product is formed, wherein the processing stations are designed for carrying out production steps, and / or application steps and / or test steps.

[0027] Besonders vorteilhaftenweise umfasst die Anlage eine Anzahl von mobilen Reaktor- oder Formulierungseinheiten, welche verschiedene Bearbeitungsstationen anfahren können und mit eigenen Mitteln zur chemischen und oder physikalischen Behandlung des Inhalts mitgeführter Reaktions- oder Formulierungsbehälter ausgestattet sind. [0027] Particularly advantageously, the plant includes a number of mobile reactor or formulation units which various processing stations can move to and are equipped with its own means for the chemical and or physical treatment of the contents of entrained reaction or formulation container. Dadurch werden die Effizienz und die flexible Einsetzbarkeit der Anlage weiter gesteigert. The efficiency and flexibility of use of the system can be further increased.

[0028] Vorteilhafterweise ist mindestens eine Bearbeitungsstation der Anlage zur manuellen Auslösung oder Durchführung eines oder mehrerer Bearbeitungsschritte/s ausgebildet. [0028] Advantageously, at least one processing station of the system for manual activation or performing one or more processing steps / s formed. Diese Möglichkeit von mit Personen besetzten Bearbeitungsstationen erhöht die Flexibilität der Anlage enorm. This possibility of occupied people with work stations increases the flexibility of the system enormously.

[0029] Hinsichtlich des Verfahrens besteht das Wesen der Erfindung in Folgendem; [0029] As for the method is the essence of the invention in the following; In einem Verfahren zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses verkehren mittels selbstfahrender Transportvehikel zu bearbeitende Objekte zwischen zwei oder mehreren Bearbeitungsstationen, in denen die Objekte Bearbeitungsschritten unterzogen werden, wobei: - die Transportvehikel individuelle Prozesssteuerungsinformationen bezüglich zu tätigender und bereits getätigter Bearbeitungsschritte der transportierten Objekte von einem Hauptsteuerungsrechner erhalten resp. In one method for carrying out a machining process run by means of self-propelled transport vehicles objects to be processed between two or more processing stations at which the objects are subjected to processing steps, wherein: - the delivery vehicle custom process control information relative to working forming and already made processing steps of the transported objects from a main control computer to receive resp , an diesen zurücksenden; return to this; - die Transportvehikel aufgrund der ihnen zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen selbstständig die jeweils nächste Bearbeitungsstation anfahren, in der der nächste jeweils für den laufenden Bearbeitungsprozess notwendige Bearbeitungsschritt durchgeführt wird; - the transport vehicle because of their associated process control information independently approach the respective next processing station where the next necessary in each case for the current machining process machining step is performed; und - die verschiedenen Bearbeitungsschritte in den unterschiedlichen Bearbeitungsstationen sequenziell nacheinander und/oder parallel/gleichzeitig und/oder zeitlich gestaffelt abgewickelt werden. and - the various processing steps in the different processing stations sequentially one after the other and / or parallel / simultaneous and / or staggered in time are processed. Durch diese Vorgehensweise wird universelle Einsetzbarkeit und ein Höchstmass an Flexibilität erreicht. By doing this, universal applicability and a high degree of flexibility.

[0030] Vorteilhafterweise werden Prozessteuerungsinformationen im Bedarfsfall während eines Bearbeitungszyklus in Abhängigkeit ursprünglich vorliegender und/oder während den bereits absolvierten Bearbeitungsschritten angefallener Daten und/oder aufgrund externer Eingaben angepasst, um den Bearbeitungszyklus während dessen Abarbeitung zu verändern. [0030] Advantageously, adjusted process control information in case of need during a working cycle as a function originally present and / or during the already completed processing steps incurred, data and / or from external inputs, in order to change the processing cycle during its execution. Auch diese Massnahme steigert die Flexibilität. This measure also increases flexibility.

[0031] Im Folgenden wird die Erfindung anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen detaillierter beschrieben. [0031] In the following the invention is described in detail with reference to the drawing in exemplary embodiments shown. Es zeigen: Show it:

Fig. 1-8 schematische Gesamtübersichten verschiedener Ausführungsbeispiele der erfindungsgemässen Anlage; Fig. 1-8 overall schematic overviews of different embodiments of the inventive system;

Fig. 9-11 drei prinzipielle Ausbildungsvarianten der Transportvehikel der Anlage; Figure 9-11 training three principal variants of the delivery vehicle of the plant.

Fig. 12-20 verschiedene Ausstattungsvarianten der Transportvehikel der Anlage; Fig. 12-20 different equipment variants of the delivery vehicle of the system;

Fig. 21-22 zwei Flussdiagramme zur Erläuterung wesentlicher Funktionsabläufe der Anlage und Fig. 23 ein Beispiel einer Prozesssteuerungsinformation in Listenform. Fig. 21-22 two flowcharts for explaining an essential functional processes of the system and Fig. 23 is an example of a process control information in list form.

[0032] Für die nachstehende Beschreibung gilt die folgende Festlegung: Sind in einer Figur zum Zweck zeichnerischer Eindeutigkeit Bezugszeichen angegeben, aber im unmittelbar zugehörigen Beschreibungsteil nicht erwähnt, so wird auf deren Erläuterung in vorangehenden oder nachfolgenden Beschreibungsteilen verwiesen. [0032] the following definition applies to the following description: are given in a figure for the purpose of clarity of the drawings, reference numeral but not mentioned in the directly associated part of the description, reference is made to their explanation in previous or subsequent parts of the description. Umgekehrt sind zur Vermeidung zeichnerischer Überladung für das unmittelbare Verständnis weniger relevante Bezugszeichen nicht in allen Figuren eingetragen. Conversely, less relevant reference numbers are not entered in all of the figures to avoid draughtsmanship overload for the immediate understanding. Hierzu wird auf die jeweils übrigen Figuren verwiesen. Reference is made to the respective other figures.

[0033] Unter Bearbeitungsprozess eines Objekts wird im Rahmen dieser Erfindung die Gesamtheit aller chemischen und/ oder physikalischen Bearbeitungsschritte verstanden, denen ein Objekt unterzogen werden soll. [0033] In the machining process of an object is understood to mean the totality of all chemical and / or physical processing steps in context of this invention, which an object to be subjected. Unter Bearbeitungsprozessen sind im Rahmen der Erfindung insbesondere auch Herstellungsprozesse, Applikationsprozesse und Testprozesse für ein chemisches Produkt zu verstehen. Under machining processes in particular manufacturing processes, application processes and test processes for a chemical product must be read in the context of the invention.

[0034] Unter einem Herstellungsprozess für ein chemisches Produkt wird im Rahmen dieser Erfindung die Gesamtheit aller chemischen und/oder physikalischen Herstellungsschritte verstanden, die letztlich das gewünschte chemische Produkt ergeben. [0034] A manufacturing process for a chemical product is understood to mean the totality of all chemical and / or physical processing steps in context of this invention, which ultimately give the desired chemical product. Insbesondere, aber nicht ausschliesslich, werden darunter auch Mischungs- und Formulierungsvorgänge verstanden. In particular, but not exclusively, including mixing and formulation processes are understood. Unter einem chemischen Produkt wird demzufolge im weitesten Sinn jedes Produkt verstanden, das durch chemische Umsetzung und/oder Addition und/oder Vermischen von Komponenten erhalten wird, wobei die erwähnten Komponenten Substanzen, Reagenzien, Verbindungen, Katalysatoren, aber auch Hilfsmittel für physikalische Vorgänge (zB Glasperlen zum Mahlen eines Produktes) umfassen können. Under a chemical product of each product, it is understood accordingly in its broadest sense, which is obtained by chemical reaction and / or addition and / or mixing of components wherein the components mentioned substances, reagents, compounds, catalysts, but also tools for physical processes (for example, may include glass beads for grinding of a product). Die Herstellungsschritte können sowohl chemischer als auch physikalischer Art sein. The manufacturing steps can be both chemical and physical type. Chemische Herstellungsschritte sind üblicherweise chemische Umsetzungen unter Änderung mindestens eines chemischen Parameters oder die Herstellung eines neuen chemischen Moleküls oder eines Komplexes etc. Physikalische Herstellungsschritte sind typischerweise Zudosierung von chemischen Substanzen, zB Edukte chemischer Reaktionen, reaktionsrelevante Hilfssubstanzen wie Katalysatoren, Stabilisatoren, Emulgatoren, etc., welche später reagieren sollen, oder anderen festen, flüssigen oder gasförmigen Ingredienzien sowie Rühren, Erwärmen, Kühlen, Druckbeaufschlagung etc., wobei diese Aufzählung nicht abschliessend ist. Chemical manufacturing steps are usually chemical reactions by changing at least one chemical parameter or the production of a new chemical molecule or a complex, etc. Physical manufacturing steps are typically metered addition of chemical substances, including the starting materials of chemical reactions, reaction relevant auxiliary substances such as catalysts, stabilizers, emulsifiers, etc., which will later react, or other solid, liquid or gaseous ingredients, and stirring, heating, cooling, pressurization, etc., although this list is not exhaustive. Unter Herstellungsschritten werden auch rein mechanische Arbeitsschritte wie die Bereitstellung von leeren Produktbehältern, das Öffnen und Schliessen derselben, Beaufschlagung mit inerten oder reaktiven Gasen, die Auslagerung von Produktbehältern und die Entnahme von Proben aber auch das Applizieren von Proben oder Testsubstanzen (zB durch Sprayen, Rakeln, Spin-Coating, etc.) auf zum Beispiel Testsubstrate oder Testbehälter verstanden, wobei auch diese Aufzählung nicht abschliessend ist. Under manufacturing steps also be purely mechanical operations such as the provision of empty product containers, opening and closing thereof, loading with inert or reactive gases, the outsourcing of product containers and the collection of samples as well as the applying of samples or test substances (for example by spraying, knife coating , spin coating, etc. understood), for example, on test substrates or test container, wherein this enumeration is not exhaustive. Beispiele für solche hauptsächlich physikalisch geprägten Herstellungs- bzw. Arbeitsschritte können etwa das Besprühen von Probeplatten aus zB Glas, Metall oder Karton, das Befüllen von Microtiter-Platten (MTP) mit vordosierten Enzymen, das Einbringen von Mahlperlen in eine zu homogenisierende Mischung von Farben und Pigmenten etc. sein. Examples of such physically embossed mainly manufacturing or steps may be about the spraying of the sample plates made of glass, metal or cardboard, the filling of microtiter plates (MTP) dosed enzymes, introducing grinding media into a to be homogenized mixture of colors and be pigments, etc.. Unter Applikationen werden besprühte oder anderswie beschichtete Probenplatten, wie Glas- oder Metallplatten, Mikrotiterplatten mit vordosierten Enzymen, welche mit einem Wirkstoff versetzt wurden, Batterieassemblies, in welche zB die Kathodenpastenformulierung während der Applikation als variabler Part eingebracht wurde, eine Petrischale, welche mit einem Pilz zum Challengen der Resistenz der Formulierung eingebracht wurde (Aufzählung nicht abschliessend) verstanden. be applications sprayed or otherwise coated sample plates, such as glass or metal plates, microtiter plates pre-dosed enzymes which have been treated with an agent that battery assemblies, in which, for example, the cathode paste formulation was introduced as a variable part during application, a petri dish, which with a fungus (list not exhaustive) was charged to Challengen the resistance of the formulation understood. Als Testprozesse sind die chemische oder physikalische Analyse eines hergestellten Produkts sowie die Entnahme von Produktproben zu verstehen. As a test processes the chemical or physical analysis of a product manufactured and the removal of product samples are to be understood. Die nachstehend verwendeten Begriffe Herstellungsschritt, Verarbeitungsschritt und Behandlungsschritt sind synonym im vorstehend erläuterten allgemeinen Sinn zu verstehen. The terms used below production step, processing step and processing step are synonymous to understand the above-mentioned general sense. Unter Bearbeitungsstation wird ein Anlageteil verstanden, in bzw. an dem mindestens einer der vorgenannten chemischen und/oder physikalischen bzw. mechanischen Bearbeitungsschritte erfolgt. Processing station under a system part is meant is carried out in or on which at least one of the aforesaid chemical and / or physical or mechanical processing steps. Analog wird unter Bearbeitungsmittel oder Bearbeitungswerkzeug eine funktionelle Anordnung verstanden, die mindestens einen der vorgenannten chemischen und/oder physikalischen Bearbeitungsschritte durchführen kann. Analog is meant a functional assembly under processing means or machining tool, which can perform at least one of the aforesaid chemical and / or physical processing steps.

[0035] Unter sequentieller Be- oder Verarbeitung wird die zeitlich aufeinanderfolgende Durchführung verschiedener Bearbeitungsschritte in verschiedenen Bearbeitungsstationen verstanden, kann aber zusätzlich mehrere Schritte in einer Bearbeitungsstation beinhalten. [0035] By sequential working or processing the temporally consecutive performing various processing steps will be understood in various processing stations, but may additionally include a plurality of steps in a processing station. Aus der Sichtweise eines Produkts bzw. einer Probe ergibt sich die Sequenz als Abfolge von Bearbeitungsschritten, die nacheinander abgearbeitet werden. From the viewpoint of a product or a sample, the sequence gives as a sequence of processing steps that are executed sequentially. Aus der Sichtweise einer Bearbeitungsstation ist eine Arbeitsweise sequentiell, wenn mehrere Produkte bzw. Proben oder allgemein Objekte nacheinander in der Station be- oder verarbeitet werden. From the perspective of a processing station, an operation is sequential, when several products or samples or generally objects worked or sequentially in the station to be processed.

[0036] Parallele oder batchweise Be- oder Verarbeitung ist in dem Sinne zu verstehen, dass zwei oder mehrere Produktbehälter bzw. deren Inhalte oder allgemein Objekte im Wesentlichen zeitgleich denselben Bearbeitungsschritten unterzogen werden. [0036] Multiple or batchwise processing or working is to be understood in the sense that two or more product containers or their contents or objects in general are subjected to substantially the same time as the same processing steps. Dies kann in einer Bearbeitungsstation und/oder - wie weiter unten noch näher ausgeführt - auch auf Transportvehikeln und insbesondere auch während deren Bewegung oder aber auch durch zB die gleichzeitige Bearbeitung mehrerer Objekte in parallel angeordneten, funktionell identischen Bearbeitungsstationen erfolgen. This can in a processing station and / or - disposed simultaneous processing of multiple objects in parallel, carried functionally identical processing stations on transportation vehicles, and in particular also during their movement or also by for example - explained in more detail further below. Dies kann zB das parallele Schütteln und Temperieren aber auch das parallele Aushärten applizierter Proben zB mittels UV- oder Heat-Curing-Geräten und vieles andere mehr sein. This can parallel shaking and tempering as well as the parallel hardening appliqued samples be eg by means of UV or heat-curing devices and much more.

[0037] Unter gestaffelte Bearbeitung versteht sich ein Ablauf, in dem Proben/Produkte oder allgemein Objekte nacheinander in einer Bearbeitungsstation ankommen, in der sie - üblicherweise über einen definierten Zeitraum - einer gewissen Behandlung unterzogen werden, und dann nach Abschluss des Arbeitsschrittes jeder einzelnen Probe/jedes einzelnen Produktes bzw. jedes einzelnen Objekts wieder aus der Bearbeitungsstation weggeführt werden. usually over a defined period of time - - [0037] Among staggered processing a sequence, one after the other arriving at the sample / products or objects in general in a processing station in which they are understood to be subjected to a certain treatment, and then after completion of the operating step of each individual sample / each product or each object be led away again from the processing station. Eine Vielzahl von Pro-ben/Produkten bzw. Objekten befindet sich also gleichzeitig (quasi-parallel) in Bearbeitung, erfährt die Bearbeitung aber zeitlich gestaffelt. Thus, a variety of pro-ben / products or objects located at the same (quasi-parallel) in editing processing learns but staggered in time. Üblicherweise beenden die unterschiedlichen Proben/Produkte bzw. Objekte ihren jeweiligen Bearbeitungsschritt in der selben Reihenfolge, wie er gestartet hat, aber es ist auch möglich, dass die Eingangs- und Ausgangs-Reihenfolgen unterschiedlich sind (Beispiel: Proben kommen zeitlich gestaffelt in einen Trocknungsofen, und je nachdem wie lange eine individuelle Probe zum Trocknen benötigt, wird sie früher oder später wieder ausgelagert und zur nächsten Bearbeitungsstation transportiert.) [0038] Unter dem hier benutzten Begriff Transportvehikel ist jede Art von Transportfahrzeug zu verstehen, welches in der Lage ist, ein Objekt (zB insbesondere einen Produktbehälter) zu transportieren. Typically, the different samples / products or objects finish their respective processing step in the same order as he has started, but it is also possible that the input and output sequences are different (for example, samples are staggered in a drying oven, and depending on how long it takes for an individual sample to dry, they will sooner or later swapped out again and the next processing station transported.) [0038] Under the used herein, the term transport vehicles every type of transport vehicle is to be understood, which is capable of a (in particular for example a product container) to transport the object. Insbesondere können Transportvehikel als schienengebundene Wagen oder auf einer oder mehreren Transportfläche(n) frei fahrende Wagen oder auch als dreidimensional im Raum frei bewegliche Fluggeräte ausgebildet sein. In particular, delivery vehicles can be formed as a rail-mounted car or on one or more transport surface (s) free-moving trolley or as a three-dimensionally freely movable in space flight equipment.

[0039] Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Anlage ist als Lackformulierungs- Applika-tions- und Testanlage ausgebildet, auf der in einer erster Schrittfolge Lacke aus ihren Ausgangsubstanzen hergestellt, die Lacke in einer zweiten Schrittfolge mittels unterschiedlicher Verfahren (zB Rakeln, Spray,...) auf Testsubstrate appliziert werden und in einer dritten Schrittfolge diese auf den Testsubstraten applizierten Lacke mittels verschiedener chemischer und physikalischer Methoden getestet werden können. [0039] The embodiment of the inventive system shown in Fig. 1 is designed as Lackformulierungs- Applika-TION and test equipment, to the paints prepared in a first step sequence from their starting materials, the coating materials (in a second step sequence by various methods such as knife coating, spray, ...) are applied to test substrates and can be tested in a third sequence of steps, this applied to the test substrates by means of coating materials of different chemical and physical methods. Sie umfasst eine Reihe von Bearbeitungsstationen, die durch eine Transporteinrichtung miteinander verbunden sind, und eine Steuerung für die Transporteinrichtung und die Bearbeitungsstationen. It comprises a number of processing stations which are interconnected by a transport device, and a control for the transport device and the processing stations. Eine analog aufgebaute Anlage kann zB auch für die Herstellung von Kathodenmaterialien für Batterien oder viele weitere F&E Workflows eingesetzt werden. A plant of similar structure may for example also for the preparation of cathode materials for batteries or many more F & amp; E workflows are used.

[0040] Die als Ganze mit T bezeichnete Transporteinrichtung umfasst hier ein zweikreisiges, im Wesentlichen die Gestalt einer Acht aufweisendes Schienensystem S, auf dem sich eine Anzahl von Transportvehikeln in Form von schienengebun denen Wagen W unabhängig voneinander autonom bewegen. [0040] The designated as a whole with T transport device here comprises a two-circuit, substantially in the shape of an eight exhibiting rail system S on which a number of transport vehicles in the form of schienengebun which trolley W move independently autonomously. Eine Verteiler-Weiche V erlaubt es einem auf dem Schienensystem S fahrendem Wagen W, je nach Bedarf in die eine oder andere Richtung des Schienensystems zu fahren. A distribution crossover V allows one is traveling on the rail system S cart W, as required in one or other direction of the rail system to drive. Die Entscheidung, in welche Richtung der Wagen W fährt, ist sogenannt hart-kodiert und folgt einer Wenn-Logik («falls Bedingung X erfüllt, fahre in die eine Richtung, falls Bedingung Y erfüllt, fahre in die andere Richtung). The decision as to the direction in which the carriage travels is W, so-called hard-coded and follows an If-logic ( "X if condition met, go in one direction, if the condition Y met, go in the other direction). Eine weitere Variante einer Weiche, eine Zusammenführungs-Weiche Z, erlaubt es Wagen W, die von unterschiedlichen Abschnitten der Anlage kommen, wieder auf einen gemeinsamen Schienenabschnitt zu fahren. Another variant of a switch, a merge Soft Z, W allows cars coming from different parts of the plant to go back to a common rail section.

[0041] Im Allgemeinen sind die Bearbeitungsstationen üblicherweise so ausgebildet, dass sie eine oder mehrere Funktionen innehaben und somit einen oder mehrere Herstellungs- bzw. Produktionsschritte abarbeiten können. [0041] Generally, the processing stations are usually designed so that they hold one or more functions and thus be able to process one or more manufacturing or production steps. Diese Funktionen können die Aspekte Herstellung, Applikation (Aufbringen, Aufträgen,...) und Testen (Prüfen, Messen, Analysieren) umfassen. These functions can include aspects of the preparation, application (application, orders, ...) and testing (testing, measuring, analyzing). Zu diesem Zweck beinhalten sie je nach Bedarf einzelne oder mehrere verschiedene oder identische Werkzeuge aus einer breiten Palette von Möglichkeiten. To this end, they include, as required one or more different or identical tools from a wide range of possibilities. So können etwa Dosierwerkzeuge für Flüssigkeiten, Feststoffe oder Gase, Mischwerkzeuge (Rührer, SpeedMixer,...), Lagereinheiten für Proben und Produkte/Produktbehälter, Werkzeuge für Beschriftung von Proben/Probenbehältern resp. For example, dispensing tools for liquids, solids or gases, mixing tools can respectively (stirrer speed blender, ...), storage units for samples and products / product containers, tools for labeling of samples / sample containers. Auslesen beschrifteter Proben/Probenbehälter, Roboter für die Manipulation von Proben/Probenbehältern und Werkzeugen, Mess- und Prüfwerkzeugen, sowie unzählige weitere Werkzeuge und Funktionen implementiert sein. Reading labeled samples / sample container, robots for the manipulation of samples / sample containers and tools, measuring and testing tools, as well as countless other tools and features to be implemented.

[0042] In einer vorteilhaften Ausführung können gewisse Werkzeuge (wie vorstehend beschrieben) ihre Funktion(en) auch für mehrere für sie zugängliche Bearbeitungsstationen erfüllen. [0042] In one advantageous embodiment, certain tools (as described above) to perform their function (s) for more accessible for them processing stations. So ist es zum Beispiel möglich, dass ein Roboter Proben/ Probenbehälter in mehreren Bearbeitungsstationen manipulieren kann (Beispiel: Ein einziger Mehrachsroboter kann für eine erste Bearbeitungsstation leere Probenbecher aus einem Lager auf einen Wagen transportieren, anschliessend für eine zweite Bearbeitungsstation ein fertiges Prüfsubstrat von einem anderen Wagen nehmen und in ein Analysegerät transportieren, und anschliessend in einer dritten Bearbeitungsstation einen fertigen, nicht mehr benötigten Produktebehälter von einem dritten Wagen nehmen, zu einer Bearbeitungsstation mit einem Drucker bewegen, wo der Behälter beschriftet wird, und diesen anschliessend in einem Ausgangslager ablegen.) [0043] Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 sind die Bearbeitungsstationen entlang des Schienensystems S angeordnet. Thus, it is possible, for example, that can manipulate a robot sample / sample container in a plurality of processing stations (example: a single multi-axis robot can transport empty for a first processing station sample cup of a bearing on a carriage, then a finished test substrate other for a second processing station of a take car and transported to an analysis device, and be then in a third processing station includes a finished, unneeded products container by a third carriage to move to a processing station with a printer, where the container is labeled, and then put it into an output storage.) [0043] In the embodiment of Fig. 1, the processing stations along the rail system S are arranged. Die Bearbeitungsstationen umfassen hier konkret eine Lagerstation 1 für leere Produktbehälter P, drei Dosierstationen 2-4, eine Verschliessstation 5, einen Transferroboter 6, eine Rührstation 7, eine Öffnungsstation 8, eine Lagerstation 10 für fertiges Produkt enthaltende Produktbehälter P, eine Applikationsstation 9 und einen weiteren Transferroboter 11. The processing stations comprise here specifically a storage station 1 for empty product container P, three metering stations 2-4, a sealing station 5, a transfer robot 6, a stirring station 7, an opening station 8, a storage station 10 containing for finished product product container P, an application station 9 and a further transfer robot. 11

[0044] Die Anlage verfügt über einen (oder mehrere) Hauptsteuerungsrechner C, auf dem bzw. denen eine oder mehrere Datenbanken installiert sind, die die Gesamtheit aller relevanten Prozesssteuerungsinformationen I enthalten Die Pfeile des den Hauptsteuerungsrechner C in Fig. 1,2 und 3 symbolisch darstellenden Kastens deuten die funktionelle Verbindung des Hauptsteuerungsrechners zu den Bearbeitungsstationen 1-11 und der Transporteinrichtung T mit den Wagen W an. [0044] The plant has one (or more) master control computer C, on which or to which one or more databases are installed, which comprise the set of all relevant process control information I The arrows of the main control computer C shown in Fig. 1,2 and 3 symbolically performing box indicate the functional connection of the main control computer to the processing stations 1-11, and the transport means T to W with the carriage. Der Hauptsteuerungsrechner kann auch als Server implementiert sein. The main control computer may also be implemented as a server.

[0045] Üblicherweise - aber nicht zwingend - ist der Hauptsteuerungsrechner C zudem mit einem Netzwerk N verbunden, welches zum Beispiel ein firmenweites Netzwerk umfasst, wie es oft verwendet wird, um die Gesamtheit aller Experimente, Versuche und Produktion einer Firma zu planen, zu koordinieren und auszuwerten. [0045] Typically - but not necessarily - the main control computer C is also connected to a network N which comprises, for example, a company-wide network, as it is often used to plan the total of all experiments, testing and production of a company to coordinate and evaluate. Die im Netzwerk vorhandenen Daten bzw. Informationen sind mit Γ bezeichnet. The existing network data or information are identified with Γ.

[0046] Die Bearbeitungsstationen selbst sind jeweils mit einem eigenen oder mit einem mit anderen Bearbeitungsstationen geteilten lokalen Steuerungsrechner (in Fig. 1 zB R2, R3, R4, R5, R6, R8 und RH) ausgestattet, auf der die Steuer-Programme laufen, die die Funktionen bzw. Abläufe der entsprechenden Bearbeitungsstation(en) steuern. [0046] The processing stations themselves are each equipped with its own or with a shared with other processing stations local control computer (in Fig. 1, for example, R2, R3, R4, R5, R6, R8 and RH) equipped, on which the control programs run, which control the functions and operations of the respective processing station (s). Hier ist zu bemerken, dass in diesem Beispiel etwa die Lagerstation 1, die Rührstation 7 und die Lagerstation 10 vom Transferroboter 6 bedient/manipuliert werden, der vom lokalen Steuerungsrechner R6 gesteuert wird, und jeweils keinen eigenen lokalen Steuerungsrechner benötigen und enthalten. Note here that in this example, as the storage station 1, the stirring station 7 and the storage station 10 served by the transfer robot 6 / are manipulated, which is controlled from the local control computer R6, and each need not have its own local control computer and included. Auch die Applikationsstation 9 wird vom lokalen Steuerungsrechner R11 des zweiten Roboters gesteuert und verfügt deshalb über keinen eigenen lokalen Steuerungsrechner. Also, the application station 9 is controlled by the local control computer R11 of the second robot and, therefore, does not have its own local control computer.

[0047] Die Anlage verfügt über eine sogenannte Workflow-Management-Software (nicht in den Figuren abgebildet), um die Software der verschiedenen lokalen Steuerungsrechner zu programmieren. [0047] The complex has a so-called workflow management software (not in the figures shown) to program the software of the various local control computer. Die Workflow-Management-Software kann auch dazu dienen, die einzelnen Steuer-Software Programme der Anlage zu. The workflow management software can also serve the individual tax software programs the system to. starten, zu überwachen und die generierten Daten und Resultate zu bearbeiten. Start to monitor and edit the generated data and results. Die Workflow-Management-Software kann zB auf dem Hauptsteuerungsrechner C installiert sein. The workflow management software may be, for example, installed on the main control computer C. Die Kontrolle der angehängten Bearbeitungsstationen erfolgt, indem die Workflow-Management-Software die auf den Bearbeitungsstationen laufenden Steuer-Software Programme beeinflusst (resp. diese startet, übenwacht, mit Parametern (zB Dosierparametern etc.) versorgt und Resultate (zB tatsächlich dosierte Mengen) und allfällige Fehlermeldungen und Systemmeldungen empfängt und dem Anlagen-Operator zur Verfügung stellt und/oder diese Informationen in die Prozesssteuerungsinformationen I auf dem Hauptsteuerungsrechner C einspeist, wo sie weiterverwendet werden können. Da alle Bearbeitungsstationen und deren lokalen Steuerungsrechner sowie der Hauptsteuerungsrechner untereinander vernetzt sind und ständig miteinander kommunizieren und Daten austauschen können, kann die Workflow-Management-Software von jedem beliebigen lokalen Steuerungsrechner oder dem Hauptsteuerungsrechner aus gestartet und verwendet werden, um die Gesamtheit der Anlage zu überwachen und zu kontrollieren. Der Hau Checks on the attached processing stations by the workflow management software adjusts the current on the processing stations tax software programs (resp. starts them, practice monitored, with parameters (eg metering parameters etc.) supplied and results (eg actual metered quantities) and receive any error messages and system messages and the plant operator provides and / or feeds this information into the process control information I on the main control computer C, where they can still be used. Because all processing stations and their local control computer and the main control computers are networked together and work with each other communicate and exchange data, the workflow management software from any local control computer or the main control computer can be started and used in order to monitor the totality of the system and to control. the Hau ptsteuerungsrechner kann körperlich auch in einem der lokalen Steuerungsrechner implementiert sein. ptsteuerungsrechner can be physically implemented in one of the local control computer.

[0048] Die Prozesssteuerungsinformationen I können entweder auf dem Hauptsteuerungsrechner gespeichert und einem Wagen bzw. allgemein Transportvehikel zugeordnet sein. [0048] The process control information I may either be stored on the main control computer and associated with a cart or in general delivery vehicle. Alternativ können die Prozesssteuerungsinformationen zB zu Alternatively, the process control information can, for example,

Beginn eines Bearbeitungsprozesses auch direkt auf den jeweiligen Wagen bzw. allgemein Transportvehikeln gespeichert werden. The beginning of a machining process are stored directly on the respective car or in general transport vehicles. Die Prozessteuerungsinformationen I können Variablen und Parameter enthalten, aufgrund derer während dem Bearbeitungsprozess jeweils entschieden werden kann, welche Aktionen durchzuführen sind oder in welche Richtung (sprich zu welchen Bearbeitungsprozess-Teilabschnitten) die Transportvehikel fahren müssen, und die nächsten benötigten Prozessschritte abarbeiten zu können. The process control information I can contain variables and parameters can be the basis of which decided during the editing process in each case, what actions should be carried out or in which direction (ie at which machining process sections) must drive the transport vehicle, and be able to process the next required process steps. Der Prozessworkflow eines jeden einzelnen Transportvehikels kann somit je nach den Ergebnissen vorher abgearbeiteter Bearbeitungsschritte direkt während des Workflows aufgrund von Parametern so angepasst werden, dass die Objekte auf den Transportvehikeln entsprechend den Zielvorgaben bearbeitet wird. The process workflow of every single delivery vehicle can be adjusted directly during the workflow based on parameters so thus depending on the results of processed before processing steps that the objects will be processed on the transport vehicles in accordance with the targets.

[0049] Die Wagen W bzw. allgemein Transportvehikel sind dazu ausgebildet, aufgrund der ihnen individuell zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen I selbständig die erforderlichen Bearbeitungsstationen anzufahren und die jeweiligen Bearbeitungsschritte abzuarbeiten (abarbeiten zu lassen). [0049] The trolley W or generally transport vehicle are configured to them due to the individually associated process control information independently I to approach the required machining stations and execute the respective processing steps (to let execute). Die selbstfahrenden Wagen W bzw. allgemein Transportvehikel sind somit über die Prozesssteuerungsinformationen I programmierbar. The self-propelled cart W or generally transport vehicles are thus programmable by the process control information I.

[0050] Wie beispielsweise die Fig. 9 verdeutlicht, sind die Wagen W bzw. allgemein Transportvehikel als Transportplattform ausgebildet, welche längs des Schienensystems S bewegt werden können. [0050] For example, as Fig. 9 shows, the carriages are generally formed or W transport vehicle as the transport platform that along the rail system S can be moved. Die Wagen können dabei je nach aktuellem Bedarf entweder vorwärts oder rückwärts fahren. The car can go either forward or backward, depending on the current needs. Auf den Wagen W findet im dargestellten Beispiel je ein Produktbehälter P Platz. On the wagon W is in the example shown each product container P Square. Zudem sind die Wagen mit einer Halterung versehen, auf die der Deckel D des Produktbehälters abgelegt und mittransportiert werden kann. Moreover, the carriages are provided with a support, on which the lid D of the product container may be stored and transported. Die Wagen W sind mit einem (nicht dargestellten) motorischen Antrieb sowie einer (ebenfalls nicht dargestellten) zugehörigen Steuerelektronik versehen, die mit dem lokalen Steuerungsrechner der jeweils angefahrenen Bearbeitungsstation und dem Hauptsteuerungsrechner C zusammenarbeitet. The trolley W are provided motor drive and an associated control electronics (also not shown) with a (not shown) which cooperates with the local control computer of each approached processing station and the main control computer C. Die Wagen W weisen ferner je eine eindeutige (aktive oder passive) Identifikationsinformation ID auf, die den Wagen W bzw. allgemein Transportvehikeln zu Beginn eines Bearbeitungsprozesses vom Hauptsteuerungsrechner C zugeteilt wird. The cart W also each have a unique (active or passive) identification information ID, the carriage generally W or delivery vehicles is assigned at the beginning of a machining process by the main control computer C. Der Hauptsteuerungsrechner C stellt dabei auch eine individuelle Zuordnung dieser Identifikationsinformationen ID zu einer der in ihm gespeicherten Prozesssteuerungsinformationen I her, wodurch festgelegt wird, welche Bearbeitungsprozess mittels der Wagen bzw. Transportvehikel jeweils durchgeführt werden soll. The main control computer C is thereby also an individual assignment of these identification information ID to a programmed into process control information I forth, thereby determining which processing process to be performed in each case by means of cars or transportation vehicles. Die Identifikationsinformationen ID des Wagens bzw. allgemein Transportvehikels wird durch in den Bearbeitungsstationen vorgesehene Erkennungsvorrichtungen 30 erkannt und erlauben dem lokalen Steuerungsrechner R der Bearbeitungsstationen, auf die auf dem Hauptsteuerungsrechner C abgelegten Prozesssteuerungsinformation I und den einzelnen Wagen zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen zuzugreifen. The identification information ID of the car or in general delivery vehicle is detected by provided in the machining stations recognition devices 30 and allow the local control computer R of the processing stations to access the data stored on the main control computer C process control information I and the individual cars assigned process control information. Die Wagen meldet sich über ihre Identifikationsinformation ID sozusagen beim Einfahren in eine Bearbeitungsstation dort an und erhalten die Information, was dort zu tun ist. The car answers with its identification information ID, so to speak when entering a processing station there and get the information, what to do there. Aufgrund dieser Information arbeitet die Bearbeitungsstation den Wagen ab. From this information, the processing station operates from the car. Anschliessend, nach Aktualisieren (zB Speichern) der Resultate des Bearbeitungsschrittes, meldet sich der Wagen wieder von der Bearbeitungsstation ab und fährt weiter. Then, after updating (eg save) the results of the machining step, the carriage logs off for the processing station and continue.

[0051] Die Wagen W tragen ferner auch noch einen Entscheidungs-Code GID, anhand dessen der Wagen an Verzweigungen des Schienensystems, also zB an einer Weiche V der Wagen in die eine oder die andere Richtung lenkbar ist. [0051] The trolley W further also carry a decision code GID, based on which the carriage of branches of the rail system, eg of a soft V of the carriage in the one or other direction is steerable. Die Weiche V ist dazu mit einem nicht dargestellten Sensor ausgestattet, der den Entscheidungs-Code eines an sie heranfahrenden Wagens erkennt und ausliest und die Weiche entsprechend stellt. The switch V is thereto equipped with a sensor, not shown, which detects and reads the decision code of an oncoming car on it, and provides the diverter accordingly. Der Entscheidungs-Code leitet sich aus der dem Wagen zugeordneten Prozesssteuerungsinformation I und Resultaten vorhergehender Bearbeitungsschritte ab. The decision code is derived from the associated process control information of the car I and results of previous processing steps. Näheres dazu ist weiter unten im Zusammenhang mit den Fig. 22 und 23 erläutert. For details, is further below in conjunction with FIGS. 22 and 23 described.

[0052] Auf dem Hauptsteuerungsrechner C ist, wie schon erwähnt, für jedes Transportvehikel bzw. die auf ihm transportierten Objekte, hier zB Produktbehälter und/oder Proben, eine individuelle Prozesssteuerungsinformation I gespeichert, welche festlegt, welche Bearbeitungsstationen durch die Transportvehikel in welcher Reihenfolge angefahren und welche Bearbeitungsschritte unter welchen Bedingungen in den angefahrenen Bearbeitungsstationen durchgeführt werden sollen. [0052] On the main control computer C is, as already mentioned, is stored for each transport vehicle and the transported on it objects, in this example, product containers and / or samples, an individual process control information I, which determines which processing stations approached by the transport vehicle in which order and what processing steps should be carried out under what conditions in the approached processing stations. Die Prozesssteuerungsinformationen I stellen also für jedes auf einem Wagen bzw. allgemein Transportvehikel befindliche Objekt gewissermassen ein Bearbeitungsrezept, im Falle eines Herstellungsprozesses also ein Herstellungsrezept dar. Die Prozesssteuerungsinformationen aller geplanten, laufenden und auch abgeschlossenen Experimente sind in auf dem Hauptsteuerungsrechner C installierten Datenbanken abgelegt. So that is the process control information I provide for each on a cart or in general transport vehicles object under a certain extent, a processing recipe, in case of a manufacturing process, a manufacturing recipe. The process control information of all planned, ongoing and completed experiments stored in installed in the main control computer C databases. Beim Betrieb der Anlage werden jeweils die aktuell vorgesehenen Bearbeitungsrezepte bzw. Prozesssteuerungsinformationen nacheinander gestaffelt abgearbeitet, sprich ein «frisches» Rezept wird einem Wagen bzw. allgemein Transportvehikel zugewiesen und dieser auf den Bearbeitungsprozess gesendet, worauf die für diesen Wagen/für dieses Rezept geforderten Bearbeitungsschritte auf der Anlage abgearbeitet werden. When operating the system currently provided for editing recipes or process control information and then the required for this car / for this recipe processing steps are each processed sequentially staggered, that is a "fresh" recipe is assigned to a car or in general transport vehicles and this is sent to the machining process on of the plant to be processed. Nach Abschluss des Bearbeitungsprozesses erreicht der Wagen bzw. allgemein das Transportvehikel wieder den Ausgangspunkt, die dazugehörigen Prozesssteuerungsinformationen auf dem Hauptsteuerungsrechner C werden mit den während des Bearbeitungsprozesses generierten Daten (zB Dosierresultate, Messresultate, etc.) ergänzt, abgelegt und der Wagen bzw. allgemein das Transportvehikel steht dann für ein weiteres, neues Rezept zur Verfügung. Upon completion of the machining process of the car or in general the transport vehicle reaches the starting point again, the associated process control information on the main control computer C with the generated during the machining process data (eg dosing results, measurement results, etc.) supplemented stored and the car or in general the delivery vehicle is then available for another new recipe available.

[0053] Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1, gemäss welchem die Anlage eine Herstellungsanlage für ein chemisches Produkt ist, sind die Produktbehälter P vorzugsweise als Reaktoren, zB mit einem auf dem Wagen oder an einer Bearbeitungsstation abschraubbaren oder offenbaren Deckel, Zuführmitteln (Dosiersysteme, Pumpen,...), Heiz- und Kühlmitteln,...ausgebildet, in denen chemische und/oder biologische Reaktionen (zB enzymatische Reaktionen oder De-rivatisierungen, parallele Inkubation verschiedener Zellkulturen,...) und/oder physikalische Prozesse und/oder Formulierungen durchgeführt werden können, wobei die Produkte anschliessend in dafür vorgesehenen Bearbeitungsstationen weiterverwendet (zB Spray-Coating, Wirkstoff einem Enzym aussetzen, UV-Behandlung, uvm.) werden können. [0053] In the embodiment of Fig. 1, according to which the system is a manufacturing system for a chemical product, the product containers P are preferably removable as reactors, eg with a on the carriage or at a processing station or disclose cover, feed means (dosing, pumps formed, ...), heating and cooling means, ..., in which chemical and / or biological reactions (such as enzymatic reactions or De-rivatisierungen, parallel incubation of various cell cultures, ...) and / or physical processes and / or formulations may be performed, with the products in the designated processing stations continue to be used (for example, spray coating, expose active ingredient an enzyme, UV treatment, etc..) can be subsequently. Diese folgenden Bearbeitungsstationen können die Produktebehälter natürlich ebenfalls (innerhalb eines Wagens) sequenziell, gestaffelt oder parallel bearbeiten. This subsequent processing stations can edit sequentially staggered or parallel (within a carriage) the products of course also container.

[0054] Die auf den Wagen W bzw. allgemein Transportvehikeln transportierten Objekte können auch Proben sein, zum Beispiel Testsubstrate aus unterschiedlichen Materialien (in zB der Farbindustrie üblich sind Kontrastkartons, Metall-, Glas-, Kunststoff- oder Holzplatten) und in unterschiedlichen Formen (rechteckige Platten, aber auch runde Scheiben, unterschiedlich geformte Körper, Textilstücke, Haarproben,...), aber auch gefässartig ausgebildete Proben (Petrischalen, zB für Zellkulturen) oder ganze Gefässgruppen (zB multi-well Micro Titer Platten) oder ganze Geräte (zB zu testende Batterien) umfassen. [0054] The objects transported on the wagon W or general transportation vehicles may also be sample, such as test substrates of different materials (eg in the paint industry are common contrast carton, metal, glass, plastic or wood panels) and (in different forms rectangular plates, but also round slices, differently shaped body, textile pieces, hair samples, ...), but also vascular-like design samples (petri dishes, for example, for cell cultures) or entire vascular groups (for example, multi-well micro titer plates), or all the devices (eg include to be tested batteries).

[0055] Neben Produktbehältern und Proben ist es natürlich auch möglich, gewisse Hilfsmittel auf den Wagen zu transportieren, die für gewisse Bearbeitungsschritte, insbesondere Herstellungsschritte benötigt werden. [0055] In addition to product containers and samples, it is of course possible to transport some aid to the cars, which for certain processing steps, in particular manufacturing steps are needed. Beispiele dafür können etwa Draw-Down-Bars (Rakel), Deckel, Dispensierspitzen, etc. sein, die jeweils nur für die Verarbeitung der auf den Wagen befindlichen Produkten oder Proben benötigt werden. Examples of this can be about draw down bars (doctor), lid, dispensing tips, etc., which are respectively required for the processing of the products found on the car or samples. Dies kann speziell in solchen Fällen vorteilhaft sein, wenn ein solches Hilfsmittel bei mehr als nur einer Bearbeitungsstation oder auch zwischen einzelnen Bearbeitungsstationen zum Einsatz kommt. This can be particularly advantageous in cases when such aid in more than one processing station or between individual processing stations is used. Zum Beispiel wird ein Deckel mitgeführt, der jeweils bei Bewegung des Wagens den Produktbehälter verschliesst und so dessen Inhalt schützt, für die Herstellungsschritte in den Bearbeitungsstationen aber temporär vom Produktbehälter entfernt wird. For example, a lid is carried, which closes the product tank at each movement of the carriage and thus protects its contents, for the manufacturing steps in the processing stations but is temporarily removed from the product container. In einem anderen Beispiel wird ein wegwerfbares Dispensierhilfsmittel (zB Einwegspritze) mitgeführt, um in mehreren Bearbeitungsstationen einen Teil der Probe zu transferieren, ohne dass jedes Mal eine neue Spritze für dieselbe Probe benötigt wird. In another example, a disposable Dispensierhilfsmittel (eg disposable syringe) entrained to transfer in a plurality of machining stations a part of the sample without each time a new syringe for the same sample is required.

[0056] Innerhalb einer Bearbeitungsstation erfolgt die Bearbeitung eines Transportvehikels/einer Probe/eines Produktes folgendermassen: Wenn ein Transportvehikel in einer Bearbeitungsstation ankommt, wird es anhand seiner Identifikationsinformation ID erkannt und, sofern dies die ihm zugeordnete Prozesssteuerungsinformation I vorsieht, angehalten. [0056] Within a processing station, the processing of a delivery vehicle / a sample / of the product is carried out as follows: When a delivery vehicle arrives at a processing station, it is recognized based on its identification information ID and, if its associated process control information I provides stopped. Daraufhin werden unter der Kontrolle des lokalen Steuerungsrechners in der betreffenden Bearbeitungsstation die in der Prozesssteuerungsinformation I festgehaltenen Arbeitsschritte (oder ggf. auch nur ein einzelner Arbeitsschritt) durchgeführt. Thereafter, the held in the process control information I steps are (possibly also or only a single step) is carried out under the control of the local control computer in the relevant processing station. Anschliessend werden allfällig während dem Arbeitsschritt generierte Daten (zB Dosierergebnisse, Messresultate,...) in der entsprechenden Prozessteuerungsinformation auf dem Hauptsteuerungsrechner C ergänzt, und der Wagen W wird zur nächsten Bearbeitungsstation weiterbewegt. Subsequently allfällig generated during the operation data (for example, dispensing results, measurement results, ...) added in the appropriate process control information on the main control computer C, and the car W is further moved to the next processing station.

[0057] Die Fig. 21 zeigt die grundsätzlichen Abläufe und Entscheidungen auf, die in einer Bearbeitungsstation ablaufen und durch den dazugehörigen lokalen Steuerungsrechner kontrolliert werden. [0057] FIG. 21 shows the basic operations and decisions which occur in a processing station and controlled by the corresponding local control computer. Auf dem Steuerungsrechner der Bearbeitungsstation läuft ein Programm, in dem alle Schritte wie abgebildet als Teilschritte abgearbeitet werden: [0058] In einem ersten Programmschritt wartet die Bearbeitungsstation. On the control computer of the processing station, a program in which all the steps as shown are processed as part of steps running: [0058] In a first program step waiting for the processing station. Sobald ein Wagen einfährt und automatisch stoppt, erkennt ein Sensor 30 dessen Anwesenheit und meldet diese an den Steuerungsrechner resp. As soon as a car enters and stops automatically, a sensor detects the presence of which 30 and reports them to the control computer respectively. das darauf laufende Programm. the current to program.

[0059] In einem zweiten Programmschritt liest dieser Sensor 30 der Station die Identifikationsinformation 20 des Wagens W aus und meldet diese dem Steuerungsrechner. [0059] In a second program step, this sensor 30 reads the station identification information 20 of the carriage W and reports them to the control computer.

[0060] Als dritter Programmschritt überprüft der Steuerungsrechner, welches Rezept, resp. [0060] The third step program checks the control computer, which recipe, resp. welche Prozesssteuerungsinformation I aus der Datenbank diesem Wagen (resp. des darauf befindlichen Produkts/Probe) zugehört. listened which process control information from the database I this car (resp. the product / sample thereon).

[0061] Als vierter Schritt überprüft das Programm im Rezept I, ob diese Bearbeitungsstation zu diesem Zeitpunkt einen Bearbeitungsschritt des Wagens absolvieren muss. [0061] As a fourth step, the program checks in the recipe I whether this processing station is required to complete a processing step of the car at this time. Falls nicht, wird der Wagen in einem weiteren Programmschritt einfach ohne Bearbeitung weitergesendet und es wird - wieder bei Programmschritt 1 angelangt - auf einen nächsten Wagen gewartet. If not, the car is forwarded in another program step easily without editing and it will - again reached Program Step 1 - to wait for a next car.

[0062] Falls aber ein Bearbeitungsschritt notwendig ist, (zum Beispiel eine Zudosierung irgendwelcher Substanzen), so werden diese Bearbeitungsschritte unter der Kontrolle des lokalen Steuerungsrechners der Bearbeitungsstation in einem fünften Programmschritt abgearbeitet. but [0062] If a processing step is necessary (for example, a metered addition of any substances), these processing steps are executed under the control of the local control computer of the processing station in a fifth program step.

[0063] Nach Abschluss der Bearbeitungsschritte werden die Resultate dieser Bearbeitung (im Beispiel von Substanzdosierungen etwa die tatsächlich dosierten Substanzmengen) im Rezept (in der Prozesssteuerungsinformation I) ergänzt und diese aktualisierte Rezept-Version in der Datenbank gespeichert (wobei die alte Version überschrieben wird). [0063] After completion of the processing steps, the results of this processing (about the actual metered amounts of substance in the example of substance doses) in the recipe (in process control information I) are added and this updated recipe version stored in the database (being the old version overwritten) ,

[0064] Falls keine weiteren Bearbeitungsschritte notwendig sind, wird in einem letzten, sechsten Programschritt der Wagen weitergesendet und der Prozesszyklus der Bearbeitungsstation beginnt wieder bei Programmschritt 1, dem Warten auf einen nächsten Wagen. [0064] If no further processing steps are necessary, in a final, sixth program step, the carriage is forwarded and the processing cycle of the processing station starts again at program step 1, waiting for a next car.

[0065] Die Wagen W in den in den Fig. 1-4 dargestellten Ausführungsbeispielen der erfindungsgemässen Anlage sind dazu ausgebildet, sich linear auf dem Schienensystem S zu bewegen. [0065] The trolley W in the in the Fig. 1-4 illustrated embodiments of the inventive system are adapted to linearly move on the rail system S. Die Fig. 10 zeigt einen Wagen W', der sich ohne Schienen frei in zwei Dimensionen bewegen kann, wie dies durch den Pfeil 40 angedeutet ist. Fig. 10 shows a cart W ', which may move freely in two dimensions without the rails, as is indicated by the arrow 40. Dieser Wagen W' kann die Bearbeitungsstationen in beliebiger Reihenfolge anfahren, ohne auf irgendwelche Weichen des Schienensystems angewiesen zu sein. This car W 'can approach the processing stations in any order, without relying on any points of the rail system. Es ist selbstverständlich auch möglich, Transportvehikel für eine freie dreidimensionale Bewegung auszubilden, wie es in Fig. 11 beispielsweise dargestellt ist. It is of course also possible to form a transport vehicle for a free three-dimensional movement, as shown in Fig. 11, for example. Hierbei ist das Transportvehikel W" als sogenannte Drohne ausgebildet, mit der die Produktbehälter P in drei Dimensionen (verdeutlicht durch die Pfeile 41) fliegend bewegt werden können. Im vorliegenden Beispiel sind diese Drohnen als «Quadrocopter» mit vier Impeller-Rotoren ausgelegt, aber es sind auch eine Vielzahl anders ausgebildeter autonomer Fluggeräte möglich. Der Hauptsteuerungsrechner C muss natürlich zur Ansteuerung der frei fahrenden bzw. fliegenden Transportvehikel W' bzw. W" ausgebildet sein. Here, the delivery vehicle W "as so-called drone is designed with which the product container P in three dimensions (shown by the arrows 41) Flying can be moved. In this example, these drones are designed as" Quadrocopter "with four impeller rotors, but it a plurality otherwise formed autonomous flying machines are possible. the main control computer C must of course to control the free-running or flying delivery vehicle W ', and W may be formed ".

[0066] Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Anlage ist für zB für das Formulieren von Farbproben und deren anschliessende Applikation auf Testsubstrate vorgesehen (wobei der Test der Substrate in diesem Beispiel nicht auf der Anlage selbst durchgeführt wird - siehe im Vergleich dazu die weiter unten im Zusammenhang mit Fig. 3 erklärte Anlage. Die Anlage gemäss Fig. 1 funktioniert wie folgt: [0067] Der Transport der Wagen W erfolgt autonom, dh jeder Wagen bewegt sich selbständig durch die Anlage und arbeitet die für diesen Wagen vorgesehenen Bearbeitungsschritte anhand der ihm zugewiesenen Prozesssteuerungsinformationen I ab. Jede Bearbeitungsstation wird von dem ihr zugehörigen lokalen Steuerungsrechner gesteuert, der vom zentralen Hauptsteuerungsrechner C mittels der Prozesssteuerungsinformationen nur die benötigten Informationen (zB Werkzeugparameter, etc.) erhält, die Abläufe in der Bearbeitungsstation sonst aber eigenständig steuert. I . [0066] The embodiment illustrated in Figure 1 of the inventive equipment is for example the formulation of color samples and their subsequent application provided on test substrates (the test of the substrates is not performed in this example to the plant itself - see compared to the ... explained further below in conjunction with Figure 3 system the system of FIG 1 functions as follows: [0067] the transport of the trolley W done autonomously, that each car moves independently through the plant and works earmarked for this car processing steps on the basis its assigned process control information I from. Each processing station is controlled by its associated local control computer, which receives from the central main control computer C by means of the process control information, only the necessary information (eg tool parameters, etc.), the processes in the processing station but otherwise independently controlled. I m Falle einer Dosierstation kann der Hauptsteuerungsrechner C zB nur vorgeben, aus welchen Vorratsbehältern welche Mengen zudosiert werden müssen, den eigentlichen Dosiervorgang führt die Dosierstation unter Kontrolle dessen lokalen Steuerungsrechners dann selbständig durch. m case of dosing may be the main control computer C, for example, only specify from which storage containers which have to be metered amounts, the actual dosing process performs the metering station to control its local control computer then automatically through.

[0068] In der Lagerstation 1 werden leere Produktbehälter P vorrätig gehalten. [0068] In the storage station 1 empty product container P to be kept in stock. Der Roboterarm des Transferroboters 6 stellt jeweils einen Produktbehälter P auf dem auf einer Halteposition H bereitstehenden leeren Wagen W ab. The robotic arm of the transfer robot 6 is in each case a product container P onto the waiting position to a holding empty carriage H W. Daraufhin bewegt sich der Wagen W zur Öffnungsstation 8, in der die Produktbehälter P geöffnet werden. Then, the carriage moves W to the opening station 8, in which the product containers P are opened. Der in diesem Prozess abgeschraubte Deckel D wird dabei auf die dafür vorgesehene Halterung auf dem Wagen abgelegt und somit während der folgenden Arbeitsschritte auf dem Wagen mitgeführt. The unscrewed lid D in this process is thereby placed on the holder provided on the carriage, and thus carried on the carriage during the following steps.

[0069] Beim Erreichen einer Verteiler-Weiche V wird anhand der in der Prozessteuerungsinformation I entschieden, in welche Richtung (resp. in welche der in dieser Anlage ausgebildeten Teil-Bearbeitungsprozesse) der Wagen W fährt. [0069] Upon reaching a manifold crossover V is decided on the basis of the process control information I, in which direction (resp. In which the formed part in this complex machining processes) the carriage moves W. Dies passiert nach hart-kodierten Wenn-Entscheidungen der Art: «Falls der Produktbehälter P auf dem Wagen W noch leer ist, fahre rechts in Richtung Formulierungs-Prozess. This happens after hard-coded When decisions of the type: "If the product container P on the cart W is empty, go right towards formulation process. Falls der Produktbehälter P ein fertig formuliertes Produkt enthält, fahre links in Richtung Applikations-Prozess.» In dieser Phase wird der Wagen W nach rechts in Richtung der Dosierstation 2 fahren. If the product container P contains a fully completed product, go left towards the application process. "At this stage the car W will turn right towards the dosing second

[0070] In dieser anschliessenden ersten Dosierstation 2 wird eine vorgegebene Menge eines Basisfarbmittels in den Produktbehälter P eingefüllt. [0070] In this first subsequent dosing station 2, a predetermined amount of a basic colorant is introduced into the product container P. In der darauffolgenden zweiten Dosierstation 3 werden je nach Prozesssteuerungsinformation I ein oder mehrere weitere Farbmittel zudosiert. In the subsequent second metering station 3 one or more further colorants are added depending on the process control information I. In der anschliessenden dritten Dosierstation 4 erfolgt eine Zudosierung kleinerer Mengen von einer Gamme dort zur Verfügung gehaltener weiterer Farbmittel, ebenfalls wieder nach Massgabe der dem Wagen zugeordneten Prozessteuerungsinformation I. In the subsequent third dosing station 4, a metered addition of small quantities of a gamme held there available to other colorant takes place, also in accordance with the associated process control information of the car I.

[0071] Nach den Dosierungsschritten fährt der Wagen W über die Zusammenführungs-Weiche Z, welche die aus unterschiedlichen Richtungen anfahrenden Wagen wiederaufeinen gemeinsamen Schienenabschnitt zusammenführen kann, zu einer Verschliessstation 5, wo der Probenbehälter P wieder mit dem Deckel D verschlossen und anschliessend zur Halteposition H gefahren wird. [0071] After the dosing step, the carriage travels W via the merge Soft Z, which can merge the common rail section the anfahrenden from different directions cart recurrent one, to a sealing station 5, where the sample container P again closed with the cover D and subsequently to the holding position H is driven. Der Transferroboter 6 entnimmt dort den Produktbehälter P vom Wagen W und setzt ihn in die Rührstation 7 ein, wo sein Inhalt in einem Zentrifugenrührer innig durchmischt wird. The transfer robot 6 takes there the product container from the carriage P W and places it into the stirring station 7 where its contents are thoroughly mixed in a Zentrifugenrührer. Nach dem Durchmischen wird der Produktbehälter P wieder auf demselben oder einem nachfolgenden Wagen W platziert und in die Öffnungsstation 8 weitertransportiert, wo der Deckel D wieder entfernt wird. After mixing, the product container P is placed again on the same or a subsequent trolley W and transported further into the opening station 8, where the lid D is removed.

[0072] Danach wird der Wagen W zur Halteposition H bewegt, wo der Produktbehälter P mit dem fertigen Produkt - der Lackformulierung - mittels des Roboterarms des Transferroboters 6 vom Wagen W entnommen und in die Lagerstation 10 transferiert wird. [0072] Thereafter, the carriage W is moved to the holding position H, where the product container P with the finished product - the coating formulation - by means of the robot arm of the transfer robot is removed from the carriage 6 W and transferred to the storage station 10th Der immer noch auf der Halteposition Fl stehende leere Wagen W ist nun bereit für einen neuen Prozesszyklus und es kann ein neuer leerer Produktbehälter P auf ihm platziert werden. The still standing at the stop position Fl empty wagons W is now ready for a new process cycle, and it can be a new empty product containers P are placed on it.

[0073] Anstatt den Produktbehälter P mit der fertigen Lackformulierung in die Lagerstation 10 zu transferieren, kann der Produktbehälter P nach dem Durchmischen in Station 7 und Rückgabe auf die Wagen W durch den Transferroboter 6 auch in der Öffnungsstation 8 ein zweites Mal geöffnet und wiederum über die Verteiler-Weiche V in Richtung Applikations-Prozesszyklus mit der Applikationsstation 9 transportiert werden, wobei auch hier wieder aufgrund der Prozessteuerungsinformation I entschieden wird, dass der Wagen die entsprechende Richtung einschlagen soll. to transfer [0073] Instead of the product container P with the completed coating formulation in the storage station 10, the product container P can also be opened in the opening station 8, a second time after mixing in station 7 and return to the cart W by the transfer robot 6 and in turn the distribution switch V are transported in the direction of application processing cycle with the application station 9, wherein here also decided on the basis of the process control information I that the car will hit the corresponding direction. Dort kann mittels Transferroboter 11 eine Teilmenge aus dem Produktbehälter entnommen und für direkte Anlagen-interne (hier nicht abgebildet) oder spätere externe Analyse der Abstriche auf ein geeignetes, in der Applikationsstation 9 gelagertes Substrat F, zB ein Stück Folie, eine Metall- oder Glasplatte, etc., aufgestrichen (aufgerakelt) werden. There, a subset can be removed from the product container and for direct plant internal (not shown) or subsequent external analysis of the swabs to an appropriate, stored in the application station 9 substrate F, for example by means of transfer robots 11 a piece of foil, a metal or glass plate , etc., painted (knife) are. Anschliessend wird der Wagen weitergeschickt und nach erneutem Passieren der Zusammenführungs-Weiche Z des Wagens W der Produktbehälter P in der Verschliessstation 5 wieder verschlossen und schliesslich, wenn der Wagen W ein weiteres Mal auf der Halteposition H angekommen ist, mittels Transferroboter 6 in die Lagerstation 10 ausgelagert. Subsequently, the carriage is forwarded and closed after re-passing the merge points Z of the carriage W of the product container P in the sealing station 5 again, and finally, when the carriage W has reached a second time at the holding position H, by means of transfer robot 6 in the storage station 10 outsourced.

Zusätzlich können die die fertige Lackformulierung enthaltenden Produktbehälter P auch der Analysestation 10 zugeführt und die Lackformulierungen dort einer Analyse unterzogen werden. In addition, the coating formulation containing the finished product container P can be supplied to the analysis station 10, and the paint formulations are there subjected to analysis. Der Transferroboter 11 sorgt für den Transfer der Produktbehälter P in die Analysestation 10 und ggf. zurück auf die Wagen W. The transfer robot 11 provides for the transfer of the product container P into the analysis station 10 and possibly back to the car W.

[0074] Wie aus Fig. 1 klar wird, realisiert die beschriebene erfindungsgemässe Anlage eine Abfolge von rein sequentiell durchgeführten Herstellungsschritten. [0074] As shown in Fig. 1 it is clear that according to the invention described plant implements a sequence of purely sequentially carried out manufacturing steps. Als Erweiterung davon kann die in Fig. 2 dargestellte Anlage verstanden werden, bei der die einzelnen Bearbeitungsstationen zwar sequentiell angefahren werden, in jeder Bearbeitungsstation aber jeweils zwei oder mehr Produktbehälter-je nach Herstellungsschritt-sequentiell oder parallel den gleichen Herstellungsschritten unterzogen werden. As an extension of this, the system shown in Fig. 2 can be understood at the individual processing stations are indeed approached sequentially, in each processing station but can be two or more product container each subjected after production step sequentially or in parallel to the same manufacturing steps.

[0075] I m Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 2 wird im Gegensatz zur Anlage in Fig. 1 mit Produktbehältern P gearbeitet, die in ständig geöffnetem Zustand bearbeitet werden können, weshalb auch auf die Öffnungs- und Schliessstationen 5 und 8 verzichtet werden kann. [0075] I m exemplary embodiment of FIG. 2 is carried out, unlike the system in Fig. 1 with product containers P, which can be processed in continuously open condition, and therefore can also be dispensed with, the opening and Schliessstationen 5 and 8. Zudem sind die Wagen so ausgelegt, dass eine Mehrzahl von Produktbehältern gleichzeitig transportiert werden kann. In addition, the carts are designed such that a plurality of product containers can be transported at the same time.

[0076] Beim in Fig. 2 dargestellten Bearbeitungsprozess werden nun anfangs mehrere Behälter auf dem auf Halteposition H stehenden Wagen abgelegt, und der Wagen daraufhin über die Verteilweiche V zur ersten Bearbeitungsstation 2 transportiert. [0076] In the illustrated in Fig. 2 editing process a plurality of containers will now be initially stored on the stationary on hold H carriage, and the carriage then transported through the diverter V to the first processing station 2. Dort wird nun sequentiell in einen Produktebehälter P nach dem anderen eine vorgegebene Menge eines Basisfarbmittels in den Produktbehälter P eingefüllt. There, a predetermined amount of a base colorant will now be sequentially introduced into the product container P in a container products P after the other. In der darauffolgenden zweiten Dosierstation 3 werden je nach Prozesssteuerungsinformation I ein oder mehrere weitere Farbmittel zu den verschiedenen auf dem Wagen W befindlichen Produktbehälter P zudosiert. In the subsequent second metering station 3 one or more other colorants to the various available on the cart W product container P can be metered depending on the process control information I. In der anschliessenden dritten Dosierstation 4 erfolgt eine Zudosierung kleinerer Mengen von einer Gamme dort zur Verfügung gehaltener weiterer Farbmittel, ebenfalls wieder nach Massgabe der dem Wagen zugeordneten Prozesssteuerungsinformation I. In the subsequent third dosing station 4, a metered addition of small quantities of a gamme held there available to other colorant takes place, also in accordance with the process assigned to the car control information I.

[0077] Wieder auf der Halteposition H angekommen, werden die Probenbehälter P des Wagens W mittels Transferroboter 6 in einen Schüttler 12 transportiert, wo sie alle gleichzeitig (paralleler Bearbeitungsschritt) geschüttelt und so die in den Produktbehälter P vorgelegten Substanzen durchmischt werden. Back at [0077] to the hold position H, the sample container P of the wagon are transported W by means of transfer robot 6 in a shaker 12 where they then the substances presented in the product container P are mixed all at once (parallel processing step) shaken. Nach diesem parallelen Bearbeitungsschritt werden die Produktebehälter P wieder entnommen und dann entweder im Lager 10 abgelegt, oder die Produktbehälter werden wiederum auf den Wagen W abgelegt und in den Applikations-Zweig des Schienensystems S transportiert, wo - analog der in Fig. 1 gezeigten Anlage-jeweils eine Probe entnommen und auf Testsubstraten F aufgebracht werden. After this parallel processing step, the product container P can be removed again, and then either stored in the storage 10, or the product containers are in turn placed on the carriage W and transported to the application branch of the rail system S, where -. Analogous to that shown in Figure 1 investment be removed in each case, a sample and applied to test substrates F. Schliesslich wird der Wagen wieder auf die Halteposition H transportiert, wo der Transferroboter 6 alle Probenbehälter nacheinander im Lager 10 einlagert. Finally, the carriage is transported back to the hold position H, where the transfer robot 6, all the sample container in succession in intercalates bearing 10th

[0078] Ein Beispiel für eine weitere erfindungsgemässe Anlage, die zur Herstellung von Farbmischungen und deren anschliessenden Applikation auf Testsubstraten und abschliessendem Messen dieser Testsubstrate, ist in Fig. 3 dargestellt. [0078] An example of a further inventive system based on test substrates and abschliessendem measuring these test substrates, is for the production of color mixtures and their subsequent application shown in Fig. 3. Der Einfachheit halber wird in dieser Darstellung auf die explizite Darstellung der einzelnen Steuerungsrechner verzichtet, deren Verwendung aber analog der Beispiele in Fig. 1 und 2 verstanden werden sollen. For simplicity is omitted in this view to the explicit representation of the single control computer, their use should be understood, however analogous to the examples in Fig. 1 and 2.

[0079] Gemäss diesem Ausführungsbeispiel wird wie in der in Fig.2 gezeigten Anlage mit ständig offenen Produktbehältern P gearbeitet, die zu Beginn des Workflows in einem Produktbehälter-Lager 1 abgelegt sind. [0079] According to this embodiment is carried out as in the embodiment shown in Figure 2 system with constantly open product containers P, which are stored at the beginning of the workflow in a product container camp 1. Ein weiteres Lager 9 ist mit leeren Probensubstraten F (zB in Form von Folien, Metall-, Glas- oder Holzplatten, etc.) bestückt. Another bearing 9 is empty sample substrates F (for example in the form of films, metal, glass or wood panels, etc.) stocked. Ein leerer, auf Halteposition H angekommener Wagen W wird von einem Transferroboter 6 mit sowohl einem leeren Produktbehälter P aus Lager 1 als auch einem frischen Testsubstrat aus Lager 9 bestückt und auf dem Schienensystem S weitergeschickt. An empty, arrived on hold H cart W is supported by a transfer robot 6 with both fitted an empty product container P of bearing 1 and a fresh test substrate of bearings 9 and sent on to the rail system S. Bei einer ersten Verteilerweiche V1 wird (wiederum nach hartkodierten Wenn-Bedingungen) entschieden, dass der Wagen W mit dem leeren Produktbehälter P nach rechts in den Formulier- und Applikations-Prozesszyklus einfahren soll. In a first distribution switch V1 is (again by hard-coded If conditions) decided that the car is to retract W in the formulation and application process cycle with the empty product container P to the right.

[0080] In einer ersten Dosierstation 2 wird eine vorgegebene Menge eines Basisfarbmittels in den Produktbehälter P eingefüllt und der Wagen W weitergeschickt. [0080] In a first dispensing station 2, a predetermined amount of a basic colorant in the product container P is poured and the carriage W forwarded. Bei einer darauffolgenden Verteiler-Weiche V2 wird entschieden, in welcher von zwei identischen Dosierstationen 3a und 3b der nächste Bearbeitungsschritt durchgeführt werden soll. In a subsequent distribution switch V2 is judged in which of two identical dosing 3a and 3b of the next machining step to be performed. In diesem Beispiel wird davon ausgegangen, dass der Dosiervorgang der Dosierstationen 3a und 3b wesentlich länger dauert als andere Bearbeitungsschritte der Anlage. In this example it is assumed that the metering of the metering stations 3a and 3b takes much longer than other processing steps of the system. Wenn nun also jeder einzelne Wagen W durch eine einzige verfügbare Dosierstation abgearbeitet werden müsste, würde dies ein Aufstauen noch nicht abgearbeiteter Wagen vor der Dosierstation und somit eine Reduktion der Taktzeit der Anlage zur Folge haben. Now, although each car would have to be processed W by a single dosing available, this would have a damming not yet been processed cart before the dosing and thus a reduction in the cycle time of the investment result. Dadurch, dass in diesem Ausführungsbeispiel der Anlage die Dosierstation aber in doppelter Ausführung vorliegt, können anfahrende Wagen W jeweils die nächste freie Dosierstation 3a bzw. 3b anfahren, während in der jeweils anderen Dosierstation 3b bzw. 3a immer noch ein anderer Wagen W abgearbeitet wird. Characterized, but that the dosing station is in this embodiment of the plant in duplicate, anfahrende carriage 3a or 3b can move to the next free W each dosing station, while another car is being processed in the other dosing 3b or 3a still W. Somit werden ankommende Wagen mittels Verteiler-Weiche V2 zu einer von zwei Dosierstationen 3a und 3b geführt, in deren Summe zwei Proben quasi-parallel (gestaffelt) abgearbeitet werden. Thus, incoming carriage by means of distributor switch V2 are supplied to one of two dosing stations 3a and 3b, two quasi-parallel samples in the sum of (staggered) are processed. Über eine auf die beiden Dosierstationen 3a und 3b folgende Zusammenführungs-Weiche Z1 wird dann jeweils der erste den Dosiervorgang abgeschlossen habende Wagen W auf einen weiteren gemeinsamen Schienenabschnitt geführt und dort zu einer Dosierstation 4 transportiert, in der wiederum weitere Substanzen in den Produktbehälter dosiert werden. each of the first to the dispensing process is then completed manageable cart W are applied to a further common rail section and transported therefrom to a dosing station 4, dosed in the turn, other substances in the product container via a 3a and 3b following the two dosing merge switch Z1.

[0081] Nach Abschluss aller Dosierschritte wird der Produktbehälter P in einer Misch-Station 7 mittels eines separaten Transferroboters 18 in ein Mischwerkzeug (zB SpeedMixer) transportiert, dort gemischt und wieder auf den Wagen W zurückbefördert, der anschliessend weitergeschickt wird. [0081] After completion of all Dosing of the product container P is transported in a mixing station 7 in a mixing tool by means of a separate transfer robot 18 (for example Speed ​​Mixer), where they are mixed and conveyed back again to the carriage W, which is further sent subsequently.

[0082] Bei einer weiteren Verteilerweiche V3 wird nun anhand der Prozesssteuerungsinformation I entschieden, ob das Produkt mittels einer Applikations-Station 13 (zB Spray-Applikation) oder einer Applikations-Station 14 (zB Rakel-Appli-kator/DrawDown) auf das Testsubstrat F appliziert werden soll (hart-kodierte Wenn-Funktion: «Falls Spray benötigt, fahre rechts. Falls Rakeln benötigt, fahre links».). [0082] V3 In a further distribution switch will be decided on the basis of the process control information I if the product by means of an application station 13 (for example, spray application) or an application station 14 (for example, doctor blade-Appli-er / drawdown) to the test substrate F is to be applied (hard-coded IF function: ". If spray needed go right squeegees If needed, go left."). In der entsprechend ausgewählten Applikations-Station 13 resp. respectively in accordance with the selected application station. 13 14 wird dann mittels der bei den Stationen dazugehörenden Transferroboter 19 resp. 14 is then by means of the respectively associated with the stations transfer robot 19th 20 eine Probe aus dem Produktbehälter P entnommen und auf das ebenfalls auf dem Wagen W mitgeführte Testsubstrat F aufgetragen. 20 a sample was taken from the product container P and is also applied to the W on the carriage entrained test substrate F.

[0083] Nach der Applikation wird der Wagen W über zwei weitere Zusammenführungs-Weichen Z2 (führt Wagen von Station 13 oder 14 kommend zusammen) und Z3 (führt Wagen vom Formulierungs-/Applikations-Zyklus oder Test-Zyklus her kommend zusammen) wieder zur Halteposition H geführt. [0083] After application, the carriage is W via two further merge points Z2 (leading carriage from station 13 or 14 coming together) and Z3 (leading car of the formulation / application cycle or test cycle Coming together) back to holding position H out. Dort wird nun der fertige Produktbehälter P zurück in die There, the finished product container P is now back to the

Lagerstation 1, und das Testsubstrat F in das Lager 9 gegeben, in der das Testsubstrat für eine definierte Zeit gelagert wird (zB um die darauf applizierte Farbe trocknen/aushärten zu lassen). Storage station 1, and the test substrate F placed in the bearing 9, in which the test substrate is stored for a defined time (eg, dry the applied color out / to allow to harden).

[0084] Der Wagen W steht nun wieder für einen neuen Prozesszyklus bereit und kann nun - je nach aktuellem Bedarf -wiederum mit einem leeren Produktebehälter P und frischem Testsubstrat F bestückt werden, oder aber es wird ein in der Zwischenzeit getrocknetes Testsubstrat F auf den Wagen W abgelegt, der dann über die vorgängig erklärte Verteilerweiche V1 in Richtung Test-Zyklus weitergeschickt wird. [0084] The carriage W is now available again for a new process cycle ready and can now - -wiederum P and fresh test substrate F are equipped with an empty Products container according to current requirements, or else it is a dried in the meantime test substrate F on the car W stored, which is then forwarded via the previously declared distribution crossover V1 toward test cycle.

[0085] Die Lagerstation 9 ist somit ein Beispiel für eine Bearbeitungsstation, in der Produkte oder Proben gestaffelt abgearbeitet werden: Testsubstrate werden nacheinander eingelagert und während einer definierten Zeit bearbeitet (hier: trocknen gelassen), und nacheinander nach Abschluss der pro Testsubstrat individuellen Verarbeitungszeit gestaffelt wieder in den Prozesszyklus eingespeist. are processed [0085] The storage station 9 is thus an example of a processing station in the products or samples graded: Test substrates are stored sequentially and during a defined time worked (in this case allowed to dry), and staggered in succession after the completion of each test substrate individual processing time again fed into the process cycle.

[0086] Im Applikations-Teilzyklus der Anlage durchfährt der Wagen W mit dem darauf transportierten Testsubstrat F nacheinander (sequentiell) mehrere Test-Stationen 15, 16 und 17, in denen jeweils ein oder mehrere physikalische oder chemische Messungen (im hier vorgestellten Beispiel aus der Farbindustrie zB Färb- und Glanzmessung, Schichtdickenmessung, Messung chemischer und physikalischer Resistenz, etc.) am Testsubstrat durchgeführt werden. [0086] In the application sub-cycle of the plant, the carriage traverses W with the transported thereon test substrate F after the other (sequentially) a plurality of test stations 15, 16 and 17, in each of which one or more physical or chemical measurements (in the example presented here, from the paint industry, for example, color and gloss measurement, film thickness measurement, the measurement of chemical and physical resistance, etc.) are performed on the test substrate. Anschliessend bewegt sich der Wagen W wiederum über die Zusammenführungs-Weiche Z3 auf die Halteposition H, wo der Transferroboter 6 das Testsubstrat F wieder aufnimmt und in die Lagerstation 9 einlagert, worauf der leere Wagen W wiederum für einen weiteren Formulierungs-/Applikations-Zyklus oder einen Test-Zyklus zur Verfügung steht. Subsequently, the carriage W moves in turn over the merge switch Z3 to the holding position H, where the transfer robot 6, the test substrate F resumes and intercalates in the storage station 9, whereupon the empty wagons W again for another formulation / application cycle or is a test cycle.

[0087] Die Fig. 4 zeigt ein stark vereinfachtes Prinzip-Schema eines weiteren Ausführungsbeispiels der erfindungsge-mässen Anlage, wobei nur die für das Verständnis der Erfindung wesentlichen Anlageteile dargestellt sind. [0087] FIG. 4 shows a highly simplified schematic-diagram of another embodiment of the erfindungsge-MAESSEN system, wherein only the elements essential for understanding the invention, parts of the plant are shown.

[0088] Die Anlage umfasst vier Bearbeitungsstationen 21-24, welche entlang des Transportschienensystems S einer Transporteinrichtung T angeordnet sind. [0088] The system comprises four processing stations 21-24 which T are arranged along the transport rail system S of a transport device. Auf dem Schienensystem fahren wiederum Wagen W, die hier jeweils einen Produktbehälter P tragen. On the rail system in turn drive cars W, each carrying a product container P here. Soweit besteht grundsätzliche Übereinstimmung mit dem Ausführungsbeispielen der Fig. 1, 2 und 3. Im Unterschied dazu sind jedoch die Bearbeitungsstationen 21 und 23 zur Bearbeitung je eines einzelnen Produktbehälters P und die Bearbeitungsstationen 22 und 24 zur batchweisen Bearbeitung von jeweils mehreren Produktbehältern P ausgelegt. Insofar as there is substantial agreement with the embodiments of FIGS. 1, 2 and 3. In contrast, however, the processing stations 21 and 23 for processing a respective individual product container P and the machining stations are designed 22 and 24 for batchwise processing of each of a plurality of product containers P. Für welche Bearbeitungsschritte die einzelnen Bearbeitungsstationen 21-24 konkret ausgebildet sind, ist für das Verständnis nicht relevant und deshalb nicht näher erläutert. For which processing steps the individual processing stations are designed specifically 21-24, is not relevant for the understanding and therefore not explained in detail.

[0089] Dieses Ausführungsbeispiel verdeutlicht in anschaulicher Weise das erfindungsgemässe Prinzip der freien Kombinierbarkeit von sequentiellen und batchweisen Bearbeitungsvorgängen. [0089] This embodiment shows in an illustrative manner, the inventive principle of the freely combined and sequential batchwise machining operations.

[0090] Mit der erfindungsgemässen Anlage sind somit, wie die Ausführungsbeispiele der Fig. 1-4 aufzeigen, je nach Bedarf frei kombinierbare sequentielle und/oder batchweise/parallele und/oder gestaffelte Arbeitsvorgänge unbeschränkt kombinierbar. [0090] With the system according to the invention are thus as the embodiments of FIGS. 1-4 demonstrate freely combined as needed sequential and / or batchwise / parallel and / or staggered operations unlimited combined.

[0091] Die Fig. 5 zeigt - stark vereinfacht - wie eine erfindungsgemässe Anlage räumlich aussehen kann. . [0091] Figure 5 shows - simplified - such an inventive system may look spatially. In diesem Beispiel besteht die Anlage aus einer Vielzahl von nebeneinandergestellten Bearbeitungsstationen in Form von intern mit einem Schienensystem verbundenen Modulen 101 bis 109. Die Pfeile deuten schematisch den Weg an, den ein (hier nicht dargestellter, da im Inneren der Anlage fahrender) Wagen während des Prozesszyklus abfährt. In this example, the system consists of a plurality of juxtaposed processing stations in the form of internally connected to a rail system modules 101 through 109. The arrows indicate schematically the path a (not shown here, since traveling inside the facility) carriage during process cycle departs. Auch hier ist eine Bearbeitungsstation (104) mehrfach ausgeführt, was wiederum zB auf einen lange dauernden und deshalb parallelisierten Bearbeitungsschritt hinweist. Again, a processing station (104) is plural, which in turn lasting example to a long and therefore indicates the parallelized processing step.

[0092] Wie aus den vorstehenden Ausführungsbeispielen hervorgeht, ist die Anlage so konzipiert, dass sie ein Schienensystem umfasst, das die einzelnen Bearbeitungsstationen untereinander verbindet und entlang dessen die Wagen sich auf definierten Pfaden bewegen können. [0092] As is apparent from the above embodiments, the system is designed so that it comprises a rail system, which connects the individual processing stations with each other and along which the trolleys can move in defined paths. Dieses Schienensystem bildet normalerweise einen geschlossenen Pfad (Endlosschlaufe), so dass die Wagen ständig entlang dieser Schienen sozusagen im Kreis fahren, und somit dieselben Bearbeitungsstationen immer wieder anfahren können. This rail system typically is a closed path (endless loop) so that the cars are constantly driving along these rails as it were in a circle, and thus be able to approach the same processing stations repeatedly. In einer einfachsten Ausführung besteht die Anlage aus einem Kreis (ringförmige Anordnung des Transportsystems, einfache Schlaufe). In a simplest embodiment, the system consists of a circle (ring-shaped arrangement of the transport system, simple loop). Wichtig ist dabei, dass die sich in der Anlage bewegenden Wagen frei nach Bedarf mit Proben/Probenbehältern beladen oder entladen werden können, und somit, nachdem ein Prozesszyklus mit einer Probe/einem Produkt beendet ist, dieses vom Wagen entfernt und eine frische Probe/ein frischer Probenbehälter geladen und ein neuer Prozesszyklus gestartet werden kann. What is important is that the moving in of the system cart can be freely loaded and unloaded as required with sample / sample containers, and thus after a process cycle with a sample / is finished to a product, it is removed from the carriage and a fresh sample / a fresh sample containers loaded and a new process cycle can be started. Ein Wagen wird somit üblicherweise zu Beginn eines Produktezyklus mit einer Probe/einem Probegefäss beladen, und transportiert während des Prozesszyklus die entsprechende Last von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation, bis der Wagen am Ende des Prozesszyklus wieder entladen wird und somit für eine neue Probe/einen neuen Probenbehälter und somit einen neuen Prozesszyklus zur Verfügung steht. A carriage is thus usually at the beginning of a product cycle with a sample / a sample vessel loaded and transported during the process cycle, the corresponding load from processing station to processing station, until the car is discharged again at the end of the process cycle and thus for a new sample / a new sample container and thus is a new process cycle.

[0093] Vorteilhafterweise kann das Schienensystem Abzweigungen/Weichen beinhalten, die es je nach den individuellen Bedürfnissen jedes einzelnen Wagens (resp. der darauf transportieren Probe /Probenbehälter) erlauben, in unterschiedliche Schlaufen oder Bearbeitungsstationen eines Prozesszyklus einzufahren, oder umgekehrt die aus mehreren unterschiedlichen Schlaufen heranfahrenden Wagen auf eine gemeinsamen Abschnitt des Schienensystems zusammenzuführen. [0093] Advantageously, the rail system include junctions / points, which, depending on the individual needs of each wagon (resp. The subsequent transport sample / sample container) allow to retract in different loops or processing stations of a processing cycle, or vice versa, the different of a plurality of loops merge oncoming car on a common portion of the rail system. Die Entscheidung, ob und in welche Richtung/Schlaufe ein Wagen fährt, erfolgt dabei aufgrund vom Wagen resp. The decision on whether and in which direction / loop a car drives, takes place due to the wagon, respectively. von den darauf transportierten Proben/Probenbehältern abhängigen Kriterien oder allgemein aufgrund der jeweils dem Wagen zugeordneten Prozesssteuerungsinformation. dependent on the transported thereon sample / sample containers criteria or commonly assigned due to each of the car process control information. Die Entscheidung, in welche Richtung die Weiche geschaltet wird, ist hart-kodiert, was bedeutet, dass das Erfüllen gewisser Kriterien immer automatisch ein Schalten in eine klar definierte Deciding which way the switch is turned OFF, hard-coded, which means that the fulfillment of certain criteria defined clearly a shift to an increasingly automatically

Richtung zur Folge hat. has towards the result. So kann beispielsweise eine erste Probe an einerWeiche in eine erste Schlaufe abgezweigt werden, sofern eine erste Bedingung erfüllt ist, und eine folgende zweite Probe, für die eine zweite Bedingung erfüllt ist, wird in eine zweite Schlaufe abgezweigt. Thus, a first sample at a soft can be branched off into a first loop, for example, if a first condition is satisfied, and a subsequent second sample, for which a second condition is satisfied, is diverted into a second loop. Nach Durchlaufen und Abarbeiten der entsprechenden Schlaufen würden die beiden Proben an einer zusammenführenden Weiche wieder auf einen gemeinsamen Pfad zurückgeführt, und die anschliessenden Bearbeitungsstationen alle nacheinander durchlaufen. After passing through and processing of the respective loops, the two samples would be fed back to a composite leading switch back to a common path, and the subsequent processing stations through all sequentially.

[0094] Zur Steuerung der Weichen können die Wagen mit einem vom Hauptsteuerungsrechner C (zu Beginn eines Prozesses) bereitgestellten Entscheidungs-Code GID ausgestattet sein, welcher die Richtung festlegt, die die Wagen an einer Weiche einschlagen sollen. [0094] In order to control the switch, the cart can be provided with a from the main control computer C provided (at the beginning of a process) decision code GID, which determines the direction to turn the car to a switch. Die Weichen V sind dabei dazu ausgebildet, den Entscheidungs-Code GID eines sich nähernden Wagens W zu erkennen bzw. auszulesen und den Wagen W in die durch den erkannten Entscheidungs-Code GID bestimmte Richtung zu lenken. The switches V are adapted to recognize the decision code GID of an approaching vehicle W or read out, and to steer the carriage in the W detected by the decision code GID certain direction.

[0095] Fig. 6 stellt eine weitere vorteilshafte Ausführung der erfindungsgemässen Anlage dar. Im Gegensatz zu in den Fig. 1, 2 oder 3 dargestellten Beispielen erfolgt die Aufteilung des Schienensystems in unterschiedliche Teilabschnitte aber hier nicht in der Horizontalen, sondern in der Vertikalen: Hier ist der Workflow auf zwei räumlich unterteilte Ebenen aufgeteilt ist, die über einen Lift miteinander verbunden sind. . [0095] Figure 6 illustrates a further advantageous embodiment of the inventive system represents Unlike in Figures 1, embodiments illustrated 2 or 3 is not carried out the division of the track system into different sections but here in the horizontal, but in the vertical..: here's the workflow is divided into two spatially divided layers that are connected by an elevator. Hierbei sind die Bearbeitungsstationen 101, 102, 103 und 104 auf einer unteren Ebene 115 angeordnet und untereinander über ein Schienensystem Sa kreisförmig verbunden. Here, the processing stations 101, 102, 103 and 104 arranged on a lower plane 115 and connected to each other via a rail system circular SA. Eine zweite Gruppe von Bearbeitungsstationen 101,105, 106 und 107 ist auf einer höher gelegenen Ebene 116 angeordnet und wiederum untereinander mittels eines Schienensystem Sb miteinander kreisförmig verbunden. A second group of processing stations 101.105, 106 and 107 is disposed on an upper level 116 and turn circularly connected to each other by means of a rail system Sb. Die beide Ebenen 115 und 116 verbindende Bearbeitungsstation 101 enthält den Lift Sc, über den Wagen vom Schienensystem Sa zum Schienensystem Sb und umgekehrt bewegt werden können. The two planes 115 and 116 connecting processing station 101 includes the lift Sc, can be moved over the car from the track system for rail system Sa Sb and vice versa. Der Lift Sc der Station 101 stellt somit sozusagen eine vertikal aufspaltende Weiche dar. The lift Sc station 101 is thus so to speak, a vertically splitting switch.

[0096] Selbstverständlich kann die Anlage dank deren Modularität je nach Bedarf so konzipiert werden, dass die verschiedenen Methoden zur Aufteilung resp. [0096] Of course, the system can be designed thanks to their modularity as needed so that the various methods respectively to divide. Zusammenführung von Teilabschnitten des Transportsystems (Weiche resp. Lift) miteinander kombiniert werden können. Merging of sections of the transport system (Soft resp. Lift) can be combined.

[0097] Sowohl mit Weichen als auch mit Liften bzw. HubVSenkeinheiten sind somit auch Überholspuren möglich, über welche zB Wagen hoher Priorität an anderen, weniger prioritären Wagen vorbeigeführt werden können, ohne von diesen behindert zu werden. [0097] Both with switches and with lifts or HubVSenkeinheiten also passing lanes are thus possible, by means of which eg carriage high priority can be guided past other less priority car, without being hindered by them.

[0098] Die erfindungsgemässe Anlage kann eine oder mehrere Bearbeitungsstationen doppelt oder mehrfach aufweisen, so dass sie zwei oder mehrere Wagen parallel bedienen können. [0098] The inventive system, one or more processing stations comprise two or more times, so that they can use two or more cars in parallel. Dadurch können in einem Workflow problemlos lange Prozesse mit parallelen Funktionen als auch kurze und häufige Prozesse durch eine Vervielfachung der Arbeitsstationen/ Funktionalitäten erreicht werden. Hassle free long processes with parallel functions and short and frequent processes through a multiplication of workstations / functionalities can be achieved in a workflow. Prinzipiell können alle hier aufgeführten Funktionen (Bearbeitungsschritte) sequentiell, parallel oder gestaffelt durchgeführt werden. In principle, all functions (processing steps) listed here can be sequential, parallel or staggered performed. Der vom Forscher geforderte Workflow und meistens (aber nicht ausschliesslich) die Dauer der Bearbeitung bestimmt, ob der Workflow sequentiell in einem Teil oder parallel in einem Teil oder gestaffelt in einem Teil der Anlage durchgeführt wird. The required by the researcher workflow and usually (but not exclusively) determines the duration of the processing, whether the workflow is sequentially carried out in a part or in parallel in a part or staggered in a part of the plant.

[0099] Besonders vorteilhafterweise ist die Anlage so konzipiert, dass im Durchschnitt vergleichbare Bearbeitungsdauern je Bearbeitungsstation erreicht werden. [0099] The system is particularly advantageously designed to be comparable machining times per work station be achieved on average. Engpässe (Flaschenhälse) können dabei wie im Strassenverkehr parallelisiert werden, wodurch der Durchsatz der Anlage kontinuierlich weiter erhöht werden kann. Bottlenecks (necks) can be parallelized, as in the road, one result of which the throughput of the plant can be further increased continuously. ZB können Bearbeitungsschritte mit relativ langen Bearbeitungsdauern (zB Wärme-Härtung) mittels zwei oder mehrerer Bearbeitungsstationen parallel durchgeführt werden, indem die Proben für eine bestimmte Dauer in den Bearbeitungsstationen deponiert und dann zu einem programmierten Zeitpunkt wieder auf ein Transportvehikel aufgegeben wird. For example, can be performed in parallel processing steps with relatively long processing times (for example, heat-curing) by means of two or more processing stations by the sample for a certain period deposited in the processing stations, and is then applied to a programmed point in time on a transport vehicle.

[0100] Di ese genannten Kombinationsmöglichkeiten und eine entsprechend einfache Programmierungsmöglichkeit für den Anlagen-Operator (in der Regel ein Forscher/Entwickler) erlaubt es, komplexe Workflows mit grossen Durchsatzraten zu erreichen. [0100] combinations and thi s called a correspondingly simple programming option for the plant operator (usually a researcher / developer) makes it possible to achieve complex workflows with large throughput rates. In Kombination mit der Entscheidungsmöglichkeit über Pfad-Verzweigungen (Weichen, bedingte Verzweigung) wird eine fast grenzenlose Flexibilität ermöglicht, was gerade in der Forschung und Entwicklung eminent wichtig ist. Combined with the opportunity to decide whether via path branches (switches, conditional branch) an almost limitless flexibility is made possible, which is extremely important especially in research and development.

[0101] Selbst bei einer als einfacher Kreis ausgebildeten Anlage sind solche bedingten Verzweigungen möglich, zumal die auf dem kreisförmigen Transportsystem fahrenden Wagen jeweils jede Bearbeitungsstation nacheinander anfahren, dort aber nur bearbeitet werden, falls dies für den Wagen zu dem Zeitpunkt gefordert wird. [0101] Even with a designed as a simple circuit system such conditional branches are possible, especially as the vehicle traveling on the circular transport system trolley each move to any work station in succession, but only worked there, if this is required for the car at the time. Falls nicht, würde der Wagen weiter geschickt, in folgenden Stationen weiterverarbeitet und dann beim erneuten Durchlaufen der entsprechenden Bearbeitungsstation den entsprechenden Verarbeitungsschritt absolvieren, sofern die Bedingungen dafür erfüllt sind. If not, the car would forwarded, processed in the following locations and then complete the corresponding processing step in re-passing through the corresponding processing station, where the conditions are met. Dabei wird der ganze Kreis so oft durchlaufen, bis die Bedingungen erfüllt und alle Arbeitsschritte abgearbeitet sind. Here, the whole circle is traversed until the conditions are met and all steps have been executed. Wichtig ist dabei noch zu bemerken, dass ein Arbeitsschritt natürlich auch mehrfach in einem Prozesszyklus Vorkommen kann, was auch problemlos in einem einfachen Kreis erfolgen kann. It is important also to be noted that an operation course several times in one process cycle occurrences can, which can also be done easily in a simple circle. Wenn zum Beispiel eine Arbeitsanweisung nacheinander die Dosierung eines Pulvers, dann einer Flüssigkeit, dann die Zugabe eines weiteren Pulvers mit anschliessendem Durchmischen all dieser drei Komponenten umfasst, so kann dies in einem Kreis mit drei Stationen (Ix Pulverdosierung, Ix Flüssigdosierung, Ix Mischen) erfüllt werden, da der Wagen ja den Kreis zweimal abfahren kann. For example, when a work instruction in sequence followed by the addition of a further powder followed by mixing comprises the dosage of a powder, then a liquid, all of these three components, so this may be in a circle with three stations (Ix powder dosage Ix liquid dosage Ix mixing) satisfies be because the car can even leave the circle twice. Beim ersten Durchlauf wird Pulver und Flüssigkeit dosiert, aber nicht gemischt, im zweiten Durchlauf das letzte Pulver dosiert, aber keine weitere Flüssigkeit zugegeben, und schliesslich gemischt. The first time through the powder and liquid is dispensed, but not mixed, dosed in the second run the final powder, but no further liquid is added, and finally mixed.

[0102] Vorteilhafterweise können Weichen/Schlaufen/Lifte auch eingesetzt werden, wenn gewisse Arbeitsschritte lange dauern, und ein Stau entstehen würde, wenn alle Wagen durch dieselbe Bearbeitungsstation abgearbeitet werden müss- ten. Es könnten dann mehrere identische Bearbeitungsstationen parallel vorhanden und mittels Weichen/Lifte mit einem gemeinsamen zuführenden und wegführenden Transportsystem-Abschnitt verbunden sein. [0102] Advantageously, turnouts / loops / lifts also be used if certain steps be long and congestion would occur if all cars müss- are processed by the same processing station th. It could then multiple identical processing stations provided in parallel and using switches / lifts be connected to a common feeding and leading away transport system section. Ein anfahrender Wagen würde dann immer eine «freie» Bearbeitungsstation auswählen und anfahren, falls die andere(n) Bearbeitungsstation(en) noch mit anderen Wagen beschäftigt sind (sog. hart-kodiertes Kriterium). A anfahrender car would be "free" always select a processing station and hit if the other (s) workstation (s) are still busy with other cars (so-called. Hard-coded criteria). Durch diese Parallelisierung einzelner Teilabschnitte des eigentlich sequenziellen Prozesszyklus lassen sich somit besonders zeitintensive Bearbeitungsschritte effizient gestaffelt abarbeiten. By this parallelization of individual sections of the actually sequential process cycle thus particularly time-consuming processing steps can be efficiently execute staggered.

[0103] Zudem kann eine solche Parallelisierung von Teilabschnitten der Anlage auch dann von Vorteil sein, wenn eine Probe/ein Produkt in mehrere Unterproben/Unterprodukte aufgesplittet wird, die dann durch die folgenden Prozessschritte parallel abgearbeitet werden sollen (Beispiel: In einer ersten Bearbeitungsstation wird eine erste Probe in zwei Unterproben aufgeteilt, die dann auf zwei unterschiedlichen Pfaden des Prozesszyklus zu zwei je nach Bedarf identischen oder unterschiedlichen Stationen fahren, und in den jeweiligen Stationen gleichzeitig weiterbearbeitet werden.) Auch hier ist natürlich auch der umgekehrte Weg, sprich eine Zusammenführung mehrerer Proben auf eine gemeinsame Probe möglich. [0103] Moreover, such a parallelization of sections of the plant can also be of advantage when a sample / product is split into several sub-samples / sub-products, which will then be processed in parallel by the following process steps (for example, in a first processing station be divided, a first sample into two sub-samples, which then take two different paths of the process cycle to two identical or different as required stations, and further processed in the respective stations at the same time.) here, too, is of course also the opposite way, that is a merging multiple samples on a common sample possible.

[0104] Fig. 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemässen Anlage, bei der freistehende Bearbeitungsstationen 201-205 von frei fahrenden Wagen W01-W09 bedient werden. [0104] Fig. 7 shows a further embodiment of the inventive system, be operated in the free-standing processing stations 201-205 of freely moving car W01-W09. Es ist zu beachten, dass hier die Verarbeitungsstation 205 in dreifacher Ausführung vorliegt. It should be noted here that the processing station 205 is in triplicate. Bei diesem Beispiel wurde auf die Darstellung der lokalen Steuerungsrechner und des Hauptsteuerungsrechners etc. verzichtet. In this example, to dispense with the display of the local control computer and the main control computer etc.. Die durchgezogenen Pfeile zeigen die jeweils nächsten unmittelbaren Fahrwege der Wagen - sozusagen eine Momentanaufnahme der Anlage zu einem gewissen Zeitpunkt-, die gestrichelten Pfeile die Fahrwege eines nächsten Schrittes zu einem kurz darauf folgenden Zeitpunkt. The solid arrows indicate the respective next direct routes the car - so to speak a snapshot of the system to a certain Point of time-, the dashed arrows the routes of a next step to a short subsequent time.

[0105] Eine erste Bearbeitungsstation 201 ist in diesem Beispiel als Lagermöglichkeit (analog Parkhaus) für freie Wagen ausgebildet: Es ist dargestellt, wie gerade ein Wagen W01 aufbricht um das Lager zu verlassen, um dann später eine Bearbeitungsstation 202 anzufahren, um dort einen ersten Bearbeitungsschritt zu absolvieren. [0105] A first processing station 201 in this example as a storage facility (analog park) for free cars formed: It is shown as just a carriage W01 breaks to leave the bearing, and then later to move to a processing station 202 where a first to complete processing step. Das Lager ist in diesem Fall vorteilhaft, wenn zB beim regulären Betrieb eine gewisse niedrige Anzahl an Wagen gleichzeitig arbeiten, während andere, gerade nicht benötigte Wagen warten, ohne den Betrieb der arbeitenden Wagen zu behindern, im Betrieb mit erhöhten Durchsatzraten aber auf alle Wagen zugegriffen werden kann. The bearing is advantageous in this case if, for example, during the regular operation work a certain low number of cars at the same time, while others, cars just do not need to wait, without hindering the operation of the working car, but accessed in operation with increased throughput rates to all cars can be.

[0106] Bei den Bearbeitungsstationen 202 und 203 sind zwei Wagen W02 resp. [0106] In the processing stations 202 and 203 are two cars W02, respectively. W03 dargestellt, die von irgendwo kommend in die entsprechenden Stationen einfahren werden, um dort bearbeitet zu werden. W03 shown to be coming from somewhere retract into the respective stations to be processed there. In Bearbeitungsstation 204 ist gerade ein Wagen W04 sichtbar, der zum Zeitpunkt der Momentanaufnahme, die die Fig. 6 abbildet, gerade von der Station abgearbeitet wird. In the processing station 204, a car just W04 is visible, which is being processed at the time of the snapshot, which maps the Fig. 6 from the station. Er wird, wie der gestrichelte Pfeil andeutet, im nächsten Schritt die Bearbeitung abgeschlossen haben und die Station dann verlassen. He is like the broken arrow indicates, have completed the next step is to edit and then left the station.

[0107] Ein Wagen W05 ist dargestellt, wie er - unmittelbar nach einem Bearbeitungsschritt in Bearbeitungsstation 203, diese verlässt: Dieser Wagen wird in der nächsten Phase in Richtung einer in diesem Beispiel dreifach ausgeführten Bearbeitungsstation 205a, 205b, 205c losfahren, und dort die Station ansteuern, die gerade frei wird. [0107] A carriage W05 is shown as - immediately following a processing operation in processing station 203, this leaves: This car is in the next phase in the direction of a processing station triplicate in this example, 205a, 205b, drive off 205c, and there the station drive that is currently free. Die genannte Station 205a bzw. 205b bzw. 205c könnte in diesem Beispiel eine Station sein, deren Bearbeitungsschritt besonders lange dauert, und eine Parallelisierung der Station vorteilhaft ist, um den Gesamtdurchsatz der Anlage zu steigern. Said station 205a or 205b or 205c could be a station in this example, the processing step takes a long time, and a parallelization of the station is advantageous to increase the overall throughput of the system. Wagen W05 wird also in der nächsten Phase aufgrund der dann herrschenden Bedingungen entscheiden, welche Station 205a bzw. 205b bzw. 205c er anfahren wird. W05 car will decide so in the next phase because of the circumstances at which station 205a or 205b or 205c being hit.

[0108] Die Bearbeitungsstation 205a zeigt in dieser Momentaufnahme der Fig. 6 einen Wagen W06, der gerade bearbeitet wird und (beachte Fehlen einer gestrichelten Pfeils) auch in der nächsten Phase noch in Arbeit ist. [0108] The processing station 205a is in the snapshot of Fig. 6 a carriage W06 that is currently being processed and (note absence of a dashed arrow) is also in the next stage still in progress. Diese Station 205a ist somit auch dann noch belegt und könnte von Wagen W05 noch nicht angefahren werden. This station 205a is thus still in use and could not be reached by car W05. Die Bearbeitungsstation 205b zeigt einen Wagen W07, dessen Herstellungsschritt in dieser Phase gerade abgeschlossen wird und der in der nächsten Phase aus dieser Station in Richtung Bearbeitungsstation 206 aufbrechen wird. The processing station 205b shows a carriage W07, the preparation step is just completed at this stage and will break up into the next phase of this station in the direction of processing station 206th Die Bearbeitungsstation 205c zeigt eben genau einen Wagen W08, der dabei ist, die Station zu verlassen, um sich in der nächsten Phase in einer Bearbeitungsstation 206 bearbeiten zu lassen. The processing station 205c is precisely a car W08, which is about to leave the station to be processed in the next phase in a processing station 206th Sowohl die Bearbeitungsstation 205b als auch die Bearbeitungsstation 205c wird also in der nächsten Phase frei sein und vom Wagen W05 als Ziel ausgewählt werden können. Both the processing station 205b and the processing station 205c is thus to be free in the next phase and can be targeted by car W05.

[0109] Schliesslich ist ein Wagen W09 dargestellt, wie er-zB nachdem er alle von der Prozessteuerungsinformation geforderten Aufgaben/Bearbeitungsschritte absolviert hat - in die Lagerstation 201 einfährt, wo er auf einen neuen Auftrag wartet. [0109] shows a car W09 Finally, as-for example, after having completed all required by the process control information tasks / processing steps - enters the storage station 201, where it waits for a new job.

[0110] Fig. 8 zeigt eine räumliche Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels der erfindungsgemässen Anlage, die anstatt mit schienengebundenen oder anderen terrestrischen Vehikeln mit fliegenden Drohnen als Transportvehikel ausgerüstet ist. [0110] FIG. 8 shows a perspective view of a further embodiment of the inventive system, which is instead provided with rail-bound and other terrestrial vehicles with flying drones as transport vehicles. Der Anlagenraum ist eingeteilt in eine untere Arbeitszone 114, in der die einzelnen Bearbeitungsstationen stehen und sich auch die Arbeiter/Forscher bewegen können, die die Anlage bestücken, bedienen und unterhalten, und in eine obere Flugzone 113, in denen die Drohnen W1 bis W3 sich frei bewegen können. The plant room is divided into a lower working zone 114, in which the individual processing stations are provided, and can also move the working / researchers who assemble, use and maintain the system, and in an upper flight zone 113, in which the drone W1 to W3 can move freely. Die beiden Räume sind abgetrennt durch eine Trenndecke 112, in der sich jeweils genau überden einzelnen Bearbeitungsstationen eine Öffnung 110 befindet, durch die hindurch die Drohnen W1 bis W3 die darunterliegenden Bearbeitungsstationen ansteuern bzw. bedienen können. The two spaces are separated by a partition ceiling 112 in which in each case precisely via the individual processing stations is an opening 110 through which can pass the drones W1 control the underlying processing stations to W3 or use. W1 stellt eine Drohne dar, die sich gerade über eine solche Öffnung zur einer Bearbeitungsstation 101 herunterbewegt, um dort einen der dort vorrätigen Produktebehälter P aufzunehmen. W1 represents a drone moved down just above such an opening to a processing station 101 to receive therein a restocked there container products P. Eine Drohne W2 ist dargestellt, wie sie - mit einem Produktebehälter P bestückt, der gerade in einer Bearbeitungsstation 102 bearbeitet wurde, über die über der Station 102 liegende Öffnung in den Flugraum 113 aufsteigt, sich dort zur Öffnung über eine Stationl03 bewegt, dort absinkt, um den A drone W2 is shown as - equipped with a products container P which has been processed just in a processing station 102, via the lying above the station 102 opening rises in the air space 113, moves to the opening via a Stationl03 there drops there, to the

Produktbehälter P in der Station 103 einem nächsten Herstellungsschritt zu unterziehen. to undergo product container P in the station 103 a next manufacturing step. W3 stellt eine aktuell inaktive Drohne dar, die darauf wartet, einen neuen Auftrag zu bekommen. W3 represents a currently inactive drone that is waiting to get a new job.

[0111] In vielen Herstellungsverfahren für chemische Produkte kann es zweckmässig oder sogar erforderlich sein, dass der Inhalt der Produktbehälter P auch zwischen den einzelnen Bearbeitungsstationen einer gewissen Behandlung unterzogen wird. [0111] In many manufacturing processes for chemical products it may be useful or even necessary that the content of the product container P is subjected between the individual processing stations of a certain treatment. Eine solche Behandlung kann zB ein Rühren, ein Wärmen oder Kühlen, eine Zugabe von festen, flüssigen oder gasförmigen Substanzen oder die Erzeugung bzw. Aufrechterhaltung eines bestimmten Drucks sein, wobei diese Aufzählung nicht abschliessend ist. Such treatment may be, for example stirring, a heating or cooling, addition of solid, liquid or gaseous substances or the generation or maintenance of a specified pressure, this list is not exhaustive. Auch die Kombination von zwei oder mehreren der genannten und nicht explizit genannten Behandlungsformen kann von Vorteil sein. The combination of two or more of the above and not explicitly mentioned treatments may be beneficial.

[0112] Für solche Herstellungsverfahren sind die Transportvehikel bzw. Wagen der Anlage gemäss einer wichtigen Weiterbildung der Erfindung mit Behandlungsmitteln ausgestattet, um eine physikalische und/oder chemische Behandlung des Inhalts der auf den Transportvehikeln bzw. Wagen befindlichen Produktbehälter P bzw. deren Inhalte auf den Transportvehikeln selbst und speziell auch während der Bewegung der Transportvehikel durchzuführen. [0112] the transport vehicle or carriage of the plant, are equipped according to a major development of the invention with treatment agents to a physical and / or chemical treatment of the content of the product container P located on the transport vehicles or cars or their contents on the For such production methods transport vehicles themselves and perform especially well during the movement of the transport vehicle. Die Fig. 12-20 zeigen schematisch Wagen W, die mit verschiedenen solchen Behandlungsmitteln ausgestattet sind. Figs. 12-20 show schematically cart W, which are equipped with a variety of such treatment agents. Alle Ausführungen gelten sowohl für schienengebundene als auch frei fahrende bzw. fliegende Transportvehikel. All versions are valid for rail-bound and free-moving or flying transport vehicle.

[0113] In Fig. 12 ist ein Wagen W dargestellt, der einen einzigen Produktbehälter P aufnimmt. [0113] In Fig. 12, a carriage W is shown which receives a single product container P. Der Wagen enthält ein Behandlungsmittel in Form eines Rührmittels 50, zB eines herkömmlichen Magnetrührers, wobei sich dessen eigentliches Rührorgan innerhalb des Produktbehälters, P befindet. The carriage contains a treating agent in the form of a stirring means 50, for example a conventional magnetic stirrer to give at its actual agitator is inside the product container, P. Es kann auch ein anderer Rührertyp vorgesehen sein. It can also be another agitator provided. Die erforderliche elektrische Energie stellt der Wagen W zB durch eine eingebaute Stromquelle zur Verfügung. The electrical energy required, the trolley W eg by a built-in power source. Alternativ kann die Stromversorgung auch über elektrische Kontakte auf der Schiene erfolgen. Alternatively, the power supply can also take place via electrical contacts on the rail. Die Kommunikation mit dem Behandlungsmittel (zB zum Steuern und/oder Überwachen eines Wertes) kann ebenfalls über elektrische Kontakte (Schleifkontakte) über das Schienensystem und/oder auch über drahtlose Methoden (Funk, Bluetooth, Infrarot-Sender/Empfänger, Laser, etc.) erfolgen. The communication with the treating agent (for example, for controlling and / or monitoring of a value) may also be via electrical contacts (sliding contacts) on the rail system and / or through wireless methods (radio, Bluetooth, infrared transmitter / receiver, laser, etc.) respectively. Drahtlose Methoden sind vor allem bei Anwendungen notwendig, die nicht über ein Schienensystem funktionieren (2-dimensional fahrende Wagen, 3-dimensional fliegende Drohnen), hilfreich oder sogar zwingend. Wireless methods are necessary, especially in applications that do not have a rail system function (2-dimensional propelled car, three-dimensional flying drones), useful or even essential. Das Bearbeitungsmittel (zB Rührmittel) 50 kann autonom arbeiten oder ggf. auch unter der Kontrolle des zentralen Hauptsteuerungsrechners C und/oder der lokalen Steuerungsrechner der einzelnen Bearbeitungsstationen. The processing means (for example, stirring means) 50 may operate autonomously or possibly also under the control of the central main control computer C and / or the local control computer of the individual processing stations. Anstatt eines Rührmittels kann auch eine Schüttelvorrichtung oder andere Mittel zum Mischen von Substanzen als Behandlungsmittel vorgesehen sein. Instead of a stirring means, a shaker or other means for mixing of substances can be provided as a treatment agent.

[0114] Die Fig. 13 und 14 zeigen einen ähnlichen Wagen W wie Fig. 12, jedoch mit zwei bzw. sechs Rührmitteln 50 für zwei bzw. sechs Produktbehälter P. [0114] FIGS. 13 and 14 show a similar trolley W as shown in FIG. 12, but with two or six stirring means 50 for two and six product containers P.

[0115] Die Fig. 15 zeigt einen Wagen W, der mit Behandlungsmitteln in Form von zwei Heiz- oder Kühlmanschetten 60 für zwei Produktbehälter P ausgestattet ist. [0115] FIG. 15 shows a cart W, which is equipped with treatment agents in the form of two heating or cooling collars 60 for two product container P. Der Wagen W kann dabei auch über eine Temperatursteuerung verfügen, die ggf. auch mit dem zentralen Hauptsteuerungsrechner C und/oder der lokalen Steuerungsrechner der einzelnen Bearbeitungsstationen Zusammenarbeiten kann. The car W can in this case also have a temperature control, if necessary also with the main central control computer C and / or the local control computer of the individual processing stations can work together. Die Heiz- bzw. Kühl- bzw. Temperierfunktion kann zB mittels Heizpatronen, Thermoelementen, Peltier-Elementen etc. realisiert sein. The heating or cooling or Tempering may for example be realized by means of heating elements, thermal elements, Peltier elements, etc.. Der Wagen W stellt wiederum die dafür notwendige Energie zur Verfügung oder nimmt diese wie oben beschrieben über das Schienensystem auf. turn the car W represents the energy required for disposal or take them as described above via the rail system.

[0116] In Fig. 16 ist ein Wagen W dargestellt, der neben zwei Rührmitteln 50 für zwei Produktbehälter P noch mit einem weiteren Behandlungsmittel in Form eines Gastanks 70 versehen ist, aus welchem ein Gas in die beiden Produktbehälter P eingeleitet werden kann. [0116] In Fig. 16, a carriage W is shown which is also provided in addition to two stirring means 50 for two product container P with another treatment agent in the form of a gas tank 70, from which a gas can be introduced into the two product container P. Das Gas kann bei geeigneter Ausbildung des Gastanks auch zur Druckkontrolle in den Produktbehältern P eingesetzt werden. The gas may be used with a suitable design of the gas tank also for pressure control in the product containers P. Der Gastank 70 bildet somit ein Zufuhrmittel für Gas und ggf. auch ein Druckbeaufschlagungsmittel. The gas tank 70 thus forms a supply means for gas and possibly also a pressurizing means.

[0117] Die Fig. 17 zeigt einen Wagen W, der neben zwei Rührmitteln 50 für zwei Produktbehälter P noch mit einem weiteren Behandlungsmittel in Form von zwei Flüssigkeitsreservoirs 80 mit zugeordneten Pumpen 81 ausgestattet ist. [0117] FIG. 17 shows a cart W, which is still only equipped with two stirring means 50 for two product container P with another treatment agent in the form of two liquid reservoirs 80 with associated pump 81st Die Pumpen 81 fördern, ggf. unter der Kontrolle des zentralen Hauptsteuerungsrechners C, Flüssigkeit in die beiden Produktbehälter P. Die Flüssigkeitsreservoirs 80 bilden Zuführmittel für ein flüssiges Medium. The pumps 81, optionally under the control of the central main control computer C, the liquid in the two product container P. The liquid reservoir 80 constitute feeding means for a liquid medium. Sinngemäss können auch Zufuhrmittel für feste Substanzen vorgesehen sein. Analogously, also feed means for solid substances may be provided. Die Flüssigkeits-Reservoirs (oder andernorts Gasreservoirs) können dabei entweder ständig auf dem Wagen W gelagert werden oder aber auch an speziell dafür ausgebildeten Bearbeitungsstationen in die entsprechenden Reservoirs getankt werden. The liquid reservoir (or elsewhere gas reservoir) can either be permanently mounted on the carriage or W but also to specially trained processing stations in the respective reservoirs are fueled.

[0118] Die Fig. 18 zeigt einen Wagen W mit zwei Produktbehältern P, wobei auf dem Wagen W Behandlungsmittel in Form von zwei Rührmitteln 50, zwei Heiz- oder Kühlmanschetten 60 und zwei Flüssigkeitsreservoirs 80 mit zwei diesen zugeordneten Pumpen 81 vorhanden sind. [0118] FIG. 18 shows a cart W with two product containers P, wherein W treatment agent in the form of two stirring means 50, two heating or cooling collars 60 and two liquid reservoirs 80 are present on the carriage with two associated therewith pump 81st Eine Anlage mit Wagen, die mit einer solchen Kombination von Behandlungsmitteln ausgestattet sind, ist praktisch für jeden denkbaren Einsatzfall geeignet und die entsprechenden Bearbeitungsmittel können in jeder beliebigen Kombination eingesetzt werden. A system with trolleys, which are equipped with such a combination of treatment agents is practically suitable for every conceivable application and the corresponding processing means may be used in any combination.

[0119] Die Fig. 19 zeigt einen Wagen W, der als zusätzliches Behandlungsmittel einen eigenen Roboterarm 90 beinhaltet, mit dem direkt während der Fahrt des Wagens W auf diesem, zB mittels eines am Roboterann 90 angebrachten Greifers 91, manipuliert werden kann. [0119] FIG. 19 shows a cart W, which contains as an additional treatment means a separate robot arm 90, which can be manipulated during traveling of the vehicle W on this, eg by means of a mounted on Roboterann 90 gripper 91 directly. Auch dieser Roboterarm (oder eine Vielzahl davon) kann entsprechend mit einem oder mehreren anderen Bearbeitungsmitteln und/oder einem oder einer Vielzahl von Probenbehältern etc. kombiniert werden. Also this robot arm (or a plurality thereof) can or more other processing agents and / or one or a plurality of sample containers, etc., are combined in accordance with a.

[0120] Die Fig. 20 schliesslich zeigt einen Wagen W, der sowohl mit einem Produktebehälter P als auch mit einem dazugehörigen Testsubstrat F bestückt ist. [0120] FIG. 20 shows, finally, a carriage W, which is equipped with both a container products P as well as with an associated test substrate F.

[0121] Durch die erfindungsgemässe Ausstattung der Wagen mit Behandlungsmitteln für die auf ihnen angeordneten Produktbehälter bzw. deren Inhalte wird gewissermassen eine Anlage mit sich bewegenden Reaktoren (sozusagen eine mobile Bearbeitungsstation) realisiert, die sehr flexibel ist und an unterschiedlichste Herstellungsarbeitsflüsse anpassbar ist. [0121] an attachment is to a certain extent (as it were a mobile processing station) implemented with moving reactors, which is very flexible and adaptable to different production workflows The inventive features of the car with treating means arranged on them product containers or their contents.

[0122] Die Abarbeitung der Bearbeitungsschritte in den einzelnen Bearbeitungsstationen erfolgt normalerweise im Stillstand der Transportvehikel. [0122] The processing of the processing steps in the individual processing stations is normally done at a standstill of the transport vehicle. Es ist jedoch grundsätzlich auch möglich, je nach Art der Bearbeitung, das Transportvehikel nicht anzuhalten bzw. die Bearbeitung während der Durch- oder Vorbeifahrt des Tarnsportvehikels durch eine bzw. an einer Behandlungsstation durchzuführen. However, it is basically also possible, depending on the type of processing, not to stop the delivery vehicle or to perform the processing during the transit or passing of Tarnsportvehikels by one or at a treatment station.

[0123] Die im Hauptsteuerungsrechner gespeicherten, den Wagen zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen umfassen auch Informationen betreffend der auf den Wagen während deren Bewegung durchzuführenden Behandlungsschritte, welche auch wieder wie oben beschrieben Wenn-Funktionen enthalten können, was die Flexibilität enorm und oft entscheidend steigert. [0123] The data stored in the main control computer, the car assigned process control information also includes information regarding the treatment steps to be carried out on the car during its movement, which as described above may contain When functions again what flexibility increases dramatically and often decisive. Die Prozesssteuerungsinformationen funktionieren sozusagen wie ein «Rezept», aufgrund dessen ein gewünschtes Produkt/eine gewünschte Probe mit gewünschten Parametern hergestellt resp. The process control information work, so to speak as a "recipe", due to which a desired product / desired sample respectively produced with desired parameters. bearbeitet wird. is processed. (Beispiel: Das Rezept eines Zielprodukts enthält die Zielmengen aller während des Prozessworkflows dieses Produkts zu dosierenden Substanzen). (Example: The recipe of a target product contains the amounts of all target to be dosed during the process workflow of this product substances).

[0124] Gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die erfindungsgemässe Anlage so konzipiert, dass die vorstehend ausführlich beschriebenen Elemente (Transportsystem, Bearbeitungsstationen,...) auch hardwaremässig modular aufgebaut sind, wobei ein Hardware-Modul jeweils eine oder mehrere Funktionen des Bearbeitungszyklus bearbeiten kann. [0124] According to an advantageous embodiment of the inventive system is designed so that the detailed above elements (transport system, processing stations, ...) are also constructed by hardware modular, wherein a hardware module can process each case one or more functions of the processing cycle. Diese Module sind dabei so gebaut, dass sie frei miteinander kombinierbar sind, und bei Bedarf auch ausgetauscht werden können. These modules are designed so that they can be combined with each other, and can be replaced if necessary. Zu diesem Zweck sind zum Beispiel bei schienenbasierten Anlagen die Schienenabschnitte eines Moduls/ einer Bearbeitungsstation so angeordnet, dass sie direkt an die Schienenabschnitte benachbarter Module anschliessen und diese somit verbinden. For this purpose, the rail portions of a module / processing station are arranged so that they connect directly to the rail sections of adjacent modules and thus connect them for example in rail-based systems. Eine Anlage für die Mischung von Farbproben könnte somit zum Beispiel ein Lager-Modul enthalten, aus dem frische Produktbehälter entnommen und auf den Wagen der Anlage abgelegt werden können, daran angehängt wäre ein weiteres Modul, in dem die Deckel der Produktebehälter abgeschraubt werden können, darauf folgte ein Modul, in dem die Produktebehälter mit verschiedenen Flüssigkeiten befüllt werden können, etc. Der Aufbau einer Anlage aus solchen Modulen ist somit sehr flexibel und optimal an Kundenwünsche anpassbar, und erlaubt den einfachen Austausch einzelner Module oder spätere Erweiterungen mit neuen Modulen, wenn gewünscht oder erforderlich. A plant for the mixture of color samples could thus for example, a storage module contained can be taken out of the fresh product container and placed on the carriage of the plant, would be attached to it an additional module in which the lid of the products containers can be unscrewed it, followed by a module in which the products container can be filled with different liquids, etc. the construction of a plant from such modules is thus very flexible and which can be adapted to customer requirements, and allows easy replacement of individual modules or future extensions with new modules if desired or necessary.

[0125] Durch die unbeschränkte Kombinierbarkeit von sequentiellen und/oder batchweisen bzw. parallelen und/oder gestaffelten Verfahrensweisen kann einem der Hauptprobleme der Prozessautomation, dem sogenannten Scheduling, weitestgehend begegnet werden. [0125] Due to the unlimited combinability of sequential and / or parallel or batch-wise and / or repeated procedures can any one of the main problems of the process automation, the so-called scheduling, are largely met.

[0126] Die Transportvehikel bilden unabhängige mobile Einheiten, die verschiedene Bearbeitungsstationen anfahren können und vorzugsweise auch eine oder mehrere eigene Funktionalitäten (Behandlungsmittel) an Bord haben. [0126] The delivery vehicle form independent mobile units, the various processing stations can move to and preferably also one or more custom functionality (treatment agent) on board.

[0127] Die Transportvehikel können, da sie unabhängige mobile Einheiten bilden, beliebig aus dem Arbeitsfluss herausgenommen oder in diesen eingeschleust werden. [0127] The delivery vehicle, since they form independent mobile units arbitrarily taken out of the workflow, or be introduced into this.

[0128] Mit der erfindungsgemässen Anlage kann jeder Produktbehälter mittels einer Vielzahl selbstfahrender Wagen von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation transportiert und in jeder Bearbeitungsstation bearbeitet werden (Der Wagen meldet sich bei der Station an und wird entsprechend bedient). [0128] With the inventive system, each product container can be transported by means of a plurality of self-propelled carriage from processing station to processing station and processed in each processing station (The carriage registers with the station and is operated accordingly). Dabei wird der Weg jeder einzelnen Probe bzw. jedes Produkts durch die für diese Probe/dieses Produkt relevanten Stationen der Anlage automatisch gewählt, oder ein Verarbeitungsschritt wird einfach ausgelassen, falls er für die entsprechende Probe bzw. das entsprechende Produkt nicht notwendig ist. Here, the way each individual sample or each product by the relevant for this sample / this product stations of the line is automatically selected, or a processing step is simply omitted if it is not necessary for the corresponding sample or that product.

[0129] Dabei ist es möglich, dass mehr als nur ein Produktbehälter auf einem einzelnen der vielen Wagen der Anlage transportiert wird, welche Produktbehälter dann (bezogen auf diese Produktgefässgruppe bzw. diesen Wagen) parallel abgearbeitet werden, während die unterschiedlichen Wagen wiederum sequentiell durch die ganze Bearbeitungs- bzw. Produktionsanlage bewegt und abgearbeitet werden. [0129] It is possible that more than just a product container is transported on a single of the many cars of the system, which product container then be processed in parallel (with respect to this product vessel group and this car), while the different carriage in turn sequentially through the all processing or production facility and moved to be processed.

[0130] Den Wagen kann ein Workflow mit vollautomatischen Verzweigungsmöglichkeiten aufgetragen werden, welche es erlauben, eine enorme Flexibilität in vollautomatische Forschungs- und Entwicklungssysteme zu bringen. [0130] The car can be applied with fully automatic branching possibilities a workflow, which make it possible to bring tremendous flexibility in fully automated research and development systems.

[0131] Die erfindungsgemässe Anlage ermöglicht es, einzelne, zB viel Zeit beanspruchende Bearbeitungsschritte aus dem eigentlichen Workflow «auszulagern», indem etwa Probe/Produkte oder die diese transportierenden Wagen in eine Station abgezweigt werden können, in der zeitintensiven Prozessschritte abgearbeitet werden können, ohne dass nachfolgende Wagen mit Proben/Produkten, die diesen zeitintensiven Schritt (noch) nicht benötigen, von der ausgelagerten Probe durch ihren zeitintensiven Schritt behindert werden. [0131] The inventive system makes it possible to "outsource" individual, such as a lot of time beanspruchende processing steps of the actual workflow by can be diverted into a station about sample / products or those transporting cars, can be processed in the time-consuming process steps without that subsequent car with samples / products, which do not need this time-consuming step (yet) be hampered by the outsourced sample through its time-consuming step. In der Anlage können eine Vielzahl von Proben/Produkten gleichzeitig oder zumindest gestaffelt diese zeitintensiven Prozesse parallel abarbeiten und dazu in eine Art Lager/ Bearbeitungsstation gegeben werden, aus der sie dann nach Beendigung des zeitintensiven Prozessschrittes wieder zurück in den eigentlichen sequentiellen Workflow eingegliedert werden können. In the system a plurality of sample / products can process these time-consuming processes in parallel and are added in a sort of storage / processing station from which it can then be incorporated after completion of the time-consuming process step back into the proper sequential workflow simultaneously or at least staggered. Umgekehrt können Bearbeitungsstationen bei hoher «Belastung» verdoppelt oder vermehrfacht werden, so dass die Anlage in der Lage ist, sowohl relativ lange dauernde und parallel durchzuführende Prozesse als auch relativ kurze aber sehr häufig benötigte Prozesse gleichermassen effizient und flexibel abzuwickeln. Conversely, processing stations can "load" are doubled or vermehrfacht, so that the plant is capable, equally efficiently and flexibly handle both relatively long lasting and parallel processes to be performed and relatively short but very frequently used processes at high.

[0132] Mit der erfindungsgemässen Anlage ist es auch möglich, dass die Proben/die Produkte auf einem Wagen in einem späteren Schritt auf zwei oder mehrere Proben/Produkte/Wagen aufgesplittet werden, die dann jeweils einen eigenen, unterschiedlichen Prozessweg gehen. [0132] The inventive system, it is also possible that the samples / products on a cart in a later step to two or more samples / products / cars are split, then each go its own, different process path. Beispielsweise wird eine erste Unter-Probe aufgetragen und getestet, eine zweite Unter-Probe Probe wird für eine RuheVAIterungsphase ausgelagert, um später wieder in den Prozesszyklus eingeführt und wie die erste Unter-Probe, aber mit einem zeitlichen Unterschied weiterbearbeitet zu werden. For example, a first sub-sample is applied and tested, a second sub-sample sample is swapped out for a RuheVAIterungsphase to later reintroduced into the process cycle and as to be further processed with a time difference, the first sub-sample, however. In einem anderen Beispiel wird eine erste Probe für spätere Tests auf ein Substrat gesprüht und eine zweite Probe für einen anderen Test auf ein anderes Substrat aufgerakelt. In another example, a first sample for later testing is sprayed onto a substrate and knife-coated a second sample for a different test to another substrate.

[0133] Umgekehrt erlaubt die Anlage auch, zwei oder mehrere Produkte/Proben, die aus möglicherweise unterschiedlichen Teil-Workflows kommen, zusammenzuführen und dann in einem gemeinsamen Prozessweg weiterzuführen. [0133] Conversely, the system allows also two or combine multiple products / samples come from possibly different part of workflows, and then continue in a common operation path. Beispielsweise wird eine erste Probe aus einem ersten Prozesszyklus mit einer zweiten Probe aus einem zweiten Prozesszyklus kombiniert, die beiden Proben werden vermischt und dann als dritte Probe in einem dritten Prozesszyklus weiter verarbeitet. For example, a first sample of a first process cycle is combined with a second sample of a second process cycle, the two samples are mixed and then further processed as a third sample in a third process cycle.

[0134] Die erfindungsgemässe Anlage erlaubt es auch, Transportvehikel mit hoher Priorität auf den Weg zu schicken oder zwischen verschiedenen Bearbeitungsstationen einzuführen resp. [0134] The inventive system also makes it possible to send a transport vehicle with a high priority on the road or introduce between different processing stations respectively. später wieder abzuzweigen/aus dem Zyklus zu entnehmen. later divert / be taken from the cycle. Dabei kann die Prozesssteuerungsinformation der Prioritäts-Wagen deren abzufahrenden Pfad und Workflow so beeinflussen, dass die Prioritäts-Wagen nicht oder zumindest nur eingeschränkt von den regulären Wagen normaler Priorität behindert werden. The process control information of the priority carriage can affect their abzufahrenden path and workflow so that the priority cars are not or at least only partially obstructed by the regular car normal priority.

[0135] I m Folgenden wird anhand der Fig. 22 und 23 beispielsweise erläutert, wie die Prozesssteuerungsinformationen (Rezepte) I in der erfindungsgemässen Anlage verwendet und auch während des Bearbeitungsprozesses angepasst werden können. [0135] I m will be explained with reference to FIGS. 22 and 23, for example, can be as the process control information (recipes) I used in the inventive system and adjusted even during the machining process.

[0136] Zudem wird dargelegt, wie aus einem abgeschlossenen (abgearbeitetem) Rezept (resp. einem abgeschlossenen Experiment) ein neues, angepasstes Rezept/Experiment generiert werden kann. [0136] In addition, sets out how from a closed (abgearbeitetem) Recipe (resp. A closed experiment) a new, customized recipe / experiment can be generated. Hierbei wird von einem beispielsweisen, in Fig. 22 als Flussdiagramm dargestellten Bearbeitungsprozess (Beispielworkflow) ausgegangen, bei dem mehrere Substanzen miteinander vermischt werden, die Viskosität des Gemischs überprüft und allenfalls nachkorrigiert wird, das Gemisch auf ein Substrat appliziert und schliesslich getestet wird. In this case, of a exemplary, in Fig. Machining process (Example Workflow) shown as a flow diagram 22 is assumed, wherein a plurality of substances are mixed with each other, it is checked, the viscosity of the mixture and if necessary readjusted, applied the mixture to a substrate and is finally tested. Zweck dieses beispielsweisen Bearbeitungsprozesses ist es zu überprüfen, in welchem Mischverhältnis Substanzen wie zB Farbpasten miteinander vermischt werden müssen, um einen vom Kunden gewünschten Farbton zu erhalten. The purpose of this exemplary machining process is to check, in which mixing ratio substances such as color pastes must be mixed together to obtain a requested color.

[0137] Die Fig. 23 zeigt eine Liste 300 von Rezepten, sozusagen als Ausschnitt aus der die Prozessteuerungsinformationen I beinhaltenden Datenbank. [0137] FIG. 23 shows a list of 300 recipes, so to speak, as a segment of the process control information I-containing database. Die Kopfzeile der Liste beschreibt den Inhalt der Datenspalten, die unteren Zeilen zeigen einzelne Rezepte und somit einzelne Bearbeitungsprozesse oder Experimente auf. The list header describes the contents of the data columns, the bottom lines show individual recipes and therefore individual machining processes or experiments. Diese Rezepte enthalten allen wichtigen Informationen, die zur Durchführung des Experiments benötigt werden, beinhaltet aber auch Resultate, die die Beurteilung des Experiments erlauben. These recipes contain all the important information needed to run an experiment, but includes results that allow the assessment of the experiment.

[0138] Von den sechs aufgelisteten Beispielsrezepten sind zwei (A-123-1 und A-124-1) bereits abgeschlossen, die anderen sind noch in Bearbeitung (A-125-1 und A-126-1) oder noch nicht einmal gestartet (A-127-1 und A-124-2). [0138] Of the six listed as recipes two (A-123-1 and A-124-1) have been completed, the others are still in process (A-125-1 and A-126-1) or not even started (A-127-1 and A-124-2). Die erste Spalte der Liste beinhaltet eine eindeutige Identifikation des Rezepts (Rezept-ID), die zweite Spalte den Status eines Rezepts («Abgeschlossen», «In Bearbeitung»,...). The first column of the list contains a unique identification of the recipe (recipe ID), the second column ( "Completed", "In progress", ...) the status of a recipe. Weitere Spalten zeigen die Substanzen, die während des Prozesses zudosiert werden sollen, sowie deren Zielgewichte und tatsächlich zudosierten Mengen. Other columns show the substances to be added during the process, as well as their target weights and actually metered quantities. Eine letzte Spalte «Messresultate» zeigt das Endresultat der Messung und somit des Experiments auf. One last column "measurement results" shows the end result of the measurement and thus the experiment. Leere Felder zeigen, dass der dazugehörige Bearbeitungsschritt noch nicht abgeschlossen und somit noch kein Resultat verfügbar ist. Empty fields indicate that the corresponding processing step is not yet completed and therefore no result available.

[0139] Die Fig. 22 stellt sehr schematisch und vereinfacht eine entsprechende Anlage mit acht Bearbeitungsstationen 301-308 dar, die durch ein durch Pfeile symbolisiertes Transportsystem 320 miteinander verbunden sind. [0139] FIG. 22 shows a very schematic and simplified to a corresponding plant with eight processing stations 301-308 are connected to each other by a symbolized by arrows transport system 320. Kreise 321-324 stellen Weichen des Transportsystems 320 dar. Aufgrund der Natur der Anlage kann das Schema der Fig. 22 auch als Flussdiagram verstanden werden, welches die möglichen Wege eines Transportvehikels oder Wagens durch die Anlage sowie die dazugehörigen Entscheidungen darstellt. Circles 321-324 represent points of the transport system 320th Due to the nature of the plant the scheme of Fig can. Also be understood as flow chart 22 which illustrates the possible paths of a transport vehicle or carriage through the system and the related decisions.

[0140] Im Folgenden sind einige Beispiele erklärt, die das Zusammenspiel zwischen Rezept und Anlage verdeutlichen sollen: [0141] Ein typischer Prozesszyklus beginnt bei Station 301: Ein leerer Wagen (nicht dargestellt) fährtein und wird anhand seiner Identifikationsinformation erkannt und ihm durch den Steuerrechner der Station ein neues Rezept aus der Datenbank zugeteilt. [0140] A few examples are explained, which are intended to illustrate the interaction between prescription and plant: [0141] A typical process cycle starts at station 301: An empty carriage (not shown) fährtein and is recognized by its identification information and through his control computer the station assigned a new recipe from the database. Die Information über die Zuweisung kann zudem auf einer Datenbank hinterlegt werden, welche die Zuteilungen aller auf der Anlage gerade befindlichen Wagen temporär zwischenspeichert und für alle Stationen zur Verfügung stellt (zB «Wagen 1: Rezept A-125-1», «Wagen 2: leer», ...). The allocation information may also be stored on a database which temporarily caches the allocations of all cars currently present on the system and for all stations will provide (eg, "car 1: Recipe A-125-1", "wagon 2: empty ", ...). Zudem wird ein leerer Produktebehälter auf dem Wagen abgelegt und der Wagen dann weitergesendet. In addition, an empty container products is placed on the car and the car then sent.

[0142] Sobald der Wagen in Station 302 ankommt, wird er vom lokalen Steuerungsrechner der Station 302 identifiziert, und es wird geprüft, welches Rezept dem Wagen zugeteilt ist und ob anhand des dem Wagen zugewiesenen Rezepts ein Bearbeitungsschritt notwendig ist (hier: Dosierung von Substanzen S1 und/oder S2). [0142] When the carriage arrives at station 302, it is identified by the local control computer of the station 302, and it is checked, which recipe is assigned to the car, and if a machining step is required based on the assigned car recipe (here: dosage of substances S1 and / or S2). Die benötigten Bearbeitungsschritte werden durchgeführt und deren Resultate (hier: tatsächlich dosierte Mengen von Substanzen S1 resp. S2) werden im Rezept gespeichert. The processing steps required are carried out and their results (in this case actually metered quantities of substances S1 S2 resp.) Are stored in the recipe. Die Station 302 sendet den Wagen dann weiter. The station 302 then sends the car on.

Claims (29)

[0143] In der Station 303 angekommen wird der Wagen wiederum analog den Vorgängen in Station 302 identifiziert, bearbeitet und weitergesendet. [0143] the car is arriving in the station 303, in turn, identified analogous to the processes in station 302, edited and forwarded. In der Station 304 werden die in den Stationen 302 und 303 zugegebenen Substanzen im Produktebehälter miteinander vermischt. In the station 304, the added in the stations 302 and 303 substances in the product container are mixed together. [0144] In der folgenden Station 305 wird die Viskosität des Gemisches gemessen (Die Viskosität ist in diesem Zusammenhang ein wichtiger Parameter, der aufzeigt, ob das Gemisch erfolgreich auf ein Testsubstrat appliziert werden kann.). [0144] In the following station 305, the viscosity of the mixture is measured (The viscosity in this context is an important parameter indicating whether the mixture can be successfully applied to a test substrate.). Hier entschiedet nun der lokale Steuerungsrechner der Station 5, ob die gemessene Viskosität mit vordefinierten Toleranzen übereinstimmt oder nicht, und speichert diese Information in das Rezept (Spalte Status: «Viskosität OK», «Viskosität schlecht aber korrigierbar», «Viskosität schlecht und nicht korrigierbar»). Here is entschiedet the local control computer of the station 5 whether the measured viscosity coincides with predefined tolerances or not, and stores this information in the recipe (Status column: "viscosity OK", "viscosity bad but correctable," "viscosity bad and not correctable »). Diese Information wird zudem als Entscheidungs-Code direkt auf dem Wagen gespeichert (analog der Identifikationsinformation des Wagens, zB 1 für «OK», 2 für «korrigierbar», 3 für «nicht korrigierbar»). This information is also stored as a decision-making code directly on the car (analogous to the identification information of the car, including one for "OK", 2 "corrected" for, 3 for "uncorrectable"). Anschliessend wird der Wagen wiederum weitergesendet. Then the car is again forwarded. [0145] Der Wagen fahrt nun an eine Weiche 322, bei der ein nicht dargestellter Sensor den auf dem Wagen gespeicherten Entscheidungs-Code ausliest und die Weiche automatisch schaltet, je nachdem, welche Information gespeichert ist: Bei Code = 1 («Viskosität OK») lenkt die Weiche 322 den Wagen zur nächsten Bearbeitungsstation 306 weiter, in der das Gemisch für den späteren Test appliziert wird. [0145] The carriage ride now on a switch 322, wherein an unillustrated sensor reads out the data stored on the carriage decision code and the switch automatically switches, depending on which information is stored: If code = 1 ( "viscosity OK" ) further directs the switch 322 to the cart to the next processing station 306, in which the mixture for the subsequent test is applied. Bei Code = 2 («Viskosität schlecht aber korrigierbar») oder Code = 3 («Viskosität schlecht und nicht korrigierbar») führt die Weiche den Wagen auf einen anderen Abschnitt des Transportsystems. When code = 2 ( "viscosity bad but correctable") or code = 3 ( "viscosity bad and incorrigible") the switch causes the car to another section of the transport system. Dort kommt der Wagen an eine weitere Weiche 323, an der analog zur vorhergegangenen Weiche 322 aufgrund des Entscheidungs-Codes entschieden wird, ob der Wagen zur Station 302 gesendet werden soll (Code = 2), wo aufgrund des nun angepassten Rezepts zusätzlich Substanzen zudosiert werden, und somit die Viskosität angepasst werden kann, oder ob der Wagen zur Station 301 gesendet werden soll (Code = 3), wo das erfolglose, nicht korrigierbare Rezept verworfen wird, der Produktbehälter entfernt wird und dem Wagen ein neues frisches Rezept zugeordnet werden kann. There, the car comes to a further switch 323, it is decided at the analogous to the previous switch 322 due to the decision codes, whether the carriage is to be sent to the station 302 (Code = 2), where substances are metered addition, due to the now adapted recipe and thus the viscosity can be adjusted, or if the car is to be sent to the station 301 (code = 3), where the unsuccessful, can not be corrected recipe is discarded, the product container is removed and the car can be assigned a new fresh recipe. [0146] Im Falle, dass die Viskosität ok ist und der Wagen zu Station 306 weitergesendet wurde, wird er dort wiederum bearbeitet (Applikation des Gemischs auf ein Testsubstrat und Ablegen des Testsubstrats auf dem Wagen), zu einer Station 307 weitergesendet, wo das Testsubstrat getrocknet wird, bis er schliesslich zur Teststation 308 kommt, in der das auf das Testsubstrat applizierte und getrocknete Produkt getestet wird (zB Messung der Farbe). [0146] In the case that the viscosity is ok and the car was further transmitted to station 306, it is there, in turn processed (application of the mixture to a test substrate and placing the test substrate on the cart), then sent to a station 307 where the test substrate is dried until it finally comes to the test station 308 in which the applied to the test substrate and dried product is tested (for example, measurement of the color). Aufgrund des Testresultats entscheidet der lokale Steuerungsrechner der Station 308, ob die Abmischung den geforderten Kriterien entspricht oder nicht. Because the test result of the local control computer of the station 308 decides whether the blend meets the required criteria or not. Auch diese Information wird im Rezept gespeichert (Spalte «Messresultat»). This information is also stored in the recipe (column "measurement result"). Falls das Produkt als OK eingestuft wurde, wird der Wagen einfach weitergesendet und in Station 301 wieder entladen und steht dann dort für ein neues Rezept zur Verfügung. If the product was classified as OK, the car is simply forwarded and unloaded at station 301 and then stands there for a new recipe available. Falls das Messresultat aber schlecht ist (gemessener Farbton entspricht nicht den Erwartungen), kann die Software des lokalen Steuerungsrechners aufgrund der neuen gesammelten Informationen ein neues Rezept mit leicht geänderten Zusammensetzungen (industrieller Standard, bedarf für den Spezialisten keiner weiteren Erläuterungen) erstellen und dies in die Datenbank im Hauptsteuerungsrechner C einspeisen. However, if the measurement result is bad (measured hue does not meet expectations), the software of the local control computer due to the new information gathered a new recipe with slightly different compositions (industrial standard requires, for the specialists no further explanation) Create and this in the feed database in the main control computer C. Dieses neue Rezept wird dann ebenfalls abgearbeitet. This new recipe is then also processed. In der in Fig. 23 dargestellten Liste 300 zeigen die Rezepte A-124-1 und A-124-2 eben ein solches Beispiel auf: Aufgrund Rezept A-124-1 wurde ein Farbgemisch aus Substanzen S1, S3 und S5 hergestellt, appliziert und getestet. . In the embodiment shown in Figure 23 list 300, the recipes A-124-1 and A-124-2 show just one such example to: Due to recipe A-124-1 has a color mixture of substances S1, S3 and S5 prepared, applied, and tested. Es wurde als schlecht beurteilt und es wurde ein neues Rezept A-124-2 (bemerke neuen Index an letzter Stelle) mit leicht angepassten Mengen der Substanzen S1, S3 und S5 erstellt und eingespeist. It was judged to be bad and it was a new recipe A-124-2 created (note new index in last place) with a slightly adjusted quantities of the substances S1, S3 and S5 and fed. Dieses Rezept wird dann später abgemischt, appliziert, getestet und beurteilt - und je nach neuem Resultat wiederum entweder als nun OK befunden oder weiter angepasst und als drittes Rezept eingespeist. This recipe is then mixed later, applied, tested and evaluated - and again found either now OK, depending on the new result or adjusted and fed as the third recipe. [0147] In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen der erfindungsgemässen Anlage sind die verschiedenen Bearbeitungsstationen implizit als selbständig bzw. automatisch arbeitend angenommen. [0147] In the above-described embodiments of the inventive system, the various processing stations are implicitly assumed independently and automatically working. Selbstverständlich und sogar vorteilhafterweise kann die erfindungsgemässe Anlage aber auch mit einer oder mehreren «manuellen» Bearbeitungssta-tion/en ausgestattet sein. Of course, and even advantageously, the inventive system can be equipped but Bearbeitungssta-tion / s "manual" with one or more. Das kann zB eine Bearbeitungsstation sein, vor der ein Transportvehikel wartet, bis eine Person einen Knopf drückt, das Transportvehikel dann in die Station einfährt, und dann die Person zB eine manuelle Inspektion vornimmt und zB einen Wert in den Prozessrechner eingibt, welcher der Probe oder den Proben auf dem Transportvehikel zugeordnet wird oder einfach bestehende Daten anreichert. This can for example be a processing station, in front of a transport vehicle waits until a person presses a button, the delivery vehicle then enters the station, and then the person, for example, carries out a manual inspection and, for example, enters a value in the process computer, which the sample or the samples is mapped to the transport vehicle, or simply accumulates existing data. Der Wert kann dabei je nach Programm analog den Ausführungen weiter oben auch den weiteren Verlauf (den weiteren Workflow) des Transportvehikels resp. The value can also be the rest respectively (Additional workflow) of the transport vehicle according to the program analogy to the statements above. der Probe bestimmen. determine the sample. Diese Möglichkeit von mit Personen besetzten Bearbeitungsstationen erhöht die Flexibilität der Anlage enorm, weil zB so auch Workflows weitgehend automatisiert werden können, welche einen Bearbeitungsschritt enthalten, welcher entweder nicht oder nicht wirtschaftlich automatisiert werden kann oder ein solcher Schritt zB nur selten eingesetzt wird. This possibility of occupied with people working stations increases the flexibility of the system really easy, because, for example also workflows can be largely automated so containing a processing step which either can not or are not economically automated or such a move, for example, is rarely used. Patentansprüche claims
1. Anlage zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses mit mindestens zwei Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206), mit mindestens einem selbstfahrenden Transportvehikel (W; W'; W") zum Transport eines zu bearbeitenden Objekts (P; F) zu den Bearbeitungsstationen (1-11 ; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206), wobei die Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) dazu ausgebildet sind, das vom Transportvehikel (W; W'; W ") bereitgestellte Objekt (P; F) jeweils mindestens einem Bearbeitungsschritt zu unterziehen, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage einen zur Kommunikation mit den Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) und den Transportvehikeln (W; W'; W") ausgebildeten Hauptsteuerungsrechner (C) aufweist, dass die Transportvehikel (W; W'; W") zur Speicherung einer vom Hauptsteuerungsrechner (C) bereitgestellten individuellen Identifikationsinformation (ID) ausgebildet sind, dass der Hauptsteuerungsrechner (C) Prozesssteuerungsinformationen (I) zu 1. Installation for carrying out a machining process with at least two processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206), with at least one self-propelled transport vehicle (W; W '; W ") for transporting a to be processed object (P; Q) to the processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206), wherein the processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21 -24; 201-206) are adapted to the (from the transport vehicle W; W '; W ") provided object (P; Q), respectively to be subjected to at least one processing step, characterized in that the system a (for communication with the processing stations 1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) and the transport vehicles (W; W '; W "has) formed main control computer (C), that the transport vehicle (W; W'; W" ) are designed for storing a provided (from the main control computer C) individual identification information (ID), that the main control computer to (C) process control information (I) r Verfü gung stellt, die beschreiben, welchen Bearbeitungsschritten ein Objekt (P; r Availability checked supply provides that describe what processing steps an object (P; F) unter welchen Bedingungen in welcher Reihenfolge zu unterziehen und zu welchen Bearbeitungsstationen das Objekt (P; F) dazu von den Transportvehikeln (W; W'; W") zu transportieren ist, dass der Flauptsteuerungsrechner (C) dazu ausgebildet ist, der Identifikationsinformation (ID) eines Transportvehikels (W; W'; W") eine individuelle Prozesssteuerungsinformation (I) zuzuordnen, und dass die Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) dazu ausgebildet sind, die Identifikationsinformation (ID) eines sie anfahrenden Transportvehikels (W; W'; W") zu erkennen und anhand der dieser Identifikationsinformation (ID) individuell zugeordneten Prozesssteuerungsinformation (I) die Bearbeitung des auf dem Transportvehikel (W; W'; W") bereitgestellten Objekts (P; F) vorzunehmen. F) the conditions under which the order in which to subject and to which processing stations the object (P; Q) to (of the transport vehicles W; W '; W ") to be transported, that the Flauptsteuerungsrechner C) is adapted to (the identification information (ID) of a transport vehicle (W; W '; W "), an individual process control information (I) to you, and that the processing stations (1-11; 201-206 1-12; 1-20;; 21-24) are adapted to , the identification information (ID) of them anfahrenden delivery vehicle (W; W '; W ") to detect and on the basis of this identification information (ID) individually assigned to the process control information (I) the machining of the on the transport vehicle (W; W'; W") provided object (P; Q) to carry out.
2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) lokale Steuerungsrechner (R2-R12) aufweisen, welche dazu ausgebildet sind, die in den Behandlungsstationen durchzuführenden Behandlungsschritte zu steuern und mit dem Flauptsteuerungsrechner (C) zu kommunizieren. have local control computers (R2-R12) which are adapted to the in 2. Installation according to claim 1, characterized in that the processing stations (201-206 1-11; 1-12; 1-20;; 21-24) control the processing steps to be performed and treatment stations to communicate with the Flauptsteuerungsrechner (C).
3. Anlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) bzw. deren lokale Steuerungsrechner (R2-R12) dazu ausgebildet sind, die einer Identifikationsinformation (ID) zugeordnete Prozesssteuerungsinformation (I) durch den Status und/oder das Resultat der jeweils durchgeführten Bearbeitungsschritte zu aktualisieren, wobei dann die aktualisierte Prozesssteuerungsinformation alle ggf. folgenden Bearbeitungsschritte bestimmt. 3. Plant according to claim 2, characterized in that the processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) or the local control computer (R2-R12) are adapted, on the one identification information (ID) associated process control information (I) by the status and / or update the result of each executed processing steps, and then the updated process control information determines all possibly following processing steps.
4. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein die Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24) verbindendes Schienensystem (S) aufweist und dass die Transportvehikel als schienengebundene, vor- und rückwärts fahrende Wagen (W) ausgebildet sind. 4. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a processing stations (1-11; 21-24 1-12;; 1-20) having a connecting rail system (S) and that the delivery vehicle as a rail-bound, upstream and backward-propelled carriage (W) are formed.
5. Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (S) mindestens eine zu unterschiedlichen Behandlungsstationen führende Weiche (V) aufweist. 5. Installation according to claim 4, characterized in that the rail system (S) having at least one different treatment stations leading diverter (V).
6. Anlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Wagen (W) zur Speicherung eines vom Flauptsteuerungsrechner (C) bereitgestellten Entscheidungs-Codes (GID) betreffend der von den Wagen an einer Weiche einzuschlagenden Richtung ausgebildet sind und dass die Weiche (V) dazu ausgebildet ist, den Entscheidungs-Code (GID) eines sich nähernden Wagens (W) zu erkennen und den Wagen (W) in die durch den erkannten Entscheidungs-Code (GID) bestimmte Richtung zu lenken. 6. Installation according to claim 5, characterized in that the carriage (W) for storing a provided by Flauptsteuerungsrechner (C) decision code (GID) are formed on the einzuschlagenden of the carriage at a crossover direction, and that the switch (V) is adapted to the decision code (GID) of an approaching vehicle (W) and to recognize the carriage (W) in the by the recognized decision code (GID) to direct certain direction.
7. Anlage nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (S) Weichen (V, Z) umfasst, mittels welcher es in zwei oder mehrere nebeneinander verlaufende Abschnitte unterteilbar ist und diese Abschnitte wieder zusammengeführt werden können. 7. Installation according to one of claims 4 to 6, characterized in that the rail system (S) switches (V, Z) by means of which it. In two or more adjacent sections running is divisible and these portions can be brought together again
8. Anlage nach einem der Ansprache 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvehikel im zweidimensionalen Raum frei fahrende Wagen (W) und dazu ausgebildet sind, die Bearbeitungsstationen (201-206) selbsttätig nach Massgabe der ihnen zugeordneten, gegebenenfalls aktualisierten Prozesssteuerungsinformationen (I) anzufahren. 8. Installation according to one of the address 1 to 4, characterized in that the transport vehicle in the two-dimensional space freely propelled carriage (W) and adapted to have the machining stations (201-206) automatically in accordance with the assigned to them, optionally updated process control information (I to approach).
9. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie zwei oder mehrere Transportebenen (115, 116) mit darauf angeordneten Bearbeitungsstationen (101-107) sowie mindestens eine FHubeinrich-tung (Sc) zur Bewegung der Transportvehikel (W) zwischen den Transportebenen (115, 116) aufweist. 9. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises two or more conveying planes (115, 116) having arranged on it processing stations (101-107) and at least one FHubeinrich Maintenance (Sc) for moving the transport vehicle (W) between the transport planes (115, 116).
10. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvehikel sich frei im dreidimensionalen Raum bewegende Fluggeräte (W") und dazu ausgebildet sind, die Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) selbsttätig nach Massgabe der ihnen zugeordneten, gegebenenfalls aktualisierten Prozesssteuerungsinformationen (I) anzufliegen. 10. Installation according to one of claims 1 to 4, characterized in that the transport vehicle freely in three-dimensional space moving aircraft (W ") and are adapted to the processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21- 24; 201-206) automatically in accordance with the assigned to them, optionally updated process control information (I) to fly.
11. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-205) zur sequentiellen, zeitlich gestaffelten oder gleichzeitigen Durchführung eines oder mehrerer identischer oder unterschiedlicher Bearbeitungsschritte an ihr über die Transportvehikel (W; W'; W'') zugeführten Objekten ausgebildet ist. 11. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-205) of identical for the sequential, staggered or simultaneous execution of one or more is formed supplied objects or different processing steps at it via the transport vehicle ( 'W; W' W ').
12. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Bearbeitungsstationen (12-15) zur batchweisen bzw. parallelen oder gestaffelten Durchführung mindestens eines Bearbeitungsschritts ausgebildet ist. 12. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the processing stations (12-15) for batchwise or parallel or staggered performing at least one processing step is formed.
13. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvehikel (W; W'; W") dazu ausgebildet sind, selbständig aus einer Gruppe von gleichen oder verschiedenen Bearbeitungsstationen (1-11 ; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) eine ausgewählte Bearbeitungsstation anzufahren. 13. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle (W; W '; W ") are adapted to independently from a group of the same or different processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) to move to a selected processing station.
14. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie dazu ausgebildet ist, dass unterschiedliche Transportvehikel (W; W'; W") in unterschiedlichen Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) gleichzeitig bearbeitet werden können. 14. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that it is adapted for various types of transport vehicle (W; W '; W ") (in different processing stations 1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) can be processed simultaneously.
15. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie dazu ausgebildet ist, dass im Durchschnitt vergleichbare Bearbeitungsdauern je Bearbeitungsstation (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) erreicht werden. 15. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that it is adapted that, on average comparable processing times per processing station (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) are achieved.
16. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvehikel (W; W'; W") mit Behandlungsmitteln (50-91) versehen sind, um eine physikalische und/oder chemische Behandlung der auf den Transportvehikeln (W) befindlichen Objekte (P; F) durchzufuhren. 16. Installation according to one of the preceding claims, characterized in characterized in that the transport vehicle (W; W '; W ") are provided with treatment means (50-91) to a physical and / or chemical treatment of the (in the transport vehicles W properties) located (P; by feeders F).
17. Anlage nach Ansprach 16, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Hauptsteuerungsrechner (C) zur Verfügung gestellten, den Transportvehikeln (W; W'; W") individuell zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen (I) auch Informationen betreffend auf den Transportvehikeln (W; W'; W"), insbesondere während deren Bewegung, durchzuführender Behandlungsschritte umfassen und dass die Behandlungsmittel (50-91) dazu ausgebildet sind, die durch sie durchzuführenden Behandlungsschritte nach Massgabe der den Transportvehikeln (W; W'; W") zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen (I) vorzunehmen. 17. Plant according to spoke 16, characterized in that the provided by the main control computer (C) is available, the transport vehicles (W; W '; W ") individually assigned to process control information (I) also provide information concerning (in the transport vehicles W; W'; "comprise), especially during the movement thereof, to be carried out treatment steps and that the treatment means (50-91) are adapted to the treatment steps to be carried out by them in accordance with the transport vehicles (W; W '; W" W) associated with process control information (I) to make ,
18. Anlage nach einem der Ansprüche 16 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsmittel Rührmittel (50) umfassen. 18. Installation according to one of claims 16 to 17, characterized in that the treatment agent agitating means (50).
19. Anlage nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsmittel Heiz- oder Kühlmittel (60) umfassen. 19. Installation according to one of claims 16 to 18, characterized in that the treatment means heating or cooling means (60).
20. Anlage nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsmittel Zufuhrmittel (70, 80) zur Zugabe von festen, flüssigen oder gasförmigen Substanzen in einen Produktbehälter (P) umfassen. 20. Installation according to one of claims 16 to 19, characterized in that the treatment agent supply means comprise (70, 80) for adding solid, liquid or gaseous substances in a product container (P).
21. Anlage nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsmittel Druckbeaufschlagungsmittel (70) für einen Produktbehälter (P) umfassen. 21. Installation according to one of claims 16 to 20, characterized in that the treatment agent pressurizing means (70) for a product container (P) include.
22. Anlage nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Behandlungsmittel einen oder mehrere Roboterarme zur Manipulation von Objekten auf den Transportvehikeln (W; W'; W ") umfassen. 22. Installation according to one of claims 16 to 21, characterized in that the treatment means comprise one or more robotic arms for the manipulation of objects on the transport vehicles include (W; W '; W').
23. Anlage nach einem der Ansprüche 16 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvehikel (W; W'; W ") zur Aufnahme von zwei oder mehreren Produktbehältern (P) und/oder Proben (F) ausgebildet sind und dass die Behandlungsmittel (50-91) zur physikalischen und/oder chemischen Behandlung der Inhalte aller auf den Transportvehikeln (W; W'; W") befindlichen Produktbehälter (P) und/oder Proben (F) ausgebildet sind. 23. Installation according to one of claims 16 to 22, characterized in that the transport vehicle (W; W '; W ") for receiving two or more product containers (P) and / or sample (F) are formed and that the treatment agent ( 50-91) of all (in the transport vehicles W for the physical and / or chemical treatment of the contents; W '; product container (P) and / or sample (F) W ") disposed are formed.
24. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvehikel (W; W'; W ") zur Aufnahme mindestens eines Reaktors (P) ausgebildet sind, in denen eine chemische Reaktion oder eine Formulierung oder eine biologische Reaktion durchgeführt werden kann. 24. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle (W; W '; W ") adapted to receive at least one reactor (P), in which a chemical reaction or a formulation or a biological response can be performed ,
25. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Herstellung und/oder zum Applizieren und/oder zum Testen eines chemischen Produkts ausgebildet ist, wobei die Bearbeitungsstationen (1-11 ; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) zur Durchführung von Herstellungsschritten und/oder Applikationsschritten und/oder Testschritten ausgebildet sind. 25. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that it is designed for producing and / or for the application and / or testing of a chemical product, wherein the processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21- 24; 201-206) are designed to carry out manufacturing steps and / or application steps and / or test steps.
26. Anlage nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Anzahl von mobilen Reaktor- oder Formulierungseinheiten (W; W'; W", P) umfasst, welche verschiedene Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24) anfahren können und mit eigenen Mitteln (50-91) zur chemischen und oder physikalischen Behandlung des Inhalts mitgefühlter Reaktions- oder Formulierungsbehälter (P) ausgestattet sind. 26. Plant according to claim 25, characterized in that it comprises a number of mobile units or formulation reactor (W; W '; W ", P) having different processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21 -24) and be able to approach (with its own resources 50-91) are for the chemical and or physical treatment of the contents mitgefühlter reaction or formulation container (P) equipped.
27. Anlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Bearbeitungsstation zur manuellen Auslösung oder Durchführung eines oder mehrerer Bearbeitungsschritte/s ausgebildet ist. 27. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that formed at least one processing station for manual activation or performing one or more processing steps / s.
28. Verfahren zur Durchführung eines Bearbeitungsprozesses, wobei mittels selbstfahrender Transportvehikel (W; W'; W") zu bearbeitende Objekte (P, F) zwischen zwei oder mehreren Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) verkehren, in denen die Objekte Bearbeitungsschritten unterzogen werden, wobei: - die Transportvehikel (W; W'; W") individuelle Prozesssteuerungsinformationen (I) bezüglich zu tätigender und bereits getätigter Bearbeitungsschritte der transportierten Objekte von einem Hauptsteuerungsrechner (C) erhalten re-sp. 28. A method of performing a machining process, wherein by means of self-propelled transport vehicle (W; W '; W ") to be processed objects (P, F) between two or more processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24 ; operate 201-206) in which the objects are subjected to processing steps, wherein: - the transport vehicle (W; W '; W ") individual process control information (I) with respect to active forming and already made processing steps of the transported objects from a main control computer (C) get re-sp. an diesen zurücksenden; return to this; - die Transportvehikel (W; W'; W") aufgrund der ihnen zugeordneten Prozesssteuerungsinformationen (I) selbstständig die jeweils nächste Bearbeitungsstation (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) anfahren, in der der nächste jeweils für den laufenden Bearbeitungsprozess notwendige Bearbeitungsschritt durchgeführt wird; und - die verschiedenen Bearbeitungsschritte in den unterschiedlichen Bearbeitungsstationen (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) sequenziell nacheinander und/oder parallel/gleichzeitig und/oder zeitlich gestaffelt abgewickelt werden. (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) - the transport vehicle (W; W 'W') on the basis of their associated process control information (I) independently the respective next machining station approach in which the next necessary in each case for the current machining process editing step is performed, and - the various processing steps in the different processing stations (1-11; 1-12; 1-20; 21-24; 201-206) sequentially one after the other and / or parallel / simultaneous and / or are processed staggered.
29. Verfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass Prozesssteuerungsinformationen (I) im Bedarfsfall während eines Bearbeitungszyklus in Abhängigkeit ursprünglich vorliegender und/oder während den bereits absolvierten Bearbeitungsschritten angefallener Daten und/oder aufgrund externer Eingaben angepasst werden, um den Bearbeitungszyklus während dessen Abarbeitung zu verändern. 29. The method according to claim 28, characterized in that process control information (I), if necessary, during a machining cycle in response originally present and / or adjusted during the already completed processing steps incurred, data and / or from external inputs to the processing cycle during its execution change.
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